JP2017179929A - 作業機械の駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、作業機械本体と、この作業機械本体に対して上下方向に揺動自在に取り付けられ複数の可動部を有する作業フロントと、この作業フロントの各可動部を駆動する駆動アクチュエータと、この駆動アクチュエータの駆動を制御する制御演算を行う演算装置と、前記駆動アクチュエータへの圧油の供給を制御する流量制御弁および操作レバーの操作に基づいて前記流量制御弁に供給するパイロット圧油を出力する比例減圧弁と、前記操作レバーの操作量を検出するレバー操作量検出部と、前記作業機械の姿勢を検出する姿勢検出部とを有するアクチュエータ駆動油圧回路とを備えた作業機械の駆動制御装置において、前記演算装置は、前記レバー操作量検出部により検出された前記操作レバーの操作量と前記姿勢検出部により検出された前記作業機械の姿勢に基づき、作業機械が急停止すると仮定した場合の作業機械の挙動を予測し前記作業機械の安定性を判定する安定性判定部と、前記安定性判定部の判定結果に基づき前記駆動アクチュエータの減速度を制限して前記駆動アクチュエータを緩やかに停止させる緩停止指令および前記駆動アクチュエータの上限動作速度を制限する動作速度制限指令を演算し、出力する動作制限決定部とを有し、前記アクチュエータ駆動油圧回路は、前記動作制限決定部からの前記緩停止指令および前記動作速度制限指令に応じて前記比例減圧弁から出力されるパイロット圧を補正するパイロット圧補正装置を有し、このパイロット圧補正装置は、前記操作レバーの停止操作時に前記駆動アクチュエータを緩やかに停止させるようにパイロット圧を補正する停止特性変更装置と、前記駆動アクチュエータの動作速度を制限するようにパイロット圧を補正する動作速度制限装置とから構成され、前記停止特性変更装置および前記動作速度制限装置は、前記動作制限決定部からの前記緩停止指令および前記動作速度制限指令によってそれぞれ駆動され、前記動作制限決定部から前記緩停止指令および前記動作速度制限指令が入力された場合は前記比例減圧弁から出力されるパイロット圧を補正し、前記動作制限決定部から前記緩停止指令および前記動作速度制限指令が入力されない場合には、前記比例減圧弁から出力されるパイロット圧を補正することなく前記流量制御弁に供給するよう構成され、前記停止特性変更装置は、前記比例減圧弁と流量制御弁とを連結するパイロット油路上に、前記比例減圧弁以外のパイロット圧油供給装置と接続され、前記比例減圧弁から出力されるパイロット圧よりも高い圧力を生成して出力する増速用電磁比例弁を含む増速装置を有し、前記動作速度制限装置は、前記パイロット圧を減圧して出力する減速装置を有し、前記駆動制御装置には、前記増速装置に含まれる増速用電磁比例弁の故障を検出する故障検出装置が更に備えられ、前記アクチュエータ駆動油圧回路は、前記比例減圧弁以外のパイロット圧油供給装置から前記増速装置へのパイロット圧油の供給を遮断する増速遮断装置を更に有し、前記演算装置は、前記故障検出装置において前記増速用電磁比例弁の故障が検出された場合には前記増速遮断装置によって前記増速装置へのパイロット圧油の供給を遮断することを特徴とする。
本発明の第1の実施形態による作業機械の駆動制御装置を、図1乃至図9Bを用いて説明する。
図1に示すように、本実施形態に係る駆動制御装置を搭載する作業機械1は、走行体2と、走行体2の上部に旋回可能に取り付けられた旋回体3と、一端が旋回体3に連結された多関節型のリンク機構よりなる作業フロント6とを備えている。
図2Aに油圧パイロット式操作装置を有する一般的な作業機械におけるアクチュエータ駆動油圧回路の全体概念図を示す。
図3Aに安定化制御装置を搭載した本実施の形態に係わる作業機械の駆動制御装置9の概略構成図を示す。
図4Aに本実施の形態に係わる作業機械の駆動油圧回路100の全体概略図を示す。
各パイロット圧補正装置201,202,203,204の構成はいずれについても同様であるため、以下では、ブーム伸長パイロット圧油の補正を例にとり、図4Bを参照してブーム伸長パイロット圧補正装置201の詳細を説明する。図4Bは本実施の形態に係わる作業機械の駆動制御装置におけるブームシリンダ11の駆動油圧回路の概略構成図を示す図である。
