JP6925261B2 - 被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイス - Google Patents
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Description
本出願は、2014年5月2日に出願された、「ELONGATE STEERABLE DEVICES FOR INSERTION INTO A SUBJECT'S BODY」という名称の米国仮特許出願第61/988,001号への優先権を主張する。
この明細書において言及されているすべての出版物および特許出願は、各々の個々の出版物または特許出願があたかも参照により組み込まれていると明確に個別に指示されているかのように、同じ程度まで、本明細書において参照により、それらの全体において組み込まれている。
同じく本明細書に記載されているのは、遠位先端の操縦を作動する線形に配置された滑動要素の作動を制御するための機器(例えば、デバイス、システムなど)である。例えば、前述のデバイスを備えるシステムが、デバイスを操縦するための制御装置を備えてもよい。概して、制御装置は、制御装置、アクチュエータ、操縦制御などと称され得る。例えば、ここで図6に戻ると、この図は、摩擦に基づく作動システム(制御装置)の一変形の概略を示している。4つの軸方向並進領域(2つのこのような滑動要素が示されている)について、4セットの把持部(本明細書において、摩擦把持部または単に把持部として称され得る)が、軸方向並進領域を把持し、軸方向並進領域を選択的に独立して遠位または近位に滑動するために使用できる。把持部は、把持部組立体(または、制御ユニット)にすべて収容されることになる。制御ユニットは、任意で案内ワイヤと連結および連結解除され得る。このようにして、臨床医が操縦および誘導したいとき、臨床医は、デバイスに連結された制御装置を、連結できる、または、有することができる。そして、臨床医がカテーテルまたは他の送達デバイスを、案内ワイヤを越えて通したい場合、臨床医は制御ユニットを連結解除できる。制御装置では、把持部は、制御ユニット内に収容されている独立したモータによって、または、把持部(例えば、把持部の対)の各々を駆動する単一のモータによって、作動され得る。これらのモータは、例えば、電磁サーボモータとすることができる、または、圧電モータとすることができる。モータの使用(手による手動の作動ではない)は有利であり得るが、これは、第一に、遠位先端を90度で屈曲させるために必要とされる近位の引っ張りワイヤの変位が数ミリメートルだけなためである。正確な誘導のために、手によってこのような分解能を達成することは、困難であると考えられる。第二に、本明細書に記載されているモータは、閉ループフィードバックを介して、命令された位置を保持するようにプログラムされ得る。一例のシステムでは、臨床医は、使い勝手の良いジョイスティックのインターフェースを介して、これらのモータと案内ワイヤ/カテーテルの操縦とを制御する。
102 遠位先端領域
105 近位取っ手領域
107 制御装置
120 機器
122 遠位先端領域
125 近位端
200 案内ワイヤ
201 操縦可能遠位先端
203 中間本体領域
205 軸方向並進領域、滑動要素
209 端停止部
211 コイル、バネ
215 屈曲可能芯材
221 引っ張りワイヤ
301、303、305、307 分割装置、スペーサ
322、324、326、328 引っ張りワイヤ、腱材ワイヤ
403 外側バネ(コイル)、外側コイル領域
415 芯材
417 芯材要素
422、424、426、428 腱材
433 キャップ
490 マルチルーメン押し出し
503、505、507、509 軸方向並進領域、滑動部
511、513、515 コイル/バネ領域
1102 ヒンジ領域
1203 ヒンジ留め
1205 摩擦把持部の対
1213 サーボモータ
1216 筐体
1309 デバイス
1301、1303、1305、1307 摩擦把持部の対
1355 軸受
1344 滑動部
1403 遠位先端領域、遠位コイル
1405 組立領域、可変剛性領域
1407 本体領域、皮下管本体
1409 近位取っ手領域、近位コイル
1412 上方摩擦面
15B 遠位先端領域
15C 可変剛性領域、強化管サブ組立体
