JP2017211817A - 物体検出装置、プログラムおよび記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本開示は、車両において用いられるセンサによって検知された車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、車両周辺の交通環境の情報を受け取る入力部と、複数の対象物の情報と交通環境の情報とに基づいて、複数の対象物のそれぞれに対して複数の対象物のうちでの優先順位であって、交通環境において車両の走行に影響する順位を示す優先順位を決定し、複数の対象物の情報量の総和が所定値を超える場合、優先順位に基づいて、複数の対象物のうち一部の対象物の情報を車両を制御する車載機器へ出力する制御部と、備えた物体検出装置に向けられる。
【選択図】図1
Description
まず、本開示の一実施形態に係る物体検出装置1について詳説する。
図1において、自車両Vには、上記物体検出装置1に加え、センサ3と、交通環境送信装置5と、他の車載機器7と、が搭載される。また、本開示では、所定のデータ転送方式に基づくデータ伝送路9により、少なくとも、物体検出装置1が、センサ3、交通環境送信装置5および他の車載機器7のそれぞれのデータ伝送可能になっている。所定のデータ転送方式は、例えば、CAN(Controller Area Network)またはイーサネット(登録商標)である。
センサ3は、例えばミリ波レーダであり、例えば自車両Vの先端近傍に取り付けられる。センサ3は、例えば、自身の測定可能範囲内(換言すると、視野内)にレーダ信号(例えばミリ波帯の電波)を送信アンテナから周期的に出射する。センサ3は、出射レーダ信号に対するリターン信号を受信アンテナにて受信した後、周知の物標認識アルゴリズムを実行する。その結果、自車両Vの周囲に存在する各対象物(典型的には、移動物体)の方位、距離、相対速度およびリターン信号の強度等が時系列で検出される。センサ3は、自車両Vの周囲に存在する対象物毎に、対象物に関する物標情報Tを、データ伝送路9を通じて物体検出装置1に時系列に送信する。本開示では、物標情報Tは、方位、距離および相対速度等を項目として含む。
上述のように、制御部13において、マイコン135は、プログラム137を実行することにより、図2に示すように、物標取得部171、判断部173、優先度割当部175、交通環境取得部177および物標出力部179として機能する。以下、図1〜図3を参照して、物体検出装置1の動作、即ち、プログラム137に定義されたマイコン135の処理手順を詳説する。
上述の通り、本物体検出装置1において、入力部11が、自車両Vの周辺に存在する複数の対象物のそれぞれに関する物標情報Tをセンサ3から受け取り、自車両Vの周辺の交通環境を示す交通環境情報Eを交通環境送信装置5から受け取る。制御部13において、物標取得部171は、入力部11が受信した物標情報Tをメインメモリ133に格納する。また、交通環境取得部177は、入力部11が受信した交通環境情報Eをメインメモリ133に格納する。
なお、上記実施形態では、説明の便宜のため、交通環境情報Eは道路種別を含むとして説明した。しかし、これに限らず、交通環境情報Eは、自車両Vの走行や対象物の優先順位に影響を与えるものであれば、どのような情報でも構わない。この種の情報の具体例を挙げると、道路幅員、線形、勾配、横断カント、路面舗装、歩車道分離または中央分離、もしくはこれらの中の二個以上の組み合わせがある。また、自車両Vの走行や対象物の優先順位は、基本的には、上記の道路特性に支配されるが、周辺の建造物の有無や天候にも影響を受ける。よって、交通環境情報Eは、自車両Vが現在走行している道路周辺の建造物の有無や、現在の天候条件の情報を含んでいても構わない。
次に、上記物体検出装置1の第一変形例について詳説する。
まず、上記実施形態の第一変形例に係る物体検出装置1Aについて説明する。図1において、物体検出装置1Aは、物体検出装置1と比較すると、プログラムメモリ131にプログラム137では無くプログラム137Aが格納される点で相違する。それ以外に、両物体検出装置1,1Aの間に相違点は無い。それ故、物体検出装置1Aにおいて、物体検出装置1の構成に相当するものには同一参照符号を付け、それぞれの説明を控える。
次に、図5を参照して、プログラム137Aに定義されたマイコン135の処理手順を詳説する。図5のフロー図は、図3のフロー図と比較すると、ステップS101,S102をさらに含む点で相違する。それ以外に、両フロー図に相違点は無いので、図5において、図3のステップに相当するものには同一ステップ番号を付し、それぞれの説明を省略・簡素化する。
本変形例によれば、現在の交通環境において安全運転に必要な物標情報Tであって、現実に存在する可能性の高い物標情報Tを欠落させることなく、物標情報Tを他の車載機器7に送信することが可能となる。
上記変形例では、ステップS101はステップS003の直後に実行されていた。しかし、これに限らず、ステップS101は、ステップS001の直後でステップS102よりも先であれば、いつ行われても構わない。
次に、上記物体検出装置1の第二変形例について詳説する。
<3−1.第二変形例(物体検出装置1B)の構成・処理>
次に、上記実施形態の第二変形例に係る物体検出装置1Bについて説明する。図1において、物体検出装置1Bは、物体検出装置1と比較すると、プログラムメモリ131にプログラム137では無くプログラム137Bが格納される点で相違する。それ以外に、両物体検出装置1,1Bの間に相違点は無い。それ故、物体検出装置1Bにおいて、物体検出装置1の構成に相当するものには同一参照符号を付け、それぞれの説明を控える。
次に、図7を参照して、プログラム137Bに定義されたマイコン135の処理手順を詳説する。図7のフロー図は、図3のフロー図と比較すると、ステップS201をさらに含む点で相違する。それ以外に、両フロー図に相違点は無いので、図7において、図3のステップに相当するものには同一ステップ番号を付し、それぞれの説明を省略・簡素化する。
本変形例によれば、第二グループの物標情報Tから予め定められた項目が削減されるため、物体検出装置1Bは、他の車載機器7に、項目数は少なくなるが、より多くの対象物の物標情報Tを送信することが出来る。これにより、センサ3で検出された対象物の欠落を抑制出来る。
上記では、物体検出装置1Bは、第二グループに分類された物標情報Tから相対速度および信号強度を削除していた。しかし、情報削減部193が削除する項目はこれに限られない。例えば、情報削減部193は、ステップS007で得られた交通環境情報Eに応じて、第二グループに分類された物標情報Tから削除される項目を変更しても良い。具体的には、高速道路では、自車両Vの周囲の対象物は車両と想定される。よって、ステップS009でYESと判断された場合、ステップS201では、第二グループに属する物標情報Tからは信号強度だけが削減される。また、ステップS011またはS013でYESと判断された場合、第二グループに分類された物標情報Tから、信号強度および相対速度が削減される。
本変形例の説明では、センサ3で検出された対象物の欠落抑制の観点で、情報削減部193は、ステップS023で選択された一部の物標情報Tのうち、優先順位が上位のものを第一グループに分類し、ステップS023で選択された一部の物標情報Tのうち、第一グループに分類されなかったものと、ステップS023で選択されなかった残りの物標情報Tと、を第二グループに分類していた。しかし、これに限らず、情報削減部193は、ステップS023で選択された一部の物標情報Tのうち、優先順位が上位のものを第一グループに分類し、ステップS023で選択された一部の物標情報Tのうち、第一グループに分類されなかったものを第二グループに分類しても構わない。この場合、物体検出装置1Bが使用するデータ伝送路9の伝送帯域幅を小さくすることが出来る。
その他、上記実施形態および各変形例は、何れも本発明の実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
11 入力部
13 制御部
135 マイコン
137,137A,137B プログラム
3 センサ
5 交通環境送信装置
7 他の車載機器(表示装置,自動ブレーキ装置)
Claims (12)
- 車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る入力部と、
前記複数の対象物の情報と前記交通環境の情報とに基づいて、前記複数の対象物のそれぞれに対して前記複数の対象物のうちでの優先順位であって、前記交通環境において前記車両の走行に影響する順位を示す優先順位を決定し、前記複数の対象物の情報量の総和が所定値を超える場合、前記優先順位に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する制御部と、
を備える物体検出装置。 - 前記交通環境の情報は、前記車両において用いられるナビゲーション装置、前記車両が走行する道路に備えられた交通環境認識装置、および、前記センサのうち少なくとも1つから、前記入力部により受け取られる、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記車載機器は、前記車両の走行を制御する機器、および、前記車両において用いられる表示装置の表示内容を制御する機器のうち少なくとも一方である、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記制御部は、前記一部の対象物の情報を、前記優先順位が高い対象物の情報から順に前記車載機器へ出力する、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、
前記制御部は、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とを前記車載機器に出力し、前記第一グループに属する対象物の情報に含まれる項目数は、前記第二グループに属する対象物の情報に含まれる項目数よりも多い、請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記制御部は、前記交通環境の情報に基づいて、前記第二グループに属する対象物の情報から項目を削除する、請求項5に記載の物体検出装置。
- 前記制御部は、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とを前記車載機器に繰り返し出力し、前記第二グループに属する対象物の情報の出力頻度は、前記第一グループに属する対象物の情報の出力頻度よりも低い、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記制御部は、前記入力部により時系列で受け取られた前記複数の対象物の情報に基づき、前記対象物の全てに対し物標追従処理を行い、前記複数の対象物の情報と、前記交通環境の情報と、前記物標追従処理の結果とに基づいて、前記複数の対象物のそれぞれに対して前記複数の対象物のうちでの優先順位であって、前記交通環境において前記車両の走行に影響する順位を示す優先順位を決定する、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、
前記制御部は、前記物標追従処理が成功した対象物に関しては、今回の物標情報Tにおいて、過去の物標情報Tと比較して変化した項目を、前記車両を制御する車載機器へ出力する、請求項8に記載の物体検出装置。 - 前記制御部は、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とを前記車載機器に出力し、
前記物標追従処理が成功しかつ前記第二グループに属する対象物に関しては、今回の物標情報Tにおいて、過去の物標情報Tと比較して変化した項目を、前記車両を制御する車載機器へ出力する、請求項9に記載の物体検出装置。 - コンピュータに、
車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る処理と、
前記複数の対象物の情報と前記交通環境の情報とに基づいて、前記複数の対象物のそれぞれに対して前記複数の対象物のうちでの優先順位であって、前記交通環境において前記車両の走行に影響する順位を示す優先順位を決定し、前記複数の対象物の情報量の総和が所定値を超える場合、前記優先順位に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する処理、を実行させるためのプログラム。 - コンピュータに、
車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る処理と、
前記複数の対象物の情報と前記交通環境の情報とに基づいて、前記複数の対象物のそれぞれに対して前記複数の対象物のうちでの優先順位であって、前記交通環境において前記車両の走行に影響する順位を示す優先順位を決定し、前記複数の対象物の情報量の総和が所定値を超える場合、前記優先順位に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する処理、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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