JPWO2019186840A1 - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
各アクチュエータ20A,21A,22Aの実動作速度Vrと目標動作速度Vtとから速度推定モデルの成否を判定し、速度推定モデルが成り立つと判定された場合は各アクチュエータ20A,21A,22Aが駆動状態から急停止した場合の油圧ショベル1の動的な重心位置を推定動作速度Veから予測し、速度推定モデルが成り立たないと判定された場合は実動作速度Vrから動的な重心位置を予測して、その予測された動的な重心位置を用いて制御介入を行うかどうかを決定し、制御介入を行うことが決定された場合に、各アクチュエータ20A,21A,22Aが緩減速するように目標動作速度Vtを補正する。これにより、微小時間における急激な外乱の変化やレバー操作量の変化を伴う作業を行う場合においても、作業フロント2の動作速度の制限や緩減速を適切に実施することができ、作業性や操作性の低下や乗り心地の悪化などを抑制することができる。
Description
本発明は、作業機械に関する。
構造物解体工事、廃棄物処理、スクラップ処理、道路工事、建設工事、土木工事等に使用される作業機械としては、動力系により走行する走行体の上部に旋回自在に取り付けられた旋回体と、旋回体に上下方向に揺動自在に取り付けられた多関節型の作業フロントとを供え、作業フロントを構成する複数のフロント部材をシリンダにて駆動するものが知られている。例えば、作業機械の一種である油圧ショベルでは、ブーム、アーム、バケット等の複数のフロント部材から構成される作業フロントを有し、複数のフロント部材をそれぞれをブームシリンダ、アームシリンダ、及び、バケットシリンダで駆動している。
この油圧ショベルのように作業フロントを有する作業機械では、操作レバーの操作内容に応じて各可動部を駆動するので、操作レバーが操作状態から瞬時に中立位置まで戻されると、操作レバーの操作に応じて駆動される可動部は急停止し、その際の減速度に応じた慣性力が発生する。作業フロントが急停止するとその慣性力によって走行体の一部が地面から浮上り、作業機械全体が傾くことがある。走行体の一部が地面から浮上って作業機械全体が傾くと、作業機械が元の姿勢に戻るときに走行体と地面とが衝突することによって、作業機械の運転者に激しい振動や衝撃が加わることが考えられ、乗り心地を悪化するばかりでなく、最悪の場合には作業フロントが急停止した際の慣性力によって作業機械が転倒してしまうおそれがある。
そこで、作業機械の動的重心位置を示すZMP(Zero Moment Point)を用いて作業機械の浮上りに関する動的安定性をリアルタイムに推定し、この動的安定性から作業機械が傾く可能性が高いと推定される場合に作業フロントの動作速度を制限したり作業フロントを緩減速させたりすることで、作業機械が傾くことを抑制する技術が提案されている。
例えば、特許文献1には、走行体と、該走行体上に取り付けた作業機械本体と、該作業機械本体に対し上下方向に揺動自在に取り付けた作業フロントと、前記走行体、前記作業機械本体及び前記作業フロントにおける各可動部と、前記各可動部を駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を制御する制御装置とを備えた作業機械において、前記制御装置は、前記走行体、前記作業機械本体及び前記作業フロントにおける前記アクチュエータを操作する操作レバーの操作量に応じて前記可動部の速度を推定する速度推定手段と、前記速度推定手段で推定された推定速度に基づいて、前記操作レバーが操作状態から停止指令位置まで戻された場合に、前記アクチュエータが駆動状態から停止するまでの間の、前記アクチュエータ変位である位置軌跡と前記アクチュエータ速度変化である速度軌跡と前記アクチュエータ加速度変化である加速度軌跡、とを予測する挙動予測手段と、前記挙動予測手段で求められた前記位置軌跡と前記速度軌跡と前記加速度軌跡に応じて前記アクチュエータが停止するまでに前記作業機械が不安定になるかならないかの予測と前記アクチュエータが停止するまで作業機械を安定させる動作制限値の算出とを行う安定化制御演算手段と、前記安定化制御演算手段の演算結果をもとに前記可動部を駆動するアクチュエータへの指令情報を生成する指令値生成手段を備える作業機械が開示されている。