15E 近位取っ手領域
1504 遠位コイル領域
1505 本体領域
1604 PI/編組/72D管
1606 PI/コイル/63D管
1608 72D/コイル/72D管
1610 63D/コイル/40D管
1800 制御装置
1804 カートリッジ
1806 駆動装置組立体
1844 コード
1900 カートリッジ
1903 長い遠位に操縦可能な装置
1905 摩擦把持部
1914 掛け金、固定部、他の解除可能な機構
2010 結合装置
2118 結合部材、磁石
2208 上筐体
2209 下筐体
2217 保護蛇腹
2229 駆動部材
2321、2322、2323、2324 駆動装置、モータ
2333 線形レール
2505 無菌スリーブ
2507 フレーム、ケージ
Claims (17)
- 被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイスであって、
屈曲可能な遠位先端領域および近位取っ手領域を有する長尺本体と、
各々が前記遠位先端領域へと取り付けられ、前記遠位先端領域から前記近位取っ手領域へと延びる、ワイヤ、ロッド、撚り糸、または繊維を備える複数の腱材と、
前記長尺本体の長手方向に沿って前記長尺本体の一部を形成するかまたは前記長尺本体の周りを部分的に覆うように、前記近位取っ手領域の外面に沿って順次配置された複数の軸方向並進領域であって、前記複数の軸方向並進領域の各々の軸方向並進領域が、前記複数の腱材のうちの一つの腱材に結合され、前記軸方向並進領域が、軸方向に拡張可能及び圧縮可能な領域により分離された、前記近位取っ手領域に沿う硬い領域を含む、複数の軸方向並進領域と
を備え、
各々の軸方向並進領域が、前記軸方向並進領域に結合された前記腱材を軸方向に並進するために近位から遠位への方向に移動可能であり、それによって遠位先端を偏向するように構成される、長尺操縦可能デバイス。 - 被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイスであって、
屈曲可能な遠位先端領域および近位取っ手領域を有する長尺本体と、
前記デバイス内で、前記デバイスの前記遠位先端領域から前記デバイスの前記近位取っ手領域へと延びる、ワイヤ、ロッド、撚り糸、または繊維を備える第1の腱材と、
前記デバイス内で、前記デバイスの前記遠位先端領域から前記デバイスの前記近位取っ手領域へと延びる、ワイヤ、ロッド、撚り糸、または繊維を備える第2の腱材と、
前記長尺本体の長手方向に沿って前記長尺本体の一部を形成するかまたは前記長尺本体の周りを部分的に覆うように、前記近位取っ手領域の外面上に配置された第1の軸方向並進領域であって、前記第1の腱材に結合され、前記第1の腱材を軸方向に並進するために、近位から遠位への方向に移動可能であるように構成される第1の軸方向並進領域と、
前記長尺本体の長手方向に沿って前記長尺本体の一部を形成するかまたは前記長尺本体の周りを部分的に覆うように、前記近位取っ手領域の前記外面上に配置された第2の軸方向並進領域であって、前記第2の腱材に結合され、前記第2の腱材を軸方向に並進するために、近位から遠位への方向に移動可能であるように構成される第2の軸方向並進領域と
を備え、
前記第1の軸方向並進領域及び前記第2の軸方向並進領域が、軸方向に拡張可能及び圧縮可能な領域により結合された、前記近位取っ手領域に沿う硬い領域を含み、
前記第1の軸方向並進領域と前記第2の軸方向並進領域とが互いに弾性的に連結される、長尺操縦可能デバイス。 - 被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイスであって、
屈曲可能な遠位先端領域、中間領域、および近位取っ手領域を有する長尺本体と、
前記デバイスの前記長尺本体内で、前記遠位先端領域から前記近位取っ手領域へと延びる、ワイヤ、ロッド、撚り糸、または繊維を備える第1の腱材と、
前記デバイスの前記長尺本体内で、前記遠位先端領域から前記近位取っ手領域へと延びる、ワイヤ、ロッド、撚り糸、または繊維を備える第2の腱材と、
前記長尺本体の長手方向に沿って前記長尺本体の一部を形成するかまたは前記長尺本体の周りを部分的に覆うように、前記長尺本体の前記近位取っ手領域の外面上に配置された第1の軸方向並進領域であって、前記第1の腱材に結合される第1の軸方向並進領域と、
