JP2017518818A - 細長可撓性医療機器を案内するロボット化モジュール - Google Patents

Abstract

本発明は、無菌バリア（３９）を備えたカセットに関する。無菌バリア（３９）は、細長可撓性医療機器を駆動する駆動部材（２４、２４’）にそれぞれ取り付けられた取り付けブラケット（４５）および２つの隣接する取り付けブラケット（４５）間の可撓部（４４）を備える。可撓部は、取り付けブラケットに接続されている。取り付けブラケットの駆動面（４６）は、細長可撓性医療機器に接触する。【選択図】図１０

Description

本発明は、細長可撓性医療機器を駆動するロボットモジュールに関する。

カテーテルまたはガイドを患者に手動で挿入することは、比較的慣用と認められた外科的手技である。しかし、この手技は、Ｘ線を用いてモニタリングするため、この手技を行う外科医は、多くの患者にこのような手術を行った場合、結果的に放射線を浴びることになる。

外科医に対する上記リスクを低減するため、このような挿入をロボット化する試みが行われている。このロボット化は、カテーテルの把持が難しいために複雑である。カテーテルは、保存液に浸漬して、無菌を保つ必要がある。さらに、カテーテルの並進および回転移動を交互および／または同時に制御するのが望ましい。信頼性がこれらロボットシステムの決定基準である。

近年、米国特許第７，９２７，３１０号において、カテーテルの並進および回転の両移動を管理する駆動システムが提案されている。カテーテルは、基部に対して回転することにより回転駆動可能なプレート上に保持されている。プレート自体は、並進駆動機構を備える。また、フレームに固定された遠隔モータおよびその移動をカテーテルに伝達するシステムが用いられる。モータは、電源、空間、および無菌性の理由から、組み込まれていないのが好ましい。

上記構成は十分であるものの、特に信頼性の向上を目的として、この種の機構の簡素化が引き続き求められている。

この目的のため、本発明によれば、細長可撓性医療機器を駆動するロボット駆動モジュールであって、
基部と、
駆動面をそれぞれが有する一対の駆動部材であって、一対の駆動部材における駆動部材の駆動面が、駆動対象の細長可撓性医療機器と係合しその両側に配置される駆動構成に設置可能であり、一対の駆動部材が第１の位置と第２の位置との間で１自由度に沿って基部に対して移動可能に搭載された、一対の駆動部材と、
駆動構成において一対の駆動部材における駆動部材の基部に対する第１の位置から第２の位置までの移動を制御し、それによって基部に対して細長可撓性医療機器を駆動させる制御部材と、
各駆動部材用の取り付けブラケットおよび２つの隣接する取り付けブラケット間の可撓部を備えた使い捨ての消耗無菌バリアであって、可撓部が、取り付けブラケットに接続され、各駆動部材が、取り付けブラケットに取り付けられ、取り付けブラケットの駆動面が、細長可撓性医療機器と接触するように意図された、消耗無菌バリアと、
を備えた、ロボット駆動モジュールが提供される。

これらの規定により、長くて複雑な軌跡上であっても、細長可撓性医療機器の駆動を無菌で行うことができる。

また、本発明の好適な実施形態においては、以下の規定の一方および／または他方を利用可能である。
一対の駆動部材は、駆動構成と、一対の駆動部材における駆動部材の駆動面が細長可撓性医療機器と係合しない自由構成と、に交互に設置可能である。
制御部材は、駆動構成において第１の位置から第２の位置までの基部に対する駆動部材の移動と、自由構成において基部に対して細長可撓性医療機器を駆動することなく第２の位置から第１の位置までの基部に対する一対の駆動部材における駆動部材の移動を繰り返し周期的に制御するのに適している。
基部が第１の基部であり、一対の駆動部材が第１の一対の駆動部材であり、
このロボットモジュールは、
第２の基部と、
駆動面をそれぞれが有する第２の一対の駆動部材であって、第２の一対の駆動部材における駆動部材の駆動面が、駆動対象の細長可撓性医療機器と係合しその両側に配置される駆動構成に設置可能であり、第２の一対の駆動部材が、第１の位置と第２の位置との間で１自由度に沿って第２の基部に対して移動可能に搭載された、第２の一対の駆動部材と、
をさらに備え、
制御部材が、駆動構成の第２の一対の駆動部材における駆動部材の基部に対する第１の位置から第２の位置までの移動を制御し、それによって第２の基部に対して細長可撓性医療機器を駆動させるようにさらに構成されている。
第２の一対の駆動部材は、駆動構成および第２の一対の駆動部材の駆動部材の駆動面が細長可撓性医療機器と係合しない自由構成に交互に設置可能である。
制御部材は、駆動構成において第１の位置から第２の位置までの第２の基部に対する駆動部材の移動と、自由構成において基部に対して細長可撓性医療機器を駆動することなく第２の位置から第１の位置までの第２の基部に対する一対の駆動部材における駆動部材の移動とを繰り返し周期的に制御するように構成されている。
第１の基部および第２の基部は、一体接続または共通である。
使い捨ての消耗無菌バリアは、第２の一対の各駆動部材用の取り付けブラケットおよび２つの隣接する取り付けブラケット間の可撓部を備え、可撓部が、取り付けブラケットに接続され、第２の一対の各駆動部材が、取り付けブラケットに取り付けられ、取り付けブラケットの駆動面が、細長可撓性医療機器と接触するように意図されている。
無菌バリアは、各駆動部材用の取り付け部および２つの隣接する取り付け部間の可撓部を備えた使い捨ての消耗連続フィルムをさらに備え、各駆動部材が、連続フィルムの取り付け部に取り付けられ、駆動面が、連続フィルムにより細長可撓性医療機器と係合している。
また、無菌バリアは、剛性ケーシングを備え、各取り付けブラケットが、前記可撓部により剛性ケーシング上に組み立てられている。
剛性ケーシングは、可撓部によりそれぞれ封止可能に閉じられた複数の窓を備える。
取り付けブラケットは、細長可撓性医療機器と接触して、駆動面を駆動部材上の組み立て部に接続する脆弱領域により駆動部材上に組み立てられている。
無菌バリアは、細長可撓性医療機器を含む無菌副空間および駆動部材が配設された必ずしも無菌ではない副空間という２つの副空間に空間を分けている。
このロボット駆動モジュールは、駆動部材と、必要に応じて基部とを覆うとともに、細長可撓性医療機器が通って延びる上流ポートおよび下流ポートを備えた閉じたハウジングを備える。
また、ハウジングは、各駆動部材をハウジングの外側のモータに接続する接続部材を備える。
ハウジングは、容器と、オペレータによるハウジング内の細長可撓性医療機器へのアクセスが禁止された閉構成とオペレータによるハウジング内の細長可撓性医療機器へのアクセスが可能な開構成との間で容器に対して移動する蓋とを備える。
蓋の開構成から閉構成までの軌跡の最終部は、並進移動である。
閉構成において、駆動部材の近傍で蓋と容器との間に大きな自由体積が利用可能であり、この近傍の外側で、蓋と容器との間に小さな自由体積が利用可能であることにより、細長可撓性医療機器をそこに案内可能である。
ハウジングは、駆動部材を支える固定基部と、基部に対する組み立ておよび分解が可能な使い捨ての消耗カセットであって、少なくとも無菌バリアを備えた、カセットとを備える。
容器は、基部および無菌バリアを備える。
各取り付けブラケットは、各駆動部材から取り外し可能である。
このロボットモジュールは、取り付けブラケットを支える剛性の担体をさらに備え、各取り付けブラケットが、一時的に担体上に組み立てられる。
担体は、望ましくない配向での組み立てを防止するフールプルーフ部をさらに備える。
担体は、無菌バリアから分解される。
各取り付けブラケットは、前面を有し、細長可撓性医療機器の移動を制限して前面への対向を保持するバリアシステムを備えた平坦な壁を備える。
制限バリアシステムの各バリアは、窪みおよび突起を交互に備える。

