JP6805790B2 - ワイパ装置 - Google Patents

Description

本発明は、ワイパ装置に関する。

車両のウィンドシールドガラス上の上反転位置と下反転位置との間でワイパブレードを払拭動作させるワイパ装置は、ワイパブレードの払拭動作の速度を変更可能に構成されている。ワイパ装置の払拭動作は、ウィンドシールドガラス上のワイパブレードの位置に対する目標速度を予め定めた目標速度マップに基づいて制御される。払拭動作の速度（払拭速度）を変更する場合には、現在時点で用いている目標速度マップとは目標速度が異なる目標速度マップを用いることによって、払拭速度を変更する。目標速度マップは、図７に示したようなものであり、例えば、ワイパブレードの位置をワイパモータの回転角度θ又は時間ｔで横軸に定義し、縦軸に目標速度を定義している。図７において、例えば、θ₀（ｔ０）は払拭範囲の上反転位置を示し、θ₃（ｔ６）は払拭範囲の下反転位置を示している。

特許文献１には、払拭動作中に払拭速度を高速から低速に変更する指示がなされた場合には、ただちに払拭速度を変更するワイパ制御装置の発明が開示されている。具体的には、図７の時間ｔ５で目標速度マップ１９０から目標速度マップ１９２に切り替えることにより、払拭動作中に払拭速度を高速から低速へ切り替える。

特許第４０９４２５９号公報

しかしながら、下反転位置から上反転位置へ払拭動作中に払拭速度をただちに変更すると、払拭速度が急減に変化することになり、ワイパブレードによる払拭動作が乱調するのみならず、ユーザがワイパ装置の動作に違和感を覚えるおそれがあった。

本発明は上記に鑑みてなされたもので、ワイパブレードの払拭速度を円滑に変更できるワイパ装置を提供することを目的とする。

上記目的を解決するために請求項１に記載のワイパ装置は、ワイパブレードの払拭速度とワイパブレードの払拭位置とを対応させた速度マップを、異なる複数のモードに応じて記憶した記憶部と、選択されたモードに応じた速度マップに基づいて、ワイパブレードの払拭速度を制御すると共に、モードが変更された場合に、変更前の速度マップより定まる払拭速度から変更後の速度マップより定まる払拭速度まで、払拭速度を徐々に変化させる制御が切替時間内に行われた後、変更後の速度マップに基づいた制御が行われるように制御する払拭速度制御部と、を含み、前記切替時間は、モードが変更された時点での、変更前の速度マップより定まる払拭速度と変更後の速度マップより定まる払拭速度との差分に基づいて決定される。

このワイパ装置によれば、切替時間内で変更前の払拭速度から変更後の払拭速度まで払拭速度を徐々に変化させることにより、ワイパブレードの払拭速度を円滑に変更できる。また、払拭速度が変更された時点での変更前の速度マップと変更後の速度マップとの払拭速度差に応じて切替時間を決定することができる。

請求項２に記載のワイパ装置は、請求項１に記載のワイパ装置において、前記払拭速度制御部は、モードが変更された時点から切替時間経過後の変更後の速度マップより定まる払拭速度と、モードが変更された時点での変更前の速度マップより定まる払拭速度との差分を前記切替時間で除算した変化率に従ってモードが変更された時点の払拭速度から払拭速度を徐々に変化させる。

このワイパ装置によれば、切替時間に対応した払拭速度の変化率に従って払拭速度を徐々に変化させることにより、ワイパブレードの払拭速度を円滑に変更できる。

請求項３に記載のワイパ装置は、請求項１に記載のワイパ装置において、前記切替時間は、前記差分が大きくなるに従って長くなるように決定される。

このワイパ装置によれば、払拭速度差が大きいほど切替時間を長くすることにより、ワイパブレードの払拭速度を円滑に変更できる。

本発明の実施の形態に係るワイパ装置の構成を示す概略図である。 本発明の実施の形態に係るワイパ装置の構成の概略の一例を示すブロック図である。 （Ａ）は、本発明の実施の形態に係るワイパ装置１０において、低速払拭時に対応した目標速度マップで定められた目標速度から高速払拭時に対応した目標速度マップで定められた目標速度に変更する場合の一例を示し、（Ｂ）は、高速払拭時に対応した目標速度マップで定められた目標速度から低速払拭時に対応した目標速度マップで定められた目標速度に変更する場合の一例を示している。 図４（Ａ）は、払拭速度差から切替時間を算出する一例を示した説明図であり、（Ｂ）は、払拭速度差から切替時間を算出する他の例を示した説明図である。 図５は、ワイパスイッチが操作された時点でのワイパブレードの払拭位置に応じて切替速度を決定する場合の説明図である。 本発明の実施の形態に係る払拭速度変更処理の一例を示したフローチャートである。 払拭速度の目標速度を高速から低速に切り替える場合の一例を示した説明図である。

図１は、本実施の形態に係るワイパ装置１０の構成を示す概略図である。ワイパ装置１００は、例えば、乗用自動車等の車両に備えられたウィンドシールドガラス１２を払拭するためのものであり、一対のワイパ１４、１６と、ワイパモータ１８と、リンク機構２０と、ワイパ装置１０の中核に相当するワイパ制御回路２２とを備えている。

ワイパ１４、１６は、それぞれワイパアーム２４、２６とワイパブレード２８、３０とにより構成されている。ワイパアーム２４、２６の基端部は、後述するピボット軸４２、４４に各々固定されており、ワイパブレード２８、３０は、ワイパアーム２４、２６の先端部に各々固定されている。

ワイパ１４、１６は、ワイパアーム２４、２６の回動に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上を往復移動し、ワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２を払拭する。また、ウィンドシールドガラス１２の下部には高速払拭時下反転位置Ｐ２、低速払拭時下反転位置Ｐ３及び格納位置Ｐ４が設けられている。

ワイパモータ１８は、主にウォームギアで構成された減速機構５２を介して、正逆回転可能な出力軸３２を有し、リンク機構２０は、クランクアーム３４と、第１リンクロッド３６と、一対のピボットレバー３８、４０と、一対のピボット軸４２、４４と、第２リンクロッド４６とを備えている。

クランクアーム３４の一端側は、出力軸３２と固定されており、クランクアーム３４の他端側は、第１リンクロッド３６の一端側と回動可能に連結されている。また、第１リンクロッド３６の他端側は、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端寄りのカ所に回動可能に連結されており、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端及びピボットレバー４０におけるピボットレバー３８の当該端に対応する端には、第２リンクロッド４６の両端がそれぞれ回動可能に連結されている。

また、ピボット軸４２、４４は、車体に設けられた図示しないピボットホルダによって回動可能に支持されており、ピボットレバー３８、４０におけるピボット軸４２、４４を有する端は、ピボット軸４２、４４を介してワイパアーム２４、２６が各々固定されている。

本実施の形態に係るワイパ装置１０では、出力軸３２が正逆回転されると、この出力軸３２の回転力がリンク機構２０を介してワイパアーム２４、２６に伝達され、このワイパアーム２４、２６の往復回動に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上で往復移動をする。例えば、出力軸３２が回転角度θ_Aの範囲で正逆転されると、ワイパブレードは、高速払拭時下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との間を往復移動する。出力軸３２が回転角度θ_Bの範囲で正逆転されると、ワイパブレードは、低速払拭時下反転位置Ｐ３と上反転位置Ｐ１との間を往復移動する。また、出力軸３２が回転角度θ_Cの範囲で正逆転されると、ワイパブレードは、格納位置Ｐ４と上反転位置Ｐ１との間を往復移動する。出力軸３２が回転角度θ_Aの範囲で正逆転される場合は、後述するワイパスイッチ５０が高速作動モード選択位置の場合である。また、出力軸３２が回転角度θ_Bの範囲で正逆転される場合は、後述するワイパスイッチ５０が低速作動モード選択位置又は間欠作動モード選択位置の場合である。

本実施の形態に係るワイパ装置１０では、図１に示されるように、ワイパブレード２８、３０が格納位置Ｐ４に位置された場合には、クランクアーム３４と第１リンクロッド３６とが直線状をなす構成とされている。

ワイパモータ１８には、ワイパモータ１８の回転を制御するためのワイパ制御回路２２が接続されている。本実施の形態に係るワイパ制御回路は、絶対角センサ５４が検知した出力軸３２の回転角からワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上における位置に応じて出力軸３２の回転速度が変化するように駆動回路５６を制御するマイクロコンピュータ５８及び駆動回路５６の制御に用いるデータを記憶したメモリ６０を有して構成され、マイクロコンピュータ５８には、ワイパスイッチ５０が接続されている。

メモリ６０は、ワイパブレード２８、３０の位置に応じてワイパモータ１８の回転速度を規定した目標速度マップを記憶している。図３の目標速度マップ９０、９２は、本実施の形態における目標速度マップの一例である。図３に示したように、目標速度マップは、開始位置θ₀（上反転位置Ｐ１）、目標払拭位置θ₁（高速払拭時下反転位置Ｐ２）及び目標払拭位置θ₂（低速払拭時下反転位置Ｐ３）でワイパモータ１８の回転速度は０に定められ、上反転位置Ｐ１と高速払拭時下反転位置Ｐ２との間でワイパモータ１８の回転速度が最大になるように、上の凸の曲線を描いている。図３の横軸は、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転角度であり、θ₁とθ₀との差分は、出力軸３２の回転角度θ_Aに、θ₂とθ₀との差分は、出力軸３２の回転角度θ_Bに各々相当する。本実施の形態では、出力軸３２の回転角度がワイパブレード２８、３０の位置と対応することに鑑み、出力軸３２の回転角度でワイパブレード２８、３０の位置を規定する。

マイクロコンピュータ５８は、ワイパスイッチ５０がオンになった場合に、メモリ６０に記憶されている目標速度マップと、絶対角センサ５４によって検出されたワイパモータ１８の出力軸３２の回転角度に従って駆動回路５６を制御する。

絶対角センサ５４は、ワイパモータ１８の減速機構５２内に設けられ、出力軸３２の回転角度を検出するセンサである。絶対角センサは、一例として、磁気抵抗効果素子を用いたＭＲセンサであり、出力軸３２の末端に設けられたセンサマグネット（図示せず）の磁界を検出する。絶対角センサ５４は、出力軸３２の回転によるセンサマグネットの磁界の変化に応じた信号をシリアル通信で出力し、マイクロコンピュータ５８は、絶対角センサ５４から入力された信号から出力軸３２の回転角度を算出する。

マイクロコンピュータ５８は、メモリ６０に記憶された目標速度マップを参照し、目標速度マップにおいて算出した出力軸３２の回転角度に対応する回転速度を抽出し、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転角度が目標速度マップから抽出した回転速度になるように駆動回路５６を制御する。

駆動回路５６は、ワイパモータ１８に印加する電圧をＰＷＭ（pulse width modulation）によって生成する。駆動回路５６は、スイッチング素子にＦＥＴ（電界効果トランジスタ）を使用したＨブリッジ回路を含み、マイクロコンピュータ５８の制御によって、所定のデューティ比の電圧を出力する。

本実施の形態に係るワイパモータ１８は、前述のように減速機構５２を有しているので、出力軸３２の回転速度及び回転角は、ワイパモータ本体の回転速度及び回転角と同一ではない。しかしながら、本実施の形態では、ワイパモータ本体と減速機構５２は一体不可分に構成されているので、以下、出力軸３２の回転速度及び回転角を、ワイパモータ１８の回転速度及び回転角とみなすものとする。

ワイパスイッチ５０は、車両のバッテリからワイパモータ１８に供給される電力をオン又はオフするスイッチである。

ワイパスイッチ５０は、ワイパブレード２８、３０を、低速で回動させる低速作動モード選択位置、高速で回動させる高速作動モード選択位置、一定周期で間欠的に回動させる間欠作動モード選択位置、格納（停止）モード選択位置に切換可能である。また、各モードの選択位置に応じた信号をマイクロコンピュータ５８に出力する。

ワイパスイッチ５０から各モードの選択位置に応じて出力された信号がワイパ制御回路２２に入力されると、ワイパ制御回路２２がワイパスイッチ５０からの出力信号に対応する制御をメモリ６０に記憶されている目標速度マップに従って行うようになっている。

図２は、本実施の形態に係るワイパ装置１０の構成の概略の一例を示すブロック図である。また、図２示したワイパモータ１８は、一例として、ブラシ付きＤＣモータである。

図２に示したワイパ装置１０は、ワイパモータ１８の巻線の端子に印加する電圧を生成する駆動回路５６と、駆動回路５６を構成するスイッチング素子のオン及びオフを制御するワイパ制御回路２２のマイクロコンピュータ５８とを含んでいる。マイクロコンピュータ５８には、ダイオード６６を介してバッテリ８０の電力が供給されると共に、供給される電力の電圧は、ダイオード６６とマイクロコンピュータ５８との間に設けられた電圧検出回路６２によって検知され、検知結果はマイクロコンピュータ５８に出力される。また、ダイオード６６とマイクロコンピュータ５８との間に一端が接続され、他端（−）が接地された電解コンデンサＣ１が設けられている。電解コンデンサＣ１は、マイクロコンピュータ５８の電源を安定化するためのコンデンサである。電解コンデンサＣ１は、例えば、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域にバイパスすることにより、マイクロコンピュータ５８を保護する。

マイクロコンピュータ５８には信号入力回路６４を介してワイパスイッチ５０からワイパモータ１８の回転速度を指示するための指令信号が入力される。ワイパスイッチ５０から出力された指令信号がアナログ信号の場合には、当該信号は信号入力回路６４においてデジタル化されてマイクロコンピュータ５８に入力される。

また、マイクロコンピュータ５８には、出力軸３２の回転に応じて変化するセンサマグネット７０の磁界を検知する絶対角センサ５４が接続されている。マイクロコンピュータ５８は、絶対角センサ５４が出力した信号に基づいて、出力軸３２の回転角度を算出することにより、ワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上での位置を特定する。また、マイクロコンピュータ５８は、単位時間での出力軸３２の回転角度の変化から、出力軸３２の回転速度を算出する。

さらに、マイクロコンピュータ５８は、メモリ６０に記憶されているワイパブレード２８、３０の位置に応じてワイパモータ１８の回転速度を規定した目標速度マップを参照して、ワイパモータ１８の回転が、特定したワイパブレード２８、３０の位置に応じた回転速度になるように駆動回路５６を制御する。絶対角センサ５４で検出された回転角度から算出された出力軸３２の回転速度と、ワイパブレード２８、３０の位置に応じた回転速度とに偏差が生じている場合には、当該偏差を解消するようにして、出力軸３２の回転速度を制御する。

駆動回路５６は、図２に示すように、スイッチング素子にＮ型のＦＥＴであるトランジスタＴｒ１、Ｔｒ２、Ｔｒ３、Ｔｒ４を用いたＨブリッジ回路５６Ａを備えている。トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ２は、ドレインがノイズ防止コイル７６を介してバッテリ８０に各々接続されており、ソースがトランジスタＴｒ３及びトランジスタＴｒ４のドレインに各々接続されている。また、トランジスタＴｒ３及びトランジスタＴｒ４のソースは接地されている。

また、トランジスタＴｒ１のソース及びトランジスタＴｒ３のドレインは、ワイパモータ１８の巻線の一端に接続されており、トランジスタＴｒ２のソース及びトランジスタＴｒ４のドレインは、ワイパモータ１８の巻線の他端に接続されている。

トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ４の各々のゲートにハイレベル信号が入力されることにより、トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ４がオンになり、ワイパモータ１８には例えばワイパブレード２８、３０を車室側から見て時計回りに動作させるＣＷ電流７２が流れる。さらに、トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ４の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭ制御により、小刻みにオンオフ制御することにより、ＣＷ電流７２の電圧を変調できる。

また、トランジスタＴｒ２及びトランジスタＴｒ３の各々のゲートにハイレベル信号が入力されることにより、トランジスタＴｒ２及びトランジスタＴｒ３がオンになり、ワイパモータ１８には例えばワイパブレード２８、３０を車室側から見て反時計回りに動作させるＣＣＷ電流７４が流れる。さらに、トランジスタＴｒ２及びトランジスタＴｒ３の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭ制御により、小刻みにオンオフ制御することにより、ＣＣＷ電流７４の電圧を変調できる。

本実施の形態では、電源であるバッテリ８０と駆動回路５６との間には逆接続保護回路６８及びノイズ防止コイル７６が設けられると共に、駆動回路５６に対して並列になるように電解コンデンサＣ２が設けられている。ノイズ防止コイル７６は、駆動回路５６のスイッチングによって発生するノイズを抑制するための素子である。

電解コンデンサＣ２は、駆動回路５６から生じるノイズを緩和すると共に、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域にバイパスすることにより、当該高電圧の駆動回路５６に過大な電流が入力されるのを防止するための素子である。

逆接続保護回路６８は、バッテリ８０の正極と負極が図２に示した場合とは逆に接続された場合に、ワイパ制御回路２２を構成する素子を保護するための回路である。逆接続保護回路６８は、一例として、自身のドレインとゲートを接続した、いわゆるダイオード接続されたＦＥＴ等で構成される。

以下、本実施の形態に係るワイパ装置１０の作用及び効果について説明する。図３（Ａ）は、本実施の形態に係るワイパ装置１０において、低速払拭時に対応した目標速度マップ９２で定められた目標速度から高速払拭時に対応した目標速度マップ９０で定められた目標速度に変更する場合の一例を示し、図３（Ｂ）は、高速払拭時に対応した目標速度マップ９０で定められた目標速度から低速払拭時に対応した目標速度マップ９２で定められた目標速度に変更する場合の一例を示している。

図３（Ａ）に示したように、目標速度マップ９２で定められた目標速度から目標速度マップ９０で定められた目標速度に変更される場合は、時間ｔ１に、ワイパスイッチ５０が低速作動モード選択位置から高速作動モード選択位置に切り替えられた場合である。本実施の形態では、時間ｔ１から時間ｔ２までの切替時間９４の間に、目標速度マップ９２で定められた目標速度から目標速度マップ９０で定められた目標速度に徐々に近付ける。

図３（Ｂ）に示したように、目標速度マップ９０で定められた目標速度から目標速度マップ９２で定められた目標速度に変更される場合は、時間ｔ３に、ワイパスイッチ５０が高速作動モード選択位置から低速作動モード選択位置に切り替えられた場合である。本実施の形態では、時間ｔ３から時間ｔ４までの切替時間９６の間に、目標速度マップ９０で定められた目標速度から目標速度マップ９２で定められた目標速度に徐々に近付ける。

本実施の形態では、払拭速度の目標速度は、図３に示したように線形的に変化し、目標速度の変化率は一定である。例えば、図３（Ａ）において時間ｔ１での目標速度（切替前の目標速度）がＳ₁で、時間ｔ２での目標速度（切替後の目標速度）がＳ₂で、切替時間９４がＴ₁の場合、目標速度の変化率αは下記の式（１）で算出される。
α＝（Ｓ₂−Ｓ₁）/Ｔ₁ …（１）

また、図３（Ｂ）において時間ｔ３での目標速度（切替前の目標速度）がＳ₃で、時間ｔ４での目標速度（切替後の目標速度）がＳ₄で、切替時間９６がＴ₂の場合、目標速度の変化率βは下記の式（２）で算出される。
β＝（Ｓ₄−Ｓ₃）/Ｔ₂ …（２）

図４（Ａ）は、切替時間９４、９６の算出の一例を示した説明図である。本実施の形態では、一例として、ワイパスイッチ５０が操作された時点での目標速度マップ９０と目標速度マップ９２の速度差ΔＳに基づいて決定する。ΔＳが大きければ、切替時間９４、９６を長くすることにより、目標速度マップ９０と目標速度マップ９２との間での目標速度の変更を円滑に行えるようにする。

例えば、ΔＳと切替時間９４、９６とには比例関係が成立するとみなし、下記の式（３）によって切替時間９４、９６を算出してもよい。下記の式（３）においてＴは切替時間９４、９６である。Ｋは実機試験等を通じて決定される係数であり、正の実数である。
Ｔ＝Ｋ・ΔＳ …（３）

図４（Ｂ）は、上記の式（３）を用いずに切替時間Ｔを算出する場合の一例を示した説明図である。図４（Ｂ）に示したようなΔＳと切替時間Ｔとの対応関係を定めた対応表をメモリ６０に予め記憶し、当該対応表を参照して、時間ｔ１におけるΔＳの値に対応する切替時間Ｔを決定する。図４（Ｂ）に示した対応表でも、速度差ΔＳが大きいほど切替時間Ｔは長くする。

図５は、切替時間Ｔの算出の他の例を示した説明図である。図５（Ａ）に示したように、開始位置θ₀から目標払拭位置θ₂までのワイパブレード２８、３０の位置を複数のゾーンＺ_k（ｎ＝１、２、３、…、ｎ）に分割し、ワイパスイッチ５０が操作された時間ｔ１でのワイパブレード２８、３０の位置がゾーンＺ_kのどこに該当するかを判定し、図５（Ｂ）に示したメモリ６０に予め記憶された対応表を参照して切替時間Ｔを決定する。

図５（Ｂ）において、切替時間Ｔは、ワイパブレード２８、３０の位置が開始位置θ₀に近い場合及び目標払拭位置θ₂に近い場合は前記切替時間を短くし、ワイパブレード２８、３０の位置が開始位置θ₀と目標払拭位置θ₂との中間に近いほど前記切替時間を長くする。ワイパブレード２８、３０の位置が開始位置θ₀と目標払拭位置θ₂との中間に近いほど、目標速度マップの速度差が大きくなるからである。