前記長尺本体の長手方向に沿って前記長尺本体の一部を形成するかまたは前記長尺本体の周りを部分的に覆うように、前記長尺本体の前記近位取っ手領域の前記外面上に配置された第2の軸方向並進領域であって、前記第2の腱材に結合される第2の軸方向並進領域と
を備え、
前記第1の軸方向並進領域と前記第2の軸方向並進領域とが互いに弾性的に連結され、前記第1の軸方向並進領域及び前記第2の軸方向並進領域が、軸方向に拡張可能及び圧縮可能な領域により結合された、前記近位取っ手領域に沿う硬い領域を含む、長尺操縦可能デバイス。 - 前記軸方向並進領域が互いに弾性的に連結される、請求項1に記載のデバイス。
- 前記軸方向並進領域が滑動するための案内レールを形成するために、芯材が前記近位取っ手領域を通じて延びており、
前記軸方向並進領域が前記近位取っ手領域内の前記芯材に連結される、請求項1に記載のデバイス。 - 前記デバイスが案内ワイヤとして構成される、請求項1から3のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記長尺本体は、長さ方向に沿って前記長尺本体を貫いて延びる内側ルーメンを有する、請求項1から3のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記第1の軸方向並進領域と前記第2の軸方向並進領域とが、前記近位取っ手領域の前記外面に沿って直線的に順次配置される、請求項2または3に記載のデバイス。
- 前記軸方向並進領域が、前記近位取っ手領域の前記外面に沿って隣接して配置される円筒形領域を備える、請求項1から3のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記複数の腱材の各々の腱材が、径方向にずれた取付部位において前記遠位先端領域に取り付けられる、請求項1に記載のデバイス。
- 前記第1の腱材と前記第2の腱材とが、径方向にずれた取付部位において前記遠位先端領域に取り付けられる、請求項2または3に記載のデバイス。
- 前記第1の軸方向並進領域が、前記第1の腱材を軸方向に並進するために近位から遠位への方向において移動し、それによって遠位先端を第1の方向で偏向するように構成され、さらに、前記第2の軸方向並進領域が、前記第2の腱材を軸方向に並進するために前記近位から遠位への方向において移動し、それによって前記遠位先端を第2の方向で偏向するように構成される、請求項2または3に記載のデバイス。
- 前記腱材がマルチフィラメントワイヤを備える、請求項1から3のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記長尺本体は、前記屈曲可能な遠位先端領域と前記近位取っ手領域との間に中間領域を含む、請求項1または2に記載のデバイス。
- 前記長尺本体が、皮下管であって、その柔軟性を向上させるために遠位端領域において螺旋状に切断されている皮下管を備える、請求項3に記載のデバイス。
- 前記長尺本体は、前記屈曲可能な遠位先端領域と前記近位取っ手領域との間に中間領域を含み、前記長尺本体が皮下管を備える、請求項1または2に記載のデバイス。
- 被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイスであって、
遠位屈曲領域および近位取っ手領域を有する長尺本体と、
各々が前記遠位屈曲領域へと取り付けられ、前記遠位屈曲領域から前記近位取っ手領域へと延びる、ワイヤ、ロッド、撚り糸、または繊維を備える複数の腱材と、
前記長尺本体の長手方向に沿って前記長尺本体の一部を形成するかまたは前記長尺本体の周りを部分的に覆うように、前記近位取っ手領域の外面に沿って配置された複数の軸方向並進領域であって、前記複数の軸方向並進領域の各々の軸方向並進領域が、前記複数の腱材のうちの一つの腱材に結合され、前記軸方向並進領域が、軸方向に拡張可能及び圧縮可能な領域により分離された、前記近位取っ手領域に沿う硬い領域を含む、複数の軸方向並進領域と
を備え、
各々の軸方向並進領域が、前記軸方向並進領域に結合された前記腱材を軸方向に並進するために近位から遠位への方向に移動可能であり、それによって、前記腱材が取り付けられる前記遠位屈曲領域を偏向するように構成される、長尺操縦可能デバイス。
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