上記従来技術においては、エンジン回転数、負荷の大きさ、姿勢、油温等によって速度推定モデルが時々刻々と変化することが予想されるものの、微小な時刻間では作業状況の変化が小さく速度推定モデルの変化も小さいと仮定し、この速度推定モデルで推定した速度に基づいて作業フロントの速度制限と緩減速を実施している。
しかしながら、例えば、油圧ショベルでは、ブームやアームを一定のリズムで上下動させ、地面近傍で急操作をすることによって程よく地面を締め固める転圧作業(所謂、土羽打ち作業)のように、微小時間における急激な外乱の変化やレバー操作量の変化を伴う作業を行う場合がある。土羽打ち作業では、停止状態である作業フロントを急上昇操作によって上昇させ、続けて急下降操作を行いバケットと地面を程よく衝突させることで地面を転圧する。
したがって、上記従来技術においては、土羽打ち作業のように、微小時間における急激な外乱の変化やレバー操作量の変化を伴う作業を行う場合には、速度推定モデルが成り立たない。つまり、速度推定モデルが成り立たないと正確なZMPが得られないため、作業フロントの緩減速や速度制限などの制御介入が適切に行われず、作業フロントの制動距離の増加や、速度制限が実施されないことによる車体の浮き上がりなどが予想され、その結果、作業フロントが運転者の予想と異なる動作をするため、作業性や操作性が著しく低下したり、乗り心地が悪化したりすることが考えられる。
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、微小時間における急激な外乱の変化やレバー操作量の変化を伴う作業を行う場合においても、作業フロントの動作速度の制限や緩減速を適切に実施することができ、作業性や操作性の低下や乗り心地の悪化などを抑制することができる作業機械を提供することを目的とする。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、走行体と、前記走行体の上に旋回可能に取り付けられた旋回体と、複数の被駆動部材を垂直方向に回動可能に連結して構成され、前記旋回体に垂直方向に回動可能に支持された多関節型の作業フロントと、前記作業フロントの前記複数の被駆動部材をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータと、前記旋回体及び前記作業フロントを構成する前記複数の被駆動部材の動作に伴う前記複数の被駆動部材の運動に関する情報をそれぞれ検出する複数の運動情報検出装置と、前記複数のアクチュエータの駆動を制御する制御装置と備えた作業機械において、前記制御装置は、前記複数のアクチュエータを操作する操作レバーの操作量に応じて生成される操作信号に基づいて前記複数のアクチュエータの目標動作速度をそれぞれ生成する目標動作速度生成部と、前記運動情報検出装置の検出結果に基づいて前記複数のアクチュエータの実動作速度をそれぞれ検出する動作速度検出部と、前記目標動作速度及び前記実動作速度から予め設定した速度推定モデルに基づいて前記複数のアクチュエータの動作速度をそれぞれ推定する動作速度推定部と、前記複数のアクチュエータが駆動状態から急停止した場合の前記作業機械の動的な重心位置を前記動作速度推定部が推定した前記複数のアクチュエータの動作速度を用いて予測する第一重心位置予測部と、前記目標動作速度を補正する制御介入を行うかどうかを前記動的な重心位置に基づいて決定する制御介入決定部と、前記目標動作速度生成部によって生成された前記目標動作速度を前記作業機械の浮上りが抑制されるように補正する目標動作速度補正部と、前記目標動作速度補正部によって補正された目標動作速度に基づいて前記複数のアクチュエータの駆動を制御する駆動指令部と、前記動作速度検出部で検出された前記複数のアクチュエータの前記実動作速度と前記目標動作速度生成部で生成された前記目標動作速度との比較結果に基づいて、前記速度推定モデルの成否を判定する速度推定モデル成否判定部と、前記複数のアクチュエータが駆動状態から急停止した場合の前記作業機械の動的な重心位置を前記動作速度検出部で検出された前記複数のアクチュエータの実動作速度から予測する第二重心位置予測部とを有し、前記制御介入決定部は、前記速度推定モデル成否判定部により前記速度推定モデルが成り立たないと判定された場合に、前記第一重心位置予測部で予測された前記動的な重心位置に代えて、前記第二重心位置予測部で予測された前記動的な重心位置を用いて制御介入を行うかどうかを決定し、前記目標動作速度補正部は、前記制御介入決定部において制御介入を行うことが決定された場合に、前記目標動作速度の減速度を制限することで前記複数のアクチュエータが緩減速するように前記目標動作速度を補正するものとする。
