KR102352122B1 - 길고 유연한 의료 장치를 가이드 하기 위한 로봇 모듈 - Google Patents

Abstract

길고 유연한 의료 장치를 작동시키기 위한 로봇 모듈은 작동 구성 또는 자유 구성 중 하나에 있는 작동 부재(24, 24')의 쌍(33)을 포함한다.
상기 작동 부재(24, 24')의 쌍(33)은 제 1 위치 및 제 2 위치 사이에서 이동 가능하다.
제어 부재(18, 11)는 반복되는 순환적 방식으로 작동하여 상기 작동 부재(24, 24')가 작동 구성인 때에는 상기 제 1 위치에서 상기 제 2 위치로, 상기 부재가 자유 구성인 때에는 상기 제 2 위치에서 상기 제 1 위치로 움직이게 한다.

Description

길고 유연한 의료 장치를 가이드 하기 위한 로봇 모듈{ROBOTIZED MODULE FOR GUIDING AN ELONGATE FLEXIBLE MEDICAL DEVICE}

본 발명은 길고 유연한 의료 장치를 작동시키기 위한 로봇 모듈에 관한 것이다.

카테터 또는 가이드를 환자에게 수동으로 삽입하는 것은 상대적으로 일반적인 수술 행위이다. 그럼에도 불구하고, 이 행위는 X-선을 사용하여 모니터되기 때문에, 행위를 수행하는 외과의사는 많은 환자들에게 수술을 수행함으로써 상당한 방사선 조사를 받게 된다.

외과 의사의 위험을 줄이기 위해 이러한 삽입을 로봇으로 수행하려는 시도가 있었다. 카테터는 잡는 것이 어렵기 때문에 이러한 로봇은 복잡하다.

그것은 보존액에 담겨 있으며 무균 또는 멸균상태이여야 한다. 또한, 병진 및 회전에서, 카테터의 움직임을 교번적 및/또는 동시에 제어 할 수 있는 것이 요구된다. 이러한 로봇 시스템의 신뢰성은 결정 기준이 된다.

최근에 US 7 927 310은 카테터의 병진 및 회전을 관리하기 위한 작동 시스템을 제안했다.

카테터는 회전 운동을하기 위해 베이스에 대해 회전판 상에 유지된다. 플레이트 자체는 번역 작동을 위한 메커니즘을 포함한다.

또한, 스탠드에 영구적으로 남아있는 원격 모터 및 카테터로 이동을 전달하기 위한 시스템이 사용된다. 특히, 전력 공급, 가용 공간 및 무균의 이유로, 모터를 내장하지 않는 것이 바람직하다.

그러한 구성이 모든 만족을 제공하지만, 특히 신뢰도를 향상시키기위한 목적으로 그러한 종류의 메커니즘을 단순화하는 것이 여전히 바람직하다.

이를 위해, 본 발명은 길고 유연한 의료 장치를 작동시키기 위하여, 베이스; 각각이 작동면을 가지는 한 쌍의 작동 부재로서, 상기 한 쌍의 작동 부재의 작동 부재들의 작동면들의 작동 구성에 교번적으로 위치하기에 적합한 상기 한 쌍의 작동 부재는 그들의 양측에 정렬되고 작동되도록 길고 유연한 의료 장치와 결합되고, 상기 한 쌍의 작동 부재의 작동 부재들의 작동면들의 자유 구성에서 상기 길고 유연한 의료 장치와 결합되지 않으며, 상기 한 쌍의 작동 부재는 제1 위치와 제2 위치 사이에서 하나의 자유도에 따른 베이스에 대하여 이동 가능하게 장착되고, 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 작동 구성에서 상기 한 쌍의 작동 부재의 상기 베이스에 대한 주기적으로 반복되는 움직임에서 제어를 위해 적합한데, 상기 베이스에 대한 상기 길고 유연한 의료 장치의 작동 없이 제2 위치에서 제1 위치로의 자유 구성에서 상기 한 쌍의 작동 부재의 작동 부재의 상기 베이스에 대한 움직임과 상기 베이스에 대한 상기 길고 유연한 의료 장치를 작동시키는 로봇 모듈을 제공한다.

상기 제어 부재는 원격으로 조작되는 것이 바람직하다. 따라서, 제어실에 단일한 제어 부재가 위치하면서, 수술실에 선택적으로 제어 부재가 위치할 수 있으며, 따라서 이는 생략될 수도 있다.

이러한 장치들의 준비를 통해, 길고 복잡한 경로에 걸쳐서도 로봇 크기 단위의 단순하고 반복적인 기본 움직임에 의해 상기 길고 유연한 의료 장치를 작동할 수 있다. 상기 로봇은 따라서 카테터가 따르도록 제작된 경로에 무관하게 작동할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 다음 기술된 구성 중 하나 또는 그 이상의 구성에 선택적으로 의존할 수 있다:

상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치로의 작동 부재의 베이스에 상대적인 움직임은 다음 구성들의 조합을 포함한다:

상기 길고 유연한 의료 장치의 지역적 길이 방향(또는, 국부적 길이 방향, local longitudinal direction)에 평행한 방향을 따른 상기 작동 부재의 베이스에 상대적인 병진 이동;

상기 길고 유연한 의료 장치의 지역적 길이 방향에 교차하는 방향 및 이와 반대되는 방향을 따른 상기 작동 부재의 베이스에 상대적인 병진 이동;

상기 길고 유연한 의료 장치의 지역적 길이 방향에 교차하는 방향 및 이와 반대되는 방향을 따른 상기 작동 부재의 베이스에 상대적인 병진 이동;

상기 길고 유연한 의료 장치의 지역적 길이 방향에 교차하는 방향 및 이와 반대되는 방향을 따른 상기 작동 부재의 베이스에 상대적인 병진 이동;

　상기 조합의 하나, 둘, 또는 세 개의 항은 유효하지 않다;

　상기 제 1 위치 및 제 2 위치 사이의 자유도는 제 1 자유도로서, 이 때 상기 작동 부재의 쌍 또한 상기 제 1 자유도와는 다른 제 1 위치 및 제 3 위치 사이의 제 2 자유도에 따라 상기 베이스에 대하여 이동 가능하게 장착된다;

상기 제어 부재는 작동 구성에서 상기 작동 부재의 제 1 위치에서 제 3 위치까지의 베이스(132)에 상대적인 움직임을 순환적으로 반복된 방식으로 제어하기에 적절하여 이에 따라 상기 길고 유연한 의료 장치를 상기 베이스에 대하여 작동시키며, 또한 자유 구성에서는 상기 길고 유연한 의료 장치를 상기 베이스에 대하여 작동시키지 않으면서 제 3 위치에서 제 1 위치까지의 상기 작동 부재의 베이스에 상대적인 움직임을 제어한다;

　상기 작동 부재의 제 1 위치에서 제 2 위치까지의 베이스에 상대적인 움직임 및 상기 작동 부재의 제 1 위치에서 제 3 위치까지의 베이스에 상대적인 움직임은 다음 사항으로부터의 두 개의 구분되는 조합을 포함한다:

상기 길고 유연한 의료 장치의 지역적인 길이 방향에 평행한 방향을 따른 상기 작동 부재의 베이스에 상대적인 병진 이동;

상기 길고 유연한 의료 장치의 지역적인 길이 방향에 교차하는 방향 및 이의 반대 방향을 따른 상기 작동 부재의 베이스에 상대적인 병진 이동;

상기 길고 유연한 의료 장치의 지역적인 길이 방향에 교차하는 방향 및 이와 동일한 방향을 따른 상기 작동 부재의 베이스에 상대적인 병진 이동;

상기 길고 유연한 의료 장치의 지역적인 길이 방향에 교차하는 방향 및 이와 동일한 방향을 따른 상기 작동 부재의 베이스에 상대적인 병진 이동;

　상기 길고 유연한 의료 장치의 지역적인 길이 방향에 교차하는 방향 및 이의 반대 방향을 따른 상기 작동 부재의 베이스에 병진 이동은 상기 길고 유연한 의료 장치가 상기 작동면 상에서 길고 유연한 의료 장치의 지역적인 길이 방향에 대해 구르는 것을 가능하게 하기에 적절하다;

　한 쌍의 작동 부재는 상기 작동 부재의 상기 베이스에 대한 상대적 움직임에 의해 상기 부재의 자유 구성으로부터 상기 부재의 작동 구성으로 위치시키기에 적절하다;

　상기 제 1 위치 및 제 2 위치는 상기 작동 부재의 쌍 또한 상기 부재의 자유 구성으로부터 상기 부재의 작동 구성 까지의 제 3 자유도에 따라 상기 베이스에 상대적으로 장착되는 제 1 자유도를 정의한다;

　상기 베이스는 제 1 베이스이고, 상기 작동 부재의 쌍은 제 1 작동 부재의 쌍이며, 상기 로봇 모듈은 다음 사항을 더 포함한다:

제 2 베이스;

각각 작동면을 가지는 제 2 작동 부재의 쌍으로서, 상기 제 2 작동 부재의 쌍은 상기 작동 부재의 작동면이 작동시게 될 길고 유연한 의료 장치에 결속되고 이의 양 면에 배치되는 작동 구성, 및 상기 제 2 작동 부재의 쌍의 상기 작동 부재의 작동면이 상기 길고 유연한 의료 장치에 결속되지 않는 자유 구성 내에서 교차적으로 위치하기에 적절한 상기 제 2 작동 부재의 쌍;

이 때 상기 제 2 작동 부재의 쌍은 제 1 위치 및 제 2 위치 사이에서의 자유도에 따라 상기 제 2 베이스에 상대적으로 이동 가능하게 장착된다;

상기 제어 부재는 작동 구성에서 상기 제 2 작동 부재의 쌍의 작동 부재의 제 1 위치에서 제 2 위치까지의 베이스에 상대적인 움직임을 순환적으로 반복된 방식으로 제어하기에 더욱 적절하여 이에 따라 상기 길고 유연한 의료 장치를 상기 제 2 베이스에 대하여 작동시키며, 또한 자유 구성에서 상기 길고 유연한 의료 장치를 상기 제 2 베이스에 대하여 작동시키지 않으면서 제 2 위치에서 제 1 위치까지의 상기 제 2 작동 부재의 쌍의 작동 부재의 제 2 베이스에 상대적인 움직임을 제어한다;

　상기 제 1 베이스 및 상기 제 2 베이스는 강체로 연결되거나 공통된다;

　상기 제어 부재는 상기 제 1 쌍 및 제 2 쌍의 작동 부재의 움직임을 동기화된 방식으로 제어하기에 적절하다;

　상기 제어 부재는 제 1 쌍 및 제 2 쌍의 작동 부재를 작동 구성에서 동시에 위치시키기에 적절하다;

　상기 제어 부재는 제 1 쌍 및 제 2 쌍의 작동 부재를 자유 구성에서 동시에 위치시키기에 적절하다;

　상기 제어 부재는 제 1 쌍 및 제 2 쌍의 작동 부재를 한 경우에는 작동 구성에서 다른 경우에는 자유 구성에서 동시에 위치시키기에 적절하다;

　상기 제 2쌍의 작동 부재는 상기 기술된 특징들 중 특정 사항을 제공한다.

또 다른 측면에서, 본 발명은 컨테이너, 상기 컨테이너 내에 적어도 부분적으로 포함되는 길고 유연한 의료 장치, 및 상기 컨테이너에 고정되고 상기 컨테이너 외부에서 상기 길고 유연한 의료 장치에 를 작동시키도록 구성된 로봇에 의해 작동되는 작동 모듈을 가지는 동맥 조영술 로봇에 관한 것이다.

또한, US 7　927　310은 카테터의 병진 이동과 회전 모두를 관리하기 위한 작동 시스템을 제안하였다. 상기 카테터는 회전하면서 작동되도록 베이스에 상대적인 회전 판 상에 장착된다. 상기 판 자체는 병진 이동하면서 작동하기 위한 메커니즘을 포함한다. 또한, 스탠드 상에 시스템으로 영구적으로 유지되는 원격 모터를 사용하여 카테터로의 움직임을 전달한다. 특정적으로, 모터를 내장하지 않는 것이 바람직하며, 이는 전원 공급기, 가용 면적 및 위생성 때문이다.

이러한 구성은 따라서 상기 카테터 및 카테터 가이드가 병진 이동에 의해 전진할 수 있는 제 1 작동 모드를 제안한다.

이러한 구성은 따라서 상기 카테터 및 카테터 가이드가 자신들 주위로 동일한 방향으로 회전할 수 있는 제 2 작동 모드를 또한 제안하며, 이 때 선택된 회전 방향은 시계 방향이나 시계 반대 방향이 가능하여야 한다.

하지만, 예를 들어 정맥 및 동맥 내 분기점과 같은 인체 내 혈액 순환 시스템의 특정한 경로, 또는 실제로, 예를 들어 병변에서는, 카테터를 진행시키는 것이 어려울 수 있고 카테터 가이드를 미리 진행시키는 것은 마찬가지 이유로 더 어려울 수 있으며, 혈관 벽에 대하여 압력이 가해지거나, 혈관벽을 집거나 이에 손상을 가하거나, 또는 실제로 분기점에서 잘못된 혈관을 취할 위험이 발생할 수 있다.

이러한 어려움을 완화시키기 위해, 본 발명의 실시예는 카테터 가이드의 느린 병진 이동이 빠른 교차적인 회전과 연관되어 상기 가이드가 민감한 영역을 방해받지 않고 지나갈 수 있도록 하는 제 3 작동 모드를 추가하는 것을 제안한다. 이러한 빠른 교차적인 회전과 연관된 느린 병진 이동은 가이드 자체에, 또는 카테터 자체에, 또는 가이드와 카테터 모두에 적용될 수 있다. 가이드와 카테터 모두가 작동되고 있는 경우에도, 이러한 제 3 작동 모드를 가이드에만 또는 카테터에만 적용하는 것이 가능하다. 본 발명의 이러한 측면은 별도로 청구될 수 있을 것이다.

이러한 목적을 위해, 본 발명은 카테터 또는 가이드, 카테터 및 가이드를 로봇으로 작동하거나 작동 부재의 세트를 제어하는 방법을 제공하며, 다음 구성을 포함한다:

상기 작동 부재의 세트가 상기 가이드 및/또는 카테터를 병진 이동으로 움직이는 제 1 작동 모드;

상기 작동 부재의 세트가 상기 가이드 및/또는 카테터를 회전시키는 제 2 작동 모드;

이 때 상기 방법은 다음 구성을 포함하는 것을 특징으로 한다:

상기 작동 부재의 세트가 상기 가이드 및/또는 카테터를 병진 이동으로 움직이고 상기 가이드 및/또는 카테터를 동시에 자신 주위로 한 방향 및 다른 방향으로 교차적으로 회전시키는 제 3 작동 모드.

이러한 목적을 위해, 본 발명은 또한 카테터 또는 가이드, 또는 실제로 카테터 및 가이드를 작동시키기 위한 로봇 모듈을 제공하며, 이는 상기 어떠한 청구항에 따른 방법을 수행하기 위해 제어될 수 있도록 하는 방식으로 된 구조와 배치를 가지는 작동 부재의 세트들을 포함한다.

이러한 목적을 위해, 본 발명은 또한 카테터 또는 가이드, 또는 실제로 카테터 및 가이드를 작동시키기 위한 로봇 모듈을 제공하며, 이는 제어될 수 있는 방식으로 된 구조와 배치를 가지는 작동 부재의 세트를 포함한다:

제 1 작동 모드에서, 상기 가이드 및/또는 카테터를 병진 이동으로 움직이는 방식을 가지며;

제 2 작동 모드에서, 상기 가이드 및/또는 카테터를 병진 이동으로 움직이는 방식을 가지며;

상기 작동 부재의 세트는 제어될 수 있는 방식으로 된 구조와 배치를 가지는 것을 특징으로 하고:

제 3 작동 모드에서 상기 가이드 및/또는 카테터가 자신 주위로 한 방향 및 다른 방향으로 교차적으로 회전하면서 동시에 병진 이동으로 전진하도록 한다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 다음 기술된 구성 중 하나 또는 그 이상의 구성에 선택적으로 의존할 수 있다.

제 3 작동 모드에서, 상기 작동 부재의 세트는 상기 가이드 및/또는 카테터를 병진 이동에 의해 인간과 기계 간의 인터페이스의 다양화된 제어에 따라 동시에 움직이며 상기 가이드 및/또는 카테터가 자신 주위로 한 방향 및 다른 방향으로 교차적으로 자동으로 회전하도록 하는 것이 바람직하다. 이는 시술자가 보다 인체 공학적으로 행동할 수 있도록 해 주며, 동시에 카테터 가이드의 진행이 효과적으로 이루질 수 있도록 해 주며, 또한 환자의 혈관 벽을 집게 되는 위험을 피할 수 있게 해 준다.

상기 제 3 작동 모드에서, 상기 작동 부재의 세트는 상기 가이드 및/또는 카테터를 병진 이동에 의해 인간과 기계 간의 인터페이스의 다양화된 제어에 따라 동시에 움직이며 상기 가이드 및/또는 카테터가 자신 주위로 한 방향 및 다른 방향으로 교차적으로 자동으로 회전하도록 하며, 상기 교차적인 회전의 주기는 병진 이동의 속도와 비례하도록 하는 것이 바람직하다.

바람직한 제 1 실시예에서는, 시술자가 최대의 자유도를 유지하며, 작동 부재의 세트를 제어함으로써 카테터 또는 가이드, 또는 실제로 카테터 및 가이드를 로봇에 의해 작동시키기 위한 방법이 제공되며, 이는 다음 구성을 포함한다:

상기 작동 부재의 세트가 상기 가이드 및/또는 카테터를 인간과 기계 간의 인터페이스의 다양화된 제어에 따라 병진 이동에 의해 움직이는 제 1 작동 모드; 및

상기 작동 부재의 세트가 상기 가이드 및/또는 카테터를 인간과 기계 간의 인터페이스의 다양화된 제어에 따라 자신 주위로 회전시키는 제 2 작동 모드;

이 때 상기 방법은 또한 다음 구성을 포함하는 것을 특징으로 한다:

상기 작동 부재의 세트가 상기 가이드 및/또는 카테터를 인간과 기계 간의 인터페이스의 다양화된 제어에 따라 병진 이동에 의해 움직이고 동시에 상기 가이드 및/또는 카테터를 자신 주위로 한 방향 및 다른 방향으로 교차적으로 회전시키는 제 3 작동 모드.

제 2 바람직한 실시예에서는, 시술자가 최적의 사용 용이성을 가지며, 작동 부재의 세트를 제어함으로써 카테터 또는 가이드, 또는 실제로 카테터 및 가이드를 로봇에 의해 작동시키기 위한 방법이 제공되며, 이는 다음 구성을 포함한다:

상기 작동 부재들의 세트가 상기 가이드 및/또는 상기 카테터를 자동적으로 병진 이동 시키는 제 1 작동 모드;

상기 작동 부재들의 세트가 상기 가이드 및/또는 상기 카테터를 자신의 주위로 자동적으로 회전 이동 시키는 제 2 작동 모드;

이 때 상기 방법은 또한 다음 구성을 포함하는 것을 특징으로 한다:

상기 작동 부재들의 세트가 자동적으로 또한 동시에 한 방향 및 다른 방향으로 상기 가이드 및/또는 상기 카테터를 병진 이동시키고, 상기 가이드 및/또는 상기 카테터를 자신의 주위로 회전 이동 시키는 제 3 작동 모드.

