JP2017189315A - 清掃器具および清掃ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】従来よりも衛生面に優れた清掃器具を実現する。
【解決手段】清掃器具（１）は、被吸着体を吸着する粘着部（１１）と、当該粘着部（１１）を内包する膜部（１２）とを備える。膜部（１２）には、当該膜部（１２）に印加された外力に応じて拡張される孔部（１２ａ）が設けられている。膜部（１２）に所定の大きさ以上の外力が印加された場合に、粘着部（１１）は、孔部（１２ａ）を介して膜部（１２）の外部に露出する。
【選択図】図１

Description

本発明は、清掃に用いられる清掃器具に関する。

被清掃面（例：床または机）から塵または埃等のゴミ（被吸着体，被清掃体）を除去するための清掃器具が、例えば特許文献１〜６に記載されている。

特許文献１には、清掃布、清掃布を装着するヘッド部、および柄を備える清掃具が記載されている。上記清掃具においては、ヘッド部に清掃布が装着されるとともに、ヘッドの清掃面側に凹部が設けられている。凹部内には粘着性部材が配設され、清掃婦には粘着性部材を露呈させる開口部が設けられている。清掃時に、細かいゴミは清掃布の繊維の絡み等により捕集され、粒の粗いゴミは粘着性部材により捕集される。

特許文献２には、高分子ゲルを、例えば床の上に接触させ、床の上のゴミ等をゲルに付着させることで自動的に掃除を行う清掃装置が記載されている。また、上記清掃装置はゲルを回流させるための回流部を備え、床にゲルの新しい部分が接触するように構成されている。

特許文献３には、ローラ主材の外周面に粘着膜層が形成されている回転式粘着クリーナが記載されている。回転式粘着クリーナを清掃対象物に押し当てることで、清掃対象物の表面に付着している塵や汚れが粘着膜層へ粘着転移する。

特許文献４には、カビ取り成分を含有する基材層を支持シート上に設けた貼付清掃シートが記載されている。基材層は、当該基材層を被清掃部に粘着させるための親水性粘着材を含有する。

特許文献５には、支持シートと、カビ取り成分と、水溶性シートとを具備する貼付清掃シートが記載されている。水溶性シートは水和又は／及び水に溶けることにより接着性を発現する。貼付清掃シートは、水溶性シートおよび水を介して被清掃部に粘着される。

特許文献６には、支持体上に粘着材層を有するクリーニングフィルムが記載されている。粘着材層は膨潤性ゲルを含み、微細な凹凸を有する基材の表面の異物を除去する場合に、微細な凹凸に追従して異物を除去することができる。

特許第３６２１１９７号公報（２００５年２月１６日公開） 特開平１１−１３７５０４号公報（１９９９年５月２５日公開） 特開２０１４−６４８３３号公報（２０１４年４月１７日公開） 特開平１０−１７９４９８号公報（１９９８年７月７日公開） 特開２０００−４１９３５号公報（２０００年２月１５日公開） 特開２０１０−５８０４０号公報（２０１０年３月１８日公開）

Mariam Mir, Murtaza Najabat Ali, Javaria Sami, and Umar Ansari, "Review of Mechanics and Applications of Auxetic Structures", Hindawi Publishing Corporation Advances in Materials Science and Engineering Volume 2014.

しかしながら、特許文献１および３〜６に記載されている従来技術はいずれも、吸着した被吸着体が清掃の完了後に露出したままとなるため、非衛生的であるという問題がある。また、特許文献２に記載されている清掃装置は、上述した通りゲルを回流させる回流部を有する。しかし、ゲルとともに回流した被吸着体は、ゲルの床に接触する面以外の面において露出すると考えられるため、同様に非衛生的である。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、従来よりも衛生面に優れた清掃器具を実現することにある。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る清掃器具は、被吸着体を吸着する粘着部と、上記粘着部を内包する膜部と、を備え、上記膜部には、当該膜部に印加された外力に応じて拡張される孔部が設けられ、上記膜部に所定の大きさ以上の外力が印加された場合に、上記粘着部は、上記孔部を介して上記膜部の外部に露出する。

本発明の一態様に係る清掃器具によれば、従来よりも衛生面に優れた清掃器具を実現できるという効果を奏する。

（ａ）は実施形態１に係る清掃器具の構成を示す断面図であり、（ｂ）は（ａ）に示した清掃器具に圧力を印加した状態を示す断面図であり、（ｃ）は（ａ）において点線で示した領域を拡大した図であり、（ｄ）は（ｂ）において点線で示した領域を拡大した図である。 （ａ）は実施形態１の変形例に係る清掃器具の構成を示す断面図であり、（ｂ）は張力印加部により膜部に張力を印加した状態の、（ａ）に示した清掃器具を示す断面図である。 （ａ）は実施形態２に係る清掃器具の構成を示す断面図であり、（ｂ）はポアソン比について説明するための図である。 （ａ）〜（ｄ）はそれぞれ、実施形態２に係る清掃器具の動作について説明するための図である。 （ａ）は実施形態３に係る清掃器具の構成を示す断面図であり、（ｂ）はメッシュ部に圧力が印加されていない場合における、（ａ）に点線で示した領域の拡大図であり、（ｃ）はメッシュ部に圧力が印加されていない場合における、メッシュ部の下面を示す図であり、（ｄ）はメッシュ部に圧力が印加されている場合における、（ａ）に点線で示した領域の拡大図であり、（ｅ）はメッシュ部に圧力が印加されている場合における、メッシュ部の下面を示す図である。 （ａ）は実施形態４に係る清掃器具の構成を示す断面図であり、（ｂ）はメッシュ部に圧力が印加された状態の清掃器具を示す図であり、（ｃ）は（ｂ）において破線で示した領域Ａの拡大図であり、図６の（ｄ）は（ｂ）において破線で示した領域Ｂの拡大図であり、（ｅ）はメッシュ部の内部における粘着部および膜部の移動を示す図である。 （ａ）は実施形態５に係る清掃器具の構成を示す断面図であり、（ｂ）は圧力印加部により圧力を印加された状態の清掃器具を示す図であり、（ｃ）は、清掃に用いられた後の清掃器具の状態を示す図であり、（ｄ）は（ｃ）に示す清掃器具から最外層の粘着部を除去した状態を示す図である。 （ａ）は実施形態６に係る清掃器具の構成を示す断面図であり、（ｂ）は膜部に圧力を印加した状態を示す断面図であり、（ｃ）は（ａ）において点線で囲んだ領域の拡大図であり、（ｄ）は（ｂ）において点線で囲んだ領域の拡大図である。 （ａ）は実施形態７に係る清掃器具の構成を示す断面図であり、（ｂ）は膜部に圧力を印加した状態を示す断面図であり、（ｃ）は（ａ）において点線で囲んだ領域の拡大図であり、（ｄ）は（ｂ）において点線で囲んだ領域の拡大図である。 実施形態８に係る清掃ロボットの要部の構成を示す図であり、（ａ）は清掃ロボットの外観を概略的に示す図であり、（ｂ）は清掃ロボットの上面図であり、（ｃ）は清掃ロボットの側面図であり、（ｄ）は、（ｃ）のＡ−Ａ線矢視断面図である。 実施形態８に係る清掃ロボットによる清掃の一例を示す部分断面図であり、（ａ）は清掃器具に圧力が印加される前の状態を示す図であり、（ｂ）は清掃器具に圧力が印加された後の状態を示す図である。