本発明によれば、油圧ショベルの土羽打ちを例とするように微小時間における急激な外乱の変化やレバー操作量の変化により、シリンダの速度推定モデルが成り立たない場合においても、作業フロントの動作速度の制限と緩減速を適切に実施することができる。
また、外力を検知するためのセンサや煩雑な情報処理を追加することなく簡易な構成で、作業フロントの動作速度の制限と緩減速を適切に実施することができる。以上から、作業機械の浮上りによる乗り心地の悪化を抑制しつつ、作業機械が傾く虞が低い場合には作業フロントを繊細で機敏に動作できるので作業性と操作性を向上できる。
また、外力を検知するためのセンサや煩雑な情報処理を追加することなく簡易な構成で、作業フロントの動作速度の制限と緩減速を適切に実施することができる。以上から、作業機械の浮上りによる乗り心地の悪化を抑制しつつ、作業機械が傾く虞が低い場合には作業フロントを繊細で機敏に動作できるので作業性と操作性を向上できる。
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。なお、本実施の形態では、作業機械の一例として、作業フロントを備える油圧ショベルを例示して説明するが、作業フロントを備える作業機械であれば、ホイールローダのような油圧ショベル以外の作業機械にも本発明を適用することが可能である。
図1は、本実施の形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルの外観を示す側面図である。また、図2は、本実施の形態に係る作業機械の制御システムを関連構成とともに示す図である。
<作業機械(油圧ショベル1)>
図1に示すように、本実施形態に係る作業機械の一例である油圧ショベル1は、走行体4と、走行体4の上に旋回可能に取り付けられた旋回体3と、被駆動部材としてのブーム20、アーム21、及び、作業具であるバケット22を垂直方向にそれぞれ回動可能に連結して構成され、旋回体3に垂直方向に回動可能に支持された多関節型の作業フロント2と、作業フロント2のブーム20、アーム21、及び、バケット22をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータ(ブームシリンダ20A,アームシリンダ21A、及び、バケットシリンダ22A)とを備えている。
図1に示すように、本実施形態に係る作業機械の一例である油圧ショベル1は、走行体4と、走行体4の上に旋回可能に取り付けられた旋回体3と、被駆動部材としてのブーム20、アーム21、及び、作業具であるバケット22を垂直方向にそれぞれ回動可能に連結して構成され、旋回体3に垂直方向に回動可能に支持された多関節型の作業フロント2と、作業フロント2のブーム20、アーム21、及び、バケット22をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータ(ブームシリンダ20A,アームシリンダ21A、及び、バケットシリンダ22A)とを備えている。
走行体4は、トラックフレーム40と、トラックフレーム40に左右一対でそれぞれ設けられたフロントアイドラ41、下ローラ(フロント)42a、下ローラ(センター)42b、下ローラ(リア)42c、スプロケット43、上ローラ44、履帯45、及び、スプロケット43に接続された走行油圧モータ43A(アクチュエータ)とにより構成されている。フロントアイドラ41、下ローラ(フロント)42a、下ローラ(センター)42b、下ローラ(リア)42c、スプロケット43、上ローラ44は、それぞれトラックフレーム40に配置されており、履帯45はそれらの部材を介してトラックフレーム40に巻き回されることによってトラックフレーム40を周回できるように設置されている。なお、下ローラ(センター)42b、および上ローラ44は、走行体4の大きさに応じてその個数を変えることができ、図1に示す数よりも多く配置したり、少なく配置したり、配置しなかったりすることが可能である。なお、走行体4は、履帯を備えたものに限定されることなく、走行輪や脚を備えたものであってもよい。
