CN117999044A - 导管插入机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及导管插入机器人(1)，其包括：基座(10)；第一驱动模块(2)，其用于以纵向平移方式驱动第一细长柔性医疗器械(4)，第一驱动模块相对于基座(10)固定且包括至少一对两个驱动表面(20)，至少一对两个驱动表面定位成面对面且：沿着第一方向以横向平移方式移动成更接近彼此，以首先握持所述第一细长柔性医疗器械(4)以接着能够以纵向平移方式驱动；或沿着与所述第一方向相反的第二方向以横向平移方式远离彼此移动，以释放所述第一细长柔性医疗器械(4)，从而其接着能自由从所述导管插入机器人(1)取出，当第一驱动模块(2)的两个驱动表面(20)远离彼此移动时达到的两个驱动表面(20)之间的分隔距离的最大值大于20mm。

Description

导管插入机器人

技术领域

本发明涉及导管插入机器人的领域，且具体地说，涉及至少包括以下各者的导管插入机器人的领域：第一驱动模块，其相对于导管插入机器人的基座固定；及第二驱动模块，其可相对于固定的第一驱动模块以纵向平移方式移动。

背景技术

从根据2021年2月8日提交的专利申请号FR2101183的现有技术，已知导管插入机器人，所述导管插入机器人至少包括：第一驱动模块，其相对于导管插入机器人的基座固定；及第二驱动模块，其可相对于第一驱动模块以纵向平移方式移动。

此导管插入机器人以纵向平移方式驱动细长柔性医疗器械，所述细长柔性医疗器械包括：主体，其预期进入患者身体；及操控区域，其预期不进入患者身体且允许握持细长柔性医疗器械。

细长柔性医疗器械的操控区域比细长柔性医疗器械的主体宽。细长柔性医疗器械的主体纵向穿过第一驱动模块，而细长柔性医疗器械的较宽(通常宽得多)的操控区域在第一驱动模块前方停止。

本发明突出显示此现有技术的缺点：

当细长柔性医疗器械的操控区域在第一驱动模块前方停止时，保持在第一驱动模块内部的细长柔性医疗器械的主体的长度是被浪费的无用长度，

当细长柔性医疗器械的操控区域在第一驱动模块前方停止时，保持在第一驱动模块内部的细长柔性医疗器械的主体的长度越大，则细长柔性医疗器械的主体的无用且浪费的长度越大，

如果在细长柔性医疗器械的操控区域后方添加Y形连接器(细长柔性医疗器械的主体也以纵向平移方式在所述Y形连接器内移动)，那么无用且浪费的长度将会更大。

发明内容

本发明的目标是提供一种至少部分地克服以上缺点的导管插入机器人。

更确切地说，本发明旨在提供一种导管插入机器人，其通过简单地延长第一驱动模块的驱动表面之间的最大行进距离，将更好地利用在现有技术中无用且浪费的细长柔性医疗器械的主体长度。

本发明接着将通过简单的技术方案来获得细长柔性医疗器械的主体长度的绝大部分的净增益。

为此目的，本发明提出一种导管插入机器人，其包括：基座；第一驱动模块，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械，所述第一驱动模块相对于基座固定且包括至少一对两个驱动表面，所述至少一对两个驱动表面定位成面对面且：在第一方向定向上沿着第二横向方向以平移方式移动成更接近彼此，以首先握持第一细长柔性医疗器械，以接着能够沿着第一纵向方向以平移方式驱动；或在与第一方向定向相反的第二方向定向上沿着第二横向方向以平移方式远离彼此移动，以释放第一细长柔性医疗器械，从而其接着能自由从导管插入机器人取出；第二驱动模块，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第二细长柔性医疗器械，所述第二驱动模块可相对于第一驱动模块沿着第一纵向方向以平移方式移动，第一细长柔性医疗器械的一端固定到第二驱动模块，所述导管插入机器人的特征在于：当第一驱动模块的两个驱动表面远离彼此移动时达到的两个驱动表面之间的分隔距离的最大值大于20mm，或大于25mm，或大于30mm，或大于35mm。