〔実施形態１〕
本発明の実施形態１について、図１に基づいて説明すれば、以下の通りである。まず、図１の（ａ）を参照し、本実施形態の清掃器具１の構成について述べる。図１の（ａ）は、清掃器具１の構成を示す断面図である。

以下に述べるように、清掃器具１は、ユーザが手動で被清掃面１００（例：床または机）を清掃するための器具（ハンディクリーナ）であってよい。

（清掃器具１の構成）
清掃器具１は、粘着部１１、膜部１２、および圧力印加部１３を備える。粘着部１１は、被清掃面１００上に存在する塵または埃等のゴミ（被吸着体）を吸着する部材である。粘着部１１は、非圧縮性（変形の前後で密度が変化しない性質）を有し、かつ、表面に高いタック性（瞬間的な粘着性）を有する材料で構成される。

粘着部１１の材料の具体例としては、エラストマーまたはゲル（ハイドロゲル、キセノゲル、オルガノゲル）等の高分子材料、ＰＶＡ（ポリビニルアルコール）、アクリル系樹脂、ウレタン系樹脂、あるいはシリコーン樹脂等が挙げられる。なお、粘着部１１の材料として、一般的なゴム材料を用いることもできる。

膜部１２は、粘着部１１を内包する膜状の部材である。膜部１２は柔軟性を有する材料で構成される。膜部１２の材料は一般的な高分子材料であり、例えば粘着部１１の材料として上述した、エラストマーまたはゲル等の高分子材料、ＰＶＡ、アクリル系樹脂、ウレタン系樹脂、あるいはシリコーン樹脂等が挙げられる。

また、膜部１２の材料として、ＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）、ポリエチレン、またはＰＥＴ（ポリエチレンテレフタレート）等の、一般的に使用されており、かつ粘着性を有しない高分子材料を用いてもよい。

そして、膜部１２には、膜部１２に印加される圧力（外力）に応じて拡張される孔部１２ａがあらかじめ形成されている（後述の図１の（ｃ）および（ｄ）を参照）。孔部１２ａは、膜部１２に所定の大きさ以上の圧力が印加された場合に、粘着部１１を膜部１２の外部に露出させることが可能な大きさに拡張される。

また、膜部１２は、表面において高い滑り性を有する（摩擦係数が小さい）。このため、粘着部１１は、膜部１２に粘着しない。なお、粘着部１１は、さらに洗剤成分を含有していてもよい。

上述のように、粘着部１１は、ゴム、ゲル、またはエラストマー等の材料によって形成されている。このため、粘着部１１は、広い弾性領域を有している。従って、粘着部１１は、比較的大きい圧力（外力）が印加された場合にも、永久歪みが生じない。それゆえ、粘着部１１は、圧力が印加されることにより一時的に大きい変形が生じても、当該圧力を除去した場合に元の形状に戻る。

このように、粘着部１１は、圧力（外力）に対する自己復元性を有している。なお、粘着部１１の材料として超弾性材料を使用することによっても、粘着部１１に上述の自己復元性を付与することもできる。

なお、膜部１２は、上述の自己復元性を有していなくともよい。膜部１２が変形した場合には、例えば上記圧力とは異なる方向の外力を印加することによって、膜部１２の形状を復元してもよい。また、粘着部１１の自己復元力に追従して、膜部１２の形状を復元させてもよい。但し、膜部１２に上述の自己復元性を付与することもできる。

圧力印加部１３は、清掃器具１を使用するユーザが把持し、粘着部１１および膜部１２に圧力を印加するための部材である。圧力印加部１３は、ユーザによる手動操作が可能である。圧力印加部１３は、膜部１２の一部と接している。ここで、膜部１２について、被清掃面１００と対向する側を下側とし、当該下側とは逆の側を上側とする。以降、この上下方向を参照して、説明を行う。

清掃器具１において、圧力印加部１３は、膜部１２の上面と接している。圧力印加部１３により、膜部１２の上面に対して下方向の圧力を印加することで、膜部１２を上下方向に圧縮する圧縮力が発生する。加えて、当該圧縮力の発生に応じて、膜部１２を周方向に拡張させる張力が発生する。

（清掃器具１の動作）
続いて、清掃器具１の動作について、図１の（ｂ）〜（ｄ）をさらに参照して説明する。図１の（ｂ）は、清掃器具１に上記圧力を印加した状態を示す断面図である。図１の（ｃ）は、上述の図１の（ａ）において点線で囲んだ領域の拡大図である。また、図１の（ｄ）は、図１の（ｂ）において点線で囲んだ領域の拡大図である。

図１の（ａ）における白矢印は、清掃器具１の使用時に、圧力印加部１３から膜部１２に圧力が印加される方向（圧力印加方向）を示す。図１では、圧力印加方向が下方向である場合が例示されている。

図１の（ａ）および（ｃ）に示す状態の清掃器具１において、ユーザが圧力印加部１３を押下し、下方向の圧力を圧力印加部１３から膜部１２に印加すると、膜部１２、および当該膜部１２に内包される粘着部１１に圧力が伝達される。この結果、膜部１２および粘着部１１のそれぞれに、下方向の圧縮力、および周方向の張力が作用する。

そして、上記圧縮力および張力により、図１の（ｂ）および（ｄ）に示すように、粘着部１１および膜部１２が変形する。このとき、膜部１２が張力（応力）により周方向へ伸長されると同時に、膜部１２の孔部１２ａが拡張される。