作業フロント2では、ブーム20の基端が旋回体3の前部に垂直方向に回動可能に支持され、アーム21の一端がブーム20の基端とは異なる端部(先端)に垂直方向に回動可能に支持され、バケット22がアーム21の他端に垂直方向に回動可能に支持されている。アーム21とバケット22の接続部には、互いの一端が回動可能に接続された第一リンク22B及び第二リンク22Cが配置されており、第一リンク22Bの他端(第二リンク22Cとの接続部とは異なる端部)がバケット22に、第二リンク22Cの他端(第一リンク22Bとの接続部とは異なる端部)がアーム21にそれぞれ回動可能に接続されている。
また、作業フロント2では、ブームシリンダ20Aのボトム側が旋回体3に、ロッド側がブーム20にそれぞれ回動可能に連結され、アームシリンダ21Aのボトム側がブーム20に、ロッド側がアーム21にそれぞれ回動可能に連結され、バケットシリンダ22Aのボトム側がアーム21に、ロッド側が第一及び第二リンク22B,22Cの連結部分にそれぞれ回動可能に連結されている。ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、及び、バケットシリンダ22Aは、油圧により伸縮することによって、それぞれブーム20、アーム21、バケット22を回動駆動させる。なお、バケット22は、グラップルやブレーカ、リッパ、マグネットなどの他の図示しない作業具に任意に交換可能である。
旋回体3は、メインフレーム31上に配置された運転室32、操作入力装置33、駆動制御装置34、駆動装置35、原動装置36、及び、カウンタウェイト37を備えており、走行体4に対して旋回可能に接続されたメインフレーム31が旋回油圧モータ3A(アクチュエータ)によって旋回駆動されることにより、旋回体3全体が旋回駆動される。カウンタウェイト37は、油圧ショベル1の運転時に必要な重量バランスをとるためのものであり、旋回体3の前部に配置された作業フロント2に対して、旋回体3の後部に配置されている。
<制御システム>
図2において、本実施の形態に係る油圧ショベル1の制御システムは、各アクチュエータ20A,21A,22A、3A、43Aを操作するための操作信号を生成し駆動制御装置34に出力する操作入力装置33と、ブーム20、アーム21、バケット22、及び、旋回体3の角速度および加速度を検出して駆動制御装置34に出力するIMUセンサ20S,21S,22S,30Sと、原動装置36から各アクチュエータ20A,21A,22A、3A、43Aに供給される圧油の流量及び方向を制御して各アクチュエータ20A,21A,22A、3A、43Aを駆動する駆動装置35と、操作入力装置33からの操作信号とIMUセンサ20S,21S,22S,30Sの検出値とに基づいて、駆動装置35を制御する制御信号(制御指令値)を生成して駆動装置35に出力する駆動制御装置34とから概略構成されている。操作入力装置33、IMUセンサ20S,21S,22S,30S、及び、駆動装置35は、信号線によって駆動制御装置34に接続されている。
図2において、本実施の形態に係る油圧ショベル1の制御システムは、各アクチュエータ20A,21A,22A、3A、43Aを操作するための操作信号を生成し駆動制御装置34に出力する操作入力装置33と、ブーム20、アーム21、バケット22、及び、旋回体3の角速度および加速度を検出して駆動制御装置34に出力するIMUセンサ20S,21S,22S,30Sと、原動装置36から各アクチュエータ20A,21A,22A、3A、43Aに供給される圧油の流量及び方向を制御して各アクチュエータ20A,21A,22A、3A、43Aを駆動する駆動装置35と、操作入力装置33からの操作信号とIMUセンサ20S,21S,22S,30Sの検出値とに基づいて、駆動装置35を制御する制御信号(制御指令値)を生成して駆動装置35に出力する駆動制御装置34とから概略構成されている。操作入力装置33、IMUセンサ20S,21S,22S,30S、及び、駆動装置35は、信号線によって駆動制御装置34に接続されている。