別の特徴によれば、本発明は、コンテナと、コンテナに少なくとも一部が含まれた細長可撓性医療機器と、コンテナに取り付けられ、コンテナの外側に細長可撓性医療機器を駆動し得るロボット駆動モジュールとを備えた、動脈造影ロボットに関する。

別の特徴によれば、本発明は、細長可撓性医療機器の駆動部材にそれぞれ取り付け可能な取り付けブラケットおよび２つの隣接する取り付けブラケット間の可撓部を備えた無菌バリアであって、可撓部が、取り付けブラケットに接続され、取り付けブラケットの駆動面が、細長可撓性医療機器と接触するように意図された、無菌バリアを備えた、カセットに関する。

本発明の他の特徴および利点については、添付の図面を参照しつつ、非限定的な一例として与えられる実施形態のうちの１つに関する以下の説明の中で明らかとなるであろう。

ロボット動脈造影設備の模式側面図である。 図１ａの一部の上面図である。 図１ａおよび図１ｂの設備で用いられるロボットの模式上面図である。 駆動対象の部材の移動モードの説明図である。 駆動対象の部材の移動モードの説明図である。 駆動対象の部材の移動モードの説明図である。 自由構成の駆動モジュールの一部の模式斜視図である。 一実施形態に係る、モジュールの表面の平面図である。 図５ａのモジュールを上から見た平面図である。 ハウジングの開構成における、図５ａに類似の不透明な図である。 駆動部材の表面の模式図である。 （蓋のない）カセットの一実施形態を上から見た斜視図である。 図８の線ＩＸ−ＩＸに沿った断面図である。 蓋があるカセットの斜視図である。 取り付けブラケットの後方斜視図である。 端片の後方斜視図である。 端片が取り付けブラケット上に組み立てられた図１１ａに類似の図である。 ブラケット担体を内蔵したカセットの上面斜視図である。 ブラケット担体の断面ＩＸ−ＩＸに沿った断面図である。 一実施形態に係る、ブラケットの端片との組み立ての各段階を表す側面断面図である。 一実施形態に係る、ブラケットの端片との組み立ての各段階を表す側面断面図である。 一実施形態に係る、ブラケットの端片との組み立ての各段階を表す側面断面図である。 一実施形態に係る、ブラケットの端片との組み立ての各段階を表す側面断面図である。 一実施形態に係る、ブラケットの端片との組み立ての各段階を表す側面断面図である。 一実施形態に係る、ブラケットの端片との組み立ての各段階を表す側面断面図である。 ブラケットの一実施形態を表す後方斜視図である。 取り付けブラケットの一実施形態を表す後方斜視図である。

それぞれの図面において、同じ参照符号は、同一または同様の要素を示す。

図１ａは、動脈造影設備１を模式的に表している。動脈造影設備１は、手術室２および制御室３という２つの異なる場所に分割されている。制御室３は、Ｘ線を通さない簡素な隔壁４により分離された状態で手術室２に近くすることもできるし、遠くすることもできる。手術室２および制御室３の機器は、有線、無線、またはネットワーク等により機能的に相互接続されている。

手術室２には、患者６を載せる手術台５を含む。また、手術室２には、患者の両側に配設され、場合により患者に対して移動可能な放射源８および検出器９を備えた医用撮像機器７、特に、Ｘ線撮像機器を含み得る。

動脈造影設備１は、手術室２に配設されたロボット１０を備える。

動脈造影設備１は、制御室３に配設された制御ステーション１１を備える。制御ステーション１１は、ロボット１０を遠隔制御することができる。また、動脈造影設備１は、制御室３に配設され、撮像機器７と連通して撮像機器を遠隔制御する撮像機器７の１つまたは複数のリモコン１２を具備し得る。また、動脈造影設備１は、制御室３に配設され、撮像機器７と連通することにより、撮像機器７により取得された画像を制御室３において実時間で視覚化するスクリーン１３を具備し得る。

ロボット１０は、患者の身体に導入される細長可撓性医療機器１５を含むのに適したコンテナ１４を備えていてもよい。細長可撓性医療機器１５は、たとえば患者のアクセス開口を維持するＤｅｓｉｌｅｔを通して、患者の体管、特に、患者の動脈または静脈に導入されるとともに、前記体管中で動かされる機器であってもよい。細長可撓性医療機器としては、特にカテーテルが可能である。あるいは、細長可撓性医療機器としては、カテーテルを導入するガイドが可能である。ガイドは一般的に、断面の直径がカテーテルより小さく、患者に近い部分あるいは長さ全体にわたって中空であるため、カテーテルの内側、特に、患者の身体の内側で移動可能である。また、ガイドは、以下により詳しく説明する通り、湾曲端部を含んでいてもよい。

ロボット１０は、細長可撓性医療機器１５を駆動する駆動モジュール１６を備えていてもよい。駆動モジュール１６は、制御ステーション１１からの制御により、以下に詳しく説明する通り、少なくとも１自由度に沿って、細長可撓性医療機器を患者に対して駆動することができる。駆動モジュールは、制御ステーション１１とのインターフェースを提供する通信ユニット１７を備えていてもよい。ロボット１０は、必要に応じて、手術室２から必要な時にロボットを制御する室内制御ユニット１８を備えていてもよい。

さらに、制御室３において利用可能な制御およびフィードバックはすべて、たとえば撮像機器のコントローラ１９および撮像機器７により取得された画像を閲覧するためのスクリーン２０等、室内操作を視野に入れて、手術室２においても利用可能であってもよいことに留意するものとする。

細長可撓性医療機器１５は、細長可撓性医療機器の内側での撮像を容易化する造影剤を注入可能なコネクタ５６に接続されていてもよい。動脈造影設備は、コネクタ５６に接続され、制御室３に配設されたリモコン５８により制御可能な造影剤注入器５７を備えていてもよい。また、手術室２には、造影剤注入器のコントローラ５９が室内に存在していてもよい。

純粋な例示として、図２は、カテーテル１５’を受容するコンテナ１４をより詳しく示している。コンテナ１４は、保存に適した環境にカテーテル１５’を保つ。駆動モジュール１６は、カテーテル１５’の駆動に適している。この例において、コンテナ１４は、ガイド１５’’も受容する。コンテナ１４は、保存に適した環境にガイド１５’’を保つ。駆動モジュール１６’は、ガイド１５’’の駆動に適している。駆動モジュール１６および１６’は、用途に応じて同一であってもよいし、異なっていてもよい。これらは、必要に応じて、以下に提示する実施形態のうちの１つに係るものであってもよい。本例において、ガイド１５’’は、図示のように、後端１５’ｂにおいてカテーテル１５’に導入可能であるとともに、カテーテルの前端１５’ａを超えて延びる。

以下、参照符号１５は、ガイド１５’’、カテーテル１５’、または一般的に、患者の身体に導入する細長可撓性医療機器を選択的に表すのに使用する。たとえば、インターベンショナルカテーテルを表していてもよい。このようなインターベンショナルカテーテルは、カテーテルよりも直径が小さいことで、患者内で後者に同軸案内されるようになっていてもよく、また、中空であることにより、患者内でガイド上に案内されるようになっていてもよい。