ブーム伸長増速装置211は、増速用電磁比例弁221と高圧選択装置(高圧選択弁)231とから構成される。増速用電磁比例弁221は、主に、制御指令パイロット圧がレバー操作パイロット圧よりも高い場合に演算装置60からの指令により駆動され、パイロットポンプ102から吐出される圧油から増速用パイロット圧油を生成するものである。また、高圧選択装置231は、レバー操作パイロット圧油と、増速用パイロット圧油とのうち高圧のものを選択して出力するものである。
本実施形態では、ブーム伸長減速装置241として減速用電磁比例弁251を備える。減速用電磁比例弁251は、演算装置60からの指令により駆動され、主に、制御指令パイロット圧がレバー操作パイロット圧よりも低い場合に、補正パイロット圧を制御指令パイロット圧まで低下させるものである。
前述のパイロット圧補正装置200を用いることにより、パイロット圧を演算装置60において算出される制御指令パイロット圧に補正することができる。一方、パイロット圧の補正のために電磁比例弁を設けた場合、電磁比例弁の駆動回路に故障が発生したり、ゴミ等の異物のかみ込みにより電磁比例弁が固着すると、出力圧が演算装置60からの指令される圧力にならず、意図しない圧力のパイロット圧油が流量制御弁群110に供給される恐れがある。例えば、演算装置60から電磁比例弁に対して出力圧を0とするような駆動指令を行った場合であっても出力圧が0とはならず、駆動アクチュエータを停止できない恐れがある。
本実施形態では、増速用電磁比例弁220の故障を検出する増速弁故障検出装置310として、圧力センサが増速装置210を構成する増速用電磁比例弁220と高圧選択装置230(ブーム伸長高圧選択装置231およびブーム縮小高圧選択装置232を代表)とを連結する油路に備えられる。増速用電磁比例弁220に故障が発生している場合には、増速用電磁比例弁220から出力される圧油の圧力が、演算装置60から指令される圧力からずれる。したがって、増速用電磁比例弁220の出力圧、すなわち、増速用電磁比例弁220の第三ポート220c側圧力を監視することによって増速用電磁比例弁220の故障を検出することができる。
本実施形態では、増速用電磁比例弁220に故障が発生した際に駆動アクチュエータが意図しない動作を続け、停止不能となることを防止するために、増速機能を無効化する増速遮断装置330を備える。また、本実施形態では、増速遮断装置330として、増速遮断用電磁切換弁340が増速用電磁比例弁220の上流側、すなわち、パイロットポンプ102と増速用電磁比例弁220とを連結する油路上に設けれる。増速遮断用電磁切換弁340は、演算装置60からの指令によって切り換えられ、パイロットポンプ102から増速用電磁比例弁220へのパイロット圧油の供給を遮断する電磁切換弁である。
図3Aに戻り、演算装置60は図示しないCPU、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random access Memory)、およびフラッシュメモリ等からなる記憶部、およびこれらを備えるマイクロコンピュータ並びに図示しない周辺回路などから構成され、例えばROMに格納されるプログラムにしたがって作動する。
演算部60zは、状態量検出装置30から取り込まれる信号に応じて所定の制御演算を行い、制御指令パイロット圧を算出する制御演算装置60aと、制御演算装置60aからの出力に基づいてパイロット圧補正装置200への駆動指令値を算出する指令値生成装置60iと、増速弁故障検出装置310から取り込まれる信号に基づいてパイロット圧補正装置200の増速装置210に含まれる増速用電磁比例弁220の故障を判定し、増速遮断装置330への駆動指令値を決定する増速弁故障判定装置60fとから構成される。
制御演算装置60aは安定化制御演算装置として機能するものであり、状態量検出装置30の検出結果に基づいて作業機械1の安定性を評価し、この安定性評価結果に基づいて動作制限の要否を判定し、動作制限が必要な場合には制御指令パイロット圧を算出する。安定化制御演算装置の詳細は後述する。