また、孔部１２ａの拡張によって、粘着部１１の一部が孔部１２ａから突出（漏出）し、突出部１１ａを形成する。突出部１１ａが被清掃面１００上のゴミに接触することで、ゴミが突出部１１ａに吸着される。

そして、ユーザが圧力印加部１３の押下を停止する（または押下する力を緩和する）と、圧力印加部１３から膜部１２へ印加される圧力が解除される（または緩和される）。この結果、清掃器具１は、図１の（ａ）および（ｃ）に示す状態に戻る。上述のように、粘着部１１および膜部１２は、形状記憶性を有しているためである。このとき、突出部１１ａは、ゴミを吸着したままで膜部１２に内包（膜部１２の内部に再導入）される。また、孔部１２ａが収縮することにより、ゴミが外部から遮蔽される。

（清掃器具１の効果）
本実施形態の清掃器具１によれば、ユーザは、ゴミを清掃したい場合には、圧力印加部１３により手動で膜部１２に大きい圧力を印加し、粘着部１１の一部（突出部１１ａ）を膜部１２の外側に突出させ、当該突出部１１ａにゴミを吸着させることができる。そして、清掃完了後には、ユーザは膜部１２に印加する圧力を緩和し、ゴミを吸着させた突出部１１ａを、膜部１２の内部へと戻す（封じ込める）ことができる。

従って、清掃器具１においては、粘着部１１に吸着されたゴミは、清掃完了後には膜部１２の外部へ露出しない。従って、清掃器具１は従来の清掃器具と比較して、衛生面に優れた清掃器具となる。

なお、本実施形態では、ユーザによって手動で圧力（外力）を印加される圧力印加部１３の構成が例示されていた。但し、圧力印加部１３の構成は、これに限定されない。例えば、清掃器具１が清掃ロボットに備えられる場合、圧力印加部１３は、当該清掃ロボットにより圧力を印加されるように構成されてよい。この点は、以下に述べる張力印加部１３Ａについても同様である。

〔変形例〕
続いて、実施形態１の変形例について、図２に基づいて説明する。図２の（ａ）は、上述の清掃器具１の変形例としての清掃器具１Ａの構成を示す断面図である。清掃器具１Ａは、清掃器具１の構成において、圧力印加部１３に代えて張力印加部１３Ａを備える。

張力印加部１３Ａは、膜部１２の周縁部に２つ、互いに対向する位置に設けられている。図２の（ａ）において白矢印で示すように、それぞれの張力印加部１３Ａは、互いに逆方向の張力（引っ張り力）を膜部１２に対して印加する。また、張力は、膜部１２を介して粘着部１１へも印加される。

図２の（ｂ）は、張力印加部１３Ａにより膜部１２に張力を印加された状態の清掃器具１Ａを示す断面図である。図２の（ｂ）に示すように、張力印加部１３Ａにより張力を印加された膜部１２は、圧力印加部１３により圧力を印加された膜部１２と同様に伸長され、孔部１２ａが拡張される。拡張された孔部１２ａから粘着部１１の一部が漏出し、被清掃面１００上のゴミを吸着することができる。張力を除去すると、ゴミを吸着した粘着部１１が元の形状に戻り、膜部１２に内包される。

上述した清掃器具１Ａによっても、粘着部１１に吸着されたゴミは、清掃完了後には膜部１２の内部へと収容され、外部へ露出しない。従って、清掃器具１Ａは清掃器具１と同様に、衛生面に優れた清掃器具となる。

以上のように、粘着部１１を膜部１２の外部に露出させるための外力は、圧力に限定されず、張力であってもよい。すなわち、本発明の一態様に係る清掃器具では、上記外力を印加するための外力印加部が設けられていればよい。

〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、図３および図４に基づいて説明すれば、以下の通りである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

（清掃器具２の構成）
図３の（ａ）は、本実施形態の清掃器具２の構成を示す断面図である。清掃器具２は、清掃器具１の構成において、膜部１２に代えて膜部２２を備える。膜部２２は、オーセチック性を有する材料（オーセチック材料）で構成される点において膜部１２と相違し、それ以外の点について膜部１２と同様である。

なお、オーセチック材料とは、ポアソン比が負である材料を意味する。また、オーセチック性とは、ポアソン比が負であるという特性を意味する。

図３の（ｂ）は、ポアソン比について説明するための図である。図３の（ｂ）において、εｘおよびεｙは、それぞれ物体におけるｘ方向およびｙ方向の歪みである。以下の説明においては、物体の歪みについて、物体が拡張（膨張）する方向への歪みを正、収縮する方向への歪みを負とする。なお、ｙ方向は、例えば上述の上下方向である。そして、ｘ方向は、当該ｙ方向に垂直な方向である。なお、ｙ方向を圧縮・引張り方向とした場合、ｘ方向はせん断方向である。

ポアソン比νは、ν＝−εｘ／εｙとして表される。オーセチック性を有しない材料（非オーセチック材料）の場合、νは正である。従って、εｘとεｙとは、それぞれ逆の符号である。例えば、εｙが負である場合、εｘは正である。すなわち、非オーセチック材料によって構成された物体が、ｙ方向に圧縮された場合（図３の（ｂ）の白矢印を参照）、当該物体はｘ方向に拡張される。

これに対し、オーセチック材料の場合、νは負である。従って、εｘとεｙとは、ともに同符号である。例えば、εｙが負である場合、εｘも負である。すなわち、オーセチック材料によって構成された物体がｙ方向に圧縮された場合、当該物体はｘ方向にも圧縮される。

オーセチック材料の具体例としては、延伸ＰＴＦＥ、高密度ポリエチレン、ウレタン、またはグラフェン等が挙げられる。また、オーセチック性は、材料の内部に所定の幾何構造を形成することで付与することが可能な特性である。このため、上述した材料以外の材料についても、ハニカム構造またはカイラル構造といった所定の幾何構造を形成することによって、オーセチック性を付与することができる。なお、当該幾何構造の具体例については、上述の非特許文献１に記載されている。

（清掃器具２の動作）
図４の（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ、清掃器具２の動作について説明するための図である。なお、見やすさのため、図４の（ａ）および（ｂ）においては、ゴミ２００（被吸着体）と膜部２２とが離隔しているが、実際にはゴミ２００と膜部２２とは接触した状態である。なお、膜部２２の孔部を、孔部２２ａと称する。