図３ａは、本システムにより可能となるさまざまな自由度を示している。図示のように、ガイド１５’’は、その前端１５’’ａが長手方向主軸に対してわずかに湾曲しており、カテーテル１５’の前端１５’ａから延出している。カテーテル１５’は、
長手方向軸に沿った並進移動、
長手方向軸周りの回転、
という２つの異なる動きをするようになっていてもよい。

これらの動きは、いずれの方向にも生じ得る。

カテーテル１５’は、必要に応じて、上記２つの単純な動きを組み合わせた動きが可能である。

カテーテル１５’は、必要に応じて、さまざまな組み合わせにより、上記２つの単純な動きを組み合わせた２つの動きが可能である。

カテーテルに関して上述した内容は、ガイドにも当てはまる。

ガイド１５’’は、
長手方向軸に沿った並進移動、
長手方向軸周りの回転、
という２つの異なる動きをするようになっていてもよい。

これらの動きは、いずれの方向にも生じ得る。

ガイド１５’’は、必要に応じて、上記２つの単純な動きを組み合わせた動きが可能である。

ガイド１５’’は、必要に応じて、さまざまな組み合わせにより、上記２つの単純な動きを組み合わせた２つの動きが可能である。

場合により、カテーテル自体には、ガイドと同じ原理上のナビゲーションまたは特定の曲率を有する解剖学的領域における位置決めの容易化を可能とする湾曲端が設けられている。

図３ｂは、患者の動脈２１を示しており、本幹２２および本幹に開口した２つの枝管２３ａ、２３ｂを含む。図３Ｂは、点線により表された退避位置と実線により表された前進位置との間の細長可撓性医療機器１５（この場合は、ガイド１５’’）の並進移動を示している。図３ｃは、同じ動脈において、点線により表され、細長可撓性医療機器が枝管２３ａの方向に並進移動しようとしている第１の位置と、実線により表され、細長可撓性医療機器が枝管２３ｂの方向に並進移動しようとしている第２の位置との間の細長可撓性医療機器１５の回転を示している。

細長可撓性医療機器は、上述の動きに従って、駆動部材により駆動可能である。駆動部材は、対として配置可能である。

一実施形態によれば、所与の駆動部材がアクチュエータにより作動し得る。

このため、駆動指２４を備えた作動システム５５、５５’、５５’’を３つの独立した空間方向に示す。

図４は、第１の実施形態に係る駆動モジュール３１を示している。前記駆動モジュール３１は、長手方向Ｘに延びた細長可撓性医療機器１５の駆動に適している。駆動モジュール３１における長手方向Ｘは、その端部の細長可撓性医療機器１５と必ずしも同じではないが、駆動モジュール３１における長手方向Ｘ沿い／周りの細長可撓性医療機器１５の並進および／または回転の結果、細長可撓性医療機器１５はそれぞれ、その端部の長手方向沿い／周りに並進および／または回転することに留意するものとする。

駆動モジュール３１は、基部１３２と、基部１３２に対して移動可能に搭載された少なくとも１つの駆動部材２４とを備える。駆動部材２４は、たとえば３自由度で、基部１３２に対して移動可能に搭載されている。

図示の例において、駆動モジュール３１は、第２の駆動部材２４’をさらに備える。以下において第１の駆動部材とも称する駆動部材２４および第２の駆動部材２４’は、併せて駆動部材の対３３を構成している。駆動部材対３３は、一体的に協働して基部１３２に対する細長可撓性医療機器１５の動きを生成する２つの駆動部材を含む。図示の例において、第２の駆動部材２４’は、基部１３２に対して移動可能に搭載されている。第２の駆動部材２４’は、たとえば３自由度で、基部１３２に対して移動可能に搭載されている。

第１の駆動部材２４および第２の駆動部材２４’は、結合されていて同時に動く。たとえば、第１および第２の駆動部材２４、２４’は、互いに独立するものの、それぞれの同期コマンドに従って個別に制御されるようになっていてもよい。あるいは、第１および第２の駆動部材２４、２４’の両者の制御システム間の機械的または電子的接続によって、同報送信により共通コマンドが提供されるようになっていてもよい。

各駆動部材２４、２４’はそれぞれ、駆動面３４、３４’を有する。細長可撓性医療機器１５は、所与の対の駆動部材２４、２４’の駆動面３４、３４’間に配設されている。これらの着想を明瞭化するため、駆動面３４、３４’は、Ｙ方向に離隔している。

駆動部材２４、２４’の対は、駆動部材対３３の駆動部材２４、２４’の駆動面３４、３４’が細長可撓性医療機器１５と係合しない図４に示す自由構成に設置可能である。

駆動部材対３３は、駆動部材対の駆動部材の駆動面３４、３４’が駆動対象の細長可撓性医療機器１５と係合する駆動構成に設置可能である。この構成において、駆動部材により細長可撓性医療機器に印加される力は、たとえば数ニュートン（たとえば、５〜３０Ｎ）のオーダである。また、たとえば取り消し手段が配置されることにより、駆動部材対を自由構成に戻すことで、給電の遮断の場合等に安全機能を提供することができる。

駆動部材対３３を自由構成および駆動構成に交互に設置するため、２つの駆動部材２４、２４’の一方の他方に対する相対的な動きを指示することができる。この動きでは、たとえば、一方の駆動部材２４が基部に対して変位する一方、他方が固定されたままであってもよい。あるいは、２つの駆動部材２４、２４’はいずれも、基部に対して互いに近づくように移動可能である。

この例においては、Ｙ方向の変位を想定している。

図示の実施形態において、２つの駆動部材２４、２４’は、１自由度に沿って、基部に対して移動可能である。この自由度は、自由位置と駆動位置との間の駆動部材の交互設置を可能にする自由度とは異なる。特に、駆動部材２４、２４’は、その駆動構成においては、１自由度に沿って、基部に対して移動可能である。このため、駆動構成における１自由度に沿った駆動部材の動きにより、細長可撓性医療機器の基部１３２に対する動きが生じる。

一例においては、長手方向Ｘの細長可撓性医療機器の並進移動の生成について説明する。

開始位置は、上記図４の位置に対応する。まず、自由構成が駆動構成に変更される。この例によれば、前記変更は、Ｙ方向に沿った反対方向の駆動部材の動きによって実現される。この動きの振幅は、駆動対象の細長可撓性医療機器１５によって決まり得る。カテーテルよりも直径が小さいガイドの場合は、同じ開始位置から、カテーテルよりも大きな振幅の動きが必要となり得る。

駆動構成においては、第１の方向に、長手方向Ｘに沿って同じ方向に駆動部材の動きが同時に生じ、これにより、細長可撓性医療機器１５の同じ動きが生じる。

駆動構成は、自由構成に変更される。この例によれば、前記変更は、駆動部材を自由構成から駆動構成に切り替える方向と反対の方向に、Ｙ方向に沿った反対方向の２つの駆動部材の動きによって実現される。

自由構成においては、第１の方向と反対の第２の方向に、長手方向Ｘに沿って同じ方向に駆動部材の動きが同時に（または、別々に）生じるが、これにより細長可撓性医療機器１５の動きは生じない。その後、システムは、開始構成に戻っている。

上記工程は、制御された状態で周期的に繰り返すことにより、第１の方向の長手方向Ｘに沿って、（たとえば、数メートルのオーダの）長距離にわたって細長可撓性医療機器を並進可能である。

第２の方向の長手方向Ｘに沿った長距離にわたる細長可撓性医療機器の変位は、上記と反対の一連の動作によって実現可能である。

周期の頻度は、調整および制御可能である。特に、細長可撓性医療機器の患者への導入には、低い頻度を使用可能である。あるいは、数レベル低い頻度によって、特に困難な環境における低速のナビゲーションを可能とする。たとえば、引き抜きあるいは緊急引き抜きの場合には、高い頻度を使用可能である。各周期の動きの振幅についても調整可能である。

