FR3127112A1 - Robot catheter - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un robot cathéter (1) comprenant : une base (10), un premier module d’entraînement (2) en translation longitudinale d’un premier instrument médical (4) souple allongé, qui est fixe par rapport à la base (10), et qui comprend au moins une paire de deux surfaces d’entraînement (20) qui sont situées face à face et qui : soit se rapprochent l’une de l’autre, en translation transversale, selon un premier sens, pour d’abord enserrer le premier instrument médical (4) souple allongé afin de pouvoir ensuite l’entraîner en translation longitudinale, soit s’écartent l’une de l’autre, en translation transversale, selon un deuxième sens inverse du premier sens, pour relâcher le premier instrument médical (4) souple allongé afin de le rendre ensuite libre d’être extrait hors du robot cathéter (1), la valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) du premier module d’entraînement (2), atteinte lorsque les deux surfaces d’entraînement (20) s’écartent l’une de l’autre, étant supérieure à 20mm. Figure pour l’abrégé : Fi gure 1
Description
DOMAINE DE L’INVENTION
L’invention concerne le domaine des robots cathéter, et en particulier le domaine des robots cathéter comprenant au moins un premier module d’entraînement fixe par rapport à la base du robot cathéter et un deuxième module d’entraînement mobile en translation longitudinale par rapport au premier module d’entraînement fixe.
ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION
Selon un art antérieur, la demande de brevet déposée sous le numéro FR2101183 le 08/02/2021, il est connu un robot cathéter comprenant au moins un premier module d’entraînement fixe par rapport à la base du robot cathéter et un deuxième module d’entraînement mobile en translation longitudinale par rapport au premier module d’entraînement.
Un tel robot cathéter entraîne en translation longitudinale un instrument médical souple allongé qui comprend un corps qui est destiné à entrer dans le corps d’un patient et une zone de manipulation qui n’est pas destinée à entrer dans le corps du patient et qui permet la préhension de l’instrument médical souple allongé.
La zone de manipulation de l’instrument médical souple allongé est plus large que le corps de l’instrument médical souple allongé. Le corps de l’instrument médical souple allongé traverse longitudinalement le premier module d’entraînement, tandis que la zone de manipulation de l’instrument médical souple allongé, plus large, et généralement beaucoup plus large, s’arrête devant le premier module d’entraînement.
L’invention a mis en évidence un inconvénient de cet art antérieur :
- la longueur du corps de l’instrument médical souple allongé qui reste à l’intérieur du premier module d’entraînement, lorsque la zone de manipulation de l’instrument médical souple allongé s’arrête devant le premier module d’entraînement, est une longueur inutile qui est perdue,
- la longueur inutile perdue de corps de l’instrument médical souple allongé sera d’autant plus grande que la longueur du corps de l’instrument médical souple allongé qui reste à l’intérieur du premier module d’entraînement, lorsque la zone de manipulation de l’instrument médical souple allongé s’arrête devant le premier module d’entraînement, sera grande,
- la longueur inutile perdue sera encore plus grande si, derrière la zone de manipulation de l’instrument médical souple allongé, s’ajoute un connecteur Y à l’intérieur duquel se déplace en translation longitudinale également ce corps de l’instrument médical souple allongé.
OBJETS DE L’INVENTION
Le but de la présente invention est de fournir un robot cathéter palliant au moins partiellement les inconvénients précités.
Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un robot cathéter qui va économiser de la longueur de corps de l’instrument médical souple allongé, laquelle était inutile et perdue dans l’art antérieur par la simple extension d’une course maximale d’écartement entre surfaces d’entraînement du premier module d’entraînement.
L’invention va alors procurer une économie nette d’une portion substantielle de la longueur de corps de l’instrument médical souple allongé avec une solution simple.