まず、図４の（ａ）に示すように、清掃器具２が被清掃面１００（図３の（ａ）等を参照）上のゴミ２００に当てがわれる。この状態で、下向きの圧力が膜部２２に印加されると、図４の（ｂ）に示すように、孔部２２ａが拡張される。上述した通り、膜部２２はオーセチック性を有するため、膜部２２は、圧力印加部１３により印加された圧力によって上下方向に圧縮されることで、被清掃面１００に平行な方向に収縮する。このため、孔部２２ａは、上述の孔部１２ａと比較して、開口面積が大きくなる。

そして、図４の（ｃ）に示すように、孔部２２ａから粘着部１１が突出して突出部１１ａが形成され、当該突出部１１ａによってゴミ２００が吸着される。その後、圧力印加部１３により印加されていた圧力が除去されることで、図４の（ｄ）に示すように、突出部１１ａに吸着されていたゴミ２００が膜部２２の内部に収容され、孔部２２ａが閉じる。従って、ゴミ２００を、外部に露出させることなく、清掃器具２の内部に保持することができる。

（清掃器具２の効果）
上述のように、清掃器具２の膜部２２は、オーセチック性を有している。このため、圧力印加部１３により圧力を印加された場合における、孔部２２ａの開口面積を、上述の清掃器具１における孔部１２ａの開口面積よりも大きくすることができる。従って、清掃器具２によれば、圧力印加時に粘着部１１をより効率的に外部へ突出させることができるので、より効率的に清掃を行うことが可能となる。

また、孔部２２ａの開口面積を孔部１２ａの開口面積より大きくすることができるため、膜部２２の内部に収容できるゴミの大きさの上限は、膜部１２の内部に収容できるゴミの大きさの上限と比較して大きくなる。従って、清掃器具２は、清掃器具１に比べて、より大きいゴミを回収することができるため、清掃器具１より多くの種類のゴミ（被吸着体）に対して使用することができる。

〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、図５に基づいて説明すれば、以下の通りである。

（清掃器具３の構成）
図５の（ａ）は、本実施形態の清掃器具３の構成を示す断面図である。図５の（ａ）に示すように、清掃器具３は、清掃器具１の構成において、膜部１２に代えてメッシュ部３２を有する。

メッシュ部３２は、内部に粘着部１１を収容する部材である。メッシュ部３２は、弾性変形を示す有機物または金属の繊維で編まれたメッシュ状の構造を有する。上記有機物の材料は、上述の膜部１２の材料と同様であってよい。また、上記金属の材料の具体例としては、アルミ、アルミの合金、銅、真鍮等の銅合金、ニッケル、チタン、あるいは、チタンまたはニッケルの合金、鉄マンガンを含む合金等が挙げられる。

図５の（ｂ）は、メッシュ部３２に圧力が印加されていない場合における、図５の（ａ）に点線で示した領域の拡大図である。図５の（ｃ）は、メッシュ部３２に圧力が印加されていない場合における、メッシュ部３２の下面を示す図である。図５の（ｂ）および（ｃ）に示すように、メッシュ部３２に圧力が印加されていない場合には、メッシュ部３２は、繊維が互いに交差しあうことで、当該メッシュ部３２の内部と外部との間での物質の移動を遮断する。

図５の（ｄ）は、メッシュ部３２に圧力が印加されている場合における、図５の（ａ）に点線で示した領域の拡大図である。図５の（ｅ）は、メッシュ部３２に圧力が印加されている場合における、メッシュ部３２の下面を示す図である。図５の（ｄ）および（ｅ）に示すように、圧力が印加されている場合には、メッシュ部３２の面方向への伸びと、メッシュ部３２を構成する繊維に直交する方向への当該繊維の収縮とによって、孔部３２ａが形成される。その結果、上述の各実施形態と同様、孔部３２ａから粘着部１１の一部が突出してゴミを吸着する。

（清掃器具３の効果）
上述の清掃器具１では、膜部１２における孔部１２ａがあらかじめ形成されていた。このため、圧力の印加時に、孔部１２ａにおいて応力集中が生じ、膜部１２の強度が低下する可能性があった。この点は、上述の清掃器具２についても同様である。

これに対し、本実施形態の清掃器具３では、メッシュ部３２において、孔部３２ａは、当該メッシュ部３２の面方向への伸びと上述の繊維の収縮とによって形成される。このため、圧力の印加時に繊維の長手方向に応力が発生するため、孔部３２ａにおいて応力集中が生じにくい。従って、メッシュ部３２によれば、上述の膜部１２・２２と比較して、膜部の強度をさらに向上させることが可能となる。

〔実施形態４〕
本発明の実施形態４について、図６に基づいて説明すれば、以下の通りである。

（清掃器具４の構成）
図６の（ａ）は、本実施形態の清掃器具４の構成を示す断面図である。図６の（ａ）に示すように、清掃器具４は、圧力印加部１３、複数の清掃部材４０、およびメッシュ部４４（第２膜，膜部）を備える。また、清掃部材４０のそれぞれは、粘着部４１および膜部４２（第１膜とも称される）を備える。

清掃部材４０において、粘着部４１は、それぞれ膜部４２内に収容されている。膜部４２は、１つ以上の粘着部４１を内包する。粘着部４１の材料は、上述した粘着部１１の材料と同様である。また、膜部４２の材料は、上述した膜部１２（または膜部２２）の材料と同様である。

このように、清掃部材４０は、圧力印加部１３を除いては、上述の清掃器具１（または清掃器具２）と概ね同様の構成を有する。なお、清掃部材４０の膜部４２に形成された孔部を孔部４２ａと称する。他方、メッシュ部４４において形成される孔部を、孔部４４ａ（第２孔部）と称する。

メッシュ部４４は、複数の清掃部材４０を内包する。つまり、メッシュ部４４は、粘着部４１を内包する複数の膜部４２を内包する。メッシュ部４４の材料および構造は、上述したメッシュ部４４の材料および構造と同様である。なお、メッシュ部４４に代えて、上述した膜部１２または膜部２２と同様の構成を有する膜部を、第２膜として用いてもよい。

（清掃器具４の動作）
図６の（ｂ）は、メッシュ部４４に圧力が印加された状態の清掃器具４を示す図である。図６の（ｃ）は、図６の（ｂ）において破線で示した領域Ａの拡大図である。図６の（ｄ）は、図６の（ｂ）において破線で示した領域Ｂの拡大図である。

図６の（ａ）に示す状態の清掃器具４に対して、圧力印加部１３により白矢印で示した方向に圧力が印加されると、図６の（ｂ）に示すように、メッシュ部４４、および、当該メッシュ部４４に内包された複数の清掃部材４０が変形する。このとき、上述したように、膜部４２においては孔部４２ａが拡張され、メッシュ部４４においては孔部４４ａが形成される。