並進移動の場合は、毎秒０．１〜２００ミリメートルの速度が可能である。

一例においては、長手方向Ｘ周りの細長可撓性医療機器の回転移動の生成について説明する。

開始位置は、上記図４の位置に対応する。まず、自由構成が駆動構成に変更される。この例によれば、前記変更は、Ｙ方向に沿った反対方向の駆動部材の動きによって実現される。この変更は、上述したものと同じである。

駆動構成においては、Ｙ方向と異なり、長手方向Ｘに直交するＺ方向に沿って反対方向に駆動部材の動きが同時に生じ、これにより、長手方向Ｘ周りの細長可撓性医療機器１５の回転移動が生じる。特に、細長可撓性医療機器は、好ましくは滑らずに、駆動部材２４、２４’の駆動面３４、３４’上を転がる。あるいは、２つの駆動部材の一方のみを動かし、他方を固定しておくことも可能である。

駆動構成は、自由構成に変更される。この例によれば、前記変更は、駆動部材を自由構成から駆動構成に切り替える方向と反対の方向に、Ｙ方向に沿った反対方向の２つの駆動部材の動きによって実現される。

自由構成においては、上述の動きと反対のＺ方向に沿って駆動部材の動きが同時に（または、別々に）生じるが、これにより細長可撓性医療機器１５の動きは生じない。その後、システムは、開始構成に戻っている。

上記工程は、制御された状態で周期的に繰り返すことにより、第１の回転方向の長手方向Ｘ周りに、（たとえば、３６０°を数回）長距離にわたって細長可撓性医療機器を回転可能である。

第１の回転方向と反対の第２の回転方向の長手方向Ｘ周りの長距離にわたる細長可撓性医療機器の変位は、上記と反対の一連の動作によって実現可能である。

上記２つの実施形態においては、動きの進行を説明したが、その間、駆動部材の動きは、一方向で完了することにより、別の動きが開始するものと予想される。

しかし、上述の３つの作動システム５５、５５’、５５’’を独立して用いることにより、自由度がさまざまな駆動部材の作動を独立化可能であることを前提として、上記動きは、２自由度に沿った駆動部材の動きと同時に行うことができる。たとえば、駆動進路の最後と初期位置への戻りとの間の駆動部材の動きには、第１の純粋な分離段階と第２の純粋な初期位置への戻り段階との中間の段階を含むことも可能であり、この段階においては、２つの動きが組み合わされる。また、駆動進路の最後の分離位置と駆動進路の開始の位置との間である純粋な初期位置への戻り段階と純粋な接近段階との間にも、同様の中間段階が可能である。限界を設定するため、純粋な初期位置への戻り段階、純粋な分離段階、および純粋な接近段階をこれより多く有することはできない。これは、細長可撓性医療機器の寄生的な動きが生じるリスクがあるためである。

また、細長可撓性医療機器の純粋な並進移動および純粋な回転移動を別個に説明したが、その代替として、これら２つの動きを組み合わせることも可能である。係合構成においては、駆動部材の適当な動きを組み合わせて並進および回転を同時に生成できれば十分である。

以上の例には、駆動部材対のみを含む。

代替として、複数の駆動部材対が存在し得る。たとえば、説明を目的として、２つの駆動部材対が存在することも可能である。第１の駆動部材対と同様の実施態様によれば、駆動部材２４’’、２４’’’の第２の対３３’は、第１の対と同様であってもよく、特に、駆動面３４’’、３４’’’を含むことも可能であり、遠隔の制御ステーション１１あるいはその場の制御ユニット１８から作動される。第１の対３３および第２の対３３’の駆動部材は、細長可撓性医療機器の長手方向軸Ｘに沿って互いにオフセット可能である。第１の例によれば、これら２つの対３３、３３’は、その自由構成において同一平面上にあってもよい。すなわち、２つの対に共通の基部１３２の反対側に設けることができる。あるいは、各対の基部１３２、１３２’は、独立していることも、さらには同一平面上にないことも可能である。

２つの対の作動は、同期していてもよい。たとえば、２つの対の作動は、２つの対の同一かつ同時の動きを生じ得る。

あるいは、２つの対は、同期して作動することにより、同相のオフセット移動を生じ得る。すなわち、第１の対３３を駆動構成とする一方、別の対を自由構成とすることができ、その逆も可能である。たとえば、少なくとも対が常に駆動構成である。所与の各瞬間において、これには、第１の対または第２の対を対応させることもできるし、あるいは、同時に両対を対応させることもできる。このような構成によれば、細長可撓性医療機器の保持を改善可能である。特に、患者の解剖学的領域への擦り付けによって細長可撓性医療機器が動く場合は、その動きに対する局所的な抵抗に打ち勝つように十分保持し得ることが必要である。これは、たとえば溶液中での保持により細長可撓性医療機器が滑りやすい場合に、一層困難となる。

上述の実施形態において、駆動部材は、細長可撓性医療機器の大略正中面に対して対称的に配置されている。

しかし、代替として、駆動部材は、基部１３２に対して移動可能に搭載することにより、細長可撓性医療機器をその中立長手方向軸Ｘ’に対して局所的に横向きに動かすことができる。中立長手方向軸Ｘ’は、駆動構成要素２４による応力なく、細長可撓性医療機器が必然的に占有する長手方向軸によって規定される。このような側方オフセットは、中立長手方向軸上の係合構成に対して、直交方向（Ｙ、Ｚ軸、または前記２軸の組み合わせ）に沿った同じ方向の係合構成の駆動部材２４、２４’の同時移動を生成することによって可能である。

必要に応じて、複数の駆動部材対を使用する場合は、中立長手方向軸に対する異なる側方オフセットにより、これらを係合構成で配設することができる。そして、「クランク式」作動を利用可能である。

図５ａおよび図５ｂは、駆動部材２４、２４’、２４’’、２４’’’を収容するハウジング３５を備えたロボット駆動モジュール１６を示している。ハウジング３５は、他端がアクチュエータ（図示せず）に強固に接続された作動ロッド２７（図５ａにおいては、Ｚに沿う作動ロッドのみを示す）が通過可能な開口を有する。あるいは、図５ｂに参照記号２７で示すロッドは、必ずしも作動ロッドではなく、単に、駆動部材２４の一端に強固に接続された動き伝達ロッドであってもよいことに留意するものとする。この場合、作動システム５５、５５’、５５’’による作動の影響を受けるのは、前記動き伝達ロッドの他端である。また、ハウジング３５は、細長可撓性医療機器が通過可能なポート３６をそれぞれ備えた上流面３５ａおよび下流面３５ｂを備える。ポート３６は、スロットの形態で作製されることにより、細長可撓性医療機器の緊急引き抜きが可能であってもよい。

図示の例によれば、複数の駆動部材対を長手方向軸Ｘに沿って互いにオフセットして使用する場合は、ハウジングの中間隔壁３７によって連続する２つの対３３、３３’の駆動部材を分離可能である。また、中間隔壁３７は、細長可撓性医療機器が通過するポートを備え、このポートが、細長可撓性医療機器の支持領域を構成可能なリムによって範囲が定められていてもよい。

ハウジング３５は、支持部への取り付け、たとえばコンテナ１４への強固な取り付けのための取り付けシステム３８を備える。たとえば、クリップまたは電気機械的なロックにより、取り外し可能または不可能に、任意の種類の取り付けを実現可能である。

また、ハウジング３５は、以下により詳しく説明する無菌バリア３９を備える。特に、ハウジング３５は、固定基部１０１の一部および使い捨ての消耗カセット１０２を備える。基部１０２は、駆動部材２４〜２４’’’を支える。カセット１０２は、任意適当な機構によって、固定基部１０１の上記部分に対する組み立ておよび分解が可能である。図８に示すように、一例において、カセット１０２は、固定基部１０１の上記部分における入れ子（形状相補性）によって相互作用する。カセット１０２は、無菌バリア３９を具備する。無菌バリア３９は、ハウジング３５に接続可能である。無菌バリア３９は、特に細長可撓性医療機器１５を含む無菌副空間４０および必ずしも無菌ではない副空間４１という２つの副空間に空間を分けている。図示の例において、駆動部材２４、２４’は、必ずしも無菌ではない副空間４１に配設されている。すなわち、駆動部材２４、２４’は、無菌バリア３９を介して細長可撓性医療機器と相互作用する。

たとえば、無菌バリア３９は、各駆動部材２４、２４’用の取り付け部４３および２つの隣接する取り付け部間の可撓部４４を備えた連続フィルム４２を備える。可撓部４４は、たとえば半透明である。各駆動部材２４、２４’は、連続フィルム４２の取り付け部４３に取り付けられ、連続フィルム４２によって、駆動面３４、３４’が細長可撓性医療機器１５と係合している。

たとえば、図７に見られるように、可撓部４４は、取り付けブラケット４５に接続されるものと想定する。可撓部４４は、たとえば取り付けブラケット４５にオーバモールドされている。取り付けブラケット４５は、アセンブリ部５４として、たとえば必ずしも無菌ではない副空間４１におけるクリップ（この場合、アセンブリ部はクリップ部である）等により、任意適当な手段で駆動部材２４上に組み立て可能である。細長可撓性医療機器１５と接触した取り付けブラケット４５の駆動面４６は、この接触に対して特別に適応可能である。たとえば、成型、線条化、緩衝、および／またはこの接触に適した被膜の設置が行われる。

可撓部４４は、十分に長くて柔軟であることにより、無菌バリア３９の妨害または劣化なく、駆動部材２４、２４’に対する上述の相対移動が可能である。

取り付けブラケット４５は、駆動面４６をクリップ部に接続するアーム等の脆弱領域５３を備えていてもよい。インターベンションの後、無菌バリアが引き抜かれた場合は、脆弱領域５３が壊れる。この機構により、必要に応じて、後続のインターベンションに使用する無菌バリアの再組み込みを防止する安全装置が提供される。

一選択肢によれば、図８に示すように、無菌バリア３９は、窓６１を備えた剛性ケーシング６０を有する。たとえば、駆動部材２４ごとに１つの窓６１が存在する。窓６１は、特にケーシングのチャネル７８の側壁７９に配置され、実質的にＸ方向に延びている。このため、ケーシング６０は、たとえば平坦でチャネル７８が配置された上壁１０３と、固定された構成要素に対するケーシング６０の取り付けに用いられる外周スカート１０４とを備える。チャネル６８は、窓のある領域１０５を有し、２つの窓６１が互いに向き合って配設され、窓のない領域１０６が窓のある領域１０５に隣接している。２つの駆動部材対が用いられているこの場合、チャネルは、窓のある２つの領域１０５と、これら窓のある領域１０５間の窓のない１つの領域１０６とを有する。また、チャネルは、窓のない後方領域１０６および窓のない前方領域を有する（用語「後方」および「前方」は、患者を参照して用いている）。また、チャネル６８は、フールプルーフ装置を構成する局所リリーフ８０を備えていてもよい。ＸおよびＺ方向の窓６１の寸法は、これらの方向の駆動部材２４の各進路よりも著しく大きい。以下では、１つの窓６１について説明するが、同じ説明がその他の窓にも当てはまることが了解される。各窓の外周には、可撓フィルム４２が接続され、各窓を封止可能に閉じる。各窓６１には、取り付けブラケット４５が延入している。取り付けブラケット４５は、可撓フィルム４２によって、ケーシング６０に吊下げられている。可撓フィルム４２は、取り付けブラケット４５の外周に封止するように接続されている。可撓フィルム４２の可撓性により、ケーシング６０に対する取り付けブラケット４５のアセンブリの封止を維持しつつ、３つの空間方向それぞれにおいて、取り付けブラケット４５を特定の範囲で動かすことができる。このように、取り付けブラケット４５は、可撓部４４によって、ケーシング６０に封止接続されている。

そこで、図９には、ＸおよびＺ軸に沿った異なる位置の取り付けブラケット４５、４５’’を示している。また、取り付けブラケット４５、４５’’は、この断面図では見えないＹ軸に沿っても異なる位置にある。これらの動きは、可撓フィルム４２の可撓性によって可能である。

図１１ａ、図１１ｂ、および図１２は、駆動部材２４を備えた取り付けブラケット４５の例示的なアセンブリを示している。図１１ａは、取り付けブラケット４５を示している（可撓フィルム４２は示していない）。取り付けブラケット４５は、平坦な壁６２を備えており、その後方に、駆動部材との取り外し可能なアセンブリのシステムが搭載されている。平坦な壁６２の前方には、細長可撓性医療機器と接触した駆動面４６がある（「前方」および「後方」は、細長可撓性医療機器を参照して用いている）。取り外し可能なアセンブリシステムは、２つのロックつまみ６４を支える弾性タブ６３を具備する。また、取り外し可能なアセンブリシステムは、案内システムを備える。案内システムは、弾性タブ６３の両側に配設された２つの相互に対称な部分を含む。各部分は、平坦な壁６２に平行かつ反対の案内壁６５を備える。取り外し可能なアセンブリシステムは、底部が開放されており、駆動部材２４の端片６６に上から組み付け可能である。

端片６６は、図１１ｂに示す。端片は、駆動部材２４の端部に強固に接続されている。端片は、弾性タブ６３を受容可能な前方窓６７を備える。前方窓には、２つのストッパ６８が配置されている。前方窓６７の両側には、２つの側方補強部６９が配設されている。側方補強部６９は、案内システムの上記部分を補完する形状である。

取り付けブラケット４５は、上からの摺動によって端片６６上に組み立てられる。補強片６９は、案内システムの各部分に挿入されて把持される。弾性タブ６３は、弾性変形によって前方窓６７に挿入される。アセンブリ位置に達したら、弾性タブ６３が部分的に解除され、つまみ６４がストッパ６８と係合可能になる。この係合により、端片６６に対する取り付けブラケットの上方移動が防止される。取り付けブラケット４５および端片６６は、互いに強固に接続されている。

上記実施形態においては、可撓フィルム４２が可撓性を有するため、各取り付けブラケット４５を１つずつ、対応する端片６６上に組み立てる必要があるものの、困難な場合がある。これは、可撓フィルム４２を損傷しない必要があることを前提として、構成要素のサイズが小さいこと、無菌環境、利用可能な空間が小さいことに起因する。

任意選択としての一選択肢においては、ブラケット４５の一時的な保持のため、担体８７が設けられている。本実施形態によれば、担体は、取り外し可能な案内ストリップ７０を使用する。案内ストリップ７０は、図１４の正中断面図に示す。案内ストリップ７０は、ケーシング６０、特に、ケーシング６０の中央チャネル７８の形状を大略補完する形状である。これは、所与の固有位置において、後者に嵌入し得る。このため、チャネル６８のリリーフ８０を補完する局所リリーフ８１（図１３）が存在する。案内ストリップの２つの保持領域７１によってブラケット４５が保持されており、これら２つの保持領域７１は、Ｘ方向に互いに離隔している。ブラケット４５は、つまみ７２によってＹ方向に保持され、平坦な壁６２の両側に配設されている。たとえば、保持領域ごとに、一対のつまみ７２が設けられている。Ｚ方向のブラケット４５の保持には、ストッパ７３も寄与する。このようなストッパ７３は、たとえば各保持領域７１に設けられている。各ストッパ７３は、ブラケット４５上に配置された相補ストッパ７４と係合する。