<操作入力装置33>
オペレータ(運転者)が搭乗する運転室32には、作業フロント2のブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A、旋回体3の旋回油圧モータ3A、及び、走行体4の走行油圧モータ43Aを操作するための操作信号を出力する操作入力装置33が配置されている。操作入力装置33は、作業フロント2及び旋回体3を操作するための一対の操作レバー33aや、走行体4を操作するための一対の操作レバー(走行ペダル、図示せず)と、それらが傾倒された量を検出する操作入力量センサ33bとにより構成されている。
オペレータ(運転者)が搭乗する運転室32には、作業フロント2のブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A、旋回体3の旋回油圧モータ3A、及び、走行体4の走行油圧モータ43Aを操作するための操作信号を出力する操作入力装置33が配置されている。操作入力装置33は、作業フロント2及び旋回体3を操作するための一対の操作レバー33aや、走行体4を操作するための一対の操作レバー(走行ペダル、図示せず)と、それらが傾倒された量を検出する操作入力量センサ33bとにより構成されている。
作業フロント2及び旋回体3を操作するための一対の操作レバー33aは、それぞれ前後左右に傾倒可能であり、操作入力量センサ33bは、オペレータによる操作レバー33aの傾倒量(操作量)を検出し、その操作量に応じて作業フロント2及び旋回体3を操作するための(つまり、各アクチュエータ20A,21A,22A,3Aを操作するための)電気信号(操作信号)を生成し、駆動制御装置34を構成する駆動制御用コントローラ34a(図2参照)に電気配線を介して出力する。例えば、操作レバー33aの前後方向または左右方向に、ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A、及び、旋回油圧モータ3Aの操作がそれぞれ割り当てられている。
同様に、走行体4を操作するための操作レバー(走行ペダル、図示せず)は、それぞれ前後方向に傾倒可能であり、操作入力量センサ33bは、オペレータによる操作レバー(走行ペダル)の傾倒量(操作量)を検出し、その操作量に応じて走行体4を操作するための(すなわち、走行油圧モータ43Aを操作するための)電気信号(操作信号)を生成し、駆動制御用コントローラ34a(図2参照)に電気配線を介して出力する。すなわち、操作レバー(走行ペダル)の前後方向に、油圧ショベル1の走行操作がそれぞれ割り当てられている。
すなわち、操作入力量センサ33bは、操作レバー33a(走行ペダルを含む)の操作によりオペレータが要求するブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A、旋回油圧モータ3A、及び、走行油圧モータ43Aの動作速度(すなわち、目標動作速度)をそれぞれ検出し、操作信号として駆動制御装置34に出力する。油圧ショベル1では、操作レバー33aが倒された量(操作量)が大きくなると、各アクチュエータ20A,21A,22A,3A,43Aの動作速度が速くなるように設定されており、オペレータは操作レバー33aを倒す量を調整することにより、各アクチュエータ20A,21A,22A,3A,43Aの動作速度を調整して油圧ショベル1を動作させる。
なお、操作入力装置33は、操作レバーの傾倒量および傾倒方向をパイロット圧による操作信号として出力する油圧パイロット方式としても良い。この油圧パイロット方式を採用する場合には、操作レバー33a等の操作量を検出するための操作入力量センサとして、作動油によるパイロット圧を検出するものを用いても良い。
<原動装置36>
原動装置36は、原動機としてのエンジン36bと、エンジン36bにより駆動される油圧ポンプ36aとから構成されており、各アクチュエータ20A,21A,22A,3A,43Aを駆動するために必要な圧油を生成する。
原動装置36は、原動機としてのエンジン36bと、エンジン36bにより駆動される油圧ポンプ36aとから構成されており、各アクチュエータ20A,21A,22A,3A,43Aを駆動するために必要な圧油を生成する。