상기 제 3 작동 모드에서, 상기 작동 부재의 세트는 상기 가이드 및/또는 카테터를 병진 이동에 의해 인간과 기계 간의 인터페이스의 다양화된 제어에 따라 동시에 움직이며 상기 가이드 및/또는 카테터가 자신 주위로 한 방향 및 다른 방향으로 교차적으로 회전하도록 하며, 상기 교차적인 회전의 주기와 병진 이동의 속도 간의 비율은 사용자가 조절할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 사용자의 바램과 숙련도에 따라, 이는 교차적인 회전의 주기와 병진 이동의 속도 간의 비율을 적절히 적용하는 것을 가능하게 하며, 동시에 사용자가 마주친 어려움에 따라 사용자가 적절한 것으로 판단하는 병진 이동의 속도에 맞추어 자신의 진행 과정을 조절하여 선택적으로 전진시킬 수 있게 해 준다.

상기 제 3 작동 모드에서, 상기 가이드 및/또는 카테터의 병진 이동에서의 전진은 제 1 작동 모드의 경우보다 느리며, 상기 상기 가이드 및/또는 카테터의 자신 주위로의 회전은 제 2 작동 모드에서의 상기 가이드 및/또는 카테터의 자신 주위로의 회전보다 빠른 것이 바람직하다. 따라서, 병진 이동에서의 속도가 느려지는 것이 교차 회전에서의 빨라진 주기와 결합하여 민감한 영역을 지나는 것을 효과적으로 해 주며, 이러한 효과는 상기 카테터의 가이드가 진행하는 밀리미터 당의 에너지가 추가되는 비용을 감안하여도 마찬가지이다.

상기 가이드는 곡선형의 팁을 가지는 와이어인 것이 바람직하며, 이러한 곡선형 팁은 제 3 작동 모드에서 와이어의 축 주위로 회전하면서 와이어에 평행한 방향을 따라 전진한다. 따라서, 와이어의 곡선형 팁은 이러한 와이어의 곡선형 팁이 적절한 방향으로 배치됨으로써 카테터의 가이드가 올바른 방향을 향하는데 도움을 준다.

상기 가이드의 곡선형 팁은 곡선형 팁의 길이에 해당하는 거리를 전진하는 동안 회전 방향에서 적어도 두 번의 변화를 겪도록 하는 것이 바람직하며, 보다 바람직하게는 적어도 네 번의 회전 방향의 변화를 겪게 하며, 더 바람직하게는 적어도 열 번의 회전 방향의 변화를 겪게 한다. 따라서, 병진 이동에서의 속도가 느려지는 것이 교차 회전에서의 빨라진 주기와 결합하여 민감한 영역을 지나는 것을 효과적으로 해 주며, 이러한 효과는 상기 카테터의 가이드가 진행하는 밀리미터 당의 에너지가 추가되는 비용을 감안하여도 마찬가지이다.

상기 가이드 및/또는 카테터는 5밀리미터(mm)의 길이에 해당하는 거리를 전진하는 동안 회전 방향에서 적어도 두 번의 변화를 겪도록 하는 것이 바람직하며, 보다 바람직하게는 적어도 네 번의 회전 방향의 변화를 겪게 하며, 더 바람직하게는 적어도 열 번의 회전 방향의 변화를 겪게 한다. 따라서, 병진 이동에서의 속도가 느려지는 것이 교차 회전에서의 빨라진 주기와 결합하여 민감한 영역을 지나는 것을 효과적으로 해 주며, 이러한 효과는 상기 카테터의 가이드가 진행하는 밀리미터 당의 에너지가 추가되는 비용을 감안하여도 마찬가지이다.

상기 제 3 작동 모드에서, 상기 가이드 및/또는 카테터의 회전 방향의 변화의 빈도는 적어도 1헬쯔(Hz)인 것이 바람직하며, 보다 바람직하게는 적어도 3Hz이고, 더 바람직하게는 적어도 10Hz이다.

상기 제 3 작동 모드에서, 상기 가이드 및/또는 카테터의 병진 이동 속도는 초당 10밀리미터(mm/s)들 초과하지 않는 것이 바람직하며, 보다 바람직하게는 3　mm/s를 초과하지 않으며, 더 바람직하게는 1　mm/s를 초과하지 않는다.

상기 제 3 작동 모드는 인체의 혈액 순환 체계의 특정한 분기점 영역을 지나기 위해 사용하는 것이 바람직하다. 특정적으로, 이러한 제 3 작동 모드는 인체의 혈액 순환 체계의 민감하거나 어려운 영역을 통과하는데 특히 효과적이다.

상기 제 3 실시예는 인체의 혈액 순환 체계 내 병변 영역을 지나도록 하기 위해 사용되는 것이 바람직하다. 특정적으로, 이러한 제 3 작동 모드는 인체의 혈액 순환 체계의 민감하거나 어려욱 영역을 통과하는데 특히 효과적이다.

본 발명의 또 다른 측면에서, 상기 가이드 및/또는 카테터가 민감한 지역을 통과하는 것을 더욱 보조할 목적으로, 작동 부재의 세트를 제어함으로써 카테터 또는 가이드, 또는 실제로 카테터 및 가이드를 로봇에 의해 작동시키기 위한 방법이 제공되며, 이는 다음 구성을 포함한다:

상기 작동 부재의 세트가 상기 가이드 및/또는 카테터를 병진 이동으로 이동시키는 제 1 작동 모드;

상기 작동 부재의 세트가 상기 가이드 및/또는 카테터를 자신의 주위로 회전시키는 제 2 작동 모드;

이 때 상기 방법은 또한 다음 구성을 포함하는 것을 특징으로 한다:

상기 작동 부재의 세트가 먼저 병진 이동에 의해 상기 가이드 및/또는 카테터를 동시에 전진시키고 이후에 상기 가이드 및/또는 카테터가 자신을 중심으로 동일한 방향으로 교차로 회전하도록 하며 이후에 이러한 회전을 정지시키는 제 3 작동 모드.

제 3 작동 모드에서, 상기 회전은 상기 정지보다 짧은 시간의 길이로 지속되는 것이 바람직하다.

상기 제 3 작동 모드에서, 상기 회전은 0.05초(s) 내지 0.2s의 범위에서, 보다 바람직하게는 약 0.1　초간 지속되는 것이 바람직하며, 상기 정지는 0.3초 내지 1초의 범위에, 보다 바람직하게는 약 0.5초 간 지속되는 것이 바람직하며, 상기 병진 이동의 속도는 1　mm/s 내지 5　mm/s의 범위에, 보다 바람직하게는 약 3　mm/s인 것이 바람직하다.

카테터를 의료 분야에 사용하거나 다른 분야에 사용하는 선행 기술의 로봇 모듈에서는, 작동기(actuator)가 사용되며 상기 작동기는 작동기와 작동 부재의 베이스 블록 사이의 각각의 인터페이스를 통해 자신의 움직임을 작동 부재에 전달한다.

하지만, 이러한 선행 기술의 로봇 모듈에서는, 상기 인터페이스가 상기 작동 부재의 베이스 블록의 외부 또는 상기 작동 부재의 베이스 블록의 주변부에 위치한다.

작동기 및 상기 작동 부재의 베이스 블록 간의 이러한 인터페이스를 구현하는 구조는 이제 상대적으로 간단하게 된다.

그럼에도 불구하고 본 발명의 실시예는 이러한 상황 하에서 작동기와 상기 작동 부재의 베이스 블록 사이의 움직임을 전송함에 있어서 신뢰도의 문제를 탐지하였다.

특정하게는, 본 발명의 이러한 실시예는 이러한 신뢰도의 문제가 인터페이스의 위치가 중앙에서 벗어남으로써, 이에 따라 힘의 전달에 균형이 맞지 않는 것에 기인함을 밝히고 있다.

또한, 각 작동기가 자신의 방향으로의 힘만 견디게 되며, 하나 또는 그 이상의 다른 방향으로의 하나 또는 그 이상의 다른 작동기를 가지고 있을 필요가 없으며, 이는 기존의 시스템에서도 발생할 수 있다: 이에 따라 부피와 중량이 현저하게 감소한다.

이것이 본 발명의 이러한 실시예가 상기 인터페이스를 자신들의 교차부가 상기 작동 부재의 베이스 블록의 중앙 부분, 바람직하게는 상기 작동 부재의 베이스 블록의 무게 중심에 위치하는 방식으로 배치하는 것을 제안하는 이유이며, 이에 따라 힘에 균형있게 전달되게 되어, 작동기와 작동 부재의 베이스 블록 사이의 힘의 전달이 신뢰성 있게 이루어진다. 본 발명의 이러한 측면은 별도로 청구될 수 있을 것이다.

이는 작동기와 상기 작동 부재의 베이스 블록 간에 전달되는 이동의 질과 관련한 신뢰도가 아무리 현저하게 높아진다 하더라도, 상기 작동 부재의 베이스 블록의 내부에 위치할 필요가 있는 인터페이스들이, 그 구조를 상대적으로 복잡하게 만든다는 것을 의미한다.

상기 작동 부재의 베이스 블록은 작동 부재에 고정되며 상기 작동 부재에 대해 안정적인 상태를 유지한다.

이러한 목적을 위해, 본 발명의 본 실시예에서는 이동 트랜스미션 체인이 제공되며, 다음 사항들을 포함한다:

이동 가능한 요소를 작동시키기 위한 부재의 베이스 블록;

상기 작동 부재의 블록을 상기 작동 부재의 베이스 블록과의 세 개의 인터페이스 각각을 통해 세 개의 상호 간에 구분되는 병진 이동 방향을 따라 각각 제어하는 세 개의 작동기로서;

상기 세 개의 인터페이스의 평균 표면 영역들(mean surface areas)의 교차 부분(intersection)은 상기 작동 부재의 베이스 블록의 중앙 부분에 위치하는 것을 특징으로 한다.

이러한 목적을 위해, 본 발명의 본 실시예에서는, 이동 트랜스미션 체인이 제공되며, 다음 사항들을 포함한다:

이동 가능한 요소를 작동시키기 위한 부재의 베이스 블록;

상기 작동 부재의 블록을 상기 작동 부재의 베이스 블록과의 세 개의 인터페이스 각각을 통해 세 개의 상호 간에 구분되는 병진 이동 방향을 따라 각각 제어하는 세 개의 작동기로서;

상기 세 개의 인터페이스가 다음과 같은 면에서 실질적으로 평면인 것을 특징으로 한다;

이들 세 개의 인터페이스들이 상호 간에 직교하며;

이들 세 개의 인터페이스들이 상호 간에 인터로킹되어 있다.

본 발명의 이러한 실시예의 바람직한 실시예에서, 다음 기술된 구성 중 하나 또는 그 이상의 구성에 선택적으로 의존할 수 있다.

세 개의 병진 이동 방향은 서로 직각인 것이 바람직하다.

상기 세 개의 인터페이스는 실질적으로 평면인 것이 바람직하며, 이들 세 개의 인터페이스는 상호 간에 직교하며 상호 간에 인터로킹되어 있는 것이 바람직하다. 따라서, 상기 세 개의 인터페이스는 작동 부재의 베이스 블록의 중앙 부분에 상대적으로 단순하게 진정하게 효과적인 방식으로 집중될 수 있다.

상기 세 개의 인터페이스는 상기 세 개의 작동기의 각각의 추력을 전달하는 압착기 판인 것이 바람직하다. 이들 평면 형태의 판들은 상기 작동기로부터의 추력이 상대적으로 작은 전반적인 크기에 대해 효과적인 방식으로 전달되도록 해 준다.

상기 제 1 판은 상기 제 2 판과 상기 제 3 판이 이들 각각으로 지나가도록 하는 두 개의 서로 직교하는 개구부를 가지고, 상기 제 2 판은 상기 제 3 판이 이를 통해 통과하도록 하는 개구부를 가지는 것이 바람직하며, 상기 제 2 판의 개구부는 상기 제 1 판의 두 개의 개구부들과 직교하며, 이 때 상기 제 3 판을 통해서는 상기 제 1 판과 상기 제 2 판이 통과하지 않는다. 이러한 방식의 상호 간의 인터록킹을 상대적으로 구조적 단순성을 가지면서도 효과적이다.

각각의 개구부는 상기 판이 이를 통해 움직일 수 있는 공극을 가지면서 통과할 수 있도록 하는 것이 바람직하며, 이러한 공극은 상기 개구부를 통과하는 판의 작동기의 움직임의 범위(stroke)에 해당하며, 이러한 공극은 상기 개구부를 통과하는 판의 두께보다 크다. 특정적으로, 작동기 중 하나가 움직이는 경우, 상기 작동 부재의 베이스 블록은 움직인 작동기에 해당하는 방향으로만 움직여야 하며, 정적인 상태로 남아 있는 작동기들에 해당하는 두 방향 중 어느 방향으로도 움직여서는 안 된다. 이러한 목적을 위해, 이러한 공극들의 존재를 통해 상호 간에 독립적인 각각의 여러 작동기로부터 오는 힘의 전달을 가능하게 할 수 있다.

각 판은 서로 다른 두 판의 교차에 의해 형성되는 선에 평행한 방향으로 병진 이동으로 움직일 수 있는 것이 바람직하다. 따라서, 작동기들 간의 쌍으로 서로 직교하는 상기 힘의 전달이 쉽게 유지된다.

각 판은 바람직하게는 상기 작동기의 제 1축에 대해 대칭인 두 개의 바에 의해 자신의 작동기에 연결되며, 보다 바람직하게는 상기 작동기의 추력 축에 대해 대칭인 네 개의 바에 의해 연결된다. 따라서, 상기 작동기로부터 오는 힘의 전달은 해당 판 전체에 걸쳐 잘 배분된다.

상기 작동 부재의 베이스 블록은 인터페이스 중 어느 하나가 움직이면 상기 작동 부재의 베이스 블록의 동일한 움직임이 자동적으로 야기되는 방식으로 각각의 인터페이스에 정적인 방식으로 고정되는 것이 바람직하다. 따라서, 상기 인터페이스와 상기 작동 부재의 베이스 블록 간의 힘의 전달이 보다 직접적으로 이루어진다.

상기 작동 부재의 베이스 블록은 그 안에 위치한 세 개의 인터페이스를 가지는 정육면체인 것이 바람직하다. 따라서, 상기 작동 부재의 베이스 블록의 전반적인 부피가 상대적으로 작아지면서도, 상기 인터페이스가 상기 작동 부재의 베이스 블록 내에 완전히 포함되게 된다. 전체적으로 컴팩트한 구조가 결과적으로 개선된다.

상기 작동 부재의 베이스 블록은 상기 인터페이스 주위에 조립된 8개의 보다 작은 정육면체들을 함께 조립한 결과로 나타나는 정육면체인 것이 바람직하다. 이러한 8개의 작은 정육면체들은 상기 정육면체를 상호 간에 인터록된 세 개의 인터페이스의 세트 주위로 조립할 수 있도록 하기 위해, 상기 작동 부재의 베이스 블록을 구성하는 최소 개수의 하위 부분을 나타낸다.

각각의 판은 일 측면에 있는 네 개의 보다 작은 정육면체 및 다른 측면에 있는 네 개의 보다 작은 정육면체 사이에서 유지되는 것이 바람직하다. 상기 작동 부재의 베이스 블록은 따라서 완전히 대칭을 가지고 균형을 이루게 된다.

상기 중앙 부분은 상기 작동 부재의 베이스 블록의 무게 중심인 것이 바람직하다. 상기 인터페이스가 상기 작동 부재의 베이스 블록에 대하여 중심에 잘 맞는 특성을 보이기 때문에 상기 작동기와 상기 작동 부재의 베이스 블록 간의 힘의 전달은 따라서 균형을 이루게 된다.

트랜스미션 체인의 움직임은 상기 작동 부재에 의해 작동되는 이동 가능한 요소를 포함하는 것이 바람직하다.

사용된 물질은 상호 간에 인터로킹된 인터페이스가 쉽게 미끌어질 수 있도록 마찰이 적거나, 마찰이 매우 적은 물질인 것이 바람직하다.

상기 이동 가능한 요소는 카테터 또는 카테터 가이드이며, 상기 작동 부재는 카테터 또는 카테터 가이드에 조여서 고정하기 위한 부재인 것이 바람직한 적용이나 이로 한정되는 것은 아니다.

유사한 실시예들의 집합에서, 상기 작동기들의 움직임은 중간 부분에 의해 작동 부재의 해당 쌍으로 전달된다. 상기 작동기는 작동 부재의 쌍을 제어한다. 상기 중간 부분은 상기 작동 부재의 쌍의 두 개의 작동 부재 사이의 거리를 실질적으로 일정하게 유지하면서 상기 작동 부재의 쌍의 두 개의 작동 부재를 반대 방향으로 병진 이동시키도록 작동기의 움짐임을 상기 작동 부재의 쌍으로 전달하여, 상기 장치가 상기 작동 부재의 쌍의 두 개의 작동 부재 사이에 배치되었을 때 길고 유연한 의료 장치가 자기 자신의 주위로 회전하도록 한다. 이러한 중간 부분의 존재는 작동기의 매우 큰 진폭의 움직임이 작동 부재들의 제한된 진폭의 움직임을 생성한다는 점에서 보다 큰 정확도를 제공한다. 본 발명의 이러한 측면은 별도로 청구될 수 있을 것이다.

상기 중간 부분은 제 1 방향을 따른 작동기의 병진 이동을 상기 제 1 방향과 직교하는 제 2 방향을 따른 두 개의 각각의 작동 부재의 반대 방향으로의 병진 이동으로 변환시키는 로커(rocker)인 것이 바람직하다. 이러한 방향의 변화는 전달되는 이동의 크기를 줄이는 것을 쉽게 성취하도록 해 준다.

제 1 실시예에서, 상기 로커는 상기 작동기에 연결되며 서로 반대의 경사를 가지고 그 안에서 적어도 두 개의 러그가 각각의 작동 부재에 연결되어 미끌어지는 두 개의 길쭉한 구멍을 제공하는 판을 포함하며, 상기 길쭉한 구멍의 경사는 제 2 방향보다는 제 1 방향에 가깝다. 이러한 제 1 실시예는 구조적 단순성이라는 이점을 제공한다.

제 2 실시예에서, 상기 로커는 상기 작동기에 연결되며 반대의 경사를 가지고 그 안에서 상기 작동 부재에 연결된 적어도 두 개의 롤러가 미끌어지는 두 개의 기울어진 길쭉한 구멍을 제공하는 판을 포함하며, 이 때 상기 길쭉한 구멍의 경사는 제 2 방향보다는 제 1 방향에 가깝다. 이러한 제 2 실시예는 러그 대신 롤러를 사용함으로써 마모가 줄어들고 사용 시간이 늘어나는 이점을 제공한다.

제 3 실시예에서, 상기 로커는 상기 작동기에 연결되며 반대의 경사를 가지는 두 개의 기울어진 경사 레일을 가지는 판을 포함하며, 그 안에서 적어도 두 개의 슬라이드가 작동 부재에 각각 연결되어 미끌어지며, 이 때 상기 레일의 경사는 제 2 방향보다는 제 1 방향에 가깝다. 이러한 제 3 실시예는 레일과 슬라이드 사이의 접촉 면적이 커지기 때문에 보다 견고한 구조의 이점을 제공한다.