ストッパ７３は、可撓タブ７５に搭載されている。このため、案内ストリップ７０は、ある程度の屈曲の影響を受け得る２つの可撓タブ７５が可撓的に搭載された基体７６を備える。つまみ７２は、基体７５の下方に配設されている。可撓タブ７５は、ユーザの利用によって可撓タブ７５の屈曲を生じ得る作動部７７を備える。

このように、ブラケット４５は、ストッパ７４と係合した２つのストッパ７３により２つの側端で支持された状態で、４つのつまみ７２の間の適所に保持される。平坦な壁６２の後面側のつまみ７２の延伸は、可撓フィルムのブラケット４５との固着に干渉しないように制限されている。

案内ストリップ７０は、Ｘ−Ｚ平面に関して対称である。可撓タブ７５は、対向するブラケット４５の相補ストッパと係合した別のストッパを支えている。

上記システムは、Ｘ軸に沿った並進によって別の一対のブラケット４５用に繰り返されており、これら２つのシステムは、基体７６の延伸により単一の部分として作製されている。

したがって、案内ストリップ７０は、ケーシング６０上に搭載位置が１つ存在する場合、基体ひいてはケーシング６０に関して、ブラケット４５それぞれの非常に正確な位置を規定している。

図示の例においては、静止状態において、端片６６がそれぞれ中立位置に配設されている。この位置は、ケーシング６０に対して規定された位置でブラケット４５が案内ストリップ７０により保持された位置において、端片６６がブラケット４５上に組み立てられた位置に対応する。

このため、搬送構成において、案内ストリップ７０は、固有位置においてケーシング６０上に組み立てられるとともに、規定位置において４つのブラケット４５を支持する。

アクチュエータが静止状態であるため、端片６６は、規定位置にある。

ケーシング６０は、固定基部１０１に対して適所に配置されており、端片６６およびブラケット４５は、上記説明の通り、一体的に組み立てられている。

このアセンブリが可能なのは、空間、特に、各端片６６上の組み立ての正確な場所にある位置において、案内ストリップ７０がブラケット４５の位置を正確に規定しているからである。

そして、作動部７７に対する作用により、案内ストリップ７０がブラケット４５から分解され、引き抜き可能である。

その後、ブラケット４５は、端片６６に搭載され、単一の操作で可撓部４４により浮遊状態に保たれる。

操作の最後に、ブラケット４５を固定基部１０１から分解するため、弾性タブ６３が可撓フィルム（この操作を容易化するため、必要に応じて半透明である）を介して把持され、引っ張られることにより、ロックつまみ６４がストッパ６８から解放される。そして、固定基部１０１の上記部分から、無菌バリアを分離可能である。

使用するブラケット４５の数が異なる変形例においても、同様の機構を採用可能である。

ハウジング３５は、容器４７と、オペレータによるハウジング内の細長可撓性医療機器１５へのアクセスが禁止された閉構成とオペレータによるハウジング内の細長可撓性医療機器１５へのアクセスが可能な開構成との間で容器４７に対して移動する蓋４８とを備えていてもよい。図６は、これらの構成間に可能な中間位置を示している。ポート３６は、２つの異なる構成においてこの設定が可能となるように、開放されていてもよい。たとえば、ポート３６は、細長可撓性医療機器１５の蓋４８からの解放を可能にする開口５０を備えた第１の枝部４９と、閉構成の細長可撓性医療機器１５に対する支持面５２を備えた第２の枝部５１とをＬ字状に含む。

図１０は、一実施形態に係る蓋４８をより明確に示している。この例において、蓋４８および無菌バリアは、接続されて、単一の消耗品であるカセット１０２を構成している。この例において、蓋４８は、ケーシング６０に対して枢軸８２周りに枢動するように搭載されている。

蓋４８の内面には、チャネル７８を部分的に補完する形状の案内部８３を含む。特に、チャネル７８の窓がない領域１０６において、案内部８３は、細長可撓性医療機器が利用可能な空間を可能な限り減らす傾向にある。カバーが閉構成である場合、案内部８３およびチャネル７８は、窓のない領域１０６において空間を一体的に規定しており、その断面は、細長可撓性医療機器の断面に類似している。窓のある領域１０５の両側の端部においては、案内部がフォーク８４を備える。フォーク８４は、頂点８６で接合するとともに上記空間と連通した２つの傾斜枝部８５を備える。枝部８５は、窓における設置がより自由な細長可撓性医療機器をこの空間に向けて案内するように傾斜している。

上記例において、蓋は、ケーシングに対して固定枢軸周りに枢動するように搭載されている。あるいは、蓋は、適当なヒンジ機構により、別の動きに従ってケーシング上に組み立てることも可能である。特に、蓋を閉じる場合、最終軌跡には、特にＺ方向の並進移動を与えることができる。このような動きは、蓋を閉じる際にケーシングと蓋との間に細長可撓性医療機器が挟まれなくなるため、より安全と考えられる。特に、中間位置への接近進路およびその後の上記最終進路という２段階の閉じる動きを使用可能である。接近進路は、たとえばＸ軸周りの枢動またはＺ軸以外の軸に沿った並進等、最終進路と異なる自由度に沿わせることができる。この機構には、たとえば所望の軌跡に沿って蓋の動きをケーシングに対して案内する案内路のシステムを伴っていてもよい。

ハウジング３５は、必要に応じて駆動部材を含むが、使い捨ての消耗品として作製可能である。あるいは、上記説明の通り、無菌バリアすなわちケーシング、ケーシングに搭載されて強固に固定されるとともにフィルムの可撓部４４によって浮遊する取り付けブラケット４５、および場合により、ロボットの固定部上に無菌封止して組み立てられた使い捨ての消耗品としての蓋を備えた使い捨ての分割システムが作製される。

あるいは、図１５ａ〜図１５ｆに示すように、ブラケット４５を取り付ける担体として、取り外し可能な案内ストリップ７０が必ずしも用いられるわけではない。この例において、ブラケット支持担体８７は、ケーシング６０に固定されたままであり、また、使用後に端片６６からブラケット４５を分解するのに用いられる。ブラケット支持担体８７は、ブラケット４５への取り外し可能な取り付けの機構８８を備える。取り外し可能な取り付け機構８８は、ブラケット４５の相補ストッパ９０と係合してブラケット４５およびブラケット支持担体８７を一体的に保持するストッパ８９を有する。また、取り外し可能な取り付け機構８８は、ストッパ８９、９０の一方を支え、２つのストッパひいては２つの構成要素を分離可能な可撓タブ９１を備える。可撓タブ９１は、たとえば取り外し可能な取り付け機構８８の一部を構成している。

また、ブラケット支持担体８７は、ブラケット４５を端片６６から解放する部分９２を備える。解放部９２としては、たとえばブラケット４５および端片６６のロック機構に挿入できる楔が可能である。

また、図１５ａは、ロボットの固定部上におけるケーシングのアセンブリの初期位置を示しており、ブラケット４５がブラケット支持担体（８７）上に組み立てられている。

図１５ｂに示すように、アセンブリの移動中は、上述の通り、クリップによってブラケット４５が端片６６上に強固に接続されている。図１５ｃに示すように、ブラケット支持担体８７の底部に向かう継続的な動きによって、可撓タブ９１の弾性変形により、端片に保持されたブラケット４５がブラケット支持担体８７から解放される。その後、ロボットを使用可能である。