このとき、図６の（ｃ）に示すように、メッシュ部４４および膜部４２を介して被清掃面１００（図６では不図示）と隣接する粘着部４１は、その一部分が孔部４２ａおよび孔部４４ａを貫通してメッシュ部４４の外部へ突出する。このように、複数の粘着部４１の少なくとも１つは、孔部４２ａおよび孔部４４ａを介して、メッシュ部４４の外部に露出する。以降、粘着部４１における突出部を、突出部４１ａと称する。突出部４１ａにより、被清掃面１００上のゴミが吸着される。

また、図６の（ｄ）に示すように、メッシュ部４４および膜部４２を介して被清掃面１００と隣接しない粘着部４１も、その一部分が孔部４２ａを介して膜部４２の外部へ突出する。その結果、メッシュ部４４の内部においても、突出部４１ａが形成される。

このため、メッシュ部４４の内部において、１つの清掃部材４０（粘着部４１）に形成された突出部４１ａの一部を、別の清掃部材４０（粘着部４１）の突出部４１ａと相互に接触させることができる。従って、１つの清掃部材４０が吸着したゴミを、別の清掃部材４０に受け渡すことができる。つまり、清掃部材４０間でゴミを交換することができる。

また、図６の（ｅ）は、メッシュ部４４の内部における清掃部材４０（粘着部４１）の移動を示す図である。図６の（ｅ）に示すように、メッシュ部４４の内部では、複数の清掃部材４０が密に配されておらず、当該清掃部材４０が移動可能な空間（空洞）が設けられている。

このため、メッシュ部４４の内部において、複数の清掃部材４０を混合することで、例えば、既にゴミを吸着した清掃部材４０（粘着部４１）を、被清掃面１００から離隔した位置に移動させることができる。また、まだゴミを吸着していない粘着部４１を、被清掃面１００に隣接する位置に移動させることもできる。

（清掃器具４の効果）
上述の清掃器具１〜３において、ゴミは、膜部（またはメッシュ部）の近傍に位置する粘着部の部分にのみ吸着されていた。これに対し、本実施形態の清掃器具４は、上述の通り、複数の清掃部材４０（粘着部４１）を有する。

このため、複数の清掃部材４０の少なくとも１つ（メッシュ部４４の近傍に位置する清掃部材４０）に、ゴミを吸着させることができる。また、当該清掃部材４０が吸着したゴミを、別の清掃部材４０と交換することができる。加えて、既にゴミを吸着した清掃部材４０を、清掃器具４の内側へ移動させることができる。

また、清掃部材４０が移動可能な空間が、メッシュ部４４の内部に設けられているため、既にゴミを吸着した清掃部材４０を清掃器具４の内部へ移動させることにより、当該ゴミを清掃器具４の内側へ移動させることができる。この結果、清掃器具４の内側に位置する清掃部材４０がさらにゴミの清掃に寄与するため、清掃器具４により回収できるゴミの量を増加させることができる。

なお、本実施形態では、清掃部材４０において、複数の粘着部４１がそれぞれ膜部４２に内包（被覆）されている構成が例示されていた。但し、清掃器具４において、複数の粘着部４１が、膜部４２に内包されず、直接的にメッシュ部４４に内包されていてもよい。

〔実施形態５〕
本発明の実施形態５について、図７に基づいて説明すれば、以下の通りである。図７の（ａ）は、本実施形態の清掃器具５の構成を示す側面図である。清掃器具５は、複数の粘着部５１、複数の膜部５２、圧力印加部５３、および隔離膜５５を備える。

清掃器具５は、複数の粘着部５１および膜部５２が積層された構造を有する。つまり、粘着部５１を内包した複数の膜部５２が、層状の構造を有する。粘着部５１および膜部５２の材料は、それぞれ上述した粘着部１１および膜部１２等と同様である。なお、膜部５２に形成された孔部を、孔部５２ａと称する。

上述のように、粘着部５１および５２はそれぞれ、層状の構造を有する。具体的には、粘着部５１および膜部５２はそれぞれ、圧力印加部５３の回転部５３ａ（後述）の周囲に複数の円筒状（ロール状）の層を形成している。隔離膜５５は、回転部５３ａの周方向における粘着部５１の一端と他端とが互いに吸着することを防止するため、当該一端および他端の間に設けられる。

圧力印加部５３は、複数の粘着部５１および複数の膜部５２に圧力を印加するための部材である。圧力印加部５３は、回転部５３ａと把持部５３ｂとを備える。回転部５３ａは円柱形状の部材であり、側面に複数の粘着部５１および膜部５２の層が形成される。把持部５３ｂは、ユーザが把持し、回転部５３ａを介して膜部５２に圧力を印加するための部分である。回転部５３ａは、回転部５３ａの軸周りで回転可能に把持部５３ｂと接続されている。把持部５３ｂにより印加された圧力は、回転部５３ａを介して粘着部５１および膜部５２に印加される。

図７の（ｂ）は、膜部５２に圧力を印加された状態の清掃器具５を示す図である。圧力印加部５３により圧力を印加された膜部５２は、膜部１２等と同様に、孔部５２ａが拡張する。図７の（ｂ）に示すように、拡張した孔部５２ａから粘着部５１が突出して突出部５１ａを形成する。このため、当該突出部５１ａにより被清掃面上のゴミを吸着することができる。

図７の（ｃ）は、清掃に用いられた後の清掃器具５の状態を示す図である。図７の（ｄ）は、図７の（ｃ）に示す清掃器具５から最外層の粘着部５１（以下に述べる使用済み粘着部５１Ａ）を除去した状態を示す図である。

清掃器具５により清掃を行うと、清掃器具５の最外層に位置する粘着部５１はゴミを吸着し、図７の（ｃ）に示すように、使用済み粘着部５１Ａとなる。使用済み粘着部５１Ａは、ゴミを吸着していない粘着部５１と比較して、ゴミを吸着する効率が低い。このため、使用済み粘着部５１Ａを最外層に有する清掃器具５により清掃作業を続行することは、作業効率の低下を招く。

このような場合、清掃器具５においては、隔離膜５５を始点として、（ｉ）使用済み粘着部５１Ａ、および、（ｉｉ）使用済み粘着部５１Ａを覆う（内包する）膜部５２を除去する（剥がし取る）ことができる。使用済み粘着部５１Ａおよび膜部５２を除去することで、図７の（ｄ）に示すように、使用済み粘着部５１Ａの内側にあった粘着部５１が、新たに最外層に位置することとなり、当該粘着部５１によりゴミを吸着することができる。

本実施形態の清掃器具５も、上述の清掃器具１等と同様、衛生面に優れた清掃器具となる。特に、清掃器具５においては、ゴミが蓄積された最外層の粘着部５１を容易に除去し、当該最外層に対して内側に位置していた粘着部５１を使用して清掃を行うことができる。従って、上述した清掃器具４と同様、内部に位置していた粘着部５１が清掃に寄与するため、回収できるゴミの量を増加させることができる。

なお、本実施形態では、清掃器具５において、粘着部５１および膜部５２がそれぞれ、回転部５３ａの側面に円筒状の層を形成する構成が例示されていた。但し、粘着部５１および膜部５２はそれぞれ、例えば球状または平面状の層を複数形成してもよい。

〔実施形態６〕
本発明の実施形態６について、図８に基づいて説明すれば、以下の通りである。図８の（ａ）は、本実施形態の清掃器具６の構成を示す断面図である。清掃器具６は、清掃器具１の構成において、粘着部１１および膜部１２のそれぞれに代えて、粘着部６１および膜部６２を備える。

粘着部６１および膜部６２の材料は、それぞれ上述した粘着部１１および膜部１２等と同様である。但し、膜部６２は、粘着部６１に比べてヤング率が大きく設定されている。つまり、膜部６２は、粘着部６１に比べて変形しにくい（弾性が高い）。また、膜部６２は、粘着部６１と物理的または化学的に結合している。このため、粘着部６１と膜部６２との相対的な位置関係は変化しない。

そして、膜部６２には、切れ目６２ａが形成されている。また、粘着部６１には、切れ目６２ａと一致する位置（切れ目６２ａと連続する位置）に、切れ目６１ｂが形成されている。

続いて、図６の（ｂ）〜（ｄ）をさらに参照し、清掃器具６の動作について説明する。図８の（ｂ）は、膜部６２に圧力を印加した状態を示す断面図である。図８の（ｃ）は、図８の（ａ）において点線で囲んだ領域の拡大図である。図８の（ｄ）は、図８の（ｂ）において点線で囲んだ領域の拡大図である。

図８の（ａ）および（ｃ）に示す状態の清掃器具６において、図８の（ａ）に白矢印で示す向きに、粘着部６１および膜部６２が弾性変形する範囲の圧力が圧力印加部１３により印加される。

そして、図８の（ｂ）および（ｄ）に示すように、印加された圧力により、粘着部６１および膜部６２が変形する。このとき、粘着部６１および膜部６２はそれぞれ、切れ目６２ａおよび切れ目６１ｂを中心にして変形する。

具体的には、切れ目６２ａが拡大（開口）し、切れ目６１ｂの内側の領域が、切れ目６２ａを介して膜部６２の外部に露出して、突出部６１ａを形成する。突出部６１ａが被清掃面１００上のゴミに接触することで、ゴミが突出部６１ａに吸着される。切れ目６１ｂおよび６２ａを深くすることで、粘着部６１の表面だけでなく、内部まで露出させることができる。

本実施形態の清掃器具６も、上述の清掃器具１等と同様、衛生面に優れた清掃器具となる。特に清掃器具６においては、粘着部６１の表面だけでなく、内部の領域をも膜部６２の外部に露出させることができる。そして、粘着部６１の内部の領域が露出することにより、ゴミの吸着に用いることが可能な粘着部６１の領域の面積が増加する。従って、粘着部６１により吸着可能なゴミの量を増加させることができる。

〔実施形態７〕
本発明の実施形態７について、図９に基づいて説明すれば、以下の通りである。図９の（ａ）は、本実施形態の清掃器具７の構成を示す断面図である。清掃器具７は、清掃器具１の構成において、膜部１２に代えて皮膜材料７２を備える。

皮膜材料７２は、粘着部１１を覆う皮膜を形成する粒子状の部材である。なお、皮膜材料７２は、粘着部１１に吸着されている。皮膜材料７２としては、シリコーン樹脂またはフッ素樹脂等、一般的なポリマー材料を用いることができる。皮膜材料７２は、例えば球状、円筒状、または直方体（矩形状）等の形状を有していてよい。

皮膜材料７２は、スプレーによるコート、ディップコート、蒸着、またはスパッタリング等の方法により形成される。皮膜材料７２は、粘着部１１と物理的または化学的に結合している。一方、皮膜材料７２同士は、互いに結合していない。

図９の（ｂ）は、皮膜材料７２に圧力を印加した状態を示す断面図である。図９の（ｃ）は、図９の（ａ）において点線で囲んだ領域の拡大図である。図９の（ｄ）は、図９の（ｂ）において点線で囲んだ領域の拡大図である。

図９の（ａ）および（ｃ）に示す状態の清掃器具７に対して、圧力印加部１３により白矢印で示すように下向きの圧力を印加すると、図９の（ｂ）および（ｄ）に示すように、粘着部１１および皮膜材料７２が変形する。

ここで、皮膜材料７２同士は互いに結合していないため、互いに吸着力が働かない。このため、皮膜材料７２に内包された粘着部１１の形状が圧力により変化し、皮膜材料７２の間を通って外部に突出部１１ａが形成される。このように、清掃器具７では、皮膜材料７２間の空隙が、孔部として機能する。そして、上述の実施形態１等と同様、突出部１１ａによりゴミが吸着される。

本実施形態の清掃器具７も、上述の清掃器具１等と同様、衛生面に優れた清掃器具となる。特に清掃器具７においては、皮膜材料７２の大きさを小さくする（例えば、皮膜材料７２の厚さを、数１０μから数ｍｍ程度までとする）ことで、粘着部１１の表面に効率的にゴミを吸着させることができる。

〔実施形態８〕
本発明の実施形態８について、図１０および図１１に基づいて説明すれば、以下の通りである。本実施形態では、本発明の一態様に係る清掃器具を備えた清掃ロボット８００について述べる。本実施形態では、清掃ロボット８００として、被清掃面１００（走行面，床面）上を自律走行（自律移動）することが可能なロボット掃除機を例示して説明する。

図１０は、清掃ロボット８００の要部の構成を示す図である。図１０において、（ａ）は清掃ロボット８００の外観を概略的に示す図であり、（ｂ）は清掃ロボット８００の上面図であり、（ｃ）は清掃ロボット８００の側面図であり、（ｄ）は、（ｃ）のＡ−Ａ線矢視断面図である。

清掃ロボット８００は、清掃器具８、カバー８０、圧力印加部８３、車輪部８４、駆動装置８５、コントローラ８６、センサ８７、および電源８８を備えている。また、清掃器具８は、粘着部８１、膜部８２、および圧力印加部８３を備えている。

粘着部８１および膜部８２はそれぞれ、上述の実施形態１の粘着部１１および膜部１２と同様のものであってよい。但し、実施形態１以外の上述の各実施形態および変形例における粘着部および膜部のそれぞれを、粘着部８１および膜部８２として用いることもできる。また、圧力印加部８３は、コントローラ８６によって動作が制御される点を除いては、上述の圧力印加部１３等と同様である。

カバー８０は、駆動装置８５、コントローラ８６、センサ８７、および電源８８を覆う保護部材である。また、カバー８０は、清掃ロボット８００の各部材を支持する支持部材としても機能する。なお、粘着部８１および膜部８２は、カバー８０に対して外側に配置されている。

コントローラ８６は、清掃ロボット８００の各部材の動作を統括的に制御する。電源８８は、清掃ロボット８００の各部材を動作させるための電力を、当該各部材に供給する。センサ８７は、対象物の近接を検知するセンサ（近接センサ）であり、例えば赤外線センサ等であってよい。

センサ８７の検知結果（近接検知結果）は、清掃ロボット８００の近傍に障害物が存在するか否かを示す信号として用いられる。なお、障害物とは、例えば後述の壁面１５０であってもよいし、被清掃面１００における段差であってもよい。

車輪部８４は、清掃ロボット８００に、被清掃面１００上における自律走行を行わせるために設けられた部材である。駆動装置８５は、車輪部８４を駆動する部材であり、例えばモータ等の駆動機構によって構成されていてよい。なお、車輪部８４および駆動装置８５を総称して、走行ユニットと称してもよい。被清掃面１００上において清掃ロボット８００を自律走行させることにより、清掃器具８によって被清掃面１００を自動清掃することができる。

コントローラ８６は、センサ８７の検知結果に基づいて、駆動装置８５を制御してよい。例えば、コントローラ８６は、清掃ロボット８００が障害物に近接した場合には、駆動装置８５を制御し、清掃ロボット８００が障害物を回避するように、当該清掃ロボット８００の走行方向を設定（変更）してよい。

また、コントローラ８６は、センサ８７の検知結果に基づいて、駆動装置８５を制御し、清掃ロボット８００の走行速度を設定（変更）してもよい。例えば、コントローラ８６は、清掃ロボット８００が障害物に近接した場合には、当該清掃ロボット８００の走行速度を減少させてもよい。

図１１は、清掃ロボット８００による清掃の一例を示す部分断面図であり、（ａ）は清掃器具８に圧力が印加される前の状態を示す図であり、（ｂ）は清掃器具８に圧力が印加された後の状態を示す図である。なお、図１１では、簡単のために、清掃器具８の近傍に位置する一部の部材のみが示されている。

ここで、被清掃面１００に連結された面であって、当該被清掃面１００と平行でない面を壁面１５０と称する。図１１では、壁面１５０が被清掃面１００と垂直な面である場合が例示されている。以下、壁面１５０に平行な方向を、縦方向と称する。図１１（および上述の図１０）に示されるように、粘着部８１および膜部８２は、清掃ロボット８００の外縁部付近において、縦方向にも設けられている。

図１１の（ｂ）に示されるように、清掃器具８に圧力が印加された場合には、粘着部８１の一部が膜部８２の孔部から突出し、複数の突出部８１ａを形成する。その結果、突出部８１ａの一部（被清掃面１００に向かって突出する突出部８１ａ）は、被清掃面１００上のゴミと接触し、当該ゴミを吸着する。

また、突出部８１ａの一部（壁面１５０に向かって突出する突出部８１ａ）は、壁面１５０上のゴミと接触し、当該ゴミを吸着する。このように、清掃ロボット８００を壁面１５０の近傍に位置させることにより、被清掃面１００に加えて、壁面１５０をも清掃することができる。

また、粘着部８１および膜部８２を清掃ロボット８００の外縁部付近に設けることにより、清掃ロボット８００のその他の部材（特に駆動装置８５、コントローラ８６、センサ８７、および電源８８）が、障害物と直接的に接触することを防止することができる。つまり、粘着部８１および膜部８２を、清掃ロボット８００の緩衝材（クッション）として利用することができる。これにより、清掃ロボット８００が、走行時に障害物と接触（衝突）した場合であっても、当該障害物、および、清掃ロボット８００の各部材の破損を防止することができる。

以上のように、本発明の一態様に係る清掃器具は、清掃ロボットに設けられてもよい。但し、本発明の一態様に係る清掃ロボットの構成は、上述の清掃ロボット８００の構成のみに限定されない。例えば、被清掃面１００上を自律歩行（自律移動）可能な人間型ロボットまたは動物型ロボットの足裏に、本発明の一態様に係る清掃器具を設けてもよい。

このように、本発明の一態様に係る清掃ロボットは、被清掃面１００上を自律移動することにより、清掃器具によって当該被清掃面１００を清掃可能であるように構成されていればよい。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る清掃器具（１）は、被吸着体（ゴミ２００）を吸着する粘着部（１１）と、上記粘着部を内包する膜部（１２）と、を備え、上記膜部には、当該膜部に印加された外力に応じて拡張される孔部（１２ａ）が設けられ、上記膜部に所定の大きさ以上の外力が印加された場合に、上記粘着部は、上記孔部を介して上記膜部の外部に露出する。

上記の構成によれば、清掃器具において、膜部に所定の大きさ以上の外力が印加された場合に、粘着部を孔部から第１膜の外部に露出させる。そして、外部に露出した粘着部により、被吸着体が吸着される。

従って、ユーザは、膜部に圧力を印加することで、粘着部を膜部の外部に露出させ、当該粘着部により被吸着体を吸着し、清掃を行うことができる。清掃完了後には、上記圧力を緩和することで、粘着部に吸着された被吸着体とともに、粘着部を膜部の中へ収容できる。それゆえ、吸着された被吸着体が清掃完了後に膜部の外部に露出しないため、従来よりも衛生面に優れた清掃器具を実現することが可能となるという効果を奏する。

本発明の態様２に係る清掃器具は、上記態様１において、上記膜部が、オーセチック性を有することが好ましい。

上記の構成によれば、外力が印加された場合に膜部が収縮するため、孔部の開口面積がより大きくなる。それゆえ、より効率的に清掃を行うことが可能となるという効果を奏する。

本発明の態様３に係る清掃器具は、上記態様１または２において、上記膜部が、メッシュ状の構造を有することが好ましい。

上記の構成によれば、膜部への圧力の印加時に、メッシュ状の構造における繊維の長手方向に応力が発生するため、膜部において応力集中が生じにくい。それゆえ、膜部の強度を向上させることが可能となるという効果を奏する。

本発明の態様４に係る清掃器具は、上記態様１から３のいずれか１つにおいて、上記膜部（メッシュ部４４）が、複数の上記粘着部（４１）を内包し、上記膜部に所定の大きさ以上の外力が印加された場合に、複数の上記粘着部の少なくとも１つは、上記孔部を介して、上記膜部の外部に露出することが好ましい。

上記の構成によれば、膜部に圧力を印加することで、複数の粘着部の少なくとも１つにより被吸着体を吸着することができる。また、膜部の内部において、隣接する粘着部同士で、吸着した被吸着体を交換することもできる。それゆえ、吸着した被吸着体を清掃器具の内側へ移動させることで、内側に位置する粘着部が清掃に寄与するため、回収できる被吸着体の量を増加させることが可能となるという効果を奏する。

本発明の態様５に係る清掃器具は、上記態様４において、上記膜部の内部に、複数の上記粘着部が移動可能な空間が設けられていることが好ましい。

上記の構成によれば、例えば、孔部の近傍に位置する粘着部を膜部の内部へと移動することができる。従って、粘着部の移動することに伴い、粘着部に吸着された被吸着体を清掃器具の内側へ移動させることができる。それゆえ、回収できる被吸着体の量を増加させることが可能となるという効果を奏する。

本発明の態様６に係る清掃器具は、上記態様１から３のいずれか１つにおいて、上記粘着部を内包した複数の上記膜部（４２）を内包する第２膜（メッシュ部４４）をさらに備え、上記第２膜には、当該第２膜に印加された外力に応じて拡張される第２孔部（孔部４４ａ）が設けられ、上記第２膜に所定の大きさ以上の外力が印加された場合に、複数の上記粘着部の少なくとも１つは、上記孔部および上記第２孔部を介して、上記第２膜の外部に露出することが好ましい。

上記の構成によれば、上述の態様４に係る清掃器具と同様の効果を奏する。

本発明の態様７に係る清掃器具は、上記態様１から３のいずれか１つにおいて、上記粘着部（５１）を内包した複数の上記膜部（５２）は、層状の構造を有することが好ましい。

上記の構成によれば、最表層の粘着部により被吸着体を吸着した後、当該粘着部を除去し、内側に位置していた粘着部を使用して清掃を行うことができる。それゆえ、清掃器具において内側に位置する粘着部が清掃に寄与するため、回収できる被吸着体の量を増加させることが可能となるという効果を奏する。

本発明の態様８に係る清掃器具は、上記態様１または２において、上記孔部は、上記膜部に形成された切れ目（６２ａ）であり、上記孔部の切れ目と一致する位置に、上記粘着部の切れ目（６１ｂ）が形成されていることが好ましい。

上記の構成によれば、粘着部および膜部への圧力の印加により、粘着部の内部を露出させ、被吸着体を吸着させることができる。それゆえ、被吸着体の吸着に用いることが可能な領域の面積が増加し、吸着可能な被吸着体の量を増加させることが可能となるという効果を奏する。

本発明の態様９に係る清掃器具は、上記態様１または２において、上記膜部は、上記粘着部に吸着された粒子状の皮膜材料（７２）によって構成されることが好ましい。上記の構成によれば、例えば、皮膜材料の大きさを小さくすることにより、粘着部の表面により効率的に被吸着体を吸着させることが可能となるという効果を奏する。

本発明の態様１０に係る清掃ロボット（８００）は、上記態様１から９のいずれか１つに係る清掃器具を備えることが好ましい。

上記の構成によれば、本発明の一態様に係る清掃器具と同様の効果を奏する。

〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１、１Ａ、２、３、４、５、６、７、８ 清掃器具
８００ 清掃ロボット
１１、４１、５１、５１Ａ、６１、７１ 粘着部
１２、２２、４２、５２、６２ 膜部
１２ａ、２２ａ、３２ａ、４２ａ、５２ａ、６２ａ 孔部
３２ メッシュ部
４４ メッシュ部（第２膜）
４４ａ 孔部（第２孔部）
６１ｂ、６２ａ 切れ目
７２ 皮膜材料
２００ ゴミ（被吸着体）

Claims (10)

1. 被吸着体を吸着する粘着部と、
   上記粘着部を内包する膜部と、を備え、
   上記膜部には、当該膜部に印加された外力に応じて拡張される孔部が設けられ、
   上記膜部に所定の大きさ以上の外力が印加された場合に、上記粘着部は、上記孔部を介して上記膜部の外部に露出することを特徴とする清掃器具。
2. 上記膜部は、オーセチック性を有することを特徴とする請求項１に記載の清掃器具。
3. 上記膜部は、メッシュ状の構造を有することを特徴とする請求項１または２に記載の清掃器具。
4. 上記膜部は、複数の上記粘着部を内包し、
   上記膜部に所定の大きさ以上の外力が印加された場合に、複数の上記粘着部の少なくとも１つは、上記孔部を介して、上記膜部の外部に露出することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の清掃器具。
5. 上記膜部の内部には、複数の上記粘着部が移動可能な空間が設けられていることを特徴とする上記請求項４に記載の清掃器具。
6. 上記粘着部を内包した複数の上記膜部を内包する第２膜をさらに備え、
   上記第２膜には、当該第２膜に印加された外力に応じて拡張される第２孔部が設けられ、
   上記第２膜に所定の大きさ以上の外力が印加された場合に、複数の上記粘着部の少なくとも１つは、上記孔部および上記第２孔部を介して、上記第２膜の外部に露出することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の清掃器具。
7. 上記粘着部を内包した複数の上記膜部は、層状の構造を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の清掃器具。
8. 上記孔部は、上記膜部に形成された切れ目であり、
   上記孔部の切れ目と一致する位置に、上記粘着部の切れ目が形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の清掃器具。
9. 上記膜部は、上記粘着部に吸着された粒子状の皮膜材料によって構成されることを特徴とする請求項１または２に記載の清掃器具。
10. 請求項１から９のいずれか１項に記載の清掃器具を備えた清掃ロボット。

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