JP2017516604A - 被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイス - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2014年5月2日に出願された、「ELONGATE STEERABLE DEVICES FOR INSERTION INTO A SUBJECT'S BODY」という名称の米国仮特許出願第61/988,001号への優先権を主張する。
この明細書において言及されているすべての出版物および特許出願は、各々の個々の出版物または特許出願があたかも参照により組み込まれていると明確に個別に指示されているかのように、同じ程度まで、本明細書において参照により、それらの全体において組み込まれている。
同じく本明細書に記載されているのは、遠位先端の操縦を作動する線形に配置された滑動要素の作動を制御するための機器(例えば、デバイス、システムなど)である。例えば、前述のデバイスを備えるシステムが、デバイスを操縦するための制御装置を備えてもよい。概して、制御装置は、制御装置、アクチュエータ、操縦制御などと称され得る。例えば、ここで図6に戻ると、この図は、摩擦に基づく作動システム(制御装置)の一変形の概略を示している。4つの軸方向並進領域(2つのこのような滑動要素が示されている)について、4セットの把持部(本明細書において、摩擦把持部または単に把持部として称され得る)が、軸方向並進領域を把持し、軸方向並進領域を選択的に独立して遠位または近位に滑動するために使用できる。把持部は、把持部組立体(または、制御ユニット)にすべて収容されることになる。制御ユニットは、任意で案内ワイヤと連結および連結解除され得る。このようにして、臨床医が操縦および誘導したいとき、臨床医は、デバイスに連結された制御装置を、連結できる、または、有することができる。そして、臨床医がカテーテルまたは他の送達デバイスを、案内ワイヤを越えて通したい場合、臨床医は制御ユニットを連結解除できる。制御装置では、把持部は、制御ユニット内に収容されている独立したモータによって、または、把持部(例えば、把持部の対)の各々を駆動する単一のモータによって、作動され得る。これらのモータは、例えば、電磁サーボモータとすることができる、または、圧電モータとすることができる。モータの使用(手による手動の作動ではない)は有利であり得るが、これは、第一に、遠位先端を90度で屈曲させるために必要とされる近位の引っ張りワイヤの変位が数ミリメートルだけなためである。正確な誘導のために、手によってこのような分解能を達成することは、困難であると考えられる。第二に、本明細書に記載されているモータは、閉ループフィードバックを介して、命令された位置を保持するようにプログラムされ得る。一例のシステムでは、臨床医は、使い勝手の良いジョイスティックのインターフェースを介して、これらのモータと案内ワイヤ/カテーテルの操縦とを制御する。
102 遠位先端領域
105 近位取っ手領域
107 制御装置
120 機器
122 遠位先端領域
125 近位端
200 案内ワイヤ
201 操縦可能遠位先端
203 中間本体領域
205 軸方向並進領域、滑動要素
209 端停止部
211 コイル、バネ
215 屈曲可能芯材
221 引っ張りワイヤ
301、303、305、307 分割装置、スペーサ
322、324、326、328 引っ張りワイヤ、腱材ワイヤ
403 外側バネ(コイル)、外側コイル領域
415 芯材
417 芯材要素
422、424、426、428 腱材
433 キャップ
490 マルチルーメン押し出し
503、505、507、509 軸方向並進領域、滑動部
511、513、515 コイル/バネ領域
1102 ヒンジ領域
1203 ヒンジ留め
1205 摩擦把持部の対
1213 サーボモータ
1216 筐体
1309 デバイス
1301、1303、1305、1307 摩擦把持部の対
1355 軸受
1344 滑動部
1403 遠位先端領域、遠位コイル
1405 組立領域、可変剛性領域
1407 本体領域、皮下管本体