指令値生成装置60iは、制御演算装置60aから出力された制御指令パイロット圧に基づいてパイロット圧補正装置200の駆動指令値を算出し、演算装置60の出力部60yに出力する。
増速弁故障判定装置60fは、増速弁故障検出装置310を構成する増速圧力センサ311,312の検出値と指令値生成装置60iにおいて算出された増速用電磁比例弁指令圧とを比較することにより、増速用電磁比例弁220の故障の有無を判定する。増速用電磁比例弁220に故障が発生している場合には、増速用電磁比例弁指令圧とは異なる圧力のパイロット圧油が増速用電磁比例弁220から出力される。そこで、増速弁故障判定装置60fは、増速用電磁比例弁指令圧と増速圧力センサの検出値との差を算出し、この差が所定値以内の場合には増速用電磁比例弁220は「正常」であると判断し、この差が所定値よりも大きい場合には増速用電磁比例弁220が「故障」状態であると判断する。
本実施形態に係る作業機械1には、作業中の不安定化を防ぐ安定化制御装置190が搭載されている。作業機械1では、オペレータが操作レバー50を操作することにより、種々の作業が行われるが、作業フロント6を伸ばした姿勢で作業を行う場合やアタッチメント23に加わる負荷が大きい場合には安定性が低下する。また、急操作を行った場合には、急激な速度変化に伴って大きな慣性力が作用し、その影響により、作業機械1の安定性が大きく変化する。特に、操作レバー50を操作状態から瞬時に停止指令状態に戻すような急停止操作時には、転倒方向に大きな慣性力が働き、作業機械1が不安定になりやすい。
図3Bは図3Aに示した駆動制御装置9の状態量検出装置30と制御演算装置60aの詳細を示す図である。以下に図3Bを用いて安定化制御装置190の詳細を説明する。
作業機械1の主要部分には、状態量検出装置30として、機械の状態量を検出するセンサが備えられる。状態量検出装置30は、作業機械1の姿勢を検出する姿勢検出部49と、各駆動アクチュエータに対するオペレータからの動作指令量を検出するレバー操作量検出部50aとから構成される。
前述したように、制御演算装置60aは安定化制御演算装置として機能するものであり、本実施形態の安定化制御装置190では、作業機械1を安定に保つための動作制限として、緩停止と動作速度制限を行う。安定化制御演算装置60aは、状態量検出装置30の検出結果に基づいて作業機械1の安定性を評価し、この安定性評価結果に基づいて動作制限の要否を判定し、動作制限が必要な場合には緩停止の制御指令パイロット圧(以下緩停止指令値という)および動作速度制限の制御指令パイロット圧(以下動作速度制限値という)を出力する。
安定化制御演算装置60aの各機能ブロックの詳細を説明する前に、本実施形態において作業機械1の安定性の評価に用いるZMPと、ZMPを用いた安定性判定方法(ZMP安定判別規範)について説明する。なお、ZMPの概念ならびにZMP安定判別規範については「LEGGED LOCOMOTION ROBOTS:Miomir Vukobratovic著(「歩行ロボットと人工の足:加藤一郎訳,日刊工業新聞社」)により詳しく記載されている。
mi:i番目の質点の質量
ri:i番目の質点の位置ベクトル
r”i:i番目の質点に加わる加速度ベクトル(重力加速度含む)
Mj:j番目の外力モーメント
sk:k番目の外力作用点位置ベクトル
Fk:k番目の外力ベクトル
なお、各ベクトルはX成分、Y成分、Z成分で構成される3次元ベクトルである。
速度推定部60bでは、状態量検出装置30の検出結果をもとに、現在のレバー操作によって生じる各駆動アクチュエータの動作速度を推定する。一般に、作業機械1の各駆動アクチュエータの動作速度は、作業状況や負荷状態によって変化するものの、対応する操作レバー50の操作量、すなわちレバー操作パイロット圧に概ね比例して変化する。操作レバー50の操作と動作速度との間には油圧および機構による遅れが存在するため、レバー操作情報を用いることによって近未来の動作速度を予測することができる。そこで、速度推定部60bでは、過去のレバー操作パイロット圧と現在のレバー操作パイロット圧と現在の動作速度を用いて近未来の動作速度を予測する。