<駆動装置35>
駆動装置35は、電磁制御弁35a及び方向切換弁35bにより構成されている。ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A、旋回油圧モータ3A、及び走行油圧モータ43Aの動作制御は、原動機であるエンジン36bによって駆動される油圧ポンプ36aからブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A、旋回油圧モータ3A、及び走行油圧モータ43Aに供給される作動油の方向及び流量を方向切換弁35bで制御することにより行う。方向切換弁35bのスプールは、パイロットポンプ(図示せず)の吐出圧から電磁制御弁35aを介して生成される駆動信号(パイロット圧)により駆動される。駆動制御装置34で操作入力装置33の操作入力量センサ33bからの操作信号に基づいて生成された電流が制御信号(制御指令値)として電磁制御弁35aに入力されることにより、ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A、旋回油圧モータ3A、及び、走行油圧モータ43Aの動作が制御される。
駆動装置35は、電磁制御弁35a及び方向切換弁35bにより構成されている。ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A、旋回油圧モータ3A、及び走行油圧モータ43Aの動作制御は、原動機であるエンジン36bによって駆動される油圧ポンプ36aからブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A、旋回油圧モータ3A、及び走行油圧モータ43Aに供給される作動油の方向及び流量を方向切換弁35bで制御することにより行う。方向切換弁35bのスプールは、パイロットポンプ(図示せず)の吐出圧から電磁制御弁35aを介して生成される駆動信号(パイロット圧)により駆動される。駆動制御装置34で操作入力装置33の操作入力量センサ33bからの操作信号に基づいて生成された電流が制御信号(制御指令値)として電磁制御弁35aに入力されることにより、ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A、旋回油圧モータ3A、及び、走行油圧モータ43Aの動作が制御される。
<IMUセンサ20S,21S,22S,30S>
作業フロント2のブーム20には、ブーム20の動作に伴う角速度およびブーム20に働く加速度を検出するためのIMU(Inertial Measurement Unit)センサ(ブーム)20Sが配置されている。同様に、アーム21には、アーム21の動作に伴う角速度およびアーム21に働く加速度を検出するためのIMUセンサ(アーム)21Sが配置され、第二リンク22Cには、第二リンク22Cの動作に伴う角速度および第二リンク22Cに働く加速度を検出するためのIMUセンサ(バケット)22Sが配置されている。IMUセンサ20S,21S,22Sは、慣性計測装置であり、IMUセンサ20S,21S,22Sが相対的に固定された対象物の動作に伴う角速度を計測し、計測結果を角速度信号として出力する角速度センサとしての機能と、対象物に働く加速度を計測し、計測結果を加速度信号として出力する加速度センサとしての機能とを有している。また、旋回体3には、旋回体3の地面に対する傾きを検出するIMUセンサ(旋回体)30Sが配置されている。IMUセンサ(旋回体)30Sは、IMUセンサ20S,21S,22Sと同様の慣性計測装置であり、角速度センサとしての機能と加速度センサとしての機能とを有している。すなわち、IMUセンサ20S,21S,22S,30Sは、ブーム20、アーム21、バケット22、及び、旋回体3の動作時における角速度および加速度のような運動に関する情報を運動情報として検出する運動情報検出装置であるといえる。
作業フロント2のブーム20には、ブーム20の動作に伴う角速度およびブーム20に働く加速度を検出するためのIMU(Inertial Measurement Unit)センサ(ブーム)20Sが配置されている。同様に、アーム21には、アーム21の動作に伴う角速度およびアーム21に働く加速度を検出するためのIMUセンサ(アーