JP2017523356A - 車輌のマルチスピードトランスミッションの制御 - Google Patents

Abstract

車輌（１０）は勾配を示す道路標識（１４）を検出し解釈するカメラ認識システムを持つ。車輌のオートマチックトランスミッションの勾配に関するシフトマップは、道路標識の認識の際に予備選択され、前記勾配の開始の検出とともに実行される。本発明は勾配における適切なシフトマップの迅速で一貫性のある実施を提供する。

Description

本発明は自動車のマルチスピードトランスミッションに関し、そして道路勾配に従って速度比の自動変化を起こす方法及びシステムに関する。本発明の態様は複数の車輌トランスミッションのシフトポイントの１つを路面勾配を参照して選択する方法及びシステム、トランスミッションコントローラ、コンピュータプログラム、及び車輌に関する。

マルチスピード車輌トランスミッションの自動制御は広く知られる。速度比の変化は通常車輌速度及びアクセルペダルの位置を参照して自動的に行われる。通常、アクセルペダルの位置が急加速を要求していることを示す場合、より緩やかな加速が要求される場合よりも、高速のギヤのへ切換は遅らされ、切換ポイントにおいてエンジン速度がより高くなるようにされる。

電子制御技術により、電子シフトマップに基づいて、自動的な速度比の変更が開始される。これによれば、路上速度、アクセルペダルの位置、及び他の要因が電子プロセッサへの入力として提供され、アルゴリズム及び／又はルックアップテーブルに基づいて瞬間的なシフトポイントの決定が可能になる。

オートマチックトランスミッション用の多くの制御システムは、それにより瞬時の道路勾配に従ってシフトポイントが変化し得る勾配認知機能を含む。例えば登り坂を走行中、エンジン速度に対するシフトポイントが高まることにより、より低い速度比が保たれる。逆に下り勾配の場合シフトポイントは低めのエンジン速度に設定される。実際は、勾配変化の段階ごとに対応する複数のシフトマップが用意される。これらの構成は、勾配を考慮に入れないシフトマップの場合に比較して、車輌エンジンの燃料効率の向上のために使うことができ、さらに運転者の期待にもより良く適うものである。

勾配判定の方法の１つは、瞬時のエンジントルクと加速度（速度変化率）を比較し、車輌を良好な条件で平地走行したときに取得した基本データとの差を参照に勾配を計算するアルゴリズムを提供することである。考慮され得る他の要因には、車輌重量、標高、および外界温度が含まれる。

車輌が、基本データで示されるよりも速く加速すると車輌が下り勾配にあると想定され、より遅いと登り勾配にあると想定される。同様に、登りもしくは下り勾配が終わった後に平坦な勾配が検出される。所定の勾配段階にふさわしい適切な閾値が選択される。この方法は、車輌の大重量もしくはトレーラ牽引に起因する加速度の変化を補償するためにも使われる。

エンジントルクの代わりに、牽引力又はその他の車輌の輸送力に関係する尺度を使って比較できる。

エンジントルクと速度の変化率を比較することで路面勾配を検出することの１つの特徴は、代わりのシフトマップを採用するには、信頼性の高い判断をするために、その勾配で十分な距離を走行する必要があるということである。従って、その勾配が入力されるまで、代わりのシフトマップが採用されることはない。

さらなる特徴は、勾配の始点および終点では、一般に緩やかに勾配が変化するということである。従って、勾配が一定になるまでは、エンジントルクと速度変化率を比較しても、信頼できる勾配が示されない、と考えられる。場合によっては、勾配が変化するにつれて連続的にシフトマップを選択する移行も取り得る。

これらの特徴の問題は、最適なシフトマップは望ましい迅速なタイミングで採用し得ない可能性があるし、及び／又は異なるシフトポイントに関して車輌がばらつきを見せると運転者が感知して、欠陥ではないのにも関わらず、欠陥であると認識することである。

これらの問題を解消するための装置及び方法が望まれる。

ＷＯ２０１１／１３８０９７は、切迫した勾配変化を特定し、続いて車輌のオートマチックトランスミッションのシフトポイントを変更する道路標示認証システムを開示する。このシステムは有効であるが、勾配の始まりに関して道路標識が一定の位置に置かれていることを前提としており、そうでなければシフトマップの変更があまりに早く又はあまりに遅く生じてしまう。そのシステムは、勾配の終点にも道路標識が必要であるにも拘わらず、終点について言及していない。

本発明の第一の態様によると、道路の勾配を参照して複数の車輌トランスミッションのシフトポイントの１つを選ぶ方法が提供され、前記方法は、前向きのカメラ装置によって認識される道路標識に示された勾配にふさわしい代替トランスミッションシフトポイントを予備選択するステップと、道路勾配の変化を示すパラメータを検出するステップと、検出次第、前記予備選択された代替トランスミッションシフトポイントを即座に採用するステップを含む。

トランスミッションのトランスミッションシフトポイントは通常、トランスミッションコントローラのリードオンリーメモリに備えられた複数のシフトマップで定義される複数のシフトポイントの１つであり、プロセッサへの関連入力に従ってプロセッサによって適用される。この種のトランスミッションコントローラはよく知られておりここで更に説明しない。

勾配の影響は、例えば車輌が所定の勾配閾値を超える勾配にあることの判定等、多くの適切な方法で検出され得る。別の例では、下り勾配は、車輌にブレーキがかけられたこと、例えばブレーキランプ信号をデジタル入力としてプロセッサに供給することで認識され得る。

本発明の効果は、標識の勾配に適当なシフトマップを予備選択するが、その勾配に到達するまで実行（予備選択）を遅らせることにある。これにより、標識を認識次第即時実行することによる問題が解消されるとともに、勾配データの十分な蓄積を待たずに信頼性の高いシフトポイントもしくはシフトマップの切換が迅速に実行される。

本発明は、あらかじめ標識で表示されたあらゆる登り勾配又は下り勾配に適用でき、ハイウェイ管理当局が標識を常備する比較的急な勾配において特に有効である。

一実施形態において、勾配の影響はエンジントルク（もしくは車輌牽引力）及び速度変化率のリアルタイム値を前述の基本データと比較することで検出される。従って、登り勾配は、平坦な道路であればエンジントルクのリアルタイム値が異なる（より速い）速度変化率を生じていたであろうと基本データが示す状況における車輌の相対的減速により検出され得る。同様に下り勾配は、基本データによる予測と比較した車輌の相対的加速により示され得る。

前記方法は、道路勾配の変化を示す道路標識を認識するように構成された前向きカメラ装置を準備することを含む。

本発明の第二の態様によると、道路勾配を参照して、車輌トランスミッションの複数のシフトポイントの１つを選択するシステムが提供され、前記システムは、道路勾配の変化を示す道路標識を認識するように構成されて前向きに車輌に取り付けられるカメラ装置と、車輌トランスミッションの速度比間のシフトポイントを判断するために、前記カメラ装置と通信するトランスミッションコントローラと、道路勾配の変化を検出するために、前記トランスミッションコントローラと通信する検出装置を含み、前記トランスミッションコントローラは、前記道路標識を認識すると代替シフトポイントを予備選択し、及び、前記道路勾配の変化を認識すると前記代替シフトポイントを即時実施するように構成されている。

前記シフトポイントはトランスミッションコントローラのリードオンリーメモリに保管されるシフトマップの上で定義され、前記トランスミッションコントローラは、例えば車輌のエンジン速度、車輌の路上速度、及び車輌のアクセルペダルの位置等を示す入力を持つコンピュータプロセッサを含み得る。前記トランスミッションコントローラは、そのシフトポイントを定義するために選択されたシフトマップを車輌トランスミッションに適用させる出力を持ち得る。

適切な様々なカメラ装置、通常可視光線の波長で作動するデジタルカメラが使用可能である。適切な様々な認識システム（通常カメラ装置に関連するコンピュータプロセッサ、又は車輌のコンピュータプロセッサで適用される認識ソフトウェア）が道路標識を認識するために使用できる。前記認識システムは、道路標識から形状及び数値の両方を認識し得る。

車輌への勾配の影響は直接的もしくは間接的に適切な様々な方法で感知もしくは検出される。典型的な直接的方法は車輌の機械的もしくは電気的な水準器装置に依存し、前記装置は水平面に対する前後方向の車輌姿勢を示す出力を有する。前記水準器装置はトランスミッションコントローラへ、例えば５度の閾値を超える姿勢の変化を示すデジタル入力を提供する。

間接的な方法は、前述のとおり車輌牽引力及び速度変化率のリアルタイム値を基本データと比較するように構成されたコンピュータプロセッサに依存する。前記プロセッサはトランスミッションコントローラへ、例えば５度の閾値を超える勾配を示すデジタル入力を提供する。別の間接的方法は、車輌のブレーキングを検出して行われるもので、そこでは車輌のブレーキランプ信号をトランスミッションコントローラへのデジタル入力として使用する。

本開示の目的において、ここで説明されるコントローラ（群）それぞれは、１つ以上の電子プロセッサを持つコントロールユニット又は演算装置を含み得ることは明らかである。車輌及び／又はそのシステムは単一のコントロールユニット又は電子コントローラを有するか、又は代わりにコントローラの異なる機能が、異なるコントロールユニットもしくはコントローラに取り入れられるか組み入れられる。本願明細書において、「車輌コントロールユニット」という用語は単一のコントロールユニット又はコントローラと集合的に必要な制御機能を発揮する複数のコントロールユニット又はコントローラの両方を含むものと理解される。一組の指示が提供され得て、それが実行されると前記コントローラ（群）又はコントロールユニット（群）にここに説明される（下記に説明の方法も含む）制御技術を実行させる。前記一組の指示が１つ以上の電子プロセッサに埋め込まれ得る、又は代わりに前記一組の指示は１つ以上の電子プロセッサによって実行されるソフトウェアとして提供され得る。例えば、第一のコントローラは１つ以上の電子プロセッサによって実行されるソフトウェアの中で実施されて、１つ以上の他のコントローラもまた１つ以上の電子プロセッサ（選択的に第一のコントローラと同じ１つ以上の電子プロセッサ）によって実行されるソフトウェアの中で実施される。しかし、他の構成もまた有用であり、本発明はいずれかの特定の構成に制限されると意図するものではない。いずれの場合も、上述の一組の指示はコンピュータによって読める記憶媒体（例えば固定記憶媒体）に埋め込まれる。この記憶媒体は、機械もしくは電子プロセッサ／演算装置が読める形の情報を保管するあらゆる機構を含み、磁気記憶媒体（例えばフロッピーディスク）、光学的記憶媒体（例えばＣＤ−ＲＯＭ）、光磁気記憶媒体、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、消去書き込み可能メモリ（例えばＥＰＲＯＭ及びＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、もしくはそのような情報／指示を保管する電子もしくは他のタイプの媒体等を非限定的に含む。

本発明のさらなる態様によれば、プロセッサ上で実行されると、ここで説明する１つ又はそれ以上の方法を実行するコンピュータプログラムが提供される。

本発明のさらなる態様によれば、コンピュータプログラム指示を含むコンピュータプログラムを保管する、コンピュータが読める固定媒体が提供される。このコンピュータプログラム指示は、１つ以上のプロセッサで実行されるとここに説明される１つ以上の方法を実行させる。

本発明のさらなる態様によれば装置が提供され、この装置は、コンピュータプログラム指示を保管する少なくとも１つのメモリと、前記装置にここで説明される１つ以上の方法を少なくとも実行させるコンピュータプログラム指示を実行するよう構成された少なくとも１つのプロセッサを有する。

本発明のさらなる態様によると、ここで説明される１つ以上の方法を実行するように構成されたトランスミッションコントローラが提供される。

本発明の実施形態によると、道路の勾配を参照して複数の車輌トランスミッションのシフトポイントの１つを選ぶ方法が提供され、前記方法は、道路勾配の変化を示す道路標識を認識するように構成された前向きのカメラ装置を準備するステップと、指示された勾配に適する代替トランスミッションシフトポイントを予備選択するステップと、道路勾配の変化の車輌への影響を検出するステップと、検出次第、前記予備選択されたトランスミッションのシフトポイントの採用を即時実行するステップを含む。

本出願の範囲において上記の段落、請求項、及び／又は下記の説明及び図面に示す種々の態様、実施形態、例、及び代替案、そして特にそれらの個々の特徴は、独自にもしくは任意の組み合わせで解釈され得ることが明白に意図されている。すなわち、全ての実施形態及び／又はいずれかの実施形態の特徴は、その特徴が非互換性ではない限り、あらゆる方法及び／又は組み合わせで結合可能である。出願人は最初に提出した任意の請求項の変更もしくは任意の新規請求項の提出の権利をも保有し、最初に提出した任意の請求項も変更し、最初にそのように請求されていなくても、任意の他の請求項の任意の特徴にも従属及び／又は組み込ませる権利も含む。

添付図面を参照しながら、実施例である本発明の１つ以上の実施形態を説明する。

図１は、下り勾配が迫る平坦な道路にある車輌を参照して、本発明を模式的に示す。 図２は、下り勾配を示す従来の道路標識を示す。 図３は、本発明によるトランスミッション制御のシステムを模式的に示す。

図を参照すると、オートマチックマルチスピードトランスミッションを持つ車輌１０が平らな道路１１の上に示されている。前記車輌は視野１３を持つ前向きカメラ１２を備えている。道路１１の脇の道路標識１４は下り勾配１５が標識１４から不定の距離前方にあることを示す。

前記標識１４は、適切で標準的なものでよく、下り勾配１０％を示す典型的な標識１６が図２に拡大して示される。図に示されるとおり、標識は三角形で、赤色の縁取り１７を有し、その内側には白色の背景１９の上に黒色三角形１８が設けてあり、平均もしくは最大勾配が黒色数字で記載されている。

前向きカメラは出力を有する。この出力は、道路標識を識別して、そこに描かれた情報を解釈できる認識システムに提供される。そのような画像認識システムは広く知られており、ここではさらなる説明の必要がない。これらのシステムは多くの異なる標準的な標識を識別及び解釈可能である。従って、図２に示す書式と異なる正式勾配標識もまた容易に認識可能である。

本発明によるシステムの一実施形態が図３に模式的に示される。

車輌エンジン２１は、車輌の車輪を駆動する出力シャフト２３を有するトルクコンバータオートマチックトランスミッション２２を備えている。速度比を変えるシフトポイントを示すトランスミッションのシフトマップがトランスミッションコントローラ２４により提供される。コントローラ２４は、アルゴリズムにより定義された、又はリードオンリーメモリ２６に保管された複数のシフトマップを有するコンピュータプロセッサ２５を通常含む。本発明は複数の個々に選択可能な速度比及び速度比間のシフトポイントを決定するコントローラを有する他の種類のオートマチック車輌トランスミッションにも適用される。

適切なシフトマップを決定するために、コントローラ２４には適切な路上速度センサ２８から路上速度入力２７が提供されるとともに、アクセルペダルの位置を示す入力２９が提供される。エンジン速度入力もまた提供される。コントローラ２４により選択されるシフトマップに影響を与える、例えば外界温度及び標高を含む他の入力も提供される。すでに説明されたとおり、道路勾配を示すために、選択されたシフトマップは、速度変化率に対するエンジン出力トルクの評価に依存する。エンジン出力トルクはアクセルペダルの位置とエンジン速度（例えば路上速度及び総合トランスミッション比から決定され得る）を参照にしてルックアップテーブルを参照して示される。

トランスミッションの速度比シフトはコントローラ２４からの出力信号３０により決定される。カメラ１４からの出力信号３１はコントローラ２４又は車輌の他の場所に備えられる適切な画像認証ソフトウェアにより分析され、シフトマップの選択に影響を及ぼす。

特に、勾配標識が認識されると、その勾配に適したシフトマップがコントローラ２４により予備選択されるが実行はされない。トランスミッションは、トリガが検出され次第即時に予備選択されたシフトマップを採用する状態にある。

このトリガはコントローラ２４への多くのさらなる入力の１つにより提供され得る。一実施形態において、前記トリガは、エンジントルクが平坦な道路に適する速度変化率をもはやもたらさないことの検出であり得る。この実施形態において、予備選択されたシフトマップは勾配の判定を待たずに即時に実行され、そのためにトランスミッションは従来よりも速い段階で標識の勾配に適するシフトポイントを得る。

別のトリガは、例えば車輌のブレーキランプを点灯させる電気信号等の車輌のブレーキ作動を示すプロセッサ２５への入力により提供され得る。従って下り坂に備えたブレーキング又は下り坂の開始に際してのブレーキングにより、予備選択されたシフトマップが実行される。

これら両方の代替案では、勾配に関するシフトマップを信頼性をもって首尾一貫して実施するために、そのトリガは閾値を超えていることが必要である。例えば、下り勾配における車輌の相対加速度が時間、距離、又は速度の閾値を満足することが必要であり、時間の閾値を満たすためにブレーキングが必要である。

勾配が終わると、従来通り、エンジントルクと車輌速度の変化率とのリアルタイム評価に従って、コントローラ２４によって通常のシフトマップが再導入される。

下り勾配１５を参照して説明及び図示したが、同様の技術が上り勾配に適したシフトマップの予備選択に使われ得る。

さらなる態様において、前記コントローラは勾配に関連するシフトマップを課した後に通常のシフトマップを予備選択し、平坦な道路を示す信号の検出次第即時に通常シフトマップが再導入される。特に平坦な道路の勾配の判断を待つことなく、エンジントルク及び路上速度の変化率の比較が平坦な道路を示し次第、通常のシフトマップを再導入してもよい。

道路標識の認識の信頼性を高めるため、本発明は地球測位システム（ＧＰＳ）等、道路上の車輌の瞬時の位置を地形図に対して判断できるものと合わせて実行され得る。例えば、もしも車輌が地形的に平坦な領域を走行している場合、勾配の標識の認識は撤回もしくは無視され得る。代わりに、もしも画像認識ソフトウェアが認識の信頼性が閾値以下であることを示す場合に、プロセッサ２５はＧＰＳもしくは他の地図データに基づいて勾配認識の確認もしくは否定を求め得る。

本発明の変更及び修正は添付の請求項の範囲内で想定されている。

本発明の態様は、下記の番号付き段落で明らかになる。

態様１：
道路の勾配を参照して複数の車輌トランスミッションのシフトポイントの１つを選ぶ方法であり、前記方法は、道路勾配の変化を示す道路標識を認識するよう構成される前向きのカメラ装置を提供するステップと、指示される勾配に適する代替トランスミッションシフトポイントを予備選択するステップと、道路勾配の変化を示すパラメータを検出するステップと、検出次第、前記予備選択されたトランスミッションのシフトポイントを即時に採用するステップを含む。

態様２：
前記代替シフトポイントを含む複数のシフトポイントが予備選択され、前記トランスミッションのそれぞれの速度比シフトに対して１つの予備選択シフトポイントが提供される、態様１に記載の方法。

態様３：
平坦な道路に適する標準のトランスミッションのシフトポイントを予備選択するステップと、
平坦な道路を示すパラメータを検出するステップと、前記予備選択された標準のトランスミッションのシフトポイントを即時に実施するステップをさらに含む、態様１に記載の方法。

態様４：
前記標準シフトポイントを含む複数のシフトポイントが予備選択され、トランスミッションのそれぞれの速度比シフトに対して１つの予備選択シフトポイントが提供される、態様３に記載の方法。

態様５：
前記複数のシフトポイントが２つ以上のシフトマップ上で定義される、態様４に記載の方法。

態様６：
前記道路標識の文字情報を認識し、前記文字情報の値に従って複数のシフトマップのうちの１つを予備選択するステップを含む、態様５に記載の方法。

態様７：
前記文字情報が勾配の数値表示を含む、態様６に記載の方法。

態様８：
道路勾配の変化を示すパラメータが、牽引力と路上速度の変化率とのリアルタイムの比較、車輌のブレーキ作動、及び車輌の姿勢の１つである、態様１に記載の方法。

態様９：
道路勾配を参照して、車輌トランスミッションの複数のシフトポイントの１つを選択するシステムであって、前記システムは、道路勾配の変化を示す道路標識を認識するように構成される前向きに取り付けられるカメラ装置と、車輌トランスミッションの速度比間のシフトポイントを判断するために、前記カメラ装置と通信するトランスミッションコントローラと、道路勾配の変化を検出するために、前記トランスミッションコントローラと通信する検出装置を含み、前記トランスミッションコントローラが、前記道路標識を認識すると代替シフトポイントを予備選択するように、及び、前記道路勾配の変化を認識すると前記代替シフトポイントを即時実行するように構成されている。

態様１０：
前記カメラがデジタル出力を持ち、前記システムは前記道路標識を認識するための画像認識ソフトウェアを含む、態様９に記載のシステム。

態様１１：
前記画像認識ソフトウェアが前記道路標識の文字情報を認識するように構成される、態様１０に記載のシステム。

態様１２：
前記トランスミッションコントローラが前記文字情報に従って複数の代替シフトポイントのうちの１つを予備選択するように構成される、態様１１に記載のシステム。

態様１３：
前記トランスミッションコントローラが、前記画像認識ソフトウェアを組み入れる電子プロセッサを含む、態様９に記載のシステム。

態様１４：
前記カメラ装置が前記画像認識ソフトウェアを組み入れる電子プロセッサを含む、態様９に従うシステム。

態様１５：
前記トランスミッションコントローラが前記検出装置を含む電子プロセッサを含む、態様９に従うシステム。

態様１６：
オートマチックトランスミッションを持つ車輌内に組み入れられる、態様９に記載のシステム。

態様１７：
オートマチックトランスミッションを持つ車輌であって、前記トランスミッションのシフトポイントが態様１の方法に従って道路勾配の変化の前に選択される車輌。

Claims (23)

1. 道路の勾配を参照して複数の車輌トランスミッションのシフトポイントの１つを選ぶ方法であり、前記方法は、前向きのカメラ装置を使って認識される道路標識に示された勾配に適する代替トランスミッションシフトポイントを予備選択するステップと、道路勾配の変化を示すパラメータを検出するステップと、検出次第、前記予備選択された代替トランスミッションシフトポイントを即座に採用するステップを含む方法。
2. 前記代替シフトポイントを含む複数のシフトポイントが予備選択され、前記トランスミッションのそれぞれの速度比シフトに対して１つの予備選択シフトポイントが提供される、請求項１に記載の方法。
3. 平坦な道路に適する標準のトランスミッションのシフトポイントを予備選択するステップと、平坦な道路を示すパラメータを検出するステップと、前記予備選択された標準のトランスミッションのシフトポイントを即時に実施するステップをさらに含む、請求項１もしくは２のいずれかに記載の方法。
4. 前記標準シフトポイントを含む複数のシフトポイントが予備選択され、前記トランスミッションのそれぞれの速度比シフトに対して１つの予備選択シフトポイントが提供される、請求項３に記載の方法。
5. 前記複数のシフトポイントが２つ以上のシフトマップ内で定義される、請求項４に記載の方法。
6. 前記道路標識の文字情報を認識し、前記文字情報の値に従って複数のシフトマップのうちの１つを予備選択するステップを含む、請求項５に記載の方法。
7. 前記文字情報が勾配の数値表示を含む、請求項６に記載の方法。
8. 道路勾配の変化を示すパラメータが、牽引力と路上速度の変化率とのリアルタイムの比較、車輌のブレーキ作動、及び車輌の姿勢の１つである、請求項１〜７のいずれかに記載の方法。
9. 道路勾配の変化を示す道路標識を認識するよう構成された前向きのカメラ装置を提供するステップを含む、請求項１〜８のいずれかに記載の方法。
10. 道路勾配を参照して、車輌トランスミッションの複数のシフトポイントの１つを選択するシステムであり、前記システムは、道路勾配の変化を示す道路標識を認識するように構成されて前向きに車輌に取り付けられるカメラ装置と、車輌トランスミッションの速度比間のシフトポイントを判断するために、前記カメラ装置と通信するトランスミッションコントローラと、道路勾配の変化を検出するために、前記トランスミッションコントローラと通信する検出装置を含み、前記トランスミッションコントローラが、前記道路標識を認識すると代替シフトポイントを予備選択し、及び、前記道路勾配の変化を認識すると前記代替シフトポイントを即時実行するように構成されているシステム。
11. 前記カメラがデジタル出力を有し、前記システムは前記道路標識を認識するための画像認識ソフトウェアを含む、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記画像認識ソフトウェアが前記道路標識の文字情報を認識するように構成される、請求項１１に記載のシステム。
13. 前記トランスミッションコントローラが前記文字情報に従って複数の代替シフトポイントのうちの１つを予備選択するように構成される、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記トランスミッションコントローラが前記画像認識ソフトウェアを組み入れる電子プロセッサを含む、請求項１０〜１３のいずれかに記載のシステム。
15. 前記カメラ装置が前記画像認識ソフトウェアを組み入れる電子プロセッサを含む、請求項１０〜１３のいずれかに記載のシステム。
16. 前記トランスミッションコントローラが前記検出装置を含む電子プロセッサを含む、請求項１０〜１５のいずれかに記載のシステム。
17. 請求項１〜８のいずれかに従う方法を実行するように構成されるトランスミッションコントローラ。
18. プロセッサ上で実行されると、少なくとも請求項１〜８のいずれかに従う方法を実行させるコンピュータプログラム。
19. 請求項１０〜１６のいずれかに記載のシステムもしくは請求項１７に記載のトランスミッションコントローラもしくは請求項１８に記載のコンピュータプログラムにより制御されるオートマチックトランスミッションを持つ車輌。
20. オートマチックトランスミッションを持つ車輌であって、前記トランスミッションのシフトポイントが請求項１〜８のいずれかの方法に従って道路勾配の変化の前に選択される車輌。
21. 添付の図面を参照してここに実質的に説明されるとおりに、道路の勾配の変化の前に複数の車輌トランスミッションのシフトポイントから１つを選ぶ方法、トランスミッションコントローラ、もしくはコンピュータプログラム。
22. 添付の図面を参照してここに実質的に説明されるとおりに、道路の勾配の変化の前に複数の車輌トランスミッションのシフトポイントから１つを選ぶシステム。
23. 添付の図面を参照してここに実質的に説明されるとおりに、道路の勾配の変化の前に複数の車輌トランスミッションのシフトポイントから１つを選ぶシステムを持つ車輌。

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