TL秒前のレバー操作パイロット圧Plev(t−TL)と現在の速度V(t)より以下の式(2)を用いて比例係数αvを算出する。
算出した比例係数αvと現在のレバー操作パイロット圧Plev(t)より以下の式(3)を用いてTL秒後の速度の推定値v(t+TL)を算出する。
急停止時挙動予測部60cでは、急停止指令が行われると仮定し、急停止指令時の作業機械1の挙動を予測する。現在の姿勢情報と速度推定部60bの速度推定結果と急停止モデルとから、急停止指令が行われてから駆動アクチュエータが完全に停止するまでの位置軌跡、速度軌跡、加速度軌跡を算出する。急停止モデルとしては、例えば、急停止時の速度軌跡をモデル化し、その速度軌跡から位置軌跡および加速度軌跡を算出する方法が考えられる。あらかじめ急停止指令時の速度軌跡をモデル化し、時刻tにおいて急停止指令が行われたときの時刻(操作レバー開放時刻)からte秒後のシリンダ速度をVstop(t,te)として与えたとき、te秒後のシリンダ長lstop(t,te)とシリンダ加速度astop(t,te)は、急停止開始時のシリンダ長lstop(t,0)を用いて以下の式(4)で算出できる。
動作制限決定部60hでは、安定性判定部60dの判定結果を元に動作制限の要否を判定し、動作制限指令を算出する。本実施形態の安定化制御装置190では、作業機械1を安定に保つために緩停止と動作速度制限を行う。したがって、動作制限決定部60hは、動作制限指令値として緩停止指令値と動作速度制限指令値を算出し、指令値生成装置60iに出力する。
指令値生成装置60iは、安定化制御演算装置60aから出力された緩停止指令および動作速度制限指令に基づいて、パイロット圧補正装置200の駆動指令値を生成し、演算装置60の出力部60yに出力する。
以上で説明したように、本実施形態によれば、作業機械1に対して無理な操作や誤った操作を行った場合にも、作業機械1を安定に保つために必要な動作制限が行われ、安定性を損なうことなく、作業を継続させることができる。また、本実施形態では、動作制限が必要な場合のみ、パイロット圧補正装置200における補正を行い、動作制限の必要のない場合には従来と同様に比例減圧弁群から出力されるパイロット圧油を用いて駆動アクチュエータを駆動する構成を有しており、従来の操作性を損なうことなく、動作制限を行うことができる。したがって、本実施形態により、操作性および安定性の高い作業機械を提供することができる。
〜変更例〜
<増速遮断用電磁切換弁の故障対策の追加>
上記の実施形態では、増速遮断装置330として増速遮断用電磁切換弁340を設け、増速用電磁比例弁220に故障が発生した場合に、増速遮断用電磁切換弁340によって増速機能を無効化する例を示したが、増速遮断用電磁切換弁340も他の電磁弁と同様に故障が発生する可能性がある。図8に示すように、増速遮断用電磁切換弁340の第三ポート340c側に圧力センサ411を設け、増速遮断用電磁切換弁340の故障を検知するように構成してもよい。増速遮断用電磁切換弁340の故障が検知された場合には、減速用電磁比例弁250の指令圧をレバー操作パイロット圧以下とすることにより、増速用電磁比例弁220の故障時に駆動アクチュエータが意図しない動作を続け、停止不能になることを回避する。
上記の実施形態では、指令値生成装置60iにおいて、増速用電磁比例弁220に対する増速用電磁比例弁指令圧の決定方法として図5Aに示すように決定する例を示したが、図5Bに示すように、制御指令パイロット圧とレバー操作パイロット圧との大小によらず、常に制御指令パイロット圧を増速用電磁比例弁指令圧としてもよい。図5Aに示す方法では、増速用電磁比例弁220の駆動を限定することができ、消費電流を小さく保つことができ、また、故障判定を行いやすいという利点がある。一方で、レバー操作パイロット圧と制御指令パイロット圧とを比較するためにレバー操作パイロット圧を検出する圧力センサ51〜58を備える必要がある。また、増速用電磁比例弁の応答性が低い場合には、指令圧までの立ち上がりのタイムラグにより、圧力が一時的に低下する可能性がある。一方、図5Bに示す方法では、常にある程度の圧力の圧油を出力するため、消費電流が増大するものの、レバー操作パイロット圧を検出する必要がなく、また、応答性の影響を受けづらいという利点がある。
上記の実施形態では、増速遮断用電磁切換弁340として常時閉式の特性を持つ電磁切換弁を用いる例を示したが、増速遮断用電磁切換弁340は、演算装置60からの指令に応じて、パイロットポンプ102から吐出される圧油の増速用電磁比例弁220への供給を遮断する機能を有すればよく、例えば、常時開式の特性を持つ電磁切換弁を用いてよい。常時開式の電磁切換弁では、ソレノイド340dを非励磁状態とした場合にはパイロットポンプ102からの圧油の供給を可能とする供給状態となり、ソレノイド340dを励磁状態とした場合にはパイロットポンプ102からの圧油の供給を遮断する遮断状態となる。したがって、演算装置60の増速弁故障判定装置60fにおいて、増速用電磁比例弁220のいずれかに故障が検知された場合には、ソレノイド340dを励磁状態とし、正常時にはソレノイド340dを非励磁状態とすればよい。
上記の実施形態では、増速用電磁比例弁220および減速用電磁比例弁250として常時閉式の特性を持つ電磁比例弁を用いる例を示したが、増速用電磁比例弁220および減速用電磁比例弁250はパイロット圧油の圧力を指令圧まで減圧する機能を有すればよく、例えば常時開式の特性を持つ電磁比例弁を用いてもよい。
上記の実施形態では、増速遮断装置330を設け、増速用電磁比例弁220に故障が発生した場合に増速機能を無効化する例を示したが、より確実な無効化が必要とされる場合には、図8に示すように、増速遮断装置330に加え、パイロットポンプ102と比例減圧弁群120および増速遮断装置330とを連結する油路上にパイロット元圧遮断装置350を設ける構成としてもよい。
上記の実施形態では、増速弁故障判定装置60fにおいて、増速用電磁比例弁指令圧と増速用電磁比例弁の出力圧との差を算出し、この差が所定値よりも大きい場合に増速用電磁比例弁220が「故障」状態であると判定する例を示した。増速用電磁比例弁220の故障の判定方法は上述の方法に限定されず、例えば、以下のように増速用電磁比例弁220への駆動指令が行われない状態においてのみ故障判定を行うようにしてもよい。増速用電磁比例弁220への駆動指令が行われていないにもかかわらず、増速用電磁比例弁220からタンク圧よりも高い圧力の圧油が出力されている場合には、増速用電磁比例弁220に故障が発生していると判断してよい。したがって、増速弁故障判定装置60fでは、まず、増速用電磁比例弁220に対する増速用電磁比例弁指令圧が予め定められた閾値よりも大きいか否かを判定する。増速用電磁比例弁指令圧が閾値よりも大きい場合には故障判定を行わず、前回の故障判定結果を保持する。増速用電磁比例弁指令圧が所定値以下の場合には、増速圧力センサの検出値が予め定められた故障判定圧力以下か否かを判定する。増速圧力センサの検出値が故障判定圧力以下の場合には、増速用電磁比例弁220は「正常」であると判断し、故障判定圧力よりも大きい場合には「故障」と判定する。故障判定に用いる故障判定圧力はタンク圧および圧力センサの検出誤差を考慮して決定する。この方法では、故障判定を行う状態が限定されるが、増速用電磁比例弁220の応答遅れの影響により増速用電磁比例弁指令圧と増速用電磁比例弁の出力圧との差が一時的に大きくなり、誤って故障状態と判断されることを防ぐことができる。
上記の実施形態では、増速弁故障検出装置310として、圧力センサを設け、増速用電磁比例弁220の出力圧を監視することによって増速用電磁比例弁220の故障を検知する例を示したが、増速用電磁比例弁220の出力圧に加え、増速用電磁比例弁220のソレノイドに流れる電流(フィードバック電流)を監視するように構成してもよい。フィードバック電流値と演算装置60から増速用電磁比例弁220に与えられる指令信号と差を監視することにより、増速用電磁比例弁220の電気的異常を検知することができる。
2 走行体
3 旋回体
3b 姿勢センサ(旋回体)
3s 旋回角度センサ
4 運転室
5 エンジン
6 作業フロント
7 旋回モータ
8 カウンタウエイト
9 駆動制御装置
10 ブーム
11 ブームシリンダ(駆動アクチュエータ)
12 アーム
13 アームシリンダ(駆動アクチュエータ)
15 アタッチメントシリンダ(駆動アクチュエータ)
23 アタッチメント
30 状態量検出装置
49 姿勢検出部
50 操作レバー
50a レバー操作量検出部
60 演算装置
60a 制御演算装置(安定化制御演算装置)
60b 速度推定部
60c 急停止時挙動予測部
60d 安定性判定部
60f 増速弁故障判定装置
60h 動作制限決定部
60i 指令値生成装置
60x 入力部
60y 出力部
60z 演算部
100 アクチュエータ駆動油圧回路
101 メインポンプ
102 パイロットポンプ(パイロット圧油供給装置)
103 作動油タンク
110 流量制御弁群
120 比例減圧弁群
200 パイロット圧補正装置
210 増速装置(停止特性変更装置)
220 増速用電磁比例弁
230 増速用高圧選択装置
240 減速装置(動作速度制限装置)
250 減速用電磁比例弁
260 減速用電磁比例リリーフ弁
310 増速弁故障検出装置
311,312 圧力センサ
330 増速遮断装置
340 増速遮断用電磁切換弁
350 パイロット元圧遮断装置
Claims (6)
- 作業機械本体と、
この作業機械本体に対して上下方向に揺動自在に取り付けられ複数の可動部を有する作業フロントと、
この作業フロントの各可動部を駆動する駆動アクチュエータと、
この駆動アクチュエータの駆動を制御する制御演算を行う演算装置と、
前記駆動アクチュエータへの圧油の供給を制御する流量制御弁および操作レバーの操作に基づいて前記流量制御弁に供給するパイロット圧油を出力する比例減圧弁と、
前記操作レバーの操作量を検出するレバー操作量検出部と、
前記作業機械の姿勢を検出する姿勢検出部とを有するアクチュエータ駆動油圧回路とを備えた作業機械の駆動制御装置において、
前記演算装置は、
前記レバー操作量検出部により検出された前記操作レバーの操作量と前記姿勢検出部により検出された前記作業機械の姿勢に基づき、作業機械が急停止すると仮定した場合の作業機械の挙動を予測し前記作業機械の安定性を判定する安定性判定部と、
前記安定性判定部の判定結果に基づき前記駆動アクチュエータの減速度を制限して前記駆動アクチュエータを緩やかに停止させる緩停止指令および前記駆動アクチュエータの上限動作速度を制限する動作速度制限指令を演算し、出力する動作制限決定部とを有し、
前記アクチュエータ駆動油圧回路は、前記動作制限決定部からの前記緩停止指令および前記動作速度制限指令に応じて前記比例減圧弁から出力されるパイロット圧を補正するパイロット圧補正装置を有し、
このパイロット圧補正装置は、
前記操作レバーの停止操作時に前記駆動アクチュエータを緩やかに停止させるようにパイロット圧を補正する停止特性変更装置と、
前記駆動アクチュエータの動作速度を制限するようにパイロット圧を補正する動作速度制限装置とから構成され、
前記停止特性変更装置および前記動作速度制限装置は、前記動作制限決定部からの前記緩停止指令および前記動作速度制限指令によってそれぞれ駆動され、前記動作制限決定部から前記緩停止指令および前記動作速度制限指令が入力された場合は前記比例減圧弁から出力されるパイロット圧を補正し、前記動作制限決定部から前記緩停止指令および前記動作速度制限指令が入力されない場合には、前記比例減圧弁から出力されるパイロット圧を補正することなく前記流量制御弁に供給するよう構成され、
前記停止特性変更装置は、前記比例減圧弁と流量制御弁とを連結するパイロット油路上に、前記比例減圧弁以外のパイロット圧油供給装置と接続され、前記比例減圧弁から出力されるパイロット圧よりも高い圧力を生成して出力する増速用電磁比例弁を含む増速装置を有し、
前記動作速度制限装置は、前記パイロット圧を減圧して出力する減速装置を有し、
前記駆動制御装置には、前記増速装置に含まれる増速用電磁比例弁の故障を検出する故障検出装置が更に備えられ、
前記アクチュエータ駆動油圧回路は、前記比例減圧弁以外のパイロット圧油供給装置から前記増速装置へのパイロット圧油の供給を遮断する増速遮断装置を更に有し、
前記演算装置は、前記故障検出装置において前記増速用電磁比例弁の故障が検出された場合には前記増速遮断装置によって前記増速装置へのパイロット圧油の供給を遮断することを特徴とする作業機械の駆動制御装置。 - 請求項1に記載の作業機械の駆動制御装置において、
前記増速装置には、前記増速用電磁比例弁と、前記比例減圧弁から出力されるパイロット圧油と前記増速用電磁比例弁から出力されるパイロット圧油のうち高圧のものを選択して出力する高圧選択装置とが備えられ、
前記減速装置には電磁比例弁および電磁比例リリーフ弁のいずれかが備えられ、
前記故障検出装置には、前記増速用電磁比例弁の出力圧を検出する圧力センサが備えられ、
前記増速遮断装置には、前記パイロット圧油供給装置と前記増速用電磁比例弁とを接続する油路上に配置された増速遮断用電磁切換弁が備えられ、
前記演算装置は、前記故障検出装置において前記増速用電磁比例弁の故障が検出された場合には、前記増速遮断用電磁切換弁を切り換えることにより、前記パイロット圧油供給装置から前記増速用電磁比例弁へのパイロット圧油の供給を遮断することを特徴とする作業機械の駆動制御装置。 - 請求項2に記載の作業機械の駆動制御装置において、
前記減速装置に備えられる前記電磁比例弁は常時閉式の特性を有する電磁比例弁であることを特徴とする作業機械の駆動制御装置。 - 請求項1に記載の作業機械の駆動制御装置において、
前記アクチュエータ駆動油圧回路には、
複数の前記流量制御弁と複数の前記比例減圧弁と、
前記比例減圧弁と流量制御弁とを連結する複数のパイロット油路のそれぞれに対応して複数の前記パイロット圧補正装置と、
前記複数のパイロット圧補正装置の増速装置として複数の増速用電磁比例弁と、
前記増速遮断装置として、前記複数の増速用電磁比例弁全てへのパイロット圧油の供給を遮断するように配置された単一の増速遮断用電磁切換弁とが備えられ、
前記故障検出装置は、前記複数の増速用電磁比例弁それぞれの故障を検知し、
前記複数の増速用電磁比例弁のうちいずれか一つ以上の故障が検知された場合には、前記演算装置は、前記増速遮断用電磁切換弁を切り換えることにより、前記パイロット圧油供給装置から前記複数の増速用電磁比例弁全てへのパイロット圧油の供給を遮断することを特徴とする作業機械の駆動制御装置。 - 請求項1に記載の作業機械の駆動制御装置において、
前記演算装置には、所定の制御演算に基づいて前記パイロット圧補正装置に対する指令パイロット圧を算出する制御演算装置と、前記制御演算装置の算出結果と前記故障検出装置の検出結果に基づいて前記増速用電磁比例弁の故障の有無を判定する増速弁故障判定装置とが備えられ、
前記増速弁故障判定装置は、前記指令パイロット圧と前記故障検出装置で検出された前記増速用電磁比例弁の出力圧との差が所定の値を超えた場合に前記増速用電磁比例弁を故障状態と判定することを特徴とする作業機械の駆動制御装置。 - 請求項1に記載の作業機械の駆動制御装置において、
前記パイロット圧油供給装置はパイロットポンプであり、このパイロットポンプは前記比例減圧弁のパイロット圧油供給装置として前記比例減圧弁にも接続され、
前記アクチュエータ駆動油圧回路は、前記パイロットポンプと前記比例減圧弁および前記増速遮断装置とを接続する油路上に配置されたパイロット元圧遮断装置を更に有し、
さらに前記減速装置は電磁比例弁を、および前記増速遮断装置は電磁切換弁を、各々含み、
前記演算装置は、前記減速装置の前記電磁比例弁および前記増速遮断装置の前記電磁切換弁のいずれかの故障が検出された場合に前記パイロット元圧遮断装置に前記減速装置および前記増速遮断装置へのパイロット圧油の供給を遮断させることを特徴とする作業機械の駆動制御装置。
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