제 3 실시예의 제 1 변형예에서, 상기 두 레일은 제 1 방향 및 상기 제 2 방향에 의해 형성되는 평면에 평행한 동일한 평면 상에 있다. 전반적인 크기는 더 작아진다.

제 3 실시예의 제 2 변형예에서, 상기 두 레일은 제 1 방향 및 상기 제 2 방향에 의해 형성되는 평면에 평행한 두 개의 서로 다른 평면 상에 있다. 레일 상의 슬라이드의 중량이 캔티레버 작용 없이 레일의 전체 표면 상에 작용하기 때문에 견고함은 더욱 개선된다.

제 4 실시예에서, 상기 로커는 축 주위로 피봇 형태로 설치되며 상기 작동기에 연결되며 동일한 경사를 가지고 그 안에서 적어도 세 개의 러그 또는 세 개의 롤러가 각각 작동기 및 작동 부재에 연결되어 미끌어지는 경사된 길쭉한 구멍을 제공하는 판을 포함하며, 이 때 상기 길쭉한 구멍의 경사는 제 2 방향보다는 제 1 방향에 가깝게 되고, 상기 길쭉한 구멍들 중 두 개는 피봇 축에 대하여 대칭적으로 배치되어 상기 두 개의 작동 부재에 각각 연결된 러그 또는 롤러를 수용하며, 세 번째의 길쭉한 구멍은 작동 부재에 연결된 상기 두 개의 길쭉한 구멍보다 상기 피봇 축으로부터 멀리 배치되어 작동기에 연결된 러그 또는 롤러를 수용한다.

제 5 실시예에서, 상기 로커는 상기 작동기에 연결되며 두 개의 연결 막대 및 L자 형의 크랭크 축 시스템을 가지는 판을 포함하며, 상기 두 개의 L자 형의 크랭크 축은 반대 방향으로 배치되고, 상기 L자 형의 크랭크 축 중 작은 부분은 실질적으로 제 1 방향을 가지며,상기 L자 형의 크랭크 축 중 큰 부분은 실질적으로 제 2 방향을 가진다.

제 6 실시예에서, 상기 로커는 일측에서 상기 작동기에 연결되고 다른 측에서 연결 막대의 제 1단에 연결되며 상기 막대의 제 2단은 그 중앙에서 피봇되는 바의 제 1단에 위치한 제 1 길쭉한 구멍 내에서 이의 중앙에서 미끌어지는 제 1 막대의 제 1단에 연결되고 상기 막대의 제 2단은 제 2 막대의 중앙이 미끌어지는 제 2 길쭉한 구멍을 가지며, 이 때 상기 길쭉한 구성은 바에 평행하며, 상기 두 개의 막대의 제 2 단은 상기 작동 부재들에 각각 연결된다.

제 7 실시예에서, 상기 로커는 상기 작동기에 연결되고 제 1 방향으로 제 1 랙을 가지고 상기 작동 부재에 연결 되며 제 2 방향을 따르는 두 개의 제 2 랙을 가지는 판을 포함하며, 상기 제 2 랙의 이가 형성된 부분이 서로 대면하며, 두 개의 기어 시스템이 상기 제 1 랙 및 상기 각각의 두 개의 제 2 랙 사이에 위치하며, 상기 기어 시스템 각각은 상기 제 1 랙과 결속되는 대형 기어 및 상기 제 2 랙 중 하나와 결속되는 소형 기어를 포함한다. 이러한 제 4 실시예는 구조적 단순성의 이점을 나타낸다. 이러한 제 7 실시예는 크기가 줄어드는 이점을 제공한다.

본 발명의 또 다른 측면에서, 작동기로부터 상기 작동 부재의 베이스 블록으로의 힘의 전달이 다른 작동기(들)에 대한 상기 작동기의 운동 방향의 교란을 야기하지 않도록 하는 구성이 마련된다. 이러한 측면은 별도로 청구될 수 있을 것이다. 이러한 측면 또한 본 문서에서 전반적으로 기술된 본 발명의 다른 부분과 조합하여 청구될 수 있을 것이다.

길고 유연한 의료 장치를 작동하기 위한 로봇 모듈을 제공하는 것이 바람직하며, 이는 다음 구성을 포함하는 이동 트랜스미션을 포함하는 것을 특징으로 한다:

길고 유연한 의료 장치를 작동하기 위한 작동 부재를 위한 베이스 블록;

상기 작동 부재의 블록을 상기 작동 부재의 베이스 블록에 대한 두 개의 각 인터페이스를 통해 두 개의 서로 다른 병진 이동 방향으로 각각 제어하는 두 개의 작동기로서;

상기 두 개의 인터페이스 각각은 베이스 블록이 작동기에 대하여 다른 인터페이스에 관련된 방향으로 자유롭게 움직일 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한 길고 유연한 의료 장치를 작동시키기 위한 로봇 모듈을 제공하는 것이 바람직하며, 이는 이는 다음 구성을 포함하는 이동 트랜스미션을 포함하는 것을 특징으로 한다:

길고 유연한 의료 장치를 작동하기 위한 작동 부재를 위한 베이스 블록;

상기 작동 부재의 블록을 상기 작동 부재의 베이스 블록에 대한 세 개의 각 인터페이스를 통해 세 개의 서로 다른 병진 이동 방향으로 각각 제어하는 세 개의 작동기로서;

상기 세 개의 인터페이스 각각은 베이스 블록이 작동기에 대하여 다른 두 개의 인터페이스에 관련된 두 개의 방향으로 자유롭게 움직일 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

각각의 작동기는 자신의 방향으로의 힘만을 견디게 되며, 기존의 시스템에서 일어나는 것 쳐람 하나 또는 그 이상의 다른 작동기들을 하나 또는 그 이상의 다른 방향들로 유지할 필요가 없다: 이에 따라 부피와 중량이 현저하게 감소하게 된다.

상기 작동 부재의 베이스 블록은 상기 작동 부재에 고정되며 상기 작동 부재에 대해 정적으로 유지된다.

예를 들어, X 방향에 대한 작동기의 인터페이스가 X 방향으로 힘을 전달하는 경우, 상기 베이스 블록은 X 방향으로 이동하며, 상기 작동기들에 대해 자유롭게 Y 및 Z방향으로 이동하며, 따라서 이러한 작동기들을 Y 및 Z방향으로 방해하거나 교란하지 않는다.

예를 들어, Y 방향에 대한 작동기의 인터페이스가 Y 방향으로 힘을 전달하는 경우, 상기 베이스 블록은 Y 방향으로 이동하며, 상기 작동기들에 대해 자유롭게 X 및 Z방향으로 이동하며, 따라서 이러한 작동기들을 X 및 Z방향으로 방해하거나 교란하지 않는다.

예를 들어, Z 방향에 대한 작동기의 인터페이스가 Z 방향으로 힘을 전달하는 경우, 상기 베이스 블록은 Z 방향으로 이동하며, 상기 작동기들에 대해 자유롭게 Y 및 X방향으로 이동하며, 따라서 이러한 작동기들을 Y 및 X방향으로 방해하거나 교란하지 않는다.

상기 두 개 또는 세 개의 방향들은 서로 직교하는 것이 바람직하다.

상기 두 개 또는 세 개의 인터페이스 중 바람직하게는 적어도 하나, 보다 바람직하게는 적어도 두 개, 더 바람직하게는 세 개 모두가 베이스 블록 내에 위치하는 것이 바람직하다. 이는 상기 작동기(들)로부터 상기 베이스 블록으로의 힘의 전달의 중심을 잡는 것을 개선시키는 것을 가능하게 하며, 또한 로봇 모듈의 정확도와 신뢰도를 개선시킨다.

상기 베이스 블록은 정육면체의 형태를 가지는 것이 바람직하다.

상기 인터페이스들의 물질(들)은 상기 자유 운동이 완전한 유동으로 실현될 수 있도록 충분히 낮은 마찰을 가지는 것이 바람직하다.

이러한 측면은 상기 길고 유연한 의료 장치와 무관하게, 즉 어떠한 형태의 이동 가능한 요소에 대해서도 별도로 독립적으로 동등하게 청구될 수 있을 것이다.

따라서 이동 가능한 요소를 작동하기 위한 로봇 모듈이 제공되며, 이는 다음 구성을 포함하는 이동 트랜스미션을 포함하는 것을 특징으로 한다:

이동 가능한 요소를 작동시키기 위한 작동 부재의 베이스 블록;

상기 작동 부재의 블록을 상기 작동 부재의 베이스 블록에 대한 두 개의 각 인터페이스를 통해 두 개의 서로 다른 병진 이동 방향으로 각각 제어하는 두 개의 작동기로서;

상기 두 개의 인터페이스 각각은 베이스 블록이 작동기에 대하여 다른 인터페이스에 관련된 방향으로 자유롭게 움직일 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한 이동 가능한 요소를 작동시키기 위한 로봇 모듈을 제공하는 것이 바람직하며, 이는 이는 다음 구성을 포함하는 이동 트랜스미션을 포함하는 것을 특징으로 한다:

이동 가능한 요소를 작동시키기 위한 작동 부재의 베이스 블록;

상기 작동 부재의 블록을 상기 작동 부재의 베이스 블록에 대한 세 개의 각 인터페이스를 통해 세 개의 서로 다른 병진 이동 방향으로 각각 제어하는 세 개의 작동기로서;

상기 세 개의 인터페이스 각각은 베이스 블록이 작동기에 대하여 다른 두 개의 인터페이스에 관련된 두 개의 방향으로 자유롭게 움직일 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

상기 작동 부재의 베이스 블록은 상기 작동 부재에 고정되며 상기 작동 부재에 대해 정적으로 유지된다.

상기 두 개 또는 세 개의 방향들은 서로 직교하는 것이 바람직하다.

상기 두 개 또는 세 개의 인터페이스 중 바람직하게는 적어도 하나, 보다 바람직하게는 적어도 두 개, 더 바람직하게는 세 개 모두가 베이스 블록 내에 위치하는 것이 바람직하다.

상기 베이스 블록은 정육면체의 형태를 가지는 것이 바람직하다.

상기 인터페이스들의 물질(들)은 상기 자유 운동이 완전한 유동으로 실현될 수 있도록 충분히 낮은 마찰을 가지는 것이 바람직하다.

본 발명의 다른 특징들과 이점들은 이들에 대한 실시예의 다음 설명으로부터 명확하게 될 것이며 이러한 설명은 본 발명을 제한하지 않는 방식으로 제시된 첨부 도면들을 기준으로 이루어진다.

도　1a는 로봇을 사용한 동맥 조영술 설비의 측면도이다;
도　1b는 도　1a의 부분의 상면도이다;
도　2는 도　1a 및 1b의 설비에서 사용된 로봇의 평면도이다;
도　3a-3c는 작동시켜야 할 이동 부재의 모드를 보여 주는 도면이다;
도　4 및 5는 작동 부재를 작동시키는 운동학적 측면을 단순화한 도면이다;
도　6은 자신이 자유 구성을 가지는 작동기 모듈의 일부의 사시도이다;
도　7a 내지 7e는 실시예에서 병진 이동을하는 카테터를 작동 시키는 순환 주기를 단순화하여 보여주는 도면이다;
도　8a 내지 8e는 실시예에서 회전하는 카테터를 작동 시키는 순환 주기를 단순화하여 보여주는 도면이다;
도　9a 내지 9f는 실시예에서 병진 이동을하는 카테터를 작동 시키는 순환 주기를 단순화하여 보여주는 도면이다;
도　10은 크랭크 축 모드를 예시하는 단순화된 도면이다;
도　11-13은 작동될 이동 부재들을 예시하는 다른 도면이다;
도　14a는 작동기 시스템의 실시예에 대한 투시도이다;
도　14b는 도　14a의 상세 도면이다;
도　15는 실시예에서 작동의 예를 보여 주는 운동학적 도면이다;
도　16a는 예시된 작동기의 X-Z 평면을 보여 주는 평면도이다;
도　16b 및 16c는 도　16a의 작동기의 예의 X-Z 평면을 지나는 두 개의 서로 다른 평면에서의 두 개의 단면을 보여 준다;
도　17은 이차원적 작동기 시스템의 평면도이다;
도　18a 내지 18m은 실시예에서 상기 길고 유연한 의료 장치의 "크랭크 축" 모드에서의 작동 주기의 부분을 보여 주는 단순화된 도면이다;
도　19는 상기 세 개의 작동기의 움직임을 상기 작동 부재에 전달하는 정육면체의 또 다른 실시예의 투시도이다;
도　20은 상기 세 개의 작동기의 움직임을 상기 작동 부재에 전달하는 정육면체의 또 다른 실시예의 또 다른 투시도이다;
도　21은 상기 세 개의 작동기의 움직임을 상기 작동 부재에 전달하는 정육면체의 또 다른 실시예의 또 다른 투시도이다. 본 도면은 이전의 도면과 유사하나, 본 도면에서는 조립체가 조립된 상태로 보여지며 파쇄된 상태로 보이지 않는다;
도　22는 상기 세 개의 작동기의 움직임을 상기 작동 부재에 전달하는 정육면체의 또 다른 실시예의 또 다른 투시도이다;
도　23은 상기 세 개의 작동기의 움직임을 상기 작동 부재에 전달하는 정육면체의 또 다른 실시예의 또 다른 투시도이다;
도　24는 첫 번째로 작동기들과 두 번째로 작동 부재의 베이스 블록들 간의 인터페이스의 교차부와 인터로킹의 실시예의 사시도이다;
도　25는 상기 작동 부재 베이스 블록의 실시예의 사시도이다;
도　26은 첫 번째로 인터페이스과 두 번째로 작동 부재의 베이스 블록들 간의 조립체의 실시예의 사시도이다;
도　27은 첫 번째로 인터페이스과 두 번째로 작동 부재의 베이스 블록들 간의 조립체의 실시예의 또 다른 사시도이다;
도　28 내지 35는 작동기로부터의 움직임을 상기 작동기에 의해 제어되는 작동 부재의 쌍으로 정단하는 중간 부분을 보여 준다.

상기 여러 도면에서, 동일한 참조 부호는 동일하거나 유사한 요소들을 나타내기 위해 사용된다.

도　1a는 동맥 조영술 설비(1)을 보여주는 도면이다. 상기 동맥 조영술 설비(1)는 두 개의 별도 위치에 있는 수술실(2) 및 제어실(3)로 구분된다. 상기 제어실(3)은 상기 X선을 통과시키지 않는 벽(4)에 의해서만 수술실로부터 구분되너 수술실(2)에 가까이 있거나, 수술실로부터 떨어져 있을 수 있다. 수술실(2) 및 제어실(3) 내의 장비는 무선으로 또는 네트워크 등으로 기능적으로 상호 연결된다.

상기 수술실(2)은 환자(6)를 수용하는 수술 테이블(5)을 가진다. 상기 수술실(2)은 또한 의료용 영상 장치(7), 특히 소스(8)와 탐지기(9)를 포함하며 환자의 양 측 중 한 측에 배치될 수 있으며 환자에 대해 움직일 수 있는 X 선 영상 장치를 가진다.

상기 동맥 조영술 설비(1)는 상기 수술실(2) 내에 위치하는 로봇(10)을 포함한다.

상기 동맥 조영술 설비(1)는 상기 제어실(3) 내에 배치되는 제어 설비(11)를 가진다. 상기 제어 설비(11)는 상기 로봇(10)을 원격으로 제어하도록 구성된다. 상기 동맥 조영술 설비(1)는 또한 상기 영상 장치(7)와 통신하여 이를 원격으로 제어하기 위해 상기 영상 장치(7)를 위한 상기 제어실(3)에 위치하는 하나 또는 그 이상의 원격 제어(12)를 가질 수 있다. 상기 동맥 조영술 설비(1)는 또한 상기 제어실(3) 내에 위치하며, 상기 영상 장치(7)와 통신하고 상기 제어실(3) 내에서 상기 영상 장치(7)가 획득한 영상을 실시간으로 보여 주는 역할을 하는 스크린(13)을 포함할 수 있다.

상기 로봇(10)은 길고 유연한 의료 장치(15)를 환자의 신체에 삽입하이 위해 이를 포함하도록 구성된 컨테이너(14)를 포함할 수 있다. 예로써, 상기 길고 유연한 의료 장치(15)는 환자에게, 특히 환자의 동맥 또는 정맥에 환자에 대한 개구부로의 접근을 제공하는 데실렛(Desilet) 카테터 도입기를 통해 관을 삽입하고, 이 관을 환자 몸에서 움직이기 위한 장치일 수 있다. 상기 길고 유연한 의료 장치는 특히 카테터일 수 있다. 변형예에서, 상기 길고 유연한 의료 장치는 카테터 가이드일 수 있다. 가이드는 일반적으로 카테터 보다 작은 교차 직경을 가지며, 이는 일반적으로 환자 가까이의 부분에서 오목한 형태를 띠거나, 실제로는 가이드가 카테터 내부에서 특히 환자의 몸 안에서 움직일 수 있도록 그 전체 길이에 걸쳐 오목할 수 있다. 상기 가이드는 또한 곡선의 단부를 포함할 수 있으며, 이에 대해서는 아래에서 보다 상세히 설명한다.

상기 로봇(10)은 상기 길고 유연한 의료 장치(15)를 작동하기 위한 작동 모듈(16)을 가질 수 있다. 상기 작동 모듈(16)은 상기 길고 유연한 의료 장치를 환자에 대해 적어도 하나의 자유도로서 작동하기 위해 상기 제어 설비(11)로부터 제어할 수 있으며, 이에 대해서는 아래에서 상세히 설명한다. 상기 작동 모듈은 상기 제어 설비(11)와의 인터페이스를 제공하는 통신부(17)를 포함할 수 있다. 필요한 경우에, 상기 로봇(10)은 필요한 경우 상기 로봇을 수술실(2) 내부로부터 제어하기 위한 지역적 제어부(18)를 포함할 수 있다.

제어실(3) 내에서 사용 가능한 모든 제어 및 복귀 장치는 수술실(2)에서,　예를 들어 상기 영상 장치(7)가 획득한 영상들을 보기 위해 상기 영상 장치 및 스크린(20)에 대한 제어기(19)를 지역적으로 작동하기 위해 사용할 수 있다는 것에 유의하여야 한다.

상기 오목하며 길고 유연한 의료 장치(15)는 결속 장치(56)에 연결되어 상기 길고 유연한 의료 장치가 내부에서 영상 획득 과정을 쉽게 수행하기 위해 대조 매체가 삽입되도록 할 수 있다. 상기 동맥 조영술 설비는 상기 커플링(56)에 결속되며 제어실(3) 내에 위치한 제어기(58)에 의해 제어할 수 있는 대조 매체 주입기(57)를 포함할 수 있다. 상기 대조 매체 주입기를 제어하기 위한 제어기(59)가 상기 수술실(2)에도 지역적으로 존재할 수 있다.

도　2에서 완전히 예시적 방식으로 도시되는 방식으로 볼 수 있는 것과 같이, 카테터(15')를 수용하는 상기 컨테이너(14)를 매우 상세하게 도시되어 있다. 상기 컨테이너(14)는 상기 카테터(15')를 이를 보존하기에 적절한 매체 내에서 유지하는 역할을 한다. 상기 작동 모듈(16)은 상기 카테터(15')를 작동하도록 하는 구성을 가진다. 본 예에서, 상기 컨테이너(14) 또한 가이드(15'')를 수용하도록 구성이 되었다. 상기 컨테이너(14)는 상기 가이드(15'')를 이를 보존하기에 적절한 매체 내에서 유지하는 역할을 한다. 상기 작동 모듈(16')은 상기 가이드(15'')를 작동시키도록 구성된다. 응용 분야에 따라, 상기 작동 모듈(16, 16')은 동일하거나 서로 다를 수 있다. 적절한 경우에, 이들은 하기 설명된 실시예 중 하나에 따를 수 있다. 설명된 예에서, 상기 가이드(15'')는 도시된 것과 같이 상기 카테터(15') 내에 그 후단(15'b)에 삽입될 수 있으며, 상기 카테터의 전단(15'a)으로부터 돌출될 수 있다.

이하에서, 참조(15)는 상기 가이드(15''), 또는 상기 카테터(15') 중 하나를 나타내기 위해 사용되며, 보다 일반적으로는 환자의 몸 안에 삽입하기 위한 길고 유연한 의료 장치를 나타낸다. 예로써, 이는 인터벤션 카테터일 수 있다. 이러한 인터벤션 카테터는 카테터 보다 작은 직경을 가져서 그 안에서 가이드되도록 하고, 환자 내부에서 동축을 형성할 수 있으며, 환자 내부에서 가이드 상에서 가이드되도록 오목한 형태를 가질 수 있다.

도　3a는 본 발명의 시스템으로서 보여질 수 있는 다양한 자유도를 보여 준다. 가이드(15'')가 전단(15''a)에서 보여지며 가이드의 주된 길이 방향의 축에 대하 다소 곡선을 가지고 있으며, 상기 카테터(15')의 전단(15'a)을 통해 나오는 것을 알 수 있다. 상기 카테터(15')는 두 개의 구분되는 움직임을 겪을 수 있다:

그 길이 방향의 축을 따른 병진 이동; 및

자신의 길이 방향 축 주위로의 회전.

이러한 움직임은 한 방향 또는 다른 방향으로 생성될 수 있다. 적절한 경우에, 상기 카테터(15')는 상기 기술한 두 개의 단일한 움직임의 조합을 겪을 수 있다.

적절한 경우에, 상기 카테터(15')는 상기 기술한 두 개의 단일한 움직임의 두 개의 조합된 움직임을 서로 다른 조합을 사용하여 겪을 수 있다.

상기 카테터에 대한 상기 설명은 가이드에도 마찬가지로 적용된다.

특정한 상황에서, 상기 카테터에는 자체적으로 곡선 단부가 제공되며, 이는 가이드와 동일한 원리로 이동을 가능하게 하거나, 특정한 곡면을 제시하는 해부학적 부위에서 위치 잡는 것을 보다 쉽게 하기 위한 것이다.

도　3b는 큰 혈관(22) 및 상기 큰 혈관으로부터 흐르는 두 개의 분기 혈관(23a, 23b)을 가지는 환자의 동맥(21)을 보여 준다. 도　3b는 파선으로 표시된 후진 위치와 연속된 선으로 표시된 전진 위치 사이에서의 길고 유연한 의료 장치(15)(특정적으로 가이드(15''))의 병진 이동에 의한 움직임을 보여 준다. 도　3c에서, 동일한 정맥 내의 상기 길고 유연한 의료 장치가 상기 분기(23a)로 병진 이동에 의해 움직이게 되는 파선으로 표시된 제 1 위치, 및 상기 길고 유연한 의료 장치가 상기 분기(23b)로 병진 이동에 의해 움직이게 되는 연속된 선으로 표시된 제 2 위치 사이에서 상기 길고 유연한 의료 장치(15)가 회전하는 것을 볼 수 있다.

상기 길고 유연한 의료 장치는 상기 기술된 하나 또는 그 이상의 움직임을 사용하여 상기 작동 부재에 의해 작동될 수 있다. 이러한 작동 부재들은 쌍으로 배치될 수 있다.

도　11 내지 13은 상기 작동의 제 1 모드 및 제 2 모드에 해당하는 병진 이동에 의한 움직임과 회전에 의한 움직임을 보여 준다.

이제 도　3d 내지 3f를 참조하면, 제 3 작동 모드에 대한 설명이 이어진다.

상기 카테터 가이드(15'') 및 그 곡선 단부(15''a)는 상기 가이드(15'')를 따라 병진 이동 T로 움직이며, 이와 동시에 상기 카테터 가이드(15'') 및 이의 곡선 단부(15''a)는 상기 카테터 가이드(15''a)의 축 주위로 교차적인 회전 R을 겪게 된다.

세 개의 도면(3d, 3e, 3f)은, 상기 곡선 단부(15''a)를 교차적인 회전 R 중에 서로 다른 각의 방향에서 본 것이다.

병진 이동 T의 속도는 상대적으로 느린 반면에, 교차하는 회전 R의 빈도는 상대적으로 높다. 느린 병진 이동을 동시에 발생하는 빠른 교차적 회전과 결합하는 형태의 이러한 제 3 작동 모드는 상기 카테터 가이드(15''a)가 인체의 혈액 순환 내 민감하거나 어려운 부위를 쉽게 통과할 수 있게 해 준다. 수술에 방해가 되거나 환자의 혈관의 벽을 잡는 위험이 없이 민감한 부위를 통과할 수 있도록 해 주는 특성은 짧은 움직임의 병진 이동에 걸친 빠른 회전이다.

실시예에서, 주어진 작동 부재는 작동기에 의해 작동될 수 있다.

도　4를 참조하면, 단일한 방향 Z로 작동되는 작동 부재(24)에 대한 기술이 이어진다. 상기 작동 부재(24)는 Z 축에 수직인 작동면(25)을 포함한다. 상기 작동기(26)는 상기 작동면(25)에 Z방향으로 작용하기 위한 단부(27a)를 포함하는 작동 막대(27)를 가진다. 상기 작동 부재(24)는 상기 작동 막대(27)에 대한 접촉을 잃지 않으면서 Y 방향을 따라 자유롭게 움직일 수 있다. 상기 작동 막대(27)의 단부(27a)는 상기 작동면(25)에 대해 Y 방향으로 미끌어진다. 예로써, 상기 작동 막대(27)가 캐리지(28)에 고정되어 상기 작동 부재(24)에 고정된 레일(29) 상에서 Y 방향으로 미끌어지도록 장착되기 위한 구성이 마련된다.

이러한 조건 하에서, 상기 작동 부재(24)의 작동면(25)이 Y 방향으로 움직이는 경우, 상기 캐리지(28)에는 어떠한 움직임도 생성되지 않으며, 이러한 결과로 상기 작동기(26)에도 움직임이 생성되지 않는다. 상기 작동기의 상기 단부(27a)가 Z 방향을 따라 아래쪽으로 움직이면(도　4), Z 방향을 따라 아래쪽으로 상기 작동 부재(24)의 움직임이 생성된다. 상기 캐리지(28)의 상기 작동 부재(24)에 대한　Y 방향으로의 이동 범위는 상기 이동 범위의 각 위치에서 상기 작동 막대의 단부(27a)가 상기 작동 부재(24)의 작동면(25)에 결속되어 유지되도록 제한되는 것이 바람직하다.

도　4에서의 하방 움직임에 대해, 작동기(26)가 자신의 정적 기준에 상대적으로 길게 되는 것으로 충분하다. 상방 움직임에 대해서는, 이에 대해 짧아 지는 것으로 충분하다.

도　5에서 알 수 있듯이, 상기 기술한 메카니즘은 상기 작동 부재(24)가 X-Y 평면을 통해 자유롭게 움직이도록 하고, 또한 Z 방향으로만 작동할 수 있도록 하기 위해 중복으로 사용될 수 있다. 도　4에 도시된 메커니즘은 따라서 도　5에 도시된 메커니즘의 제 1 단계에 해당하며, 상기 작동 부재가 X 방향이 아닌 Z 방향으로 구동되는 것을 가능하게 하는 제 2 단계를 가진다. 이러한 목적을 위해, 상기 작동 부재(24)에 대하여 레일(29')를 따라 X축으로 움직일 수 있으며 상기 레일(29')에 연결된 중간 표면과 협력하여 작동하는 연결 막대(27')를 지니고 있는 캐리지(28')가 마련되어야 한다.

이러한 조건 하에서:

상기 작동기(26)를 Z 방향을 따라 짧게 하면 상기 작동 부재(24)가 Z 방향을 따라 위로 움직인다;

상기 작동기(26)를 Z 방향을 따라 길게 하면 상기 작동 부재(24)가 Z 방향을 따라 아래로 움직인다;

상기 작동 부재(24)들 X 방향을 따라 움직이면 다른 움직임이 야기되지 않는다;

상기 작동 부재(24)를 Y 방향을 따라 움직이면 상기 캐리지(28')가 Y 방향을 따라 상기 캐리지(28)에 대하여 움직이게 된다.

도　5에 도시된 작동 시스템(55)은 상기 캐리지(28, 28')가 관련된 레일에서 벗어나지 않는 한 상기 작동 부재(24)가 단일한 Z 방향에서 작동될 수 있게 해 준다.

상기 작동 시스템(55)은 예를 들어 전자기적 또는, 예를 들어 압전 작동기를 기반으로 할 수 있다.

상기 작동 부재(24)를 단일한 X 방향으로 작동하기 위한 유사한 작동 시스템(55')에 대한 구성이 마련될 수 있을 것이다. 이를 위한 목적으로, 도　5 에 도시된 시스템을 Y 축 주위로 90° 회전하는 것으로 충분하며, 이 때 시스템의 상기 레일(29')은 X 축에 수직인 상기 작동 부재(24)의 작동면(31)에 고정되게 된다.

상기 작동 부재(24)를 단일한 Y 방향으로 작동하기 위한 유사한 작동 시스템(55')에 대한 구성이 마련될 수 있을 것이다. 이를 위한 목적으로, 도　5 에 도시된 시스템을 X 축 주위로 90° 회전하는 것으로 충분하며, 이 때 시스템의 상기 레일(29')은 Y 축에 수직인 상기 작동 부재(24)의 작동면(32)에 고정되게 된다.

또 다른 실시예에서, 두 개의 캐리지의 원리는 인터페이스 부분(201)으로 이루어진 조립체(200)로 대체되며(도　16 참조), 이는 예를 들어 원통 형태를 가지며, 상기 두 개의 판(202a, 202b) 사이에 끼워지고, 예를 들어 두 개의 부품(203a, 203b)에 의해 상기 판(202a, 202b)의 두 개의 내부 표면(204a, 204b) 사이의 거리가 실질적으로 인터페이스 부품(201)의 두께와 같아지도록 상호 간에 스스로 고정된다. 상기 작동기(26)의 축(27)을 통과시키기 위해, 개구부(205)가 상기 판(202a) 내에, 예를 들어 실질적으로 직사각형 또는 정사각형 형태를 가지는 개구부로 형성된다. 상기 작동기(26)의 Z축을 따른 작동은 다시 상기 판(202b)에 고정된 상기 작동 부재(24)의 작동면(25)이 이에 따라 Z 축을 따라 움직이게 한다. 동시에, 상기 조립체(200)는 X 축 및 Y 축을 따라 자유롭게 움직일 수 있으며, 이때 상기 작동기(26)는 이들 두 축에 대해 움직이지 않고 유지된다. 상기 인터페이스 부품(21)과 조립체(200) 사이에서 이러한 상대적인 미끄럼 운동을 허용하기 위해, 상기 인터페이스 부분(201)은 상기 표면(204a, 204b) 상에서 가능한 한 작은 마찰로써 미끌어질 수 있어야 한다. 이러한 목적을 위해, 매우 낮은 마찰 계수를 가지는 물질을 사용하는 것이 가능하다. 예로써, 상기 인터페이스 부품(201)은 알루미늄으로 제작될 수 있으며, 상기 부품(202a. 202b)는 폴리테트라플루오르에틸렌(PTFE)을 포함하는 플라스틱 물질로 제작될 수 있으나 이로 한정되는 것은 아니다.

상기 작동 부재(24)를 작동하기 위해, 더 이상 하나의 축에 대해서가 아닌 두 개의 축 X와 Z에 대하여, 두 개의 작동기(26x, 26z)가 동시에 사용되며(도　17 참조), 이러한 작동기들은 상기 작동기(26a)에 대한 Z 방향 및 상기 작동기(26x)에 대한 X 방향을 따라 위치한다. 상기 작동기(26z)의 작동 축은 막대(27a)를 통해 인터페이스 부품(201)으로 연결된다. 상기 작동기(26x)의 작동 축은 막대(27a')를 통해 인터페이스 부품(201')으로 연결된다. 상기 작동기의 축(27b, 27b') 상기 시스템의 베이스에 대해 정적이다. 상기 인터페이스 부분(201)은 상기 조립체(200)에 의해 유지된다. 상기 인터페이스 부품(201')은 상기 조립체(200')에 의해 유지된다. 판(204)은 세트(200, 200')를 함께 안정되게 고정한다. 상기 작동 부재(24)는 판(204) 상에서 상기 조립체(200) 및 상기 판(204) 사이의 접촉면으로부터의 반대 면에 고정된다.

이러한 조건 하에서, 상기 작동기(26z)의 자신의 구동 축 Z를 따른 움직임이 이에 따른 작동면의 동일한 축 Z를 따른 움직임을 야기한다. 동시에, 이는 상기 조립체(200')가 상기 인터페이스 부품(201')에 대하여 미끌어지도록 하며, 이 인터페이스 부품(201')은 정적으로 유지된다. 이에 따라, 상기 작동기(26x)의 자신의 X 축을 따른 움직임은 이에 따라 상기 작동 부재(24)의 X 축을 따른 움직임을 야기하며, 상기 인터페이스 부품(201)움직이지 않고 남아 있다. 마지막으로, 상기 작동기(26z, 26x)의 동시의 움직임은 상기 작동 부재의 X 및 Z 방향으로의 결합된 움직임을 야기한다.

상기 기술한 두 개의 축을 따른 운동의 원리는 상기 판(204)을 정육면체(204')로 교체하고 세 개의 조립체에 의해 유지되는 세개의 작동기(26x, 26y, 26z)를 위치시킴으로써 삼차원 공간의 세 개의 차원으로 외삽될 수 있으며, 이 때 이들 세 개의 조립체는 정육면체(204)의 인접한 세 개의 면에 고정되고, 상기 작동 부재(24)는 다른 세 개의 면 중 하나에 위치한다. 상기 세 개의 작동기가 각각의 축에 의해 시스템의 베이스에 고정되면, 이들 각각의 축(27)의 각각의 연관된 방향을 따른 모든 움직임이 상기 작동면(24)으로 전달되어, 이러한 움직임을 재생하며, 이는 이들이 연속되어 발생하거나 동시에 발생하는 경우 모두에 해당한다. 따라서, 상기 작동 부재는 삼차원 공간 내의 세 개의 창에 의해 정의되는 어떠한 (x, y, z) 위치도 점유할 수 있고 어떠한 궤적도 따라갈 수 있으면서도, 그 표면은 일정한 배치 방향을 유지한다. 그 움직임의 범위는 상기 작동기(26x, 26y, 26z)의 최대 움직임의 크기에 의해, 상기 개구부의 크기에 의해, 또한 상기 인터페이스 부품의 크기에 의해 동시에 정의된다. 따라서 상기 길고 유연한 의료 장치의 위치가 어디이건 관계없이, 비상 시에 이를 상기 로봇 모듈로부터 제거하는 것이 언제나 가능하다.

실제적인 실시예가 도　14a 및 14b를 참조하여 이하에서 설명된다.

따라서 작동 시스템은 핑거의 2 차원 공간에서의 세 개의 독립적인 방향으로의 작동을 수행하기 위해 설명된다 .

도　6에서, 제 1 실시예에서의 작동 모듈(131)을 볼 수 있다. 이러한 작동 모듈(131)은 길이의 X 방향으로 확장되는 길고 유연한 의료 장치(15)를 작동시키기 위한 구성을 가진다. 상기 작동 모듈(131)에서의 길이의 X 방향이 단부에 있는 상기 길고 유연한 의료 장치(15)의 반드시 X 방향과 동일하지는 않으나, 상기 길고 유연한 의료 장치(15)의 상기 작동 모듈(131) 내의 길이의 X 방향을 따르거나 그 주위로의 병진 이동 및/또는 회전에서의 움직임은 상기 길고 유연한 의료 장치(15)의 단부에서의 길이 방향을 따르거나 그 주위로의 각각의 병진 이동 및/또는 회전 운동을 야기한다는 것에 유의해야 한다.

상기 작동 모듈(131)은 베이스(132) 및 상기 베이스(132)에 대해 움직일 수 있게 장착되는 적어도 하나의 작동 부재(24)를 가진다. 예로써, 상기 작동 부재(24)는 위에서 도　5와 관련하여 설명된 것과 같이 상기 베이스(132)에 대해 움직일 수 있게 장착된다.

위에 예시된 예에서, 상기 작동 모듈(131)은 제 2 작동 부재(24')를 더 포함한다. 아래 설명에서 제 1 작동 부재로도 불리는 상기 작동 부재(24) 및 상기 제 2 작동 부재(24')는 함께 한 쌍의 작동 부재(33)를 형성한다. 한 쌍의 작동 부재(33)는 협력하여 작동하여 상기 길고 유연한 의료 장치(15)의 베이스(132)에 대한 움직임을 생성하는 두 개의 작동 부재를 포함한다. 설명된 예에서, 상기 제 2 작동 부재(24')는 상기 베이스(132)에 대하여 움직일 수 있도록 장착된다. 예로써, 상기 제 2 작동 부재(24')는 도　5와 관련하여 위이서 기술된 대로 상기 베이스(132)에 대하여 움직일 수 있게 장착된다.

상기 제 1 작동 부재(24) 및 상기 제 2 작동 부재(24')는 동시에 움직이기 위해 쌍을 형성한다. 예를 들어, 상기 제 1 및 제 2 작동 부재(24, 24')는 개별적으로 상호 간에 독립적으로 제어될 수 있으나, 동기화된 각각의 신호를 사용한다. 변형예에서, 공통된 제어 신호가 자신들의 제어 시스템 사이의 기계적 또는 전자적 링크를 통해 제 1 및 제 2 작동 부재(24, 24') 모두에 분배되는 구성이 마련될 수 있다.

각각의 작동 부재(24, 24')는 각각의 작동면(34, 34')을 가진다. 상기 길고 유연한 의료 장치(15)는 동일한 쌍의 상기 작동 부재(24, 24')의 작동면(34, 34') 사이에 배치된다. 개념을 명확하게 하기 위해, 상기 작동면(34, 34')은 Y 방향으로 서로 간격을 가지고 위치한다.

상기 상기 작동 부재(24, 24')의 쌍은 도　6에 도시된 것과 같이 자유 구성 내에 위치할 수 있으며, 이때 작동 부재(33)의 쌍의 상기 작동 부재(24, 24')의 작동면(34, 34')은 상기 길고 유연한 의료 장치(15)에 결속되지 않는다.