ブラケット４５を引き抜きたい場合は、図１５ｄに示すように、反対の動きがブラケット支持担体８７に適用される。解放部９２は、ブラケット４５の可撓タブ６３と端片６６の相補部との間に挿入され、これらの偏向により、端片６６をブラケット４５から分離する。ストッパ８９は、可撓タブ９１の屈曲により、ストッパ９０を超えて移動可能である。ブラケット支持担体８７の継続的な動きによって、ブラケット支持担体８７の支持部９３をブラケット４５の対向部９４上で支えることにより、ブラケット４５が駆動されて端片６６の遠隔構成となる（図１５ｅの後、図１５ｆ）。

図１６は、相補端片６６と係合するように意図されたブラケット４５の別の変形例を示している。前板６２と平行して後板９５が延びており、前板６２と後板９５との間に中間スペーサ９６が配設されている。スペーサ９６は、前板６２および後板９５よりも短いため、ブラケット４５の動きを端片６６上で案内する２つ案内路９７を両側に規定している。アセンブリの場合は、弾性変形可能なクリップタブ６３が後板９５から下方に延びて、つまみ６４を支える。

端片６６上のブラケット４５に関しては、１／４回転ロック、磁石、またはソレノイド等、クリップ以外の取り外し可能な取り付け技術が想定されていてもよい。

一実施形態によれば、図１７に示すように、ブラケット４５上にバリアシステム９８が設けられている。バリアシステム９８の機能は、一対のブラケット４５における細長可撓性医療機器のＺ方向の任意の動きを制限することである。実際、細長可撓性医療機器のルーピングによって、一対のブラケット４５と接触しなくなる可能性もある。バリアシステム９８は、ブラケット４５に対して、上側バリア９８_１および平行な下側バリア９８_２を具備する。ブラケット４５の各バリア９８_１、９８_２は、必要に応じて、窪み９９と突起１００とが交互する形態で作製される。前記バリアおよび反対のブラケットのバリアは、逆位相で作製されることにより、一方の窪みが他方の突起に対応する。したがって、所与の一対の２つのブラケット４５が互いに近い場合は、バリアが略連続している。また、本実施形態によれば、２つの同一部分が互いに向き合って設置された状態でバリア機能を生成可能であり、設計が容易化され、成型数が抑えられ、誤組み込みのリスクが限定される。

上述の構成によれば、細長可撓性医療機器１５のロボットモジュールからの緊急引き抜きが容易化される。細長可撓性医療機器は、動きの如何なる段階においても、手動操作によりモジュールから容易に取り外せるためである。

細長可撓性医療機器と駆動部材との間で無菌バリアを使用することは、上記実施形態に特に適しており、駆動部材の小さな振幅の動きを想定することによって、可撓部の変形による無菌バリアの取り付けおよび動きの吸収が可能である。しかし、代替として、細長可撓性医療機器と駆動部材との間に無菌バリアが直接配設された他の実施形態も可能であり、無菌操作および／または２つの操作間で変化する消耗製品の数の最小化が可能である。あるいは、本発明の場合は、無菌バリアを駆動部材に取り付けず、単に適当に保持することも可能であり、駆動部材は、大きな振幅の動きの影響を受ける可能性もある。

したがって、上記発明と関係なく、別の発明は、細長可撓性医療機器を駆動するロボットモジュールであって、
基部と、
駆動面をそれぞれが有する駆動部材の対であり、駆動部材対の駆動部材の駆動面が、駆動対象の細長可撓性医療機器と係合しその両側に配置される駆動構成に設置可能であるとともに、第１の位置と第２の位置との間で１自由度に沿って、基部に対して移動可能に搭載された、駆動部材対と、
駆動構成の駆動部材対の駆動部材の基部に対する移動を制御することにより、基部に対して細長可撓性医療機器を駆動するのに適した制御部材と、
連続フィルムであり、駆動面が細長可撓性医療機器と係合する、連続フィルムと、
を備えた、ロボットモジュールに関することが明らかである。

Claims (27)