为此目的，本发明还提出一种导管插入机器人，其包括：基座；第一细长柔性医疗器械；第一驱动模块，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械，所述第一细长柔性医疗器械包括：主体，其预期进入患者身体；及操控区域，其预期保持在患者身体外部且允许握持此第一细长柔性医疗器械，所述操控区域具有大于第一细长柔性医疗器械的主体的最大横向尺寸的最大横向尺寸，第一医疗器械的操控区域和主体的相应的横向尺寸在正交于第一纵向方向的第二横向方向上定向，所述第一驱动模块相对于基座固定，且包括至少一对两个驱动表面，所述至少一对两个驱动表面定位成面对面且：在第一方向定向上沿着第二横向方向以平移方式移动成更接近彼此，以首先握持第一细长柔性医疗器械，以接着能够沿着第一纵向方向以平移方式驱动；或在与第一方向定向相反的第二方向定向上沿着第二横向方向以平移方式远离彼此移动，以释放第一细长柔性医疗器械，从而其接着能自由从导管插入机器人取出，两个驱动表面之间的分隔距离接着达到大于第一细长柔性医疗器械的主体的横向尺寸的最大值；第二驱动模块，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第二细长柔性医疗器械，所述第二驱动模块可相对于第一驱动模块沿着第一纵向方向以平移方式移动，第一细长柔性医疗器械的一端固定到第二驱动模块，所述导管插入机器人的特征在于：第一驱动模块的两个驱动表面之间的分隔距离的最大值大于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸。

为此目的，本发明还提出一种导管插入机器人，其包括：基座；Y形连接器；第一驱动模块，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械，所述第一驱动模块相对于基座固定且包括至少一对两个驱动表面，所述至少一对两个驱动表面定位成面对面且：在第一方向定向上沿着第二横向方向以平移方式移动成更接近彼此，以首先握持第一细长柔性医疗器械以接着能够沿着第一纵向方向以平移方式驱动；或在与第一方向定向相反的第二方向定向上沿着第二横向方向以平移方式远离彼此移动，以释放第一细长柔性医疗器械，从而其接着能自由从导管插入机器人取出；第二驱动模块，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第二细长柔性医疗器械，所述第二驱动模块可相对于第一驱动模块沿着第一纵向方向以平移方式移动，第一细长柔性医疗器械的一端固定到第二驱动模块，且所述第二驱动模块承载Y形连接器，第二细长柔性医疗器械可在所述Y形连接器内沿着第一纵向方向以平移方式移动，所述导管插入机器人的特征在于：当第一驱动模块的两个驱动表面远离彼此移动时达到的两个驱动表面之间的分隔距离的最大值大于Y形连接器沿着第二横向方向的最大横向尺寸。

为此目的，本发明还提出一种用于在导管插入机器人中移动细长柔性医疗器械的方法，所述方法依次包括：第一步骤，其中至少一对驱动表面沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械的主体；及第二步骤，其中第二驱动模块相对于第一驱动模块沿着第一纵向方向的平移移动沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械的主体。

优选地，第一步骤包括：第一子步骤，其中所述若干对驱动表面中的至少两对沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械的主体；及第二子步骤，其中所述若干对驱动表面中的仅一对沿着第一纵向方向以平移方式驱动细长柔性医疗器械的主体。

用于在导管插入机器人中移动细长柔性医疗器械的此方法可用于例如通过将细长柔性医疗器械插入到作为模拟患者的物体的人体模型中来训练医生操作导管插入机器人。

为此目的，本发明还提出在用于治疗性治疗的方法中或在用于诊断患者的方法中使用根据本发明的用于在导管插入机器人中移动细长柔性医疗器械的方法和/或根据本发明的导管插入机器人。

根据优选的实施例，本发明包括以下特征中的一个或多个以及本发明的先前引用的目标中的任一个，所述特征可单独地或以其中一些的组合或以其全部的组合来使用。

优选地，两个驱动表面之间的分隔距离的最大值：大于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸的1.25倍，或大于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸的1.5倍，或大于Y形连接器的最大横向尺寸的1.25倍，或大于Y形连接器的最大横向尺寸的1.5倍。

因此，细长柔性医疗器械卡在第一驱动模块的驱动机构的部分上的风险甚至更小。

优选地，两个驱动表面之间的分隔距离的最大值：小于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸的3倍，或小于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸的2倍，或小于Y形连接器的最大横向尺寸的3倍，或小于Y形连接器的最大横向尺寸的2倍，或小于80mm，或小于60mm，或小于50mm，或小于40mm。

因此，进一步降低了通过延长第一驱动模块的驱动表面之间的最大行进距离可能引发的非常轻微的额外成本。

优选地，所述导管插入机器人包括：第一细长柔性医疗器械的主体中的入口开口，其在第二横向方向上的横向尺寸大于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸，或大于Y形连接器的最大横向尺寸，如果存在所述最大横向尺寸；第一细长柔性医疗器械的主体中的出口开口，其在第二横向方向上的横向尺寸大于第一细长柔性医疗器械的操控主体的最大横向尺寸，或大于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸，或小于Y形连接器的最大横向尺寸，如果存在所述最大横向尺寸。

优选地，第一细长柔性医疗器械的操控区域包括一个或多个隆起部，所述一个或多个隆起部以实现握持第一细长柔性医疗器械的方式布置，所述隆起部有利地为鳍片。

优选地，所述驱动表面为第一驱动模块的消耗界面的部分，所述消耗界面有利地具有板或平坦封闭壳体的形状。

优选地，所述两个驱动表面分别由两个辊承载，所述两个辊围绕两个平行轴线但在彼此相反的方向上旋转，且所述两个辊为第一驱动模块的部分。

优选地，所述两个驱动表面分别由可以平移方式移动的两个端板承载。

优选地，所述两个驱动表面分别由两个平台承载，所述两个平台可沿着第二横向方向以横向平移方式移动，且所述两个平台为第一驱动模块的部分，所述第一驱动模块还包括致动器，所述致动器用于沿着第二横向方向以平移方式驱动所述两个平台。

优选地，所述致动器由蜗杆系统形成。

优选地，所述致动器由致动气缸形成。

优选地，第一驱动模块包括所述若干对两个驱动表面中的至少两对，所述至少两对沿着第一纵向方向一个接一个地定位。

因此，细长柔性医疗器械的主体长度浪费更少。

优选地，第一细长柔性医疗器械为导管或导引导管，且第二细长柔性医疗器械为导管导引件或导管。

在阅读作为实例且参考附图给出的以下本发明的优选实施例的描述后，本发明的其它特征和优点将变得显而易见。

附图说明

[图1]图1示意性地表示根据本发明的一个实施例的导管插入机器人的实例。

[图2]图2示意性地表示根据本发明的一个实施例的移动医疗器械的第一步骤的实例。

[图3]图3示意性地表示根据本发明的一个实施例的移动医疗器械的第二步骤的实例。

[图4]图4示意性地表示根据本发明的一个实施例的移动医疗器械的第三步骤的实例。

具体实施方式

如图1中所示出，导管插入机器人1包括其上安装有固定的驱动模块2及驱动模块3的基座10，所述驱动模块可相对于固定的驱动模块2以平移方式移动。固定的驱动模块2和可移动驱动模块3各自包括用于以平移方式且旋转地驱动细长柔性医疗器械的构件。这些用于驱动医疗器械的构件由定位成面对面的至少一对驱动表面形成。这些驱动表面可例如由机器人指形件所承载的端板形成，如专利FR3022147或2020年12月29日提交的专利申请号FR2014222中所描述。这些驱动表面还可由旋转辊形成。

固定的驱动模块2包括呈板或盒形式的消耗界面21，其预期接收导引导管或微导管或承载球囊或支架的导管。可移动驱动模块3还包括呈板或盒形式的消耗界面31，其预期接收导管导引件和承载球囊或支架的导管。消耗界面21和31可尤其包括消耗端板20，其预期在固定的模块2和可移动模块3的指形件与细长柔性医疗器械之间形成无菌界面，如专利FR3022147中所描述。出于简化目的，仅展示用于固定的驱动模块2的端板20。

可以是导引导管或微导管或导管的细长柔性医疗器械4安装在消耗界面21上以由固定的驱动模块2操控。为此，医疗器械4的近端固定到Y形连接器5，所述Y形连接器安装在可移动驱动模块3的消耗界面31的远端上。如图2到4中可看出，操控区域41位于医疗器械4的近端上，此操控区域41通过医疗器械4的直径的增加而形成且可能包括鳍片。操控区域41也被称为“中心”。医疗器械4还包括主体42，不同于预期保持在患者体外的操控区域41，所述主体预期插入到患者身体中。由于操控区域41的直径大于主体42的直径，操控区域41的最大横向尺寸大于主体42的最大横向尺寸，因此操控区域41和主体42的相应的横向尺寸在正交于第一纵向方向的第二横向方向上定向。第一纵向方向对应于医疗器械4的主要延长方向。

图2到4展示在固定的驱动模块2内移动医疗器械4的不同步骤，未展示消耗界面21以便于理解固定的驱动模块2的操作。

图2展示图1中所示出的情形，其中操控区域41位于固定的驱动模块2外部，仅主体42定位于固定的驱动模块2中。在图2中所示出的情形中，固定的驱动模块2借助于主体42操控医疗器械4。

图3展示以下情形，其中医疗器械4插入患者体内足够远以使操控区域41到达固定的驱动模块2的近端且进入固定的驱动模块2。

图4展示以下情形，其中医疗器械4插入患者体内足够远以使操控区域41一直插入固定的驱动模块2内部，且Y形连接器5也进入了固定的驱动模块2。

在图中所示出的变型中，固定模块2包括两个操控装置22，其被配置成沿着医疗器械4的主要延长轴线以平移方式驱动所述医疗器械且围绕医疗器械4的主要延长轴线旋转地驱动所述医疗器械。每一操控装置22由一对操控器指形件220形成，如2020年12月29日提交的专利申请号FR2014222中所描述。

为了操控医疗器械4，每一对操控器指形件220必须放在一起，以扣紧医疗器械4的主体42。此布置对应于图2中所示出的布置。在操作导管插入机器人1的此第一步骤中，每一对操控器指形件220的端板20可移动分开7mm与3mm之间的距离，优选地在6mm与4mm之间，且优选地为5mm。此距离对应于当一对操控器指形件220停止扣紧医疗器械4以返回到其位置时的时刻，如例如2020年12月26日提交的专利申请号PCT/IB2020/001134中所描述。

当医疗器械4插入足够远使得操控区域41到达近侧的一对操控器指形件220时，致动用于使操控器指形件220移开的间隔装置23，以使操控器指形件220移开以允许操控区域41通过。当近侧的一对操控器指形件220移开时，其停止操控医疗器械4。因此，在图3中，仅远侧的一对操控器指形件220在操控医疗器械4。操控器指形件220的端板20之间的分隔距离足够大以允许操控区域41和Y形连接器5通过。为此，在操作导管插入机器人1的此第二步骤中，近侧的一对操控器指形件220的端板20可移开至少20mm，优选地至少25mm，优选地30mm，且优选地至少35mm。在此第二操作步骤中，远侧的一对操控器指形件220在返回行程期间继续仅稍微分开地移动，如操作导管插入机器人1的第一步骤中所描述。

如在示出操作导管插入机器人1的第三步骤的图4中可看出，当医疗器械4插入患者体内足够远使得所述医疗器械4的操控区域41到达远侧的一对操控器指形件220时，远侧的一对操控器指形件220也可通过间隔装置23移开，以允许操控区域通过。当远侧的一对操控器指形件220移开时，其停止操控医疗器械4。因此，在图4中，医疗器械4只能被推动或拉动，从而引起可移动模块3的平移移动以推动或拉动医疗器械4附接到的Y形连接器5。

当医疗器械4从患者体内退出时，无论是部分地还是完全地，一旦一对操控器指形件220定位成面向医疗器械4的主体42且不再面向操控区域41或Y形连接器5，则将重新启动间隔装置23，以收紧若干对不同的操控器指形件220。一旦收紧，一对操控器指形件220可再次握持且操控医疗器械4。

间隔装置23包括平台230，其针对每一操控器指形件220可沿着第二横向方向以横向平移方式移动。为了移动这些平台230，间隔装置23包括蜗杆系统：对于平台230中的每一个，螺杆通过电动机旋转以平移地移动连接到杆的平台230。然而，蜗杆系统只是用于将一对操控器指形件220移开或将其移动成在一起更接近的一种可能的变型；具有致动器气缸的技术方案也是可能的。

本发明所提出的技术方案不限于用操控器指形件220操控医疗器械4。本发明可例如应用于通过旋转辊来操控医疗器械4，其中辊可移开以允许医疗器械4的操控区域41和Y形连接器5通过。

当然，本发明不限于所述实例以及所描述和表示的实施例，但能够具有本领域的技术人员可了解的许多变体。

Claims (15)

1.导管插入机器人(1)，其包括：

基座(10)，

第一驱动模块(2)，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械(4)，所述第一驱动模块：

○相对于所述基座(10)固定，

○且包括至少一对两个驱动表面(20)，所述至少一对两个驱动表面定位成面对面且：

■在第一方向定向上沿着第二横向方向以平移方式移动成更接近彼此，以首先握持所述第一细长柔性医疗器械(4)以接着能够沿着所述第一纵向方向以平移方式驱动，

■或在与所述第一方向定向相反的第二方向定向上沿着所述第二横向方向以平移方式远离彼此移动，以释放所述第一细长柔性医疗器械(4)，从而其接着能自由从所述导管插入机器人(1)取出，

第二驱动模块(3)，其用于沿着所述第一纵向方向以平移方式驱动第二细长柔性医疗器械(4)，所述第二驱动模块能相对于所述第一驱动模块(2)沿着所述第一纵向方向以平移方式移动，所述第一细长柔性医疗器械(4)的一端固定到所述第二驱动模块(3)，

所述导管插入机器人的特征在于：

当所述第一驱动模块(2)的两个驱动表面(20)远离彼此移动时达到的两个驱动表面(20)之间的分隔距离的最大值：

○大于20mm，

○或大于25mm，

○或大于30mm，

○或大于35mm。

2.导管插入机器人(1)，其包括：

基座(10)，

第一细长柔性医疗器械(4)，

第一驱动模块(2)，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械(4)，所述第一细长柔性医疗器械包括：主体(42)，其预期进入患者身体；和操控区域(41)，其预期保持在所述患者身体外部且允许握持此第一细长柔性医疗器械(4)，所述操控区域(41)具有大于所述第一细长柔性医疗器械(4)的主体(42)的最大横向尺寸的最大横向尺寸，所述第一医疗器械(4)的操控区域(41)和所述主体(42)的相应的横向尺寸在正交于所述第一纵向方向的第二横向方向上定向，所述第一驱动模块：

○相对于所述基座(10)固定，

○且包括至少一对两个驱动表面(20)，所述至少一对两个驱动表面定位成面对面且：

■在第一方向定向上沿着所述第二横向方向以平移方式移动成更接近彼此，以首先握持所述第一细长柔性医疗器械(4)以接着能够沿着所述第一纵向方向以平移方式驱动，

■或在与所述第一方向定向相反的第二方向定向上沿着所述第二横向方向以平移方式远离彼此移动，以释放所述第一细长柔性医疗器械(4)，从而其接着能自由从所述导管插入机器人(1)取出，所述两个驱动表面(20)之间的分隔距离接着达到大于所述第一细长柔性医疗器械(4)的主体(42)的横向尺寸的最大值，

第二驱动模块(3)，其用于沿着所述第一纵向方向以平移方式驱动第二细长柔性医疗器械(4)，所述第二驱动模块能相对于所述第一驱动模块(2)沿着所述第一纵向方向以平移方式移动，所述第一细长柔性医疗器械(4)的一端固定到所述第二驱动模块，

所述导管插入机器人的特征在于：

所述第一驱动模块(2)的两个驱动表面(20)之间的分隔距离的最大值大于所述第一细长柔性医疗器械(4)的操控区域(41)的最大横向尺寸。

3.导管插入机器人(1)，其包括：

基座(10)，

Y形连接器(5)，

第一驱动模块(2)，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械，所述第一驱动模块：

○相对于所述基座(10)固定，

○且包括至少一对两个驱动表面(20)，所述至少一对两个驱动表面定位成面对面且：

■在第一方向定向上沿着所述第二横向方向以平移方式移动成更接近彼此，以首先握持所述第一细长柔性医疗器械(4)以接着能够沿着所述第一纵向方向以平移方式驱动，

■或在与所述第一方向定向相反的第二方向定向上沿着所述第二横向方向以平移方式远离彼此移动，以释放所述第一细长柔性医疗器械(4)，从而其接着能自由从所述导管插入机器人(1)取出，

第二驱动模块(3)，其用于沿着所述第一纵向方向以平移方式驱动第二细长柔性医疗器械(4)，所述第二驱动模块：

○能相对于所述第一驱动模块(2)沿着所述第一纵向方向以平移方式移动，所述第一细长柔性医疗器械(4)的一端固定到所述第二驱动模块，

○且承载所述Y形连接器(5)，所述第二细长柔性医疗器械(4)能在所述Y形连接器内沿着所述第一纵向方向以平移方式移动，

所述导管插入机器人的特征在于：

当所述第一驱动模块(2)的两个驱动表面(20)远离彼此移动时达到的两个驱动表面(20)之间的分隔距离的最大值大于所述Y形连接器(5)的沿着所述第二横向方向的最大横向尺寸。

4.根据权利要求2至3中任一项所述的导管插入机器人(1)，其特征在于：

所述两个驱动表面(20)之间的分隔距离的最大值：

○大于所述第一细长柔性医疗器械(4)的操控区域(41)的最大横向尺寸的1.25倍，

○或大于所述第一细长柔性医疗器械(4)的操控区域(41)的最大横向尺寸的1.5倍，

○或大于所述Y形连接器(5)的最大横向尺寸的1.25倍，

○或大于所述Y形连接器(5)的最大横向尺寸的1.5倍。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的导管插入机器人(1)，其特征在于：

所述两个驱动表面(20)之间的分隔距离的最大值：

○小于所述第一细长柔性医疗器械(4)的操控区域(41)的最大横向尺寸的3倍，

○或小于所述第一细长柔性医疗器械(4)的操控区域(41)的最大横向尺寸的2倍，

○或小于所述Y形连接器(5)的最大横向尺寸的3倍，

○或小于所述Y形连接器(5)的最大横向尺寸的2倍，

○或小于80mm，

○或小于60mm，

○或小于50mm，

○或小于40mm。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的导管插入机器人(1)，其包括：

所述第一细长柔性医疗器械(4)的主体(42)中的入口开口，其在所述第二横向方向上的横向尺寸：

○大于所述第一细长柔性医疗器械(4)的操控区域(41)的最大横向尺寸，○或大于所述Y形连接器(5)的最大横向尺寸，如果存在所述最大横向尺寸，

所述第一细长柔性医疗器械(4)的主体(42)中的出口开口，其在所述第二横向方向上的横向尺寸：

○大于所述第一细长柔性医疗器械(4)的操控主体(42)的最大横向尺寸○或大于所述第一细长柔性医疗器械(4)的操控区域(41)的最大横向尺寸

○或小于所述Y形连接器(5)的最大横向尺寸，如果存在所述最大横向尺寸。

7.根据前述权利要求中任一项所述的导管插入机器人(1)，其特征在于，所述第一细长柔性医疗器械(4)的操控区域(41)包括一个或多个隆起部，所述一个或多个隆起部以实现握持所述第一细长柔性医疗器械(4)的方式布置，所述隆起部有利地为鳍片。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的导管插入机器人(1)，其特征在于，所述两个驱动表面(20)分别由两个辊承载，所述两个辊围绕两个平行轴线但在彼此相反的方向上旋转，且所述两个辊为所述第一驱动模块(2)的部分。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的导管插入机器人(1)，其特征在于，所述两个驱动表面(20)分别由能以平移方式移动的两个端板(20)承载。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的导管插入机器人(1)，其特征在于：

所述两个驱动表面(20)分别由两个平台(230)承载；

○所述两个平台能沿着所述第二横向方向以横向平移方式移动，

○所述两个平台为所述第一驱动模块(2)的部分，所述第一驱动模块还包括致动器，所述致动器用于沿着所述第二横向方向以平移方式驱动所述两个平台(230)。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述致动器是由蜗杆系统形成。

12.根据权利要求10所述的导管插入机器人(1)，其特征在于，所述致动器是由致动气缸形成。

13.根据前述权利要求中任一项所述的导管插入机器人(1)，其特征在于，所述第一驱动模块(2)包括所述若干对两个驱动表面(20)中的至少两对，所述至少两对沿着所述第一纵向方向一个接一个地定位。

14.根据前述权利要求中任一项所述的导管插入机器人(1)，其特征在于，其适于实施用于在导管插入机器人(1)中移动细长柔性医疗器械(4)的方法，所述方法依次包括：

第一步骤，其中至少一对驱动表面(20)沿着所述第一纵向方向以平移方式驱动所述第一细长柔性医疗器械(4)的主体(42)，

第二步骤，其中所述第二驱动模块(3)相对于所述第一驱动模块(2)沿着所述第一纵向方向的平移移动沿着所述第一纵向方向以平移方式驱动所述第一细长柔性医疗器械(4)的主体(42)。

15.根据权利要求14所述的导管插入机器人(1)，其特征在于，所述第一步骤包括：

第一子步骤，其中所述若干对驱动表面(20)中的至少两对沿着所述第一纵向方向以平移方式驱动所述第一细长柔性医疗器械(4)的主体(42)，

第二子步骤，其中所述若干对驱动表面(20)中的仅一对沿着所述第一纵向方向以平移方式驱动所述细长柔性医疗器械(4)的主体(42)。