상기 작동 부재(33)의 쌍은 상기 한 쌍의 작동 부재의 상기 작동 부재의 상기 작동면(34, 34')이 작동될 상기 길고 유연한 의료 장치(15)에 결속되는 드라이브 구성에 놓여질 수 있다. 본 구성에서 작동 부재에 의해 상기 길고 유연한 의료 장치에 적용되는 힘은, 예로써, 수 뉴턴(예를 들어 5　N 내지 30　N)의 크기일 수 있다. 예로써, 상기 설명된 제어 수단에서 상기 한 쌍의 작동 부재를 상기 자유 구성 내에 배치함으로써, 예를 들어 전력 공급이 차단되는 경우에 안전 기능을 제공하는 것을 가능하게 할 수 있다.

작동 부재의 쌍(33)을 상기 자유 구성 및 작동 구성에 배치하기 위해, 상기 두 개의 작동 부재(24, 24')의 상호 부재로의 상대적 움직임을 제어하는 것이 가능하다. 예로써, 이러한 움직임은 상기 작동 부재(24) 중 하나의 상기 베이스에 대한 움직임일 수 있으며, 이때 다른 부재는 정적으로 유지된다. 변형예에서, 두 작동 부재(24, 24')가 모두 상기 베이스에 대하여 상호 부재를 향해 움직일 수 있다.

본 예에서, Y 방향을 따른 움직임을 위한 구성이 마련된다.

상기 기술한 실시예에서, 상기 두 개의 작동 부재(24, 24')는 하나의 자유도를 가지고 상기 베이스에 대해 움직일 수 있다. 이러한 자유도는 상기 자유 위치 및 작동 위치 사이에서 교차하여 위치시키기난 것을 가능하게 하는 자유도와는 다르다. 특히 상기 작동 부재(24, 24')가 자신들의 작동 구성에서 하나의 자유도를 가지고 상기 베이스에 대하여 움직일 수 있도록 하기 위한 구성이 마련된다. 따라서, 자신들의 작동 구성에서 하나의 자유도를 가지는 작동 부재들의 움직임이 상기 길고 유연한 의료 장치의 상기 베이스(132)에 대한 움직임을 생성하게 된다.

도　7a 내지 7e을 참조하여 하나의 예가 이하에서 매우 상세히 설명된다. 이 예는 상기 길고 유연한 의료 장치의 자신의 길이의 X 방향으로의 병진 이동에 의한 움직임을 생성하는 것을 기술한다.

도　7a에 도시된 출발 위치는 위에서 설명한 도　6의 위치에 해당한다. 초기에는, 도　7a에 도시된 상기 자유 구성은 작동 구성(도　7b)에 진입하기 위해 유지된다. 이 예에서, 이는 두 작동 부재 모두를 Y 방향을 따라 반대 방향으로 움직임으로써 이루어진다. 이러한 운동의 진폭은 작동 시킬 상기 길고 유연한 의료 장치(15)에 따라 달라질 수 있다. 상기 카테터의 직경보다 작은 직경을 가지는 가이드로 인해, 동일한 시작 위치로부터 시작하는 카테터가 필요로 하는 것보다 큰 움직임의 범위를 필요로 할 수 있다.

이러한 작동 구성에서, 상기 작동 부재의 동시 움직임이 제 1 방향의 길이의 X 방향으로의 동일한 방향으로 생성되어, 이에 의해 상기 길고 유연한 의료 장치(15)의 동일한 움직임이 생성된다(도　7c).

예로써, 도　7c에 도시된 작동 구성으로부터 자유 구성(도　7d)으로 옮겨가기 위해, 상기 두 개의 작동 부재가 Y 방향을 따라 반대 방항으로 움직이도록 야기되며, 이는 상기 작동 부재를 작동 구성에서 자유 구성으로 옮겨가기 위해 사용되는 방향에 반대되는 방향이다.

자유 구성에서, 상기 작동 부재의 동일한 방향으로 동시에 발생하는 움직임이 상기 제 1 방향의 반대 반향인 제 2 방향으로 길이의 X 방향으로 생성되며, 이에 의해 상기 길고 유연한 의료 장치(15)의 움직임이 생성되지 않는다(도　7e). 이는 상기 시작 구성으로 되돌아 온다.

위의 단계들은 상기 제 1 방향으로 길이의 X 방향을 따라 상기 길고 유연한 의료 장치의 긴 이동 범위(예를 들어 수 미터의 정도)를 가지는 병진 이동을 생성하기 위해 순환적으로 제어되는 방식으로 반복될 수 있다.

상기 길고 유연한 의료 장치의 제 2 방향 또는 반대 방향 에서 길이의 X 방향으로의 긴 운동 범위에 걸쳐 발생하는 움직임은 상기 기술된 순서의 반대로 작동을 수행함으로써 성취될 수 있다.

순환의 빈도는 조정 가능하고 제어 가능하다. 특히, 상기 길고 유연한 의료 장치를 환자의 몸 속으로 삽입하면서 낮은 빈도에 대한 구성이 마련될 수 있으며, 또는 실제로 다수의 낮은 빈도의 수준이, 특정적으로 어려운 환경에서 천천히 기기를 움직이기 위해 수행될 수 있다. 빠른 빈도가, 예를 들어 기기를 빼 내거나 실제 비상 상황에서 기기를 제거하기 위해 제공될 수 있다. 각 주기에서 운동의 진폭 또한 조절할 수 있다.

병진 이동에 대해, 0.1　mm/s 내지 200　mm/s의 범위 내에 있는 속도를 설정하여 작동하는 것이 가능하다.

도　8a 내지 8e을 참조하여 매우 상세하게 예가 설명된다. 이 예는 상기 길고 유연한 의료 장치의 자신의 길이의 X 방향으로의 회전에 의한 움직임의 생성을 기술한다.

도　8a에 도시된 출발 위치는 상기 기술된 도　6에서의 위치에 해당한다. 초기에, 상기 시스템은 도　8a에 도시된 자유 구성에서 작동 구성으로 전환된다(도　8b). 이 예에서, 이는 상기 두 개의 작동 부재를 반대 방향으로 Y 방향을 따라 움직임으로써 이루어 진다. 이는 도　7a 및 7b를 참조하여 설명한 것과 동일하다.

상기 작동 구성에서, 상기 작동 부재는 반대 방향으로 Z 방향을 따라 움직여서 Y 방향과 다른 길이의 X 방향에 대하여 교차하여 확장되도록 야기되며, 이에 의해 상기 길고 유연한 의료 장치(15)(도　8c)가 길이의 X 방향 주위로 회전하는 움직임을 생성한다. 특히, 상기 길고 유연한 의료 장치는 바람직하게는 미끄러지지 않으면서 상기 작동 부재(24, 24')의 작동면(34, 34') 상에서 구르게 된다. 변형예에서, 상기 작동 부재 중 하나만을 움직이고 다른 부재는 정적으로 유지하는 것이 가능할 것이다.

상기 시스템은 도　8c에 도시된 작동 구성에서 자유 구성으로 전환된다(도　8d). 예로써, 이는 상기 두 개의 작동 부재를 반대 방향으로 Y 방향을 따라, 상기 작동 부재가 작동 구성에서 자유 구성으로 전환되도록 하는 방향과 반대인 방향으로 움직이게 함으로써 이루어진다.

자유 구성에서, 상기 작동 부재의 선택적으로 동시에 발생하는 움직임이 도　8c을 참조하여 상기 기술된 움직임과 반대인 Z방향으로 생성되며, 이는 상기 길고 유연한 의료 장치(15)의 움직임을 생성되지 않는다(도 8e). 이는 상기 시작 구성으로 되돌아 온다.

상기 길고 유연한 의료 장치의 제 1 회전 방향 내 길이의 X 방향 주위로 큰 운동 범위(예를 들어 360°의 몇 배에 걸친 범위)에 걸친 회전을 생성하기 위해 위의 단계를 순환적으로 제어할 수 있는 방식으로 반복하는 것이 가능하다.

상기 길고 유연한 의료 장치의 길이의 X 방향 주위에서 제 1 방향과 반대되는 제 2 회전 방향으로의 긴 범위의 운동은 상기 기술된 순서의 반대의 작동 순서로 시도될 수 있다.

상기 설명에서, 상기 유연한 의료 장치의 자유단의 환자 내부에서의 회전 정도는 영상 처리 과정에 의해 모니터링된다. 그럼에도, 변형예 또는 추가예에서, 상기 유연한 의료 장치의 상부 흐름으로, 즉 상기 작동 모듈에서 적용된 회전의 진폭을 모니터링하려 시도하는 것 또한 가능하다. 이는 상기 길고 유연한 의료 장치가 상기 작동 부재(24, 24')를 통과할 때 그 직경을 아는 것에 의존한다. 특정하게는, 상기 작동 부재의 주어진 움직임에 대한 상기 길고 유연한 의료 장치의 회전 각도는 상기 길고 유연한 의료 장치의 직경 및 상기 작동 부재의 운동 범위 사이의 비율에 따라 달라진다. 이러한 직경은 사전에 정의되어 상기 제어 설비(11) 내에 저장될 수 있다. 이는 상기 제어 설비(11)에 사용되는 카테터의 유형을 미리 알려 주는 것으로 충분하며, 이 때 문제가 되는 유형이 그 직경을 특정하게 된다. 변형예에서, 상기 길고 유연한 의료 장치가 작동 위치에 있을 때 그 직경을 탐지하는 것 또한 가능하다. 각 작동 부재의 자유 구성이 기준 위치를 구성하는 경우, 상기 작동 구성 내에서 상기 작동 부재의 위치를, 예를 들어 각 작동 부재와 연관되며 상기 작동 부재가 자신의 자유 구성으로부터 자신의 작동 구성으로 움직일 수 있게 해 주는 작동기에 대한 부호화 시스템을 사용하여 찾아 내는 것이 가능하다.

작동 구성 내에서 상기 두 개의 작동 부재의 위치를 알고, 이들의 자유 구성에서 상기 작동면(34, 34') 사이의 간격을 알게 되면, 상기 작동 구성 내의 두 개의 작동면 사이의 간격을 결정할 수 있게 되며, 따라서상기 길고 유연한 의료 장치의 직경을 결정하는 것이 가능하게 된다.

이러한 지식은 상기 길고 유연한 의료 장치의 운동의 마지막을 탐지하거나 이를 빼 내기 위해서도 사용될 수 있다. 특정적으로, 상기 제어 설비(11)가 상기 길고 유연한 의료 장치를 빼 내는 동안의 시간에 걸쳐 탐지된 직경이 갑자기 변화하는 것을 탐지한다면, 이는 상기 길고 유연한 의료 장치가 환자로부터, 심지어 모듈로부터 완전히 제거되었음을 의미할 가능성이 매우 높다. 이렇게 탐지된 상기 직경은 무효, 또는 예로써 상기 가이드가 두 개의 작동 부재 사이에서 확장된 경우에 가이드의 직경과 같은 다른 것 중 하나일 수 있다.

또한 작동 구성 내에서 상기 길고 유연한 의료 장치가 조여서 고정되는 것을 제어하는 것도 가능하게 된다.

특정하게는, 상기 작동 구성에서, 상기 작동기에 적용된 전류는 상기 길고 유연한 의료 장치가 잡는 힘에 비례한다. 따라서 이러한 전류를 알게 되면 상기 카테터를 클램핑 힘을 결정할 수 있게 된다. 실제로는, 다양한 전류의 설정 포인트가 작동기에 대한 상기 제어 설비(11) 내에서 제공될 수 있으며, 이는 기기가 받아들일 수 있는 조임의 범위를 점유하며 그 밖의 범위에서는 상기 길고 유연한 의료 장치가 결속된 범위 밖에서 미끌어지거나, 상기 작동 부재에 의해 지나치게 큰 기계적 응력이 작용함으로써 상기 길고 유연한 의료 장치가 손상될 위험이 나타나게 된다.

상기 길고 유연한 의료 장치의 조임은 상기 카테터에 적용되는 어떠한 움직임에 대해서도 제어될 수 있으며, 이는 위에서 설명한 회전에 의한 운동에만 적용되는 것은 아니다.

상기 길고 유연한 의료 장치의 직경은 상기 카테터가 현재 설명되고 있는 주기적으로 반복되는 제어 신호와 다르게 움직이도록 하기 위한 방법으로 결정될 수 있다.

따라서, 현재 설명되고 있는 주기적으로 반복되는 제어 신호와 독립적으로, 이는 길고 유연한 의료 장치를 작동시키기 위한 로봇 모듈에 대한 또 다른 발명으로 보이며 다음 구성을 포함한다:

베이스(132);

각각 작동면(34, 34')을 가지는 작동 부재(24, 24')의 쌍(33)으로서, 상기 작동 부재(24, 24')의 쌍(33)은 상기 작동 부재(24, 24')의 쌍(33)의 상기 작동면(34, 34')이 상기 길고 유연한 의료 장치와 결속되어 이의 양측에서 작동되고 배치되는 작동 구성에서 적어도 하나의 작동기(26)에 의해 놓여지기에 적절하다;

이때 상기 작동 장치(24, 24')의 쌍(33)은 제 1 위치 및 제 2 위치 사이의 자유도에 따라 상기 베이스(132)에 상대적으로 움직일 수 있도록 장착된다;

상기 제 1위치로부터 제 2 위치까지의 작동 구성에서 상기 작동 부재(24, 24')의 쌍(33)의 상기 작동 부재(24, 24')의 베이스(132)에 대한 움직임을 제어(예를 들어 순환적으로 반복된 방식으로)함으로써 상기 길고 유연한 의료 장치를 상기 베이스(132)에 대해 작동시키는 상기 작동기(26)와 관련되어 나타내는 신호에 반응하기에 적절한 제어 부재(18, 11).

특히, 상기 작동기와 관련한 움직임을 나타내는 신호는 상기 작동면(34, 34') 사이의 공간을 결정하는 역할을 하며, 이 때 상기 제어 부재(18, 11)는 상기 공간에 의해 결정되는 작동 부재(34, 34')의 상기 쌍(33)의 작동 부재(24, 24')의 베이스(132)에 상대적인 움직임을 제어하게 되며, 이에 따라 상기 길고 유연한 의료 장치의 상기 베이스(132)에 대한 제어되는 진폭의 회전을 작동시키게 된다.

특히, 상기 작동기와 관련한 움직임을 나타내는 신호는 상기 길고 유연한 의료 장치에 가해지는 클램핑 힘을 허용 가능한 클램핑 힘의 범위에 걸쳐 제어하는 것을 가능하게 한다.

위의 두 실시예 모두에서, 연속되는 움직임은 작동 부재의 하나의 방향으로의 움직임이 다른 움직임이 시작되기 이전에 중단될 때까지의 대기가 진행되는 동안 기술된다.

그럼에도, 위에서 기술한 세 개의 작동 시스템(55, 55', 55'')을 독립된 방식으로 사용하여 상기 작동 부재의 작동이 다양한 자유도에서 독립적으로 발생할 수 있다는 것으로부터, 두 개의 자유도를 가지는 작동 부재의 동시적인 움직임을 구현하는 것이 가능하다. 예를 들어, 상기 작동 부재를 도　8c의 위치로부터 도　8e의 위치로 움직이는 것은 순수하게 떨어져 움직이는 제 1 단계와 순수하게 초기 위치로 돌아 오는 제 2 단계 사이에 이러한 두 개의 움직임이 결합되는 중간 단계를 포함할 수 있다. 유사한 중간 단계가 도　8d의 위치와 도　8b의 위치 사이에서 순수하게 초기 위치로 돌아오는 단계와 순수하게 함께 움직이는 단계 사이에 보여질 수 있다. 이들 선 상에서 계속하여, 순수하게 초기 위치로 돌아오는 단계, 순수하게 떨어지는 단계, 및 순수하게 함께 움직이는 단계를 더 이상 가지지 않게 함으로써, 상기 길고 유연한 의료 장치가 간섭하는 움직임을 생성하는 위험이 발생하지 않도록 하는 것도 가능하다.

또한, 도　7a-7e을 참조하여 상기 길고 유연한 의료 장치의 순수한 병진 이동에 의한 독립적인 움직임이 기술되고, 도　8a-8e를 참조하여 순수한 회전의 움직임이 기술되기는 하였으나, 이러한 두 개의 움직임은 교차적으로 결합될 수 있다. 이는 결속되는 구성에서, 상기 작동 부재의 움직임을 적절하게 결합하여 병진 이동 및 회전에 의한 움직임을 동시에 생성하는 것으로 충분할 것이다.

상기 예는 단일한 작동 부재의 쌍을 가진다.

변형예에서, 작동 부재의 다수의 쌍들에 대한 구성이 마련될 수 있다. 예를 들어, 설명의 편의를 위해, 두 쌍의 작동 부재를 제공하는 것이 가능할 것이다. 상기 제 2 쌍(33')의 작동 부재(24'', 24''')는 상기 제 1 쌍의 부재와 유사할 수 있으며, 이에 따라 특히 작동면(34'', 34''')을 가지고 원격 제어 설비(11)로부터 작동되거나, 실제로 상기 제 1 쌍의 부재와 유사한 구현에서의 지역적인 제어부(18)로부터 작동될 수 있다. 상기 작동 부재의 제 1 쌍(33) 및 제 2 쌍(33')은 상호 간에 대하여 상기 길고 유연한 의료 장치의 길이 방향의 X 축을 따라 편향될 수 있다. 제 1예에서, 상기 두 개의 쌍(33, 33')은 자신들의 자유 구성 내에서 동일 평면 상에 배치될 수 있으며, 다시 말해서 이들은 두 개의 쌍 모두에 공통인 베이스(132)를 대향하면서 제공될 수 있다. 변형예에서, 각 쌍의 상기 베이스(132, 132')는 독립적일 수 있으며, 실제로 동일한 평면에 있지 않을 수 있다.

상기 두 쌍의 작동은 동기화될 수 있다. 예를 들어, 상기 두 쌍의 작동은 상기 두 쌍의 동일한 동시의 움직임을 생성할 수 있다.

변형예에서, 상기 두 쌍은 상태적으로 편향되는 움직임을 생성하기 위해 동기화되는 방식으로 작동될 수 있다. 즉 제 1 쌍(33)이 작동 구성에 있고 반면에 또 다른 쌍은 자유 구성에 있거나, 그 반대 경우일 수 있다. 예를 들어, 작동 구성 내에 적어도 하나의 쌍이 항상 존재할 수 있다. 각각의 주어진 순간에, 이러한 쌍은 제 1 쌍, 제 2 쌍, 또는 실제로 동시에 두 개 모두의 쌍일 수 있다. 이러한 구성은 상기 길고 유연한 의료 장치를 붙잡아 유지하는 것을 개선하는 것을 가능하게 한다. 특히, 상기 길고 유연한 의료 장치가 환자의 해부학적 영역을 문지르면서 움직이는 경우, 기기가 움직임의 지역적인 저항을 극복하기에 충분한 정도로 유지될 수 있도록 하는 것이 필요하다. 이는 상기 길고 유연한 의료 장치가, 예를 들어 용액 내에서 유지되어 미끌어지는 경우에 더욱 어렵게 된다.