1. 細長可撓性医療機器用のロボット駆動モジュールであって、
   基部（１３２）と、
   駆動面（３４、３４’）をそれぞれが有する駆動部材（２４、２４’）の対（３３）であって、前記駆動部材（２４、２４’）の対（３３）における前記駆動部材（２４、２４’）の前記駆動面（３４、３４’）が、駆動対象の前記細長可撓性医療機器と係合しその両側に配置される駆動構成に設置可能であり、前記対（３３）が、第１の位置と第２の位置との間で１自由度に沿って前記基部（１３２）に対して移動可能に搭載された、駆動部材（２４、２４’）の対（３３）と、
   前記駆動構成において前記駆動部材（２４、２４’）の対（３３）における前記駆動部材（２４、２４’）の前記基部（１３２）に対する前記第１の位置から前記第２の位置までの移動を制御し、それによって前記基部（１３２）に対して前記細長可撓性医療機器を駆動させる制御部材（１８、１１）と、
   各駆動部材（２４、２４’）用の取り付けブラケット（４５）および２つの隣接する取り付けブラケット（４５）間の可撓部（４４）を備えた使い捨ての消耗無菌バリア（３９）であって、前記可撓部が、前記取り付けブラケットに接続され、各駆動部材（２４、２４’）が、取り付けブラケット（４５）に取り付けられ、前記取り付けブラケットの駆動面（４６）が、前記細長可撓性医療機器と接触するように意図された、消耗無菌バリア（３９）と、
   を備えた、ロボット駆動モジュール。
2. 前記駆動部材（２４、２４’）の対（３３）が、前記駆動構成および自由構成に交互に設置可能であり、前記自由構成では、前記駆動部材（２４、２４’）の対（３３）における前記駆動部材（２４、２４’）の前記駆動面（３４、３４’）が、前記細長可撓性医療機器と係合せず、
   前記制御部材（１８、１１）が、前記駆動構成において前記第１の位置から前記第２の位置までの前記基部（１３２）に対する前記駆動部材（２４、２４’）の移動と、自由構成において前記基部に対して前記細長可撓性医療機器を駆動することなく前記第２の位置から前記第１の位置までの前記基部（１３２）に対する前記駆動部材（２４、２４’）の対（３３）における前記駆動部材（２４、２４’）の移動とを繰り返し周期的に制御するのに適している、請求項１に記載のロボットモジュール。
3. 前記基部（１３２）が、第１の基部であり、前記駆動部材（２４、２４’）の対（３３）が、第１の駆動部材の対であり、
   前記ロボットモジュールが、
   第２の基部（１３２’）と、
   駆動面（３４’’、３４’’’）をそれぞれが有する第２の駆動部材（２４’’、２４’’’）の対（３３’）であって、前記第２の駆動部材（２４’’、２４’’’）の対（３３’）における前記駆動部材（２４’’、２４’’’）の前記駆動面（３４’’、３４’’’）が、駆動対象の前記細長可撓性医療機器と係合しその両側に配置される駆動構成に設置可能であり、前記対（３３’）が、第１の位置と第２の位置との間で１自由度に沿って前記第２の基部（１３２’）に対して移動可能に搭載された、第２の駆動部材（２４’’、２４’’’）の対（３３’）と、
   をさらに備え、
   前記制御部材（１８、１１）が、前記駆動構成において前記第２の駆動部材（２４’’、２４’’’）の対（３３’）における前記駆動部材（２４’’、２４’’’）の前記基部（１３２’）に対する前記第１の位置から前記第２の位置までの移動をさらに制御し、それによって前記第２の基部（１３２’）に対して前記細長可撓性医療機器を駆動させる、請求項２に記載のロボットモジュール。
4. 前記第２の駆動部材（２４’’、２４’’’）の対（３３）が、前記駆動構成および自由構成に交互に設置可能であり、前記自由構成では、前記第２の駆動部材（２４’’、２４’’’）の対（３３’）における前記駆動部材（２４’’、２４’’’）の前記駆動面（３４’’、３４’’’）が前記細長可撓性医療機器と係合せず、
   前記制御部材（１８、１１）が、前記駆動構成において前記第１の位置から前記第２の位置までの前記第２の基部（１３２’）に対する前記駆動部材（２４’’、２４’’’）の移動と、自由構成において前記基部に対して前記細長可撓性医療機器を駆動することなく前記第２の位置から前記第１の位置までの前記第２の基部（１３２’）に対する前記第２の駆動部材（２４’’、２４’’’）の対（３３’）における前記駆動部材（２４’’、２４’’’）の移動とを繰り返し周期的に制御するのに適している、請求項３に記載のロボットモジュール。
5. 前記第１の基部（１３２）および前記第２の基部（１３２’）が、一体接続または共通である、請求項３または４に記載のロボット駆動モジュール。
6. 使い捨ての消耗無菌バリア（３９）が、前記第２の対（３３’）の各駆動部材（２４’’、２４’’’）用の取り付けブラケット（４５）および２つの隣接する取り付けブラケット（４５）間の可撓部（４４）を備え、前記可撓部が、前記取り付けブラケットに接続され、前記第２の対の各駆動部材（２４’’、２４’’’）が、取り付けブラケット（４５）に取り付けられ、前記取り付けブラケットの駆動面（４６）が、前記細長可撓性医療機器と接触するように意図された、請求項３〜５のいずれか一項に記載のロボットモジュール。
7. 前記無菌バリアが、各駆動部材（２４、２４’）用の取り付け部（４３）および２つの隣接する取り付け部（４３）間の可撓部（４４）を備えた使い捨ての消耗連続フィルム（４２）を備え、各駆動部材（２４、２４’）が、前記連続フィルム（４２）の取り付け部（４３）に取り付けられ、前記駆動面（３４、３４’）が、前記連続フィルム（４２）により前記細長可撓性医療機器と係合した、請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボット駆動モジュール。
8. 前記無菌バリア（３９）が、剛性ケーシング（６０）を備え、各取り付けブラケット（４５）が、前記可撓部（４４）により前記剛性ケーシング（６０）上に組み立てられた、請求項１〜７のいずれか一項に記載のロボット駆動モジュール。
9. 前記剛性ケーシング（６０）が、可撓部（４４）によりそれぞれ封止可能に閉じられた複数の窓（６１）を備えた、請求項８に記載のロボットモジュール。
10. 前記取り付けブラケット（４５）が、前記細長可撓性医療機器と接触して、前記駆動面（４６）を前記駆動部材上の組み立て部（５４）に接続する脆弱領域により前記駆動部材（２４、２４’）上に組み立てられた、請求項１〜９のいずれか一項に記載のロボット駆動モジュール。
11. 前記無菌バリア（３９）が、前記細長可撓性医療機器を含む無菌副空間および前記駆動部材（２４、２４’）が配設された必ずしも無菌ではない副空間という２つの副空間に空間を分けた、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のロボットモジュール。
12. 前記駆動部材（２４、２４’）と、必要に応じて前記基部（１３２）とを覆うとともに、前記細長可撓性医療機器が通って延びる上流ポート（３６）および下流ポート（３６）を備えた閉じたハウジング（３５）を備えた、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のロボット駆動モジュール。
13. 前記ハウジング（３５）が、任意の駆動部材（２４、２４’）から前記ハウジングの外部のモータまでの接続部材（２７）を備えた、請求項１２に記載のロボット駆動モジュール。
14. 前記ハウジング（３５）が、容器（４７）と、オペレータによる前記ハウジング（３５）内の前記細長可撓性医療機器へのアクセスが禁止された閉構成とオペレータによる前記ハウジング（３５）内の前記細長可撓性医療機器へのアクセスが可能な開構成との間で前記容器（４７）に対して移動する蓋（４８）とを備えた、請求項１２または１３に記載のロボット駆動モジュール。
15. 前記蓋（４８）の開構成から閉構成までの軌跡の最終部が並進移動である、請求項１４に記載のロボットモジュール。
16. 閉構成において、前記駆動部材（２４、２４’）の近傍で前記蓋（４８）と前記容器（４７）との間に大きな自由体積が利用可能であり、この近傍の外側で、前記蓋（４８）と前記容器（４７）との間に小さな自由体積が利用可能であることにより、前記細長可撓性医療機器をそこに案内可能である、請求項１４または１５に記載のロボットモジュール。
17. 前記ハウジング（３５）が、
    前記駆動部材（２４、２４’）を支える遠隔基部（１０１）と、
    前記基部に対する組み立ておよび分解が可能な使い捨ての消耗カセット（１０２）であって、少なくとも前記無菌バリア（３９）を備えた、消耗カセットと、を備えた、請求項１２〜１６のいずれか一項に記載のロボットモジュール。
18. 前記容器（４７）が、前記基部（１０１）および前記無菌バリア（３９）を備えた、請求項１６または１７に記載のロボットモジュール。
19. 各取り付けブラケット（４５）が、各駆動部材（２４、２４’）から取り外し可能である、請求項１〜１８のいずれか一項に記載のロボットモジュール。
20. 剛性の取り付けブラケット支持担体（８７）をさらに備え、各取り付けブラケット（４５）が、一時的に前記担体（８７）上に組み立てられた、請求項１〜１９のいずれか一項に記載のロボットモジュール。
21. 前記担体（８７）が、望ましくない配向での組み立てを防止するフールプルーフ部（８０）をさらに備えた、請求項２０に記載のロボットモジュール。
22. 前記担体（８７）が、前記無菌バリア（３９）から分解される、請求項２０または２１に記載のロボットモジュール。
23. 各取り付けブラケット（４５）が、前面と、前記細長可撓性医療機器の移動を制限して前記前面への対向を保持するバリアシステム（９８）とを有する平坦な壁（６２）を備えた、請求項１〜２２のいずれか一項に記載のロボットモジュール。
24. 前記制限バリアシステム（９８）の各バリアが、窪み（９９）および突起（１００）を交互に備えた、請求項２３に記載のロボットモジュール。
25. コンテナ（１４）と、前記コンテナ（１４）に少なくとも一部が含まれた細長可撓性医療機器（１５、１５’、１５’’）と、前記コンテナ（１４）に取り付けられ、前記コンテナ（１４）の外側に前記細長可撓性医療機器（１５、１５’、１５’’）を駆動するのに適した請求項１〜２４のいずれか一項に記載のロボット駆動モジュール（１６）とを備えた、動脈造影ロボット。
26. 細長可撓性医療機器の駆動部材（２４、２４’）にそれぞれ取り付け可能な取り付けブラケット（４５）および２つの隣接する取り付けブラケット（４５）間の可撓部（４４）を備えた無菌バリア（３９）であって、前記可撓部が、前記取り付けブラケットに接続され、前記取り付けブラケットの駆動面（４６）が、前記細長可撓性医療機器と接触するように意図された、無菌バリア（３９）を備えた、カセット。
27. 請求項１〜２５に記載のカセットの特徴のいずれかをさらに備えた、請求項２６に記載のカセット。

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