図６は、本実施の形態に係る払拭速度変更処理の一例を示したフローチャートである。図６に示した払拭速度変更処理は、ワイパスイッチ５０が操作されると開始される。

ステップ６００では、上述の式（３）、図４の対応表、又は図５の対応表を用いて切替時間Ｔを算出する。ステップ６０２では、払拭速度変化率を算出する。本実施の形態では、払拭速度の目標速度は、図３に示したように線形的に変化するので、上述の式（１）、（２）を用いて目標速度の変化率を算出する。

ステップ６０４では、算出した変化率に従って払拭速度の目標速度を変更し、変更した目標速度となるようにワイパモータ１８の回転速度を制御する。ステップ６０６では、絶対角センサ５４によって検出された出力軸３２の回転角度の変化から、変更後の払拭速度に達したか否かを判定し、肯定判定の場合には処理をリターンし、否定判定の場合には、手順をステップ６０４に戻し、払拭速度の目標速度を変更し、変更した目標速度となるようにワイパモータ１８の回転速度を制御する処理を継続する。

以上説明したように、本実施の形態によれば、切替時間内で変更前の払拭速度から変更後の払拭速度まで払拭速度を徐々に変化させている。切替時間は、変更前と変更後の払拭速度差に応じて、又はワイパスイッチ５０が操作された時点でのワイパブレード２８、３０の位置に応じて最適値が決定されるので、ワイパブレードの払拭速度を円滑に変更できる。

１０…ワイパ装置、１２…ウィンドシールドガラス、１４，１６…ワイパ、１８…ワイパモータ、２０…リンク機構、２２…ワイパ制御回路、２４，２６…ワイパアーム、２８，３０…ワイパブレード、３２…出力軸、３４…クランクアーム、３６…リンクロッド、３８，４０…ピボットレバー、４２，４４…ピボット軸、４６…リンクロッド、５０…ワイパスイッチ、５２…減速機構、５４…絶対角センサ、５６…駆動回路、５６Ａ…Ｈブリッジ回路、５８…マイクロコンピュータ、６０…メモリ、６２…電圧検出回路、６４…信号入力回路、６６…ダイオード、６８…逆接続保護回路、７０…センサマグネット、７２…ＣＷ電流、７４…ＣＣＷ電流、７６…ノイズ防止コイル、８０…バッテリ、９０，９２…目標速度マップ、９４，９６…切替時間、１００…ワイパ装置、１９０，１９２…目標速度マップ、ΔＳ…速度差、α…変化率、β…変化率、θ₀…開始位置、θ₁，θ₂…目標払拭位置、θ_A，θ_B，θ_C…回転角度、Ｃ１，Ｃ２…電解コンデンサ、Ｐ１…上反転位置、Ｐ２…高速払拭時下反転位置、Ｐ３…低速払拭時下反転位置、Ｐ４…格納位置、Ｔ…切替時間、Ｔｒ１，Ｔｒ２，Ｔｒ３，Ｔｒ４…トランジスタ、Ｚ_k…ゾーン、ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４，ｔ５…時間

Claims (3)

1. ワイパブレードの払拭速度とワイパブレードの払拭位置とを対応させた速度マップを、異なる複数のモードに応じて記憶した記憶部と、
   選択されたモードに応じた速度マップに基づいて、ワイパブレードの払拭速度を制御すると共に、モードが変更された場合に、変更前の速度マップより定まる払拭速度から変更後の速度マップより定まる払拭速度まで、払拭速度を徐々に変化させる制御が切替時間内に行われた後、変更後の速度マップに基づいた制御が行われるように制御する払拭速度制御部と、
   を含み、
   前記切替時間は、モードが変更された時点での、変更前の速度マップより定まる払拭速度と変更後の速度マップより定まる払拭速度との差分に基づいて決定されるワイパ装置。
2. 前記払拭速度制御部は、モードが変更された時点から切替時間経過後の変更後の速度マップより定まる払拭速度と、モードが変更された時点での変更前の速度マップより定まる払拭速度との差分を前記切替時間で除算した変化率に従ってモードが変更された時点の払拭速度から払拭速度を徐々に変化させる請求項１に記載のワイパ装置。
3. 前記切替時間は、前記差分が大きくなるに従って長くなるように決定される請求項１に記載のワイパ装置。