A cette fin, la présente invention propose un robot cathéter comprenant : une base, un premier module d’entraînement en translation selon une première direction longitudinale d’un premier instrument médical souple allongé, qui est fixe par rapport à la base, et qui comprend au moins une paire de deux surfaces d’entraînement qui sont situées face à face et qui : soit se rapprochent l’une de l’autre, en translation selon une deuxième direction transversale, selon un premier sens, pour d’abord enserrer le premier instrument médical souple allongé afin de pouvoir ensuite l’entraîner en translation selon la première direction longitudinale, soit s’écartent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un deuxième sens inverse du premier sens, pour relâcher le premier instrument médical souple allongé afin de le rendre ensuite libre d’être extrait hors du robot cathéter, un deuxième module d’entraînement en translation selon la première direction longitudinale d’un deuxième instrument médical souple allongé, qui est mobile en translation selon la première direction longitudinale par rapport au premier module d’entraînement, une extrémité du premier instrument médical souple allongé étant fixé au deuxième module d’entrainement, caractérisé en ce que : la valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement du premier module d’entraînement, atteinte lorsque les deux surfaces d’entraînement s’écartent l’une de l’autre, est : supérieure à 20mm, ou supérieure à 25mm, ou supérieure à 30mm, ou supérieure à 35mm.
A cette fin, la présente invention propose aussi un robot cathéter comprenant : une base, un premier instrument médical souple allongé, un premier module d’entraînement en translation selon une première direction longitudinale d’un premier instrument médical souple allongé comprenant un corps qui est destiné à entrer dans le corps d’un patient et une zone de manipulation qui est destiné à rester hors du corps du patient et qui permet la préhension de ce premier instrument médical souple allongé, ladite zone de manipulation présentant une dimension transversale maximale supérieure à la dimension transversale maximale du corps du premier instrument médical souple allongé, les dimensions transversales respectives de la zone de manipulation et du corps du premier instrument médical étant dirigées selon une deuxième direction transversale qui est orthogonale à la première direction longitudinale, qui est fixe par rapport à la base, et qui comprend au moins une paire de deux surfaces d’entraînement qui sont situées face à face et qui : soit se rapprochent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un premier sens, pour d’abord enserrer le premier instrument médical souple allongé afin de pouvoir ensuite l’entraîner en translation selon la première direction longitudinale, soit s’écartent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un deuxième sens inverse du premier sens, pour relâcher le premier instrument médical souple allongé afin de le rendre ensuite libre d’être extrait hors du robot cathéter, la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement atteignant alors une valeur maximale qui est supérieure à ladite dimension transversale dudit corps du premier instrument médical souple allongé, un deuxième module d’entraînement en translation selon la première direction longitudinale d’un deuxième instrument médical souple allongé, qui est mobile en translation, selon la première direction longitudinale, par rapport au premier module d’entraînement, une extrémité du premier instrument médical souple allongé étant fixé au deuxième module d’entrainement, caractérisé en ce que : ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement du premier module d’entraînement est supérieure à ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation du premier instrument médical souple allongé.
A cette fin, la présente invention propose également un robot cathéter comprenant : une base, un connecteur Y, un premier module d’entraînement en translation selon une première direction longitudinale d’un premier instrument médical souple allongé, qui est fixe par rapport à la base, et qui comprend au moins une paire de deux surfaces d’entraînement qui sont situées face à face et qui : soit se rapprochent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un premier sens, pour d’abord enserrer le premier instrument médical souple allongé afin de pouvoir ensuite l’entraîner en translation selon la première direction longitudinale, soit s’écartent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un deuxième sens inverse du premier sens, pour relâcher le premier instrument médical souple allongé afin de le rendre ensuite libre d’être extrait hors du robot cathéter, un deuxième module d’entraînement en translation selon la première direction longitudinale d’un deuxième instrument médical souple allongé : qui est mobile en translation, selon la première direction longitudinale, par rapport au premier module d’entraînement, une extrémité du premier instrument médical souple allongé étant fixé au deuxième module d’entrainement, et qui porte le connecteur Y dans lequel peut se déplacer en translation, selon la première direction longitudinale, le deuxième instrument médical souple allongé, caractérisé en ce que : la valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement du premier module d’entraînement, atteinte lorsque les deux surfaces d’entraînement s’écartent l’une de l’autre, est supérieure à la dimension transversale, selon la deuxième direction transversale, maximale du connecteur Y.
A cette fin, la présente invention propose encore un procédé de déplacement d’un instrument médical souple allongé dans un robot cathéter comprenant successivement : une première étape dans laquelle le corps du premier instrument médical souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par au moins une paire de surfaces d’entraînement, une deuxième étape dans laquelle le corps du premier instrument médical souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par un déplacement en translation selon la première direction longitudinale du deuxième module d’entraînement par rapport au premier module d’entraînement.
De préférence, la première étape comprend : une première sous-étape dans laquelle le corps du premier instrument médical souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par au moins deux desdites paires de surfaces d’entraînement, une deuxième sous-étape dans laquelle le corps de l’instrument médical souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par une seule desdites paires de surfaces d’entraînement.
Ce procédé de déplacement d’un instrument médical souple allongé dans un robot cathéter peut par exemple être utilisé pour former les médecins au fonctionnement du robot cathéter en entrant l’instrument médical souple allongé dans un mannequin qui est un objet simulant un patient.
A cette fin, la présente invention propose encore une utilisation dans une méthode de traitement thérapeutique ou dans une méthode de diagnostic d’un patient, du procédé de déplacement d’un instrument médical souple allongé dans un robot cathéter selon l’invention et/ou du robot cathéter selon l’invention.
Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles, avec l’un ou l’autre des objets précédemment cités de l’invention.
De préférence, ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement est : supérieure à 1,25 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation du premier instrument médical souple allongé, ou supérieure à 1,5 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation du premier instrument médical souple allongé, ou supérieure à 1,25 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y, ou supérieure à 1,5 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y.
Ainsi, le risque d’accrochage de l’instrument médical souple allongé sur une partie du mécanisme d’entraînement du premier module d’entraînement, est rendue encore plus faible.
De préférence, ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement est : inférieure à 3 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation du premier instrument médical souple allongé, ou inférieure à 2 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation du premier instrument médical souple allongé, ou inférieure à 3 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y, ou inférieure à 2 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y, ou inférieure à 80mm, ou inférieure à 60mm, ou inférieure à 50mm, ou inférieure à 40mm.
Ainsi, le très léger surcoût, éventuellement entraîné par l’extension de la course maximale d’écartement entre surfaces d’entraînement du premier module d’entraînement, est encore réduit.
De préférence, le robot cathéter comprend : une ouverture d’entrée, du corps du premier instrument médical souple allongé, dont la dimension transversale, selon la deuxième direction transversale, est : supérieure à ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation du premier instrument médical souple allongé, ou supérieure à ladite dimension transversale maximale du connecteur Y le cas échéant, une ouverture de sortie, du corps du premier instrument médical souple allongé, dont la dimension transversale, selon la deuxième direction transversale, est : supérieure à ladite dimension transversale maximale dudit corps de manipulation du premier instrument médical souple allongé, ou supérieure à ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation du premier instrument médical souple allongé, ou inférieure à ladite dimension transversale maximale du connecteur Y le cas échéant.
De préférence, ladite zone de manipulation du premier instrument médical souple allongé comprend une ou plusieurs protubérances disposées de manière à permettre la préhension du premier instrument médical souple allongé, lesdites protubérances étant avantageusement des ailettes.
De préférence, lesdites surfaces d’entraînement appartiennent à une interface consommable du premier module d’entraînement, ladite interface consommable présentant avantageusement une forme de plaque ou une forme de boîtier fermé plat.
De préférence, lesdites deux surfaces d’entraînement sont respectivement portées par deux galets rotatifs tournant autour de deux axes parallèles mais en sens inverse l’un de l’autre et appartenant au premier module d’entraînement.
De préférence, lesdites deux surfaces d’entraînement sont respectivement portées par deux touches planes mobiles en translation.
De préférence, lesdites deux surfaces d’entraînement sont respectivement portées par deux plateformes : qui sont mobiles en translation transversale selon la deuxième direction transversale, qui appartiennent au premier module d’entraînement lequel comprend également un actionneur pour entraîner en translation, selon la deuxième direction transversale, lesdites deux plateformes.
De préférence, l’actionneur est formé par un système de vis sans fin.
De préférence, l’actionneur est formé par un vérin.
De préférence, le premier module d’entraînement comprend au moins deux desdites paires de deux surfaces d’entraînement, qui sont situées l’une à la suite de l’autre le long de la première direction longitudinale.
Ainsi, l’économie de la longueur de corps de l’instrument médical souple allongé est encore plus importante.
De préférence, le premier instrument médical souple allongé est : ou un cathéter, ou un cathéter-guide, le deuxième instrument médical souple allongé est : un guide cathéter, ou un cathéter.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés.
DESCRIPTION DETAILLEE
DES MODES DE REALISATION
DE L’INVENTION
Comme illustré sur la , un robot cathéter 1 comprend une base 10 sur laquelle sont montés un module d’entraînement fixe 2 et un module d’entraînement mobile 3 qui est mobile en translation par rapport au module d’entraînement fixe 2. Le module d’entraînement fixe 2 et le module d’entraînement mobile 3 comprennent chacun des moyens pour entrainer en translation et en rotation un instrument médical souple allongé. Ces moyens d’entrainement de l’instrument médical sont formés par au moins une paire de surfaces d’entraînement qui sont situées face à face. Ces surfaces d’entraînement peuvent par exemple être formées par des touches portées par des doigts robotisés, comme cela est décrit dans le brevet FR3022147, ou la demande de brevet déposée sous le numéro FR2014222 le 29/12/2020. Ces surfaces d’entraînement peuvent également être formées par des galets rotatifs.
Le module d’entraînement fixe 2 comprend une interface consommable 21 sous forme de plaque ou de cassette qui est destinée à recevoir un cathéter-guide ou un micro-cathéter, ou un cathéter qui porte un ballon ou un stent. Le module d’entraînement mobile 3 comprend également une interface consommable 31 sous forme de plaque ou de cassette qui est destinée à recevoir un guide de cathéter et un cathéter qui porte un ballon ou un stent. Les interfaces consommables 21 et 31 peuvent notamment comprendre des touches 20 consommables qui sont destinées à former une interface stérile entre les doigts des modules fixe et mobile 2 et 3 et des instruments médicaux souples allongés, comme cela est décrit dans le brevet FR3022147. A des fins de simplification, les touches 20 ne sont représentées que pour le module d’entraînement fixe 2.
Un instrument médical 4 souple allongé, qui peut être un cathéter-guide ou un micro-cathéter ou un cathéter, est installé sur l’interface consommable 21 afin d’être manipulé par le module d’entraînement fixe 2. Pour ce faire, l’extrémité proximale de l’instrument médical 4 est fixé sur un connecteur Y 5 qui est installé sur l’extrémité distale de l’interface consommable 31 du module d’entraînement mobile 3. Comme visible sur les figures 2 à 4, une zone de manipulation 41 est située sur l’extrémité proximale de l’instrument médical 4, cette zone de manipulation 41 est formée par une augmentation du diamètre de l’instrument médical 4 et peut comprendre des ailettes. Cette zone de manipulation 41 est également appelée « hub » selon la terminologie anglo-saxonne. L’instrument médical 4 comprend également un corps 42 qui est destiné à être inséré dans le corps du patient, contrairement à la zone de manipulation 41 qui est destinée à rester hors du patient. Le diamètre de la zone de manipulation 41 étant supérieure au diamètre du corps 42, ladite zone de manipulation 41 présentant une dimension transversale maximale supérieure à la dimension transversale maximale du corps 42, les dimensions transversales respectives de la zone de manipulation 41 et du corps 42 étant dirigées selon une deuxième direction transversale qui est orthogonale à une première direction longitudinale. La première direction longitudinale correspond à la direction principale d’élongation de l’instrument médical 4.
Les figures 2 à 4 représentent différentes étapes du déplacement de l’instrument médical 4 dans le module d’entraînement fixe 2, l’interface consommable 21 n’étant pas représentée afin de faciliter la compréhension du fonctionnement du module d’entraînement fixe 2.
La représente la situation illustrée sur la dans lequel la zone de manipulation 41 est située en dehors du module d’entraînement fixe 2, seul le corps 42 étant situé sur le module d’entraînement fixe 2. Dans la situation illustrée sur la , le module d’entraînement fixe 2 manipule l’instrument médical 4 par le corps 42.
La représente la situation dans laquelle l’instrument médical 4 est suffisamment enfoncé dans le corps du patient pour que la zone de manipulation 41 atteigne l’extrémité proximale du module d’entraînement fixe 2 et rentre dans ledit module d’entraînement fixe 2.
La représente situation dans laquelle l’instrument médical 4 est suffisamment enfoncé dans le corps du patient pour que la zone de manipulation 41 soit totalement enfoncée dans le module d’entraînement fixe 2 et que le connecteur Y 5 soit également rentré dans le module d’entraînement fixe 2.
Dans la variante illustrée sur les figures, le module fixe 2 comprend deux dispositifs de manipulation 22 qui sont configurer pour d’une part entrainer en translation l’instrument médical 4 en translation le long de son axe principal d’élongation, et d’autre part entrainer en rotation l’instrument médical 4 en rotation autour de son axe principal d’élongation. Chaque dispositif de manipulation 22 est formé par une paire de doigts manipulateurs 220, comme cela est décrit dans la demande de brevet déposée sous le numéro FR2014222 le 29/12/2020.
Afin de manipuler l’instrument médical 4, les doigts manipulateurs 220 de chaque paire doivent être rapprochés afin de pincer le corps 42 de l’instrument médical 4. Cette disposition correspond à celle illustrée sur la . Dans cette première étape de fonctionnement du robot cathéter 1, les touches 20 des doigts manipulateurs 220 de chaque paire peuvent s’écarter d’une distance comprise entre 7mm et 3mm, de préférence comprise entre 6mm et 4mm, et de préférence 5mm. Cet écartement correspond au moment où la paire de doigts manipulateurs 220 arrête de pincer l’instrument médical 4 pour se remettre en position, comme cela est par exemple décrit dans la demande de brevet déposée sous le numéro PCT/IB2020/001134 le 26/12/2020.
Lorsque l’instrument médical 4 est tellement enfoncé que la zone de manipulation 41 atteint la paire de doigts manipulateurs 220 proximale, un dispositif d’écartement 23 des doigts manipulateurs 220 est actionné afin d’écarter les doigts manipulateurs 220 pour laisser passer la zone de manipulation 41. Lorsque la paire de doigts manipulateur 220 proximale est écartée elle arrête de manipuler l’instrument médical 4. Ainsi, dans la , seule la paire de doigts manipulateurs 220 distale manipule l’instrument médical 4. La distance d’écartement entre les touches 20 des doigts manipulateurs 220 est suffisamment importante pour laisser passer la zone de manipulation 41 et le connecteur Y 5. Pour ce faire, dans cette deuxième étape de fonctionnement du robot cathéter 1, les touches 20 doigts manipulateurs 220 de la paire proximale peuvent s’écarter d’au moins 20mm, de préférence au moins 25mm, de préférence 30mm, et de préférence au moins 35mm. Dans cette deuxième étape de fonctionnement les doigts manipulateurs 220 de la paire distale continue de ne s’écarter que faiblement lors de la course de retour, comme cela est décrit pour la première étape de fonctionnement du robot cathéter 1.
Comme visible sur la illustrant la troisième étape de fonctionnement du robot cathéter 1, la paire de doigts manipulateur 220 distale peut également être écartée par le dispositif d’écartement 23 afin de laisser passer la zone de manipulation 41 de l’instrument médical 4 lorsque ledit instrument médical 4 est tellement enfoncé dans le corps du patient que la zone de manipulation atteint la paire de doigts manipulateurs 220 distale. Lorsque la paire de doigts manipulateur 220 distale est écartée elle arrête de manipuler l’instrument médical 4. Ainsi, sur la , l’instrument médical 4 peut uniquement être poussé ou tiré en faisant translater le module mobile 3 afin de pousser ou de tirer le raccord Y 5 auquel ledit instrument médical 4 est fixé.
Lorsque l’instrument médical 4 est retiré du corps du patient, que cela soit partiellement ou totalement, le dispositif d’écartement 23 va être réactivé afin de resserrer les différentes paires de doigts manipulateurs 220 une fois que la paire de doigt manipulateur 220 se retrouve en vis-à-vis du corps 42 de l’instrument médical 4 et non plus la zone de manipulation 41 ou le connecteur Y 5. Une fois resserrée, la paire de doigt manipulateur 220 peut pincer et manipuler de nouveau l’instrument médical 4.
Le dispositif d’écartement 23 comprend une plateforme 230 mobile en translation transversale selon la deuxième direction transversale pour chaque doigt manipulateur 220. Afin de déplacer ces plateformes 230, le dispositif d’écartement 23 comprend un système de vis sans fin, pour chacune des plateforme 230 une tige filetée est entrainée en rotation par un moteur afin de translater la plateforme 230 liée à la tige. Toutefois le système de vis sans fin n’est qu’une variante possible pour écarter ou rapprocher la paire de doigt manipulateur 220, une solution avec des vérins est également possible.
La solution proposée par l’invention n’est pas limitée à une manipulation de l’instrument médical 4 avec des doigts manipulateurs 220. L’invention peut par exemple s’appliquer à une manipulation de l’instrument médical 4 avec des galets rotatifs, les galets pouvant être écartés afin de laisser passer la zone de manipulation 41 de l’instrument médical 4 et le connecteur Y 5.
Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art.
Claims (15)
- Robot cathéter (1) comprenant :
- une base (10),
- un premier module d’entraînement (2) en translation selon une première direction longitudinale d’un premier instrument médical (4) souple allongé,
- qui est fixe par rapport à la base (10),
- et qui comprend au moins une paire de deux surfaces d’entraînement (20) qui sont situées face à face et qui :
- soit se rapprochent l’une de l’autre, en translation selon une deuxième direction transversale, selon un premier sens, pour d’abord enserrer le premier instrument médical (4) souple allongé afin de pouvoir ensuite l’entraîner en translation selon la première direction longitudinale,
- soit s’écartent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un deuxième sens inverse du premier sens, pour relâcher le premier instrument médical (4) souple allongé afin de le rendre ensuite libre d’être extrait hors du robot cathéter (1),
- un deuxième module d’entraînement (3) en translation selon la première direction longitudinale d’un deuxième instrument médical (4) souple allongé, qui est mobile en translation selon la première direction longitudinale par rapport au premier module d’entraînement (2), une extrémité du premier instrument médical (4) souple allongé étant fixé au deuxième module d’entrainement (3),
- la valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) du premier module d’entraînement (2), atteinte lorsque les deux surfaces d’entraînement (20) s’écartent l’une de l’autre, est :
- supérieure à 20mm,
- ou supérieure à 25mm,
- ou supérieure à 30mm,
- ou supérieure à 35mm.
- Robot cathéter (1) comprenant :
- une base (10),
- un premier instrument médical (4) souple allongé,
- un premier module d’entraînement (2) en translation selon une première direction longitudinale d’un premier instrument médical (4) souple allongé comprenant un corps (42) qui est destiné à entrer dans le corps d’un patient et une zone de manipulation (41) qui est destiné à rester hors du corps du patient et qui permet la préhension de ce premier instrument médical (4) souple allongé, ladite zone de manipulation (41) présentant une dimension transversale maximale supérieure à la dimension transversale maximale du corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé, les dimensions transversales respectives de la zone de manipulation (41) et du corps (42) du premier instrument médical (4) étant dirigées selon une deuxième direction transversale qui est orthogonale à la première direction longitudinale,
- qui est fixe par rapport à la base (10),
- et qui comprend au moins une paire de deux surfaces d’entraînement (20) qui sont situées face à face et qui :
- soit se rapprochent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un premier sens, pour d’abord enserrer le premier instrument médical (4) souple allongé afin de pouvoir ensuite l’entraîner en translation selon la première direction longitudinale,
- soit s’écartent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un deuxième sens inverse du premier sens, pour relâcher le premier instrument médical (4) souple allongé afin de le rendre ensuite libre d’être extrait hors du robot cathéter (1), la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) atteignant alors une valeur maximale qui est supérieure à ladite dimension transversale dudit corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé,
- un deuxième module d’entraînement (3) en translation selon la première direction longitudinale d’un deuxième instrument médical (4) souple allongé, qui est mobile en translation selon la première direction longitudinale par rapport au premier module d’entraînement (2), une extrémité du premier instrument médical (4) souple allongé étant fixé au deuxième module d’entrainement,
- ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) du premier module d’entraînement (2) est supérieure à ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé.
- Robot cathéter (1) comprenant :
- une base (10),
- un connecteur Y (5),
- un premier module d’entraînement (2) en translation selon une première direction longitudinale d’un premier instrument médical (4) souple allongé,
- qui est fixe par rapport à la base (10),
- et qui comprend au moins une paire de deux surfaces d’entraînement (20) qui sont situées face à face et qui :
- soit se rapprochent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un premier sens, pour d’abord enserrer le premier instrument médical (4) souple allongé afin de pouvoir ensuite l’entraîner en translation selon la première direction longitudinale,
- soit s’écartent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un deuxième sens inverse du premier sens, pour relâcher le premier instrument médical (4) souple allongé afin de le rendre ensuite libre d’être extrait hors du robot cathéter (1),
- un deuxième module d’entraînement (3) en translation selon la première direction longitudinale d’un deuxième instrument médical (4) souple allongé :
- qui est mobile en translation, selon la première direction longitudinale, par rapport au premier module d’entraînement (2), une extrémité du premier instrument médical (4) souple allongé étant fixé au deuxième module d’entrainement,
- et qui porte le connecteur Y (5) dans lequel peut se déplacer en translation, selon la première direction longitudinale, le deuxième instrument médical (4) souple allongé,
- la valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) du premier module d’entraînement (2), atteinte lorsque les deux surfaces d’entraînement (20) s’écartent l’une de l’autre, est supérieure à la dimension transversale, selon la deuxième direction transversale, maximale du connecteur Y (5).
- Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 3, caractérisé en ce que :
- ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) est :
- supérieure à 1,25 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé,
- ou supérieure à 1,5 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé,
- ou supérieure à 1,25 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y (5),
- ou supérieure à 1,5 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y (5).
- ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) est :
- Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que :
- ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) est :
- inférieure à 3 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé,
- ou inférieure à 2 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé,
- ou inférieure à 3 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y (5),
- ou inférieure à 2 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y (5),
- ou inférieure à 80mm,
- ou inférieure à 60mm,
- ou inférieure à 50mm,
- ou inférieure à 40mm.
- ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) est :
- Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qu’il comprend:
- une ouverture d’entrée, du corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé, dont la dimension transversale, selon la deuxième direction transversale, est :
- supérieure à ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé,
- ou supérieure à ladite dimension transversale maximale du connecteur Y (5) le cas échéant,
- une ouverture de sortie, du corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé, dont la dimension transversale, selon la deuxième direction transversale, est :
- supérieure à ladite dimension transversale maximale dudit corps (42) de manipulation du premier instrument médical (4) souple allongé,
- ou supérieure à ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé
- ou inférieure à ladite dimension transversale maximale du connecteur Y (5) le cas échéant.
- une ouverture d’entrée, du corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé, dont la dimension transversale, selon la deuxième direction transversale, est :
- Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé comprend une ou plusieurs protubérances disposées de manière à permettre la préhension du premier instrument médical (4) souple allongé, lesdites protubérances étant avantageusement des ailettes.
- Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdites deux surfaces d’entraînement (20) sont respectivement portées par deux galets rotatifs tournant autour de deux axes parallèles mais en sens inverse l’un de l’autre et appartenant au premier module d’entraînement (2).
- Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdites deux surfaces d’entraînement (20) sont respectivement portées par deux touches (20) planes mobiles en translation.
- Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que :
- lesdites deux surfaces d’entraînement (20) sont respectivement portées par deux plateformes (230) :
- qui sont mobiles en translation transversale selon la deuxième direction transversale,
- qui appartiennent au premier module d’entraînement (2) lequel comprend également un actionneur pour entraîner en translation, selon la deuxième direction transversale, lesdites deux plateformes (230).
- lesdites deux surfaces d’entraînement (20) sont respectivement portées par deux plateformes (230) :
- Robot selon la revendication 10, caractérisé en ce que l’actionneur est formé par un système de vis sans fin.
- Robot cathéter (1) selon la revendication 10, caractérisé en ce que l’actionneur est formé par un vérin.
- Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier module d’entraînement (2) comprend au moins deux desdites paires de deux surfaces d’entraînement (20), qui sont situées l’une à la suite de l’autre le long de la première direction longitudinale.
- Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il est adapté pour mettre en œuvre un procédé de déplacement d’un instrument médical (4) souple allongé dans un robot cathéter (1) comprenant successivement :
- une première étape dans laquelle le corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par au moins une paire de surfaces d’entraînement (20),
- une deuxième étape dans laquelle le corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par un déplacement en translation selon la première direction longitudinale du deuxième module d’entraînement (3) par rapport au premier module d’entraînement (2).
- Robot cathéter (1) selon la revendication 14, caractérisé en ce que la première étape comprend :
- une première sous-étape dans laquelle le corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par au moins deux desdites paires de surfaces d’entraînement (20),
- une deuxième sous-étape dans laquelle le corps (42) de l’instrument médical (4) souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par une seule desdites paires de surfaces d’entraînement (20).
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