JP6735817B2 - アクチュエータと可動要素のための駆動部材基部との間の運動伝達チェーン - Google Patents
アクチュエータと可動要素のための駆動部材基部との間の運動伝達チェーン Download PDFInfo
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Description
− 可動要素のための駆動部材基部と;
− 駆動部材の基部との3つのそれぞれの接続部によって、3つの相互に異なる並進方向に沿ってそれぞれ駆動部材の基部を操縦する3つのアクチュエータと;
を備える運動伝達チェーンにおいて、
3つの接続部の中間面の交差部が、駆動部材の基部の中央領域に配置されている運動伝達チェーンが提供される。
− 可動要素のための駆動部材の基部と;
− 駆動部材の基部との3つのそれぞれの接続部によって、3つの相互に異なる並進方向に沿ってそれぞれ駆動部材の基部を操縦する3つのアクチュエータと;
を備える運動伝達チェーンにおいて、
3つの接続部が略平坦であり;
3つの接続部が相互に直交しており;
これら3つの接続部が互いに入れ子とされている運動伝達チェーンも提供される。
− その長手軸に沿った並進と、
− その長手軸周りの回転と、
を受ける。
Claims (14)
- − 可動要素(15’,15’’)のための駆動部材(24,24’)基部(640)と;
− 前記駆動部材(24,24’)の前記基部(640)との3つのそれぞれの接続部(612,622,632)によって、3つの相互に異なる並進方向(Y,X,Z)に沿ってそれぞれ前記駆動部材(24,24’)の前記基部(640)を操縦する3つのアクチュエータ(610,620,630)と;
を備える運動伝達チェーンにおいて、
3つの前記接続部(612,622,632)の中間面の交差部が、前記駆動部材(24,24’)の前記基部(640)の中央領域に配置され、
− 3つの前記接続部(612,622,632)が略平坦であり;
− 3つの前記接続部(612,622,632)が相互に直交しており;
− 3つの前記接続部(612,622,632)が互いに内側で入れ子とされていることを特徴とする運動伝達チェーン。 - − 可動要素(15’,15’’)のための駆動部材(24,24’)基部(640)と;
− 前記駆動部材(24,24’)基部(640)との3つのそれぞれの接続部(612,622,632)によって、3つの相互に異なる並進方向(Y,X,Z)に沿ってそれぞれ前記駆動部材(24,24’)基部(640)を操縦する3つのアクチュエータ(610,620,630)と;
を備える運動伝達チェーンにおいて、
3つの前記接続部(612,622,632)が略平坦であり;
3つの前記接続部(612,622,632)が相互に直交しており;
3つの前記接続部(612,622,632)が互いに内側で入れ子とされていることを特徴とする運動伝達チェーン。 - − 3つの前記並進方向(Y,X,Z)が、相互に直交していることを特徴とする請求項1又2に記載の運動伝達チェーン。
- − 3つの前記接続部(612,622,632)が、前記3つのアクチュエータ(610,620,630)からのそれぞれの推力を伝達する加圧プレート(612,622,632)であることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。
- − 第1プレート(612)が、第2プレート(622)及び第3プレート(632)によってそれぞれ横断される、2つの相互に直交する開口部(613,614)を備え;
− 前記第2プレート(622)が、前記第3プレート(632)によって横断される開口部(623)を備え、前記第2プレート(622)の前記開口部が、前記第1プレート(612)の2つの前記開口部(613,614)と直交しており;
− 前記第3プレート(632)が、前記第1プレート(612)及び前記第2プレート(622)によって横断されていないことを特徴とする請求項4に記載の運動伝達チェーン。 - − 前記開口部(613,614,623)の各々が、前記開口部を貫通するプレート(622,632,632)の移動距離をもたらし、当該移動距離が、前記開口部(613,614,623)を貫通する前記プレート(622,632,632)の前記アクチュエータ(620,630,630)の作用範囲に対応し、当該移動距離が、前記開口部(613,614,623)を貫通する前記プレート(622,632,632)の厚さよりも大きいことを特徴とする請求項5に記載の運動伝達チェーン。
- − 各プレート(612,622,632)が、2つの他の前記プレートの交差部によって形成された直線と平行な方向(Y,X,Z)に沿って並進して移動可能であることを特徴とする請求項4から6のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。
- − 各プレート(612,622,632)が、前記アクチュエータ(610,620,630)の推力軸(Y,X,Z)に関して対称な2つのストラット(611,621,631)によって、好ましくは前記アクチュエータ(610,620,630)の推力軸(Y,X,Z)に関して対称な4つのストラット(611,621,631)によって、前記プレート(612,622,632)の前記アクチュエータ(610,620,630)に接続されていることを特徴とする請求項4から7のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。
- − 前記駆動部材(24,24’)の前記基部(640)が、3つの前記接続部(612,622,632)のうちの1つの運動が前記駆動部材(24,24’)の前記基部(640)の同じ運動に自動的につながるように、前記接続部(612,622,632)の各々と安定して固定されていることを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。
- − 前記駆動部材(24,24’)の前記基部(640)が、キューブ(640)であり、3つの前記接続部(612,622,632)が、前記キューブ(640)の内側に配置されており、
− 好ましくは、前記駆動部材(24,24’)の前記基部(640)が、接続部(612,622,632)を囲むように組み立てられた8つのより小さいキューブ(641)の組立体から生じるキューブ(640)であることを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。 - − 各プレート(612,622,632)が、一側の4つのより小さいキューブ(641)と他側の4つのより小さいキューブ(641)との間に挟まれていることを特徴とする請求項4から8のいずれか一項を引用する請求項10に記載の運動伝達チェーン。
- − 中央領域が、前記駆動部材の前記基部(640)の重心であることを特徴とする請求項1から11のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。
- − 前記運動伝達チェーンが、前記駆動部材(24,24’)によって動かされる可動要素を含んでいることを特徴とする請求項1から12のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。
- − 前記可動要素(15’,15’’)が、カテーテル(15’)又はカテーテルガイド(15’’)であり;
− 前記駆動部材(24,24’)が、カテーテル(15’)又はカテーテルガイド(15’’)のための締付部材(24,24’)であることを特徴とする請求項13に記載の運動伝達チェーン。
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