1409 近位取っ手領域、近位コイル
1412 上方摩擦面
15B 遠位先端領域
15C 可変剛性領域、強化管サブ組立体
15E 近位取っ手領域
1504 遠位コイル領域
1505 本体領域
1604 PI/編組/72D管
1606 PI/コイル/63D管
1608 72D/コイル/72D管
1610 63D/コイル/40D管
1800 制御装置
1804 カートリッジ
1806 駆動装置組立体
1844 コード
1900 カートリッジ
1903 長い遠位に操縦可能な装置
1905 摩擦把持部
1914 掛け金、固定部、他の解除可能な機構
2010 結合装置
2118 結合部材、磁石
2208 上筐体
2209 下筐体
2217 保護蛇腹
2229 駆動部材
2321、2322、2323、2324 駆動装置、モータ
2333 線形レール
2505 無菌スリーブ
2507 フレーム、ケージ
Claims (64)
- 屈曲可能な遠位先端領域から近位取っ手領域へと延びる、被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイスであって、
各々が前記遠位先端領域へと取り付けられ、前記遠位先端領域から前記近位取っ手領域へと延びる複数の腱材と、
前記近位取っ手領域の外面に沿って連続して配置された複数の軸方向並進領域であって、前記複数の軸方向並進領域の各々の軸方向並進領域が、前記複数の腱材のうちの腱材に結合される、複数の軸方向並進領域と
を備え、
各々の軸方向並進領域が、前記軸方向並進領域に結合された前記腱材を軸方向に並進するために近位から遠位への線で移動し、それによって前記遠位先端を偏向するように構成される、長尺操縦可能デバイス。 - 屈曲可能な遠位先端領域から近位取っ手領域へと延びる、被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイスであって、
前記デバイス内で、前記デバイスの前記遠位先端領域から前記デバイスの前記近位取っ手領域へと延びる第1の腱材と、
前記デバイス内で、前記デバイスの前記遠位先端領域から前記デバイスの前記近位取っ手領域へと延びる第2の腱材と、
前記近位取っ手領域の外面における第1の軸方向並進領域であって、前記第1の腱材に結合され、前記第1の腱材を軸方向に並進するために、近位から遠位への線において移動するように構成される第1の軸方向並進領域と、
前記近位取っ手領域の前記外面における第2の軸方向並進領域であって、前記第2の腱材に結合され、前記第2の腱材を軸方向に並進するために、前記近位から遠位への線において移動するように構成される第2の軸方向並進領域と
を備え、
前記第1の軸方向並進領域と前記第2の軸方向並進領域とが互いに弾性的に連結される、長尺操縦可能デバイス。 - 被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイスであって、
屈曲可能な遠位先端領域、中間領域、および近位取っ手領域を有する長尺本体と、
前記デバイスの前記長尺本体内で、前記遠位先端領域から前記近位取っ手領域へと延びる第1の腱材と、
前記デバイスの前記長尺本体内で、前記遠位先端領域から前記近位取っ手領域へと延びる第2の腱材と、
前記長尺本体の前記近位取っ手領域の外面における第1の軸方向並進領域であって、前記第1の腱材に結合される第1の軸方向並進領域と、
前記長尺本体の前記近位取っ手領域の前記外面における第2の軸方向並進領域であって、前記第2の腱材に結合される第2の軸方向並進領域と
を備え、
前記第1の軸方向並進領域と前記第2の軸方向並進領域とが互いに弾性的に連結される、長尺操縦可能デバイス。 - 前記軸方向並進領域が互いに弾性的に連結される、請求項1に記載のデバイス。
- 前記軸方向並進領域が前記近位取っ手領域内の芯材に連結される、請求項1に記載のデバイス。
- 前記デバイスが案内ワイヤとして構成される、請求項1から3のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記デバイスが、中心ルーメンが貫いて延びるカテーテルとして構成される、請求項1から3のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記第1の軸方向並進領域と前記第2の軸方向並進領域とが、前記近位取っ手領域の前記外面に沿って直線的に連続して配置される、請求項2または3に記載のデバイス。
- 前記軸方向並進領域が、前記近位取っ手領域の前記外面に沿って隣接して配置される円筒形領域を備える、請求項1から3のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記複数の腱材の各々の腱材が、径方向にずれた取付部位において前記遠位先端領域に取り付けられる、請求項1に記載のデバイス。
- 前記第1の腱材と前記第2の腱材とが、径方向にずれた取付部位において前記遠位先端領域に取り付けられる、請求項2または3に記載のデバイス。
- 前記第1の軸方向並進領域が、前記第1の腱材を軸方向に並進するために前記近位から遠位への線において移動し、それによって前記遠位先端を第1の方向で偏向するように構成され、さらに、前記第2の軸方向並進領域が、前記第2の腱材を軸方向に並進するために前記近位から遠位への線において移動し、それによって前記遠位先端を第2の方向で偏向するように構成される、請求項2または3に記載のデバイス。
- 前記腱材がマルチフィラメントワイヤを備える、請求項1から3のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記屈曲可能な遠位先端領域と、中間領域と、前記近位取っ手領域とを含む長尺本体をさらに備える、請求項1または2に記載のデバイス。
- 前記長尺本体が、皮下管であって、その柔軟性を向上させるために遠位端領域において切断される皮下管を備える、請求項3に記載のデバイス。
- 前記屈曲可能な遠位先端領域と、中間領域と、前記近位取っ手領域とを含む長尺本体をさらに備え、前記長尺本体が皮下管を備える、請求項1または2に記載のデバイス。
- 複数の腱材を有する長尺デバイスを操縦する方法であって、各々の腱材が、前記デバイスの遠位端において遠位先端領域へと結合され、前記デバイスの近位端において別々の軸方向並進領域に結合され、前記軸方向並進領域が、近位から遠位への線において、前記デバイスの近位取っ手領域に沿って配置され、前記方法が、
前記軸方向並進領域のうちの少なくとも第1の軸方向並進領域と第2の軸方向並進領域とを別々に保持するステップと、
前記軸方向並進領域のうちの前記第1の軸方向並進領域と前記第2の軸方向並進領域との間の距離を増大または縮小することで、前記第1の軸方向並進領域と結合される前記腱材を軸方向に並進させて前記遠位先端領域を偏向するために、前記第1の軸方向並進領域を前記第2の軸方向並進領域に対して近位または遠位に滑動するステップと
を含む方法。 - 前記デバイスを被験者の身体へと挿入するステップをさらに含む、請求項17に記載の方法。
- 別々に保持するステップが、前記軸方向並進領域の各々をアクチュエータの別々の把持部に摩擦で固定するステップを含む、請求項17に記載の方法。
- 前記近位取っ手領域の遠位または近位にある前記デバイスの一部分を保持しつつ、前記軸方向並進領域のうちの前記第1の軸方向並進領域が、前記近位取っ手領域の遠位、近位、または、遠位および近位にある前記デバイスの前記一部分に対して滑動するように、前記軸方向並進領域のうちの前記第1の軸方向並進領域を滑動するステップをさらに含む、請求項17に記載の方法。
- 別々に保持するステップが、前記軸方向並進領域のうちの前記第1の軸方向並進領域を第1の把持で保持するステップと、前記軸方向並進領域のうちの前記第2の軸方向並進領域を第2の把持で保持するステップとを含む、請求項17に記載の方法。
- 前記軸方向並進領域の各々を別々に保持するステップが、互いに独立して移動可能である別々の摩擦把持で、前記軸方向並進領域の各々を保持するステップを含む、請求項17に記載の方法。
- 前記軸方向並進領域の各々を別々に保持するステップが、前記近位取っ手領域の遠位にある前記デバイスの一部分、および/または、前記軸方向並進領域の遠位にある前記デバイスの一部分のいずれかまたは両方を保持するステップを含む、請求項17に記載の方法。
- 複数の腱材を有する長尺デバイスを操縦する方法であって、各々の腱材が、前記デバイスの遠位端において遠位先端領域へと結合され、前記デバイスの近位端において別々の軸方向並進領域に結合され、前記軸方向並進領域が、近位から遠位への線において、前記デバイスの近位取っ手領域に沿って配置され、前記方法が、
前記軸方向並進領域の各々をアクチュエータの別々の把持部に摩擦で固定するステップと、
前記近位取っ手領域の遠位にある前記デバイスの一部分を保持しつつ、前記軸方向並進領域のうちの第1の軸方向並進領域と第2の軸方向並進領域との間の距離を増大または縮小することで、前記第1の軸方向並進領域と結合される前記腱材を軸方向に並進させて前記遠位先端領域を偏向するために、前記第1の軸方向並進領域を前記第2の軸方向並進領域に対して近位または遠位に滑動するステップと
を含む方法。 - 被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイスの異なる軸方向並進領域を、前記長尺操縦可能デバイスの遠位先端を屈曲させるために独立して移動させるように適合された制御装置であって、
把持面の2つ以上の対であって、把持面の前記2つ以上の対が、近位から遠位へと延びる線に配置され、さらに、把持面の前記対の各々を形成する前記把持面同士の間の距離が、長尺本体を把持面の前記対の各々の間で締め付けることができるように調節可能である、把持面の2つ以上の対と、
把持面の前記対の並進を駆動するように構成された少なくとも1つの駆動装置であって、把持面の前記対の各々が互いに独立して並進するように適合される、少なくとも1つの駆動装置と
を備える制御装置。 - 把持面の前記2つ以上の対と近位または遠位で一列に位置付けられる把持面の安定化対をさらに備え、把持面の前記安定化対が、前記把持面を並進するとき、前記長尺操縦可能デバイスの軸方向の並進を防止する、請求項25に記載の制御装置。
- 前記少なくとも1つの駆動装置がモータを備える、請求項25に記載の制御装置。
- 前記少なくとも1つの駆動装置が、閉ループ位置フィードバックを伴うモータを備える、請求項25に記載の制御装置。
- 前記少なくとも1つの駆動装置が、機械式アクチュエータ、空気圧式アクチュエータ、および電気式アクチュエータから成る群から選択されるアクチュエータを備える、請求項25に記載の制御装置。
- 把持面の前記対が、前記近位から遠位への線に沿って並進するように適合される、請求項25に記載の制御装置。
- 把持面の各々の対の前記把持面のうちの少なくとも一方がローラとして構成される、請求項25に記載の制御装置。
- 2つ以上のレールをさらに備え、把持面の前記対の各々が、前記レールのうちの1つに連結され、前記レール上で並進するように適合される、請求項25に記載の制御装置。
- 把持面の前記対の各々を形成する前記把持面同士の間の前記距離を調節するように構成されるヒンジをさらに備える、請求項25に記載の制御装置。
- 把持面の前記対の並進を駆動するように構成された前記少なくとも1つの駆動装置が、把持面の前記対の各々の並進を独立して駆動するように適合された単一のモータを備える、請求項25に記載の制御装置。
- 把持面の前記対の各々の間で保持された長尺本体に、把持面の前記2つ以上の対の各々を固定するように構成された締め具をさらに備える、請求項25に記載の制御装置。
- 前記制御装置の把持面の前記対の各々の間に保持された長尺デバイスの遠位先端を操縦するために、把持面の前記対の各々の並進を制御するように適合されたユーザインターフェースをさらに備える、請求項25に記載の制御装置。
- 把持面の前記対の前記並進を約5mm未満に制限するように構成された少なくとも1つの制限装置をさらに備える、請求項25に記載の制御装置。
- 被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイスであって、
遠位先端領域、中間領域、および近位取っ手領域を有する長尺本体と、
前記遠位先端領域に取り付けられ、前記長尺本体内で近位に延びる複数の腱材であって、各々の腱材が、前記近位取っ手領域の外面における別々の軸方向に移動可能な作動領域に結合される、複数の腱材と、
前記複数の腱材の各々を、前記長尺本体の中心芯材から径方向外向きに保持するように適合された、前記遠位先端領域における少なくとも1つの分割装置と
を備え、
前記少なくとも1つの分割装置が、前記腱材同士が絡まるのを防止するように適合される、長尺操縦可能デバイス。 - 遠位先端領域、中間領域、および近位取っ手領域を有する長尺本体と、
前記遠位先端領域に取り付けられ、前記長尺本体内で近位に延びる複数の腱材であって、各々の腱材が、前記近位取っ手領域の外面における線に配置された複数の円筒形の軸方向に移動可能な作動領域の別々の円筒形の軸方向に移動可能な作動領域に結合される、複数の腱材と、
前記複数の腱材の各々を、前記長尺本体の中心芯材から径方向外向きに保持するように適合された、前記遠位先端領域における少なくとも1つの分割装置と
を備え、
前記少なくとも1つの分割装置が、前記腱材の各々が絡まるのを防止するように適合される、操縦可能案内ワイヤデバイス。 - 前記複数の腱材が4つの腱材を備える、請求項38または39に記載のデバイス。
- 前記少なくとも1つの分割装置が、前記遠位先端領域内に少なくとも1つの芯材部材を備える、請求項38または39に記載のデバイス。
- 前記少なくとも1つの分割装置が、マルチルーメン芯材を備える芯材部材を備え、前記複数の腱材の各々の腱材が前記マルチルーメン芯材の別々のルーメンにある、請求項38または39に記載のデバイス。
- 前記長尺本体が約1mm未満の直径を有する、請求項38または39に記載のデバイス。
- 前記長尺本体が、前記遠位端の近くに1つまたは複数の切断領域を有する皮下管を備える、請求項38または39に記載のデバイス。
- 前記作動領域が、各々少なくとも部分的に周囲であり、前記近位取っ手領域の長軸において一列に配置される、請求項38または39に記載のデバイス。
- 前記作動領域が、前記近位取っ手領域の前記外面に沿って隣接して一列で配置される円筒形領域を備える、請求項38または39に記載のデバイス。
- 前記複数の腱材の各々の腱材が、径方向にずれた取付部位において前記遠位先端領域に取り付けられる、請求項38または39に記載のデバイス。
- 前記複数の腱材が、前記デバイスの長さに沿って90度の径方向の回転で離されて並列に配置される4つの腱材を備え、各々の腱材が、直交する方向で前記デバイスの屈曲を作り出す、請求項38または39に記載のデバイス。
- 前記複数の腱材が、前記デバイスの長さに沿って互いに等しく径方向に離間されて並列に配置される3つ以上の腱材を備える、請求項38または39に記載のデバイス。
- 遠位先端領域から近位取っ手領域へと延びる、被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイスであって、
各々が遠位屈曲領域へと取り付けられ、前記遠位屈曲領域から前記近位取っ手領域へと延びる複数の腱材と、
前記近位取っ手領域の外面に沿って配置された複数の軸方向並進領域であって、前記複数の軸方向並進領域の各々の軸方向並進領域が、前記複数の腱材のうちの腱材に結合される、複数の軸方向並進領域と
を備え、
各々の軸方向並進領域が、前記軸方向並進領域に結合された前記腱材を軸方向に並進するために近位から遠位への線で移動し、それによって、前記腱材が取り付けられる前記遠位屈曲領域を偏向するように構成される、長尺操縦可能デバイス。 - 被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイスであって、
1つまたは複数の遠位屈曲領域、中間領域、および近位取っ手領域を有する長尺本体と、
複数の腱材であって、各々の遠位屈曲領域が1つまたは複数の腱材に取り付けられ、前記腱材の各々が前記長尺本体内で近位に延び、各々の腱材が、前記近位取っ手領域の外面における別々の軸方向に移動可能な作動領域に結合される、複数の腱材と、
遠位屈曲領域における少なくとも1つの分割装置であって、前記複数の腱材の各々を、前記長尺本体の中心芯材から径方向外向きに保持するように適合される少なくとも1つの分割装置と