예시로써, 도　9a 내지 9f에 주어진 예는 병진 이동의 작동 모드를 예시한다. 이들 도면에서, 시간에 지나도 정적으로 유지되는 참조는 "+" 부호로 나타낸다. 도　9a 내지 9e에 도시된 상기 제 1 쌍의 움직임은 도　7a 내지 7e를 참조하여 위에서 이미 설명된 바 있다. 도　9f는 도　9b와 동일한 위치를 보여 주며, 이 때의 움직임은 주기적이다.

도　9b 내지 9f는 순환 주기 중의 상기 제 2 쌍(33')의 움직임을 보여 준다. 이러한 움직임은 제 1 쌍의 움직임에 대하여 위상이 다르게 되며, 상기 제 2쌍에 대하여 도　9d에 도시된 위치는 상기 제 1쌍에 대하여 도　9b에 도시된 위치에 대응하며, 이하는 동일하다.

상기 두 개의 쌍은 충돌을 피하기 위해 특히 도　9e에 도시된 것과 같이 공간을 가지고 떨어져 있으며, 이 때 상기 제 2 쌍은 상기 길고 유연한 의료 장치의 전진 방향으로의 움직임을 겪게 되고 상기 제 1 쌍은 반대 방향으로의 움직임을 겪게 된다.

예시로써, 도　9a는 두 개의 쌍 모두가 상기 길고 유연한 의료 장치로부터 거리를 가지고 위치하는 초기 상태일 수 있는 상태를 보여 준다. 상기 시스템이 작동 상태에 있게 되면, 상기 제 1 쌍이 작동되고 이어서 상기 제 2 쌍은 위상이 편향된 방식으로 작동하게 된다.

이러한 구현은 병진 이동에 의한 움직임이 아닌 다른 움직임에 적용된다. 이러한 구현은 두 개의 쌍 이상에 적용된다. 이러한 상황에서, 적절한 경우에는, 상기 쌍 모두가 상호 간에 대하여 위상이 편향되거나, 특정한 쌍들이 서로 동일한 위상을 가질 수 있다.

도　15는 상기 두개의 쌍(33, 33')을 동기화시키는 구체적인 예를 설명한다. 다음의 주기는 상기 제 1 쌍(33)에 대하여 설명되며, 상기 쌍(33')이 이에 대해 반대의 위상을 가지는 것으로 이해되어야 한다.

단계 0: 목표 속도에 이르기 위한 가속.

단계 1: 속도에 이르게 되면, 이는 일정한 수준에서 유지되며 단계 2의 시작 시에 효과적인 클램핑을 이룰 수 있도록 클램핑 순서가 주어진다; 동일한 시간에, 상기 제 2 쌍(33')은 계속 완전한 속도를 가지며, 이 때 클램핑 과정이 작동된다.

단계 2: 클램핑 과정이 적용되며 속력은 일정하게 유지된다.

단계 3: 클램핑 과정이 계속되며 속력은 일정하게 유지된다; 이 순간에, 상기 제 2 쌍(33')은 클램핑을 해제하는 순서를 수신하며, 이는 특정한 지연 이후 단계 4의 시작 시에 유효하게 된다(상기 시스템 전반의 기계적 전자적 반응 시간과 연관됨); 총체적으로, 단계 2의 시작 시에 시작되어 단계 4의 시작 시에 종료하는 두 개의 쌍 모두에 의한 동시적 작동의 기간이 있었을 것으로 간주할 수 있을 것이다.

단계 3: 클램핑 과정과 일정한 속도가 계속된다.

단계 4: 클램핑 과정과 일정한 속도가 계속된다; 이 단계에서, 상기 제 2 쌍(33')은 자신의 원래 위치로 돌아가며 그 원래 위치에서 정적인 상태로 대기한다; 이러한 대기 시간은 병진 이동 및 회전에 대한 속도의 설정 포인트의 함수로서, 또한 전체 주기 시간의 함수로서 가변적이다.

단계 5: 클램핑 과정과 일정한 속도가 계속된다; 상기 제 2 쌍(33')은 자신의 주기의 처음에 도달하며, 즉 상기 제 1 쌍(33)에 대한 단계 0와 동등하다.

단계 6: 클램핑 과정과 일정한 속도가 계속된다; 상기 제 2 쌍(33')은 자신의 가속을 종료하고 일정한 속도의 단계의 처음에 도달한다(상기 제 1 쌍(33)에 대한 단계 1과 동등).

단계 7: 클램핑 과정과 일정한 속도가 계속된다; 클램핑이 상기 제 2 쌍(33')에 대해 유효하게 된다.

단계 8: 일정한 속도를 유지하면서 클램핑을 해제하는 순서가 보내진다; 클램핑을 해제하는 명령이 유효하게 되지 이전에 일정한 지연이 따르기 마련이며, 따라서 이러한 지연 시간에 걸쳐 일정한 속도를 유지하는 것이 필요하게 된다.

단계 9: 클램핑을 해제하는 것이 이제 유효한 것으로 간주되며, 이후의 주기 동안 초기 위치로 돌아오도록 하는 명령이 주어지고, 완전히 초기 위치로 돌아오게 되면, 상기 쌍은 이 초기 위치에서 다음 주기의 시작 시까지 대기한다.

상기 길고 유연한 의료 장치의 직경이 적어도 두 쌍의 작동 부재를 사용하여 탐지되면, 두 쌍의 작동 움직임이 서로 다른 직경을 결정하는 것에 대한 역할을 하는 경우에 상기 길고 유연한 의료 장치를 꺼내는 단계의 마지막에 도달하였음을 탐지하는 것이 가능하다. 이는 상위 방향의 쌍이 자신의 작동 부재 사이에서 상기 길고 유연한 의료 장치의 존재를 여전히 탐지하고, 반면에 하위 방향의 쌍은 이를 더 이상 탐지하지 않을 때(가이드 만을 탐지하거나 아무 것도 탐지하지 않음) 발생한다. 이러한 탐지는 하위 방향의 작동 부재에 대해 이들의 가이드를 작동시킬 필요가 없는 경우에 상기 부재의 작동을 정지시키는 것을 가능하게 한다. 또한, 독립적으로, 이러한 탐지는 필요한 경우에, 상기 길고 유연한 의료 장치를 꺼내는 것을 완전히 중지시키는 것을 가능하게 함으로써, 적용 가능한 경우에는 상기 길고 유연한 의료 장치를 상기 길고 유연한 의료 장치를 상기 작동 모듈에 다시 결속시키는 수동 중단 절차를 거치지 않고 환자 내부로 다시 한 번 삽입할 수 있도록 한다.

상기 기술한 실시예들에서, 작동 부재들은 상기 길고 유연한 의료 장치의 일반적인 중간 평면에 대해 대칭적으로 배치된다.

그럼에도, 변형예에서, 상기 길고 유연한 의료 장치가 중립적 길이 방향의 X' 축에 대해 지역적인 측면으로 치우치에 되도록 하기 위해 상기 작동 부재들이 상기 베이스(132)에 대하여 움직이도록 장착될 수 있다. 상기 중립의 길이 방향의 X' 축은 상기 작동 수단(24)이 자신에게 어떠한 행동을 하지 않더라도 상기 길고 유연한 의료 장치가 자연스럽게 점유하는 길이 방향의 축으로 정의된다. 이러한 측면으로의 치우침은 상기 작동 부재(24, 24')가 결속된 구성을 유지하면서 동일한 방향에서 교차하는 방향(Y 축 또는 Z 축, 또는 이들 두 축 모두의 조합)을 따라 상기 중립적인 길이 방향의 측에 대하여 동시에 움직이게 함으로써 가능하게 된다.

적용 가능한 경우, 다수의 작동 부재들이 사용된다면, 이들은 상기 결속된 구성에서 상기 중립적인 길이 방향의 축에 대하여 다른 측면으로의 치우침을 가지고 배치될 수 있다. 이렇게 되면 상기 "크랭크 축" 유형의 작동을 구현하는 것이 가능하게 된다.

도　18a은 도　10의 구성에 대응하는 것으로서 도　10에 도시된 제 1 쌍의 작동 부재(24, 24')의 평면 상에 놓여 있는 면에 대한 대면도이다. 이 평면에서의 상기 길고 유연한 의료 장치(15)는 연속된 선으로 그려진다. 제 2 쌍의 작동 부재의 평면 내의 상기 길고 유연한 의료 장치의 위치는 파선으로 그려진다. 연속된 선 또는 파선의 동일한 코드가 상기 설명을 계속하기 위해(도　18a 내지 18m) 작동 구성에 있는 상기 제 2 쌍의 작동 부재들에 적용된다.

도　18a 내지 18m은 이러한 모드가 어떻게 수행되는지를 보여 준다. 도　10에서와 같이, 상기 두 쌍의 작동 부재들이 한 부재가 다른 부재의 뒤에 있는 상태로 보여 진다. 뒤에 위치한 상기 쌍(24'', 24''')은 파선으로 도시된다. 상기 길고 유연한 의료 장치는 두 개의 부분으로 두 번 보여지며, 제 1 쌍(전방) 내의 한 부분(304) 연속된 선으로 그려지고, 작동 부재의 제 2 쌍(후방)의 다른 부분은 파선으로 그려진다:

18a: 초기 위치;

18b: 오른쪽으로 치우친 제 1 쌍;

18c: 제 1 쌍(24, 24')의 무게 중심은 도　18a에서 상기 길고 유연한 의료 장치에 의해 정의된 축 주위로의 원형 호를 기술한다. 동시에, 두 쌍 모두가 Z 방향으로 병진 이동으로 움직이며, 각각의 작동 부재는 동일한 쌍에 있는 다른 작동 부재에 대해 반대되는 방향으로 움직인다. 따라서 상기 제 1 쌍(24, 24')의 각 요소에 대해, 이들이 따르는 경로가 직선 경로와 원형 경로의 벡터 합인 것을 볼 수 있다. 결과적으로, 두 개의 상향 곡선을 얻게 되지만, 그럼에도 상기 작동 부재(24)의 곡선(300)이 상기 작동 부재(24')의 곡선(301)보다 작은 반경을 가지게 된다. 이는 상기 작동 부재(24)의 경로가 개략적으로 상기 길고 유연한 의료 장치의 경로(302)와 동일한 위로 향하는 원형 호와 상기 작동(24'')의 경로(303)와 동일한 아래쪽으로 향하는 직선 경로를 더한 합이라는 사실과 연관이 있다;

18d: 상기 제 1 쌍은 상기 길고 유연한 의료 장치가 다시 한 번 직선을 따라 가이드될 수 있도록 원래의 위치로 돌아 온다;

18e: 제 1 쌍의 클램핑을 해제하며, 제 2 쌍은 클램핑된 상태로 유지된다;

18f: 상기 길고 유연한 의료 장치에 대하여 초기 위치에 대칭인 최종적인 Z 위치를 얻 기 위한 상기 제 1 쌍의 양 작동 부재의 Z 방향을 따른 움직임 및 반대 방향으로의 움직임;

18g: 제 1 쌍의 클램핑;

18h: 상기 제 1 쌍은 클램핑된 상태로 유지하면서 상기 제 2 쌍의 클램핑을 해제;

18i: 상기 제 2 쌍을 제 1쌍에 대한 18f와 동일하게 Z 방향으로 움직임;

18j: 상기 제 2 쌍을 클램핑;

18k: 상기 제 1 쌍의 작동기를 18c의 최종 위치로 복귀시킴:

18l: 18c와 유사하나 다른 원형 호를 가지는 움직임(본 명세서에서 보인 것과 같이, 완전한 원을 이루는 원형 호들을 연속적으로 사용하는 대신 동일한 원형의 호를 사용하는 것이 여전히 가능하다는 것에 유의하여야 한다);

18m: 상기 제 1 부분이 18d에서의 위치로 복귀;

기타

상기 설명한 구현은 두 개의 작동 부재의 두 개의 자유도를 가지는 조합을 가지는 단일한 쌍에서의 움직임을 조합된 방식으로 본 발명을 제한하지 않으면서 도식적으로 나타낸 것이며, 두 개의 서로 다른 자유도를 가지는 동일한 쌍의 두 개의 작동 부재의 연속적인 움직임을 구현하며, 작동 부재의 두 개의 독립적인 쌍의 구현을 결합하는 것이다.

이러한 시스템의 실제적인 실시예가 아래에 도　14a 및 14b를 참조하여 설명된다. 본 실시예는 작동 시스템의 구체적인 실시예의 예시하기 위한 목적으로만 제공되는 것이다.

도　14a는 네 개의 작동 시스템에 공통인 정적인 베이스(132)를 포함한다. 각각의 작동 시스템은 각각의 정육면체(60, 60', 60'', 60''')에 고정된 각 작동 부재(도시되지 않음)의 움직임을 제어한다. 상기 정육면체들(60, 60', 60'', 60''')은 각각 도　9a의 실질적으로 동일한 배치 방향을 가지는 상기 작동 부재(24, 24', 24'', 24''')에 해당한다.

이러한 결과로, 하나의 정육면체의 작동만이 설명된다. 예로써, 정육면체(60'')에 대한 참조를 하였다. 상기 정육면체(60'')는 세 개의 작동기(26x, 26y, 26z)(도시되지 않았으나 상기 작동기(26x, 26y)와 완전히 유사하며, 상기 베이스(132) 아래 위치한다)와 연관된다. 상기 작동기(26y)는 상기 정육면체(60'')를 Y 방향으로 움직이기 위해 사용되며, 이 때 상기 정육면체(60'')가 상기 작동기(26y)에 대하여 특정한 이동 범위에 걸쳐 X 및 Z 방향 모두로 움직일 수 있게 해 준다.

도　14b에 도시된 것과 같이, 상기 작동기(26y)는 큰 직경을 가지는 디스크(61)에 고정된 일 단부를 가진다. 이 디스크(61)는 상기 정육면체(60'') 및 여기에 고정된 판(63) 사이에 제공되는 슬롯(62) 내에 놓여진다. 특히, 상기 슬롯(62)의 두께와 상기 디스크(61)의 두께는 상기 디스크의 한 표면(61a)이 상기 정육면체(60'')와 접촉하고 반대 쪽 표면(61b)은 상기 판(63)과 접촉하도록 서로 대응된다.

상기 암(64)은 상기 판(63) 내에 형성된 창(65)을 지나간다. 상기 창(65)은 상기 디스크(61)가 상기 창(65)을 통해 상기 슬롯(62)으로부터 탈출할 수 없도록하는 형상을 가진다. 상기 창(65)은 Y 및 Z 방향으로의 상기 정육면체의 상기 작동기(26y)에 대하여 허용되는 움직임의 범위를 정의한다.

다른 작동기들은 자신들 각각의 배치 방향에서 유사한 구성들을 나타낸다.

이러한 결과로, 상기 작동기(26y)의 확장 중에, 상기 디스크(61)는 상기 정육면체(60'')를 Y 방향으로 밀게 되며, 이 방향으로 움직이게 한다. 상기 작동기(26y)가 반응하면, 상기 디스크(61)는 상기 판(63)을 Y　방향으로 당겨서 이 방향으로 여기에 고정되는 상기 정육면체(60'')의 움직임을 생성한다. 이러한 움직임은 상기 작동기(26x, 26z)와 관련된 창들에 의해 허용되는 것과 같은 운동의 범위에 걸쳐 이루어질 수 있다.

또 다른 작동기, 예를 들어 상기 작동기(26x)가 상기 정육면체(60'')의 X 방향으로의 운동을 동일한 방식으로 생성하면, 이러한 운동은 X 방향에서의 상기 창(65)의 크기 수치에 의해 허용되는 한계 내에서 가능하다(또한 마찬가지로 본 예에서 상기 작동기(26z) 내에서 관련된 판에 대해).

도　19는 상기 세 개의 작동기의 움직임을 상기 작동 부재에 전달하는 정육면체의 또 다른 실시예의 또 다른 투시도이다.

상기 정육면체(60)는 계속하여 각각 x, y 및 Z방향을 따라 작동하는 동일한 세 개의 작동기(26x, 26y, 26z)를 가진다. 이러한 작동기들(26x, 26y, 26z)의 행동은 각각의 이중 화살표로 표시된다. 작동기(26y, 26z)와 상기 정육면체(60) 사이의 상기 인터페이스 중 두 개는 위에서 설명한 실시예에서와 같이 상기 정육면체(60)의 외부 면 상에 배치된다. 상기 인터페이스 중 하나인, 상기 작동기(26x) 및 상기 정육면체(60) 사이의 인터페이스는 비슷한 원칙에 따라 작동하지만, 반대로, 상기 정육면체(60)의 내부에 배치되며, 이에 의해 이러한 인터페이스 및 상기 정육면체(60)에 의해 구성된 조립체가 보다 컴팩트한 구성을 가질 수 있게 한다. 이 인터페이스는 상기 정육면체(60)의 내부에 이와 같이 배치되어 상기 정육면체(60)의 내벽(66')을 향하는 판(63')을 포함한다. 작동기 인터페이스를포함하지 않는 상기 정육면체(60)의 면 중 하나에는 터치 단부 장치(650)가 고정된다. 이 단부 장치(650)는 자신이 가지고 있으며 도　6을 참조하여 설명된 상기 작동 부재(24)에 정적인 방식으로 고정될 수 있다.

도　20은 상기 세 개의 작동기의 움직임을 상기 작동 부재에 전달하는 정육면체의 또 다른 실시예의 또 다른 투시도이다.

보다 상세한 방식으로, 상기 작동기, 특정하게는 작동기(26y)에 대해의 외부 인터페이스 중 하나에 대해, 발을 형성하는 디스크(60)와 암(64)을 볼 수 있으며, 상기 암(64)은 상기 판(63) 내의 창(65)을 통과한다. 상기 디스크(61)는 위에서 설명한 실시예와 유사한 방식으로 상기 슬롯(62) 내에서 움직인다. 상기 조립체는 파쇄도에서 보여 진다.

자신의 판(63')을 가지는 상기 작동기(26x)에 대한 상기 내부 인터페이스는 유사한 방식으로 작동하지만, 상기 판(63')의 평면 내에서의 자신의 디스크(61)의 운동은 상기 정육면체(60)의 내벽(66')과 슬롯(62') 내의 판(63') 사이에서 발생한다. 예를 들어, 위의 경우와 같이, 상기 정육면체(60)의 내벽(66')의 표면 및/또는 상기 판(63')에 수직으로 작용하는 상기 디스크(61)의 추력은 상기 정육면체(60)가 X 축을 따라서만 움직일 수 있게 해 준다.

도　21은 상기 세 개의 작동기의 움직임을 상기 작동 부재에 전달하는 정육면체의 또 다른 실시예의 또 다른 투시도이다. 본 도면은 위의 도면과 비슷하나, 본 도면에서는 상기 조립체가 조립되어 보여 지며, 파쇄된 도면으로 보이지 않는다.

도　22는 상기 세 개의 작동기의 움직임을 상기 작동 부재에 전달하는 정육면체의 또 다른 실시예의 투시도이다 .