を備え、
前記少なくとも1つの分割装置が、前記腱材同士が絡まるのを防止するように適合される、長尺操縦可能デバイス。 - 長尺操縦可能デバイスの遠位先端を操縦するように適合される制御装置システムであって、
近位から遠位へと延びる線に配置された2つ以上の摩擦把持部を備えるカートリッジであって、各々の摩擦把持部が、前記長尺操縦可能デバイスの一部分を保持するように構成され、さらに、各々の摩擦把持部が、近位から遠位へと延びる前記線に沿って独立して移動可能である、カートリッジと、
2つ以上の駆動部材を備える駆動組立体であって、前記カートリッジが、近位から遠位へと延びる前記線における移動を駆動するために前記駆動組立体と結合されるとき、前記摩擦把持部のうちの1つと係合するように構成される結合装置を各々の駆動部材が備え、さらに、各々の摩擦把持部が、前記駆動組立体内で1つまたは複数の駆動モータによって駆動される、駆動装置組立体と
を備え、
前記カートリッジと前記駆動装置組立体とが、無菌障壁を通じて、取り外し可能に一体に結合されるように構成される、制御装置システム。 - 長尺操縦可能デバイスの遠位先端を操縦するように適合される制御装置システムであって、
近位から遠位へと延びる線に配置された2つ以上の摩擦把持部を備えるカートリッジであって、各々の摩擦把持部が、前記長尺操縦可能デバイスの一部分を把持するように構成され、さらに、各々の摩擦把持部が、近位から遠位へと延びる前記線に沿って独立して移動可能である、カートリッジと、
2つ以上の駆動部材を備える駆動装置組立体であって、前記カートリッジが、近位から遠位へと延びる前記線における前記摩擦把持部のうちの1つの移動を駆動するために無菌障壁を通じて前記駆動組立体と結合されるとき、前記摩擦把持部のうちの前記1つと磁気的に係合するように構成される磁気結合装置に連結される駆動モータを各々の駆動部材が備える、駆動装置組立体と
を備え、
前記カートリッジと前記駆動装置組立体とが、前記無菌障壁を通じて、取り外し可能に一体に結合されるように構成される、制御装置システム。 - 前記カートリッジは、前記長尺操縦可能デバイスがあらかじめ装填される、請求項52または53に記載の制御装置システム。
- 前記カートリッジが使い捨てである、請求項52または53に記載の制御装置システム。
- 前記駆動装置組立体が再使用可能である、請求項52または53に記載の制御装置システム。
- 前記駆動装置組立体が嵌まるバッグまたはスリーブとして構成された無菌障壁をさらに備える、請求項52または53に記載の制御装置システム。
- バッグまたはスリーブとして構成された無菌障壁と、前記駆動装置組立体が嵌まる前記無菌障壁内のケージとをさらに備える、請求項52または53に記載の制御装置システム。
- 前記摩擦把持部が、前記長尺操縦可能デバイスにわたって締め付けられ得る一対の把持面を各々備える、請求項52または53に記載の制御装置システム。
- 前記摩擦把持部が、前記摩擦把持部内の前記長尺操縦可能デバイスの離散部分を解除可能に固定するように構成された固定部を各々備える、請求項52または53に記載の制御装置システム。
- 前記カートリッジを、前記無菌障壁を通じて前記駆動装置組立体に固定するように構成される、前記カートリッジと前記駆動装置組立体との間の磁気取付部をさらに備える、請求項52または53に記載の制御装置システム。
- 所定の位置合わせで、前記カートリッジを、前記無菌障壁を通じて前記駆動装置組立体に位置合わせして固定するように構成される、前記カートリッジと前記駆動装置組立体との間の配向磁気取付部をさらに備える、請求項52または53に記載の制御装置システム。
- 各々の摩擦把持部が別々の駆動モータによって駆動される、請求項52に記載の制御装置システム。
- 各々の結合装置が、前記摩擦把持部のうちの前記1つと磁気的に係合するように構成された磁気結合装置である、請求項52に記載の制御装置システム。
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