상기 정육면체(60)의 작동은 위에서 기술한 실시예의 작동과 유사하지만, 그 구조는 상이하다. 특정적으로, 상기 디스크(61)는 십자가(67)로 교체된다. 압착기 발을 위한 이러한 십자가 형태(67)는 상기 정육면체(60) 상으로 힘을 보다 잘 분배하고 정체를 방지하는 역할을 한다. 칼라를 가지는 러그(69)는 상기 십자가(67)를 자신의 네 개의 분지부의 단부로부터 상기 정육면체(60)의 내부로 확장시킨다. 자신의 분지부가 상기 십자가(67)의 분지부 사이에 배치되는 또 다른 십자가(68)가 상기 정육면체(60)와 상기 십자가(67)의 외벽 사이에 위치한다. 예로써, 상기 작동기가 상기 십자가(67)의 중앙을 향해 밀게 되면 상기 십자가는 다시 상기 정육면체(60)를 상기 네 개의 칼라를 가지는 러그(69)를 통해서 밀어서 이러한 추력이 상기 정육면체(60)의 전체 면에 걸쳐 퍼지게 한다.

도　23은 상기 세 개의 작동기의 움직임을 상기 작동 부재로 전송하기 위한 정육면체의 또 다른 실시예의 또 다른 투시도이다. 상기 정육면체(60)는 다른 측면으로부터 보여 진다. 상기 정육면체(60)는 또한 마찬가지로 고정되고 도　6와 관련하여 기술된 상기 작동 부재(24)에 장착되는 터치 단말부(650)를 가진다. 본 실시예에서는 마찬가지로, 변형예에서, 상기 작동기 인터페이스 중 하나가 이전의 실시예와 같이 상기 정육면체(60)의 내부에 배치될 수 있다.

도　24는 첫 번째로 작동기들과 두 번째로 작동 부재의 베이스 블록들 간의 인터페이스의 교차부와 인터로킹의 실시예의 사시도이다.

세 개의 작동기(610, 620, 630)가 세 개의 직교하는 방향 x, y 및 Z로 힘을 가한다.

상기 작동기(610)는 네 개의 바(611)를 통해 자신의 힘을 Y 방향으로 가하며, 상기 바는 상기 작동기(610)와 상기 작동 부재의 베이스 블록 사이에서 인터페이스를 구성하는 제 1 가압기 판(612)의 네 구석을 향해 밀게 된다. 상기 제 1 판(612)은 그 사이를 통과하는 제 2 판(622)이 장착된 제 1 개구부(613)를 가지며, 이때 제 2 판은 상기 작동기(620)와 상기 작동 부재의 베이스 블록 사이에서 인터페이스를 구성한다. 이러한 제 1 개구부(613)는 상기 작동기(620)의 일정 거리의 움직임 및 상기 연관된 제 2 판(622)의 X 방향으로의 움직임을 상기 제 1 판(612)을 움직이지 않으면서 처리하기 위한 X 방향으로의 공극을 포함한다. 상기 제 1 판(612)은 제 3판(632)이 그 사이를 통과하는 제 2 개구부(614)를 가지며, 이때 제 3 판은 상기 작동기(630)와 상기 작동 부재의 베이스 블록 사이에서 인터페이스를 구성한다. 이러한 제 2 개구부(614)는 상기 작동기(630)의 일정 거리의 움직임 및 상기 연관된 제 3 판(632)의 Z 방향으로의 움직임을 상기 제 1 판(612)을 움직이지 않으면서 처리하기 위한 Z 방향으로의 공극을 포함한다.

상기 작동기(620)는 네 개의 바(621)를 통해 자신의 힘을 X 방향으로 가하며, 상기 바는 상기 작동기(620)와 상기 작동 부재의 베이스 블록 사이에서 인터페이스를 구성하는 제 2 가압기 판(622)의 네 구석을 향해 밀게 된다. 상기 제 2 판(622)은 그 사이를 통과하는 제 3 판(632)이 장착된 제 3 개구부(623)를 가지며, 이때 제 3 판은 상기 작동기(630)와 상기 작동 부재의 베이스 블록 사이에서 인터페이스를 구성한다. 이러한 제 3 개구부(623)는 상기 작동기(630)의 일정 거리의 움직임 및 상기 연관된 제 3 판(623)의 Z 방향으로의 움직임을 상기 제 2 판(622)을 움직이지 않으면서 처리하기 위한 Z 방향으로의 공극을 포함한다.

상기 작동기(630)는 네 개의 바(631)를 통해 자신의 힘을 Z 방향으로 가하며, 상기 바는 상기 작동기(630)와 상기 작동 부재의 베이스 블록 사이에서 인터페이스를 구성하는 제 2 가압기 판(632)의 네 구석을 향해 밀게 된다. 상기 제 3 판(632)은 어떠한 개구부도 갖지 않는다.

도　25는 상기 작동 부재 베이스 블록의 실시예의 사시도이다.

상기 작동 부재의 베이스 블록은 도　14a의 정육면체(60, 60', 60'', 또는 60''') 중 어느 하나일 수 있는 정육면체(640)를 포함한다. 이러한 정육면체(640)는 상기 정육면체(640)의 8개 변에 함께 조립되는 8개의 작은 정육면체(641)를 포함한다. 실제적으로, 상기 작은 정육면체들(641)은 작은 정육면체의 일부로서 세 개의 면 만을 차지한다. 상기 작은 정육면체(641)의 일부 면들은 원형의 개구부(643)를 가지는 반면에, 상기 작은 정육면체(641)의 다른 면들은 길쭉한 개구부(642)를 가진다. 상기 구형 개구부(643)는, 상기 길쭉한 구멍(642)과 마찬가지로, 여러 판들(612, 622, 632)의 바(611, 621, 631)를 수용하기 위한 것이다.

도　26은 상기 인터페이스가 상기 작동 부재 베이스 블록과 어떻게 조립되는지를 보여 주는 실시예의 사시도이다.

여러 판(612, 622, 632)의 상기 바(611, 621, 631)는 여러 개구부(642, 643) 내에서 크게 또는 작은 정도로 관통할 수 있으며, 따라서 상기 판(612, 622, 632)이 상기 정육면체(640)를　y, x 및 Z 방향으로 각각 움직일 수 있도록 해 준다. 상기 판(612, 622, 632)은 정육면체(641)를 밀거나 당겨서 함께 움직임으로써 상기 정육면체(640)를 형성한다.

도　27은 상기 인터페이스 및 상기 작동 부재 베이스 블록을 함께 조립하는 실시예의 또 다른 투시도이다.

이러한 시점에서 보면, 상기 소형 정육면체(641)는 어떠한 개구부도 갖지 않으나 터치를 위한 단말부(650)만을 가진다. 이러한 단말부(650)는 도　6를 기준으로 설명한 상기 작동 부재(24)를 안정되고 정적인 방식으로 유지할 수 있다.

아래의 도　28 내지 35에서, 작동기의 움직임을 상기 작동기에 의해 제어되는 작동 부재의 부분으로 전달하기 위한 중간 부분을 볼 수 있다. 도시된 상기 중간 부분은 상기 작동 부재의 쌍의 두 개의 작동 부재 상이의 간격을 실질적으로 일정하게 유지하면서 상기 작동기의 움직임을 상기 작동 부재의 쌍의 두 개의 작동 부재가 반대 방향으로 병진 이동하도록 하는방식으로 작동 부재의 쌍으로 전달함으로써, 상기 장치가 작동 부재의 쌍의 두 개의 작동 부재 상이에 배치되었을 때 길고 유연한 의료 장치가 자기 자신의 주위로 회전하게 한다. 상기 중간 부분은 일반적으로 제 1 방향에서의 작동기의 병진 이동을 상기 제 1 방향과 직교하는 제 2 방향에서의 각각의 두 작동 부재의 반대 방향에서의 두 개의 병진 이동으로 변환시키는 로커(rocker)이다. 이들 모든 도면에서, 이중 화살표 H는 양 방향(전진 및 복귀)으로의 수평 병진 이동을 나타내며, 반면에 이중 화살표 V는 양 방향(전진 및 복귀)으로의 수직 병진 이동을 나타낸다. 수평 및 수직 방향들은 도면에서 보인 배치에 상대적이며 작동기 및 작동 부재의 실제 방향과는 무관하다.

도　28에서, 상기 로커는 상기 작동기에 연결되며 따라서 반대의 경사를 가지며 그 안에서 적어도 두 개의 러그(703, 704)가 각각의 막대(705, 706)를 통해 작동 부재에 각각 연결되어 미끌어지는 두 개의 길쭉한 구멍(701, 702)을 제공하는 판(700)을 포함하며, 상기 길쭉한 구멍(701, 702)의 경사는 수직 방향보다는 수평 방향에 가깝다. 도면에서의 배치 방향과 관련하여, 왼쪽에 위치한 작동기가 판(700)을 오른 쪽으로 밀게 되면, 막대(705)가 위로 움직이고 반면에 막대(706)는 아래로 움직이며, 상기 작동기가 판(700)을 왼 쪽으로 밀게 되면, 막대(706)가 위로 움직이며 반면에 막대(705)는 아래로 움직인다.

도　29에서, 상기 로커는 상기 작동기에 연결되며 따라서 반대의 경사를 가지며 그 안에서 적어도 두 쌍의 롤러가 미끌어지는 두 개의 길쭉한 구멍(701, 702)을 제공하는 판(700)을 포함하며, 이 때 제 1 롤러의 쌍(707, 708) 및 제 2 롤러의 쌍(709, 710)은 각각의 막대(705, 706)를 통해 작동 부재에 각각 연결되고, 상기 길쭉한 구멍(701, 702)의 경사는 수직 방향보다는 수평 방향에 가깝다. 도면에서의 배치 방향과 관련하여, 왼쪽에 위치한 작동기가 판(700)을 오른 쪽으로 밀게 되면, 막대(705)가 위로 움직이고 반면에 막대(706)는 아래로 움직이며, 상기 작동기가 판(700)을 왼 쪽으로 밀게 되면, 막대(706)가 위로 움직이며 반면에 막대(705)는 아래로 움직인다.

도　30에서, 상기 로커는 상기 작동기(711)에 연결되며 반대의 경사를 가지는 두 개의 기울어진 경사 레일(714, 715)을 제공하는 판(716)을 포함하며, 그 안에서 적어도 두 개의 슬라이드(714', 715')가 작동 부재에 각각 연결되어 미끌어지며, 이 때 상기 레일(714, 715)의 경사는 수직 방향보다는 수평 방향에 가깝다. 상기 두 개의 레일(714, 715)은 상기 수평 방향과 상기 수직 방향에 의해 형성되는 평면에 평행한 동일한 평면 상에 있다. 도면에서의 배치 방향과 관련하여, 왼쪽에 위치한 작동기(711)가 상기 베이스 블록에 고정된 레일(717) 내에서 미끌어지는 판(716)을 오른 쪽으로 밀게 되면, 막대(712)가 위로 움직이고 반면에 막대(713)는 아래로 움직이며, 이 때 상기 막대(712, 713)는 각각의 가이드(719, 720)에 의해 안내 되며, 또 상기 작동기(711)가 판(716)을 왼 쪽으로 밀게 되면, 막대(713)가 위로 움직이며 반면에 막대(712)는 아래로 움직인다.

도　31에서, 상기 로커는 상기 작동기(711)에 연결되며 반대의 경사를 가지는 두 개의 기울어진 경사 레일(723, 724)을 제공하는 판(716)을 포함하며, 그 안에서 적어도 두 개의 슬라이드(725, 726)가 작동 부재에 각각 연결되어 미끌어지며, 이 때 상기 레일(723, 724)의 경사는 수직 방향보다는 수평 방향에 가깝다. 상기 두 개의 레일(723, 724)은 상기 수평 방향과 상기 수직 방향에 의해 형성되는 평면에 평행한 두 개의 서로 다른 평면 상에 있다. 도면에서의 배치 방향과 관련하여, 왼쪽에 위치한 작동기(711)가 상기 베이스 블록(718)에 고정된 레일(717) 내에서 미끌어지는 판(716)을 오른 쪽으로 밀게 되면, 막대(721)가 위로 움직이고 반면에 막대(722)는 아래로 움직이며, 이 때 상기 막대(721, 722)는 각각의 가이드(719, 720)에 의해 수직으로 안내 되며, 또 상기 작동기(711)가 판(716)을 왼 쪽으로 밀게 되면, 막대(722)가 위로 움직이며 반면에 막대(721)는 아래로 움직인다. 상기 막대(721, 722) 각각은 본질적으로 상호 간에 직교하는 부분들로 구성된다.

도　32에서, 상기 로커는 축(740) 주위로 피봇 형태로 장착되며 상기 작동기에 연결되며 모두 동일한 경사를 가지고 그 안에서 적어도 세 개의 러그(737, 738, 739)가 각각 작동기 및 작동 부재에 연결되어 미끌어지는 세 개의 경사된 레일(734, 735, 736)을 제공하는 판(730)을 포함하며, 이 때 상기 길쭉한 구멍(734, 735, 736)의 경사는 수직 방향보다는 수평 방향에 가깝게 되고, 상기 길쭉한 구멍들 중 두 개(735, 736)는 피봇 축(740)에 대하여 대칭적으로 배치되어 상기 두 개의 작동 부재에 각각 연결된 두 개의 러그(738, 739)를 수용하며, 세 번째의 길쭉한 구멍(734)은 작동 부재에 연결된 상기 두 개의 길쭉한 구멍(738, 739)보다 상기 피봇 축(740)으로부터 멀리 배치되어 작동기에 연결된 러그(737)를 수용한다. 상기 작동기의 막대(731)가 아래로 움직이면, 상기 제 1 작동 부재의 막대(732)가 아래로 움직이며, 한편 상기제 2 작동 부재의 막대(733)는 위로 움직인다. 상기 작동기의 막대(731)가 위로 움직이면, 상기 제 1 작동 부재의 막대(732)가 위로 움직이며, 한편 상기 제 2 작동 부재의 막대(733)는 아래로 움직인다.

도　33에서, 상기 로커는 상기 작동기(741)에 연결되며 두 개의 연결 막대 및 크랭크 축 시스템(743과 748, 744와 749)을 가지는 판(751)을 포함하며, 이 때 상기 크랭크 축(748, 749)은 L자의 형태를 가지고 반대 방향으로 배치되고, 상기 L자 형의 각 크랭크 축(748, 749) 중 작은 부분은 실질적으로 수평 방향으로 확장되며,상기 L자 형의 크랭크 축(748, 749) 중 큰 부분은 실질적으로 수직 방향으로 확장된다. 상기 연결 막대(743, 744)는 상기 두 개의 작동 부재에 각각 연결된다. 도면에서의 배치 방향과 관련하여, 왼쪽에 위치한 작동기(741)가 자체적으로 바(750)를 작동시켜 상기 L 자 형태의 크랭크 축(748, 749)이 자신의 L 자형 굽은 부분에서 흔들리도록 하는 상기 연결 막대(742)를 밀게 되면, 상기 연결 막대(743)는 상기 판(751)에 고정된 상기 레일(746) 내에서 위로 움직이고, 반 면에 상기 연결 막대(744)는 상기 판(751)에 고정된 상기 레일(747) 내에서 아래로 움직인다. 반대로, 왼쪽에 위치한 작동기(741)가 자체적으로 바(750)를 작동시켜 상기 L 자 형태의 크랭크 축(748, 749)이 자신의 L 자형 굽은 부분에서 흔들리도록 하는 상기 연결 막대(742)를 당기게 되면, 상기 연결 막대(743)는 상기 판(751)에 고정된 상기 레일(746) 내에서 아래로 움직이고, 반 면에 상기 연결 막대(744)는 상기 판(751)에 고정된 상기 레일(747) 내에서 위로 움직인다.

도　34에서, 상기 로커는 일 측에서 상기 작동기에 연결되고 다른 측에서 상기 연결 막대(753)의 제 1 단(762)에 연결되는 판(752)을 포함하며, 이 때 상기 막대의 제 1단은 가운데 부분(755)에서 피봇 운동하는 바(754)의 제 1단에 위치한 첫 번째 길쭉한 구멍(758)의 가운데 부분(760)에서 미끌어지는 제 1 막대(756)의 제 1 단(763)에 연결되는 자신의 제 2 단(763)을 가지고 상기 막대의 제 2단은 제 2 막대(757)의 가운데 부분(761)이 그 안에서 미끌어지는 두 번째 길쭉한 구멍(759)을 제공하며, 상기 길쭉한 구멍들(758, 759)은 상기 바(754)에 평행하고, 상기 두 막대(756, 757)의 제 2단(764, 765)은 각각 상기 작동 부재에 연결된다. 도면에서의 배치 방향과 관련하여, 왼쪽에 위치한 작동기가 판(752)을 밀게 되면, 상기 연결 막대(753)는 상기 제 1 막대(756)를 위로 움직이게 하여 상기 바(754)를 피봇 축(755) 주위로 시계 방향으로 흔들리게 함으로써 제 2 막대(757)가 아래로 움직이게 한다. 반대로, 왼쪽에 위치한 작동기가 판(752)을 당기게 되면, 상기 연결 막대(753)는 상기 제 1 막대(756)를 아래로 움직이게 하여 상기 바(754)를 피봇 축(755) 주위로 시계 반대 방향으로 흔들리게 함으로써 제 2 막대(757)가 위로 오르게 한다.

도　35에서, 상기 로커는 상기 작동기에 연결되며 수평 방향으로의 제 1 랙(771) 및 상기 작동 부재에 각각 연결되고 수직 방향으로 확장되매 자신들의 이가 형성된 부분이 서로 대면하는 두 개의 제 2 랙(772, 773)을 제공하는 판(770)을 포함하며, 두 개의 기어 시스템이 상기 제 1 랙(771) 및 상기 두 개의 제 2 랙(772, 773) 중 하나 사이에 위치하고, 상기 기어 시스템 각각은 상기 제 1 랙(771)과 결속되는 대형 기어(776, 777), 및 상기 두 개의 제 2 랙(772, 773) 중 하나와 결속되는 소형 기어(774, 775)를 포함한다. 상기 대형 기어(776) 및 상기 소형 기어(774)는 동일한 축(778) 상에 놓인다. 대형 기어(777) 및 소형 기어(775)는 동일한 축(779) 상에 놓인다. 도면에서의 배치 방향과 관련하여, 왼쪽에 위치한 작동기가 판(770)을 밀어서 상기 제 1 랙(771)을 오른쪽으로 밀게 되면, 이로 인해 상기 대형 기어(776, 777)가 시계 방향으로 회전하게 되고, 이에 따라 상기 두 개의 소형 기어(774, 775) 또한 시계 방향으로 회전하게 되어, 상기 제 2 랙(772)은 위로 움직이고 상기 제 2 랙(773)은 아래로 움직이며, 결과적으로 상기 막대(780)의 상방향 운동과 상기 막대(781)의 하방향 움직임을 작동시키며, 이 때 상기 두 개의 막대(780, 781)는 상기 작동 부재 중 하나에 각각 연결된다. 반대로, 왼쪽에 위치한 작동기가 판(770)을 당겨서 상기 제 1 랙(771)을 왼쪽으로 당기게 되면, 이로 인해 상기 대형 기어(776, 777)가 시계 반대 방향으로 회전하게 되고, 이에 따라 상기 두 개의 소형 기어(774, 775) 또한 시계 반대 방향으로 회전하게 되어, 상기 제 2 랙(772)은 아래로 움직이고 상기 제 2 랙(773)은 위로 움직이며, 이에 따라 결과적으로 상기 막대(780)의 하방향 운동과 상기 막대(781)의 상방향 움직임을 야기한다.

Claims (27)

1. 길고 유연한 의료 장치를 작동시키기 위한 로봇 모듈에 있어서,
   - 베이스(132);
   - 각각이 작동면(34,34')을 가지는 한 쌍(33)의 작동 부재(24,24'); 및
   상기 한 쌍(33)의 작동 부재(24,24')는 작동 구성과 자유 구성으로 교번하여 위치하며, 상기 작동 구성에서 상기 한 쌍(33)의 작동 부재(24,24')의 작동 부재들(24,24')의 작동면들(34,34')은 상기 길고 유연한 의료 장치의 양측에 각각 정렬되고, 작동되도록 상기 길고 유연한 의료 장치에 결합되며, 상기 자유 구성에서 상기 한 쌍(33)의 작동 부재(24,24')의 작동 부재들(24,24')의 작동면들(34,34')은 상기 길고 유연한 의료 장치에 결합되지 않으며,
   상기 한 쌍(33)의 작동 부재(24,24')는 제1 위치와 제2 위치 사이에서 자유도에 따라 베이스(132)에 대하여 이동 가능하게 장착되고,
   - 상기 한 쌍(33)의 작동 부재(24,24')의 상기 베이스(132)에 대한 이동을 상기 작동 구성과 상기 자유 구성으로 순환적으로 반복되는 방식으로 제어하는 제어 부재(18, 11),
   상기 작동 구성에서 상기 한 쌍(33)의 작동 부재(24,24')가 상기 베이스(132)에 대해 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동함에 따라 상기 길고 유연한 의료 장치가 상기 베이스(132)에 대해 작동하고, 상기 자유 구성에서 상기 길고 유연한 의료 장치가 상기 베이스(132)에 대해 작동함이 없이, 상기 한 쌍(33)의 작동 부재(24,24')가 상기 베이스(132)에 대해 상기 제2 위치로부터 상기 제1 위치로 이동하는,
   ,를 포함하는 로봇 모듈.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치까지의 상기 작동 부재들(24,24')의 베이스(132)에 대한 이동은:
   상기 길고 유연한 의료 장치의 국부적인 길이 방향(X)에 평행한 방향을 따라 상기 베이스(132)에 대한 상기 작동 부재들(24,24')의 병진 이동과,
   상기 길고 유연한 의료 장치의 국부적인 길이 방향(X)에 대해 횡방향(Z)을 따라 그리고 대향 방향으로 상기 베이스(132)에 대한 상기 작동 부재들(24,24')의 병진 이동과,
   상기 길고 유연한 의료 장치의 국부적인 길이 방향(X)에 대해 횡방향 (Z)을 따라 그리고 동일한 방향으로 상기 베이스(132)에 대한 상기 작동 부재들(24,24')의 병진 이동과,
   상기 길고 유연한 의료 장치의 국부적인 길이방향(X)에 대한 횡방향(Y)을 따라 그리고 동일한 방향으로 상기 베이스(132)에 대한 상기 작동 부재들(24,24')의 병진 이동의 조합을 포함하는 로봇 모듈.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 조합의 상기 병진 이동들 중 1, 2 또는 3 개가 없는 것을 특징으로 하는 로봇 모듈.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 1 위치와 상기 제 2 위치 사이의 자유도는 제 1 자유도이고, 상기 제 1 및 제 3 위치 사이에서 상기 제 1 자유도와 상이한 제 2 자유도에 따라 상기 작동 부재들(24,24')이 또한 상기 베이스(132)에 대해 이동 가능하게 장착되며, 상기 제 3 위치는 상기 제1 및 제2 위치와 상이한 위치이고,
   상기 제어 부재(18, 11)는, 상기 한 쌍(33)의 작동 부재(24,24')의 상기 베이스(132)에 대한 이동을 상기 작동 구성과 상기 자유 구성으로 순환적으로 반복되는 방식으로 제어하며,
   상기 작동 구성에서 상기 한 쌍(33)의 작동 부재(24,24')가 상기 베이스(132)에 대해 상기 제1 위치로부터 상기 제3 위치로 이동함에 따라 상기 길고 유연한 의료 장치가 상기 베이스(132)에 대해 작동하고, 상기 자유 구성에서 상기 길고 유연한 의료 장치가 상기 베이스(132)에 대해 작동함이 없이 상기 한 쌍(33)의 작동 부재(24,24')가 상기 베이스(132)에 대해 상기 제3 위치로부터 상기 제1 위치로 이동하는,
   로봇 모듈.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 작동 부재들(24,24')의 상기 베이스(132)에 대한 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치로의 이동 및 상기 작동 부재들(24,24’)의 상기 베이스(132)에 대한 제 1 위치로부터 제 3 위치까지의 이동은:
   상기 길고 유연한 의료 장치의 국부적인 길이 방향(X)에 평행한 방향을 따라 상기 베이스(132)에 대한 상기 작동 부재(24, 24 ')의 병진 이동과,
   상기 길고 유연한 의료 장치의 국부적인 길이 방향(X)에 대해 횡방향(Z)을 따라 그리고 대향 방향으로 상기 베이스(132)에 대한 상기 작동 부재들(24,24')의 병진 이동과,
   상기 길고 유연한 의료 장치의 국부적인 길이 방향(X)에 대해 횡방향(Z)을 따라 그리고 동일한 방향으로 상기 베이스(132)에 대한 상기 작동 부재들(24,24')의 병진 이동과,
   국부적인 길이 방향(X)에 대한 횡방향(Y)을 따라 그리고 동일한 방향으로 상기 베이스(132)에 대한 상기 작동 부재들(24,24')의 병진 이동으로부터 두 개의 별개의 조합을 포함하는 로봇 모듈.
6. 제 3 항, 제 4 항 또는 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 길고 유연한 의료 장치의 국부적인 길이 방향(X)에 대해 횡방향(Z)과 대향 방향을 따라 상기 베이스(132)에 대해 상기 작동 부재들(24,24')의 병진 이동은 상기 길고 유연한 의료 장치의 국부적인 길이 방향(X)을 중심으로 상기 작동면들(34,34')상에 상기 길고 유연한 의료 장치의 롤링을 가능하게 하는 로봇 모듈.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 한 쌍(33)의 작동 부재(24,24')는 상기 베이스(132)에 대한 상기 작동 부재들(24,24')의 상대적 이동에 의한 상기 자유 구성으로부터 상기 작동 구성으로 위치되고, 및/또는
   상기 제 1 및 제 2 위치는 제 1 자유도를 정의하고, 및/또는
   상기 한 쌍의 작동 부재는 자유 구성으로부터 그 작동 구성에 대한 제 3 자유도에 따라 상기 베이스에 대해 이동 가능하게 장착되는 로봇 모듈.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 베이스(132)는 제 1베이스이고, 상기 한 쌍(33)의 작동 부재(24,24')는 제 1 쌍의 작동 부재이고,
   상기 로봇 모듈은:
   - 제2 베이스(132');
   - 각각이 작동면(34'',34''')을 가지는 제2 한 쌍(33')의 작동 부재(24,24'); 및
   상기 제2 한 쌍(33')의 작동 부재(24'',24''')는 작동 구성과 자유 구성으로 교번하여 위치하며, 상기 작동 구성에서 상기 제2 한 쌍(33')의 작동 부재(24'',24''')의 작동 부재들(24'',24''')의 작동면들(34'',34''')은 상기 길고 유연한 의료 장치의 양측에 각각 정렬되고, 작동되도록 상기 길고 유연한 의료 장치에 결합되며, 상기 자유 구성에서 상기 제2 한 쌍(33')의 작동 부재(24'',24''')의 작동 부재들(24'',24''')의 작동면들(34'',34''')은 상기 길고 유연한 의료 장치에 결합되지 않으며,
   상기 제2 한 쌍(33')의 작동 부재(24'',24''')는 제1 위치와 제2 위치 사이에서 자유도에 따라 상기 제2 베이스(132')에 대하여 이동 가능하게 장착되고,
   - 상기 제2 한 쌍(33')의 작동 부재(24'',24''')의 상기 제2 베이스(132')에 대한 이동을 상기 작동 구성과 상기 자유 구성으로 순환적으로 반복되는 방식으로 제어하는 상기 제어 부재(18, 11),
   상기 작동 구성에서 상기 제2 한 쌍(33')의 작동 부재(24'',24''')는 상기 제2 베이스(132')에 대해 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동함에 따라 상기 길고 유연한 의료 장치가 상기 제2 베이스(132')에 대해 작동하고, 상기 자유 구성에서 상기 길고 유연한 의료 장치가 상기 제2 베이스(132')에 대해 작동함이 없이 상기 제2 한 쌍(33')의 작동 부재(24'',24''')가 상기 제2 베이스(132')에 대해 상기 제2 위치로부터 상기 제1 위치로 이동하는
   ,를 포함하는 로봇 모듈.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 제 1베이스(132)와 상기 제 2베이스(132')는 견고하게 연결되거나, 또는 하나의 동일한 베이스인 로봇 모듈.
10. 제 8 항에있어서,
    상기 제어 부재(18, 11)는 상기 제 1 한쌍 및 상기 제 2 한쌍의 작동 부재의 이동을 동기화된 방식으로 제어하는 로봇 모듈.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어 부재(18,11)는
    상기 제 1 한쌍 및 상기 제 2 한쌍의 작동 부재를 상기 작동 구성으로 동시에 배치고, 및/또는
    상기 제 1 한쌍 및 상기 제 2 한쌍의 작동 부재를 상기 자유 구성으로 동시에 배치하고, 및/또는
    상기 제 1 한쌍 및 상기 제 2 한쌍의 작동 부재를 어느 한 경우 상기 작동 구성으로 배치하고 다른 한 경우에 상기 자유 구성으로 동시에 배치하는,
    로봇 모듈.
12. 제 1 항에 따른 길고 유연한 의료 장치의 형태로 이동 요소를 작동시키기 위한 로봇 모듈로서, 이동 전송 체인을 포함하고,
    상기 이동 전송 체인은:
    이동 요소(15',15")를 작동시키기 위한 부재(24,24')의 베이스 블록 (640)과,
    작동 부재(24,24’)의 베이스 블록(640)과 함께 3개의 각각의 인터페이스(612, 622, 632)를 통해 3 개의 서로 다른 이동 방향(Y,X,Z)을 따라 작동 부재(24,24')의 블록(640)을 각각 제어하는 3 개의 작동기들(610,620,630)과,
    3개의 인터페이스(612,622,632)의 평균 표면 영역들의 교차 부분이 작동 부재(24,24 ')의 베이스 블록(640)의 중심 영역에 위치되는 로봇 모듈.
13. 제 12 항에 따른 길고 유연한 의료 장치의 형태의 이동 요소를 작동시키기위한 로봇 모듈로서,
    3 개의 인터페이스(612,622,632)는 실질적으로 평면이고,
    이들 3 개의 인터페이스(612,622,632)는 서로에 대해 직교하며,
    이들 3 개의 인터페이스 (612, 622, 632)는 서로 연동되어 있는 로봇 모듈.
14. 제 1 항에 있어서,
    한 쌍의 작동 부재를 제어하는 작동기(711, 741)와,
    상기 길고 유연한 의료 장치가 상기 한 쌍의 작동 부재들의 2 개의 작동 부재들 사이에 배열될 때 상기 길고 유연한 의료 장치 주위로 상기 길고 유연한 의료 장치를 회전시키기 위해, 상기 한 쌍의 작동 부재의 2 개의 작동 부재 사이의 거리를 실질적으로 일정하게 유지하면서, 상기 한 쌍의 작동 부재의 상기 2 개의 작동 부재를 반대 방향으로 병진 운동시키기 위해, 상기 작동기(711,741)의 운동을 상기 한 쌍의 작동 부재에 전달하는 중간부를 포함하는 로봇 모듈.
15. 제 14 항에 있어서,
    상기 중간부는 제 1 방향(H)에서 작동기(711,741)의 병진 운동을 상기 제 1 방향에 대한 제 2 직교 방향(V)에서 2개의 각각의 작동 부재들의 반대 방향으로 2 개의 병진 운동으로 변환하는 로커(rocker)인 로봇 모듈.
16. 제 15 항에 있어서,
    상기 로커는,
    상기 작동기에 연결되고 대향하는 경사의 2 개의 경사 장공들(701,702)을 갖는 플레이트(700)와, 작동 부재들에 각각 연결된 적어도 2 개의 러그(703,704)가 활주하며, 상기 장공들(701,702)의 경사는 제 2 방향 (V)보다 제 1 방향 (H)에 더 가까운 로봇 모듈.
17. 제 15 항에 있어서,
    상기 로커는,
    상기 작동기에 연결되고 대향하는 경사의 2 개의 경사 장공(701,702)을 갖는 플레이트를 포함하고, 상기 작동 부재들에 각각 연결된 적어도 2 개의 롤러(707,708,709,710)가 활주하고, 상기 장공들(701,702)의 경사는 제 2 방향(V)보다 제 1 방향(H)에 더 가까운 로봇 모듈.
18. 제 15 항에 있어서,
    상기 로커는 상기 작동기(711)에 연결되고 대향하는 2 개의 경사진 경사 레일(714,715)을 가지는 플레이트(716)를 포함하고,
    상기 작동 부재들에 각각 연결된 적어도 2 개의 슬라이드(714',715')는 활주하고,
    상기 경사 레일(714,715)의 경사는 제 2 방향(V)보다 제 1 방향(H)에 더 가까운 로봇 모듈.
19. 제 18 항에 있어서,
    상기 2 개의 레일(714,715)은 제 1 방향 (H) 및 제 2 방향(V)에 의해 형성된 평면에 평행한 동일한 평면에 있는 로봇 모듈.
20. 제 18 항에 있어서,
    상기 2 개의 레일(723, 724)은 제 1 방향(H) 및 제 2 방향(V)에 의해 형성된 평면에 수직인 2 개의 구별되는 평면들에 있는 로봇 모듈.
21. 제 14 항에 있어서,
    상기 로커는,
    축(740)을 중심으로 선회하며, 상기 작동기에 연결되고 동일한 경사도를 가지는 경사 장공(734,735,736)을 구비한 플레이트(730)와,
    상기 작동기 및 상기 작동 부재에 각각 연결된 적어도 3개의 러그(737, 738, 739) 또는 3 개의 롤러가 활주하며,
    상기 장공(734,735,736)의 경사는 상기 제 2 방향(V)보다 상기 제 1 방향(H)에 더 가깝고,
    상기 장공(735,736) 중 2개는 상기 선회축에 대하여 대칭적으로 정렬되고, 상기 2 개의 작동 부재에 각각 연결된 러그(738,739) 또는 롤러들을 수용하고,
    상기 제 3의 장공(734)은 상기 작동 부재들에 연결되고 상기 러그 또는 상기 작동기에 연결된 롤러를 수용하는 2 개의 장공(735,736)보다 더 멀리 정렬되는 로봇 모듈.
22. 제 15 항에 있어서,
    상기 로커는,
    2 개의 커넥팅 로드(743,744) 및 L 자형 크랭크 샤프트(748,749) 시스템을 갖는 작동기(741)에 연결된 플레이트(751)를 포함하고,
    상기 2 개의 L 자형 크랭크 샤프트(748,749)는 실질적으로 제 1 방향(H)을 따르는 크랭크 샤프트(748,749)의 L 부분 중 작은 부분이 반대 방향으로 배향되고, L 자형 크랭크 샤프트의 큰 부분이 실질적으로 제 2 방향(V)을 따라서 배향되는 로봇 모듈.
23. 제 15 항에있어서,
    상기 로커는,
    한쪽이 상기 작동기에 연결되고 다른 쪽이 커넥팅 로드(753)의 제 1 단부(762)에 연결되는 플레이트(752)를 포함하며,
    상기 제 2 단부(763)는 그 중심(755)을 중심으로 회동하는 막대(754)의 제 1 단부에 위치한 제 1 장공(758)에서 그 중심 (760)에서 활주하는 제 1로드(756)의 제 1 단부(763)에 연결되고, 상기 제 2 단부는 제 2 장공(759)을 가지며, 제2 로드(757)의 중심(761)은 활주하고, 상기 장공들(758,759)는 상기 바(754)에 평행하고, 상기 2개의 로드(756,757)의 상기 제 2 단부(764,765)는 상기 작동 부재들에 각각 연결되는 로봇 모듈.
24. 제 15 항에 있어서,
    상기 로커는,
    상기 작동기에 연결되며, 상기 제 1 방향(H)을 따라 제 1 랙(771)을 구비하는 플레이트(770)와,
    상기 작동 부재들에 각각 연결되고 상기 제2 방향(V)을 따르며 톱니가 서로 마주하는 2 개의 제 2 랙(772,773)을 포함하며,
    상기 제1 랙(771)과 각각의 상기 2 개의 제 2 랙(772,773) 사이에 위치하는 2 개의 기어 시스템을 포함하며,
    상기 기어 시스템의 각각은 상기 제 2 랙들(772, 773) 중 하나와 결합하는 작은 기어(774,775) 및 상기 제1 랙(771)과 결합하는 대형 기어(776,777)를 포함하는 로봇 모듈.
25. 제 1 항 및 제 8 항 중 어느 한 항에 따른 로봇 모듈의 상기 작동 부재들(24,24',24",24''')의 세트를 제어하고 카테터(15') 및/또는 가이드(15") 작동하기 위한 작동 로봇화 방법에 있어서,
    상기 작동 부재들(24,24',24'',24''')의 세트가 상기 가이드 (15'') 및/또는 상기 카테터(15')를 병진 이동(T)으로 이동시키는 제 1 작동 모드와,
    상기 작동 부재(24,24',24'',24''')의 세트가 상기 가이드(15") 및/또는 상기 카테터(15')를 회전시키는 제2 작동 모드와,
    상기 작동 부재(24,24',24'',24''')의 세트가 상기 가이드(15'') 및/또는 상기 카테터(15')를 병진 운동(T)으로 이동시키고, 동시에 상기 가이드(15'') 및/또는 상기 카테터(15')를 한 방향 및 다른 방향으로 교차적으로 회전시키는 제 3 작동 모드를 포함하는 카테터(15') 및/또는 가이드(15'') 작동 로봇화 방법.
26. 제 25 항에 있어서,
    상기 제 3 작동 모드에서, 상기 작동 부재(24,24',24'',24''')의 세트는 인간과 기계 인터페이스의 조절의 다양한 변형에 따라 상기 가이드(15") 및/또는 상기 카테터(15')를 병진 이동(T)으로 이동시키고, 동시에 상기 가이드(15") 및/또는 상기 카테터(15') 주위로 상기 가이드(15") 및/또는 상기 카테터(15')를 한 방향 및 다른 방향으로 교차적으로 자동 회전시키는 카테터(15') 및/또는 가이드(15'') 작동 로봇화 방법.
27. 제 26 항에 있어서,
    상기 제 3 작동 모드에서, 상기 작동 부재(24,24',24'',24''')의 세트는 인간과 기계 인터페이스의 조절의 다양한 변형에 따라 상기 가이드(15") 및/또는 상기 카테터(15')를 병진 이동(T)으로 이동시키고, 동시에 상기 가이드(15") 및/또는 상기 카테터(15') 주위로 상기 가이드(15") 및/또는 상기 카테터(15')를 한 방향 및 다른 방향으로 교차적으로 자동 회전시키고, 상기 교차적인 회전의 교차 주기는 상기 병진 이동 속도에 비례하는 카테터(15') 및/또는 가이드(15'') 작동 로봇화 방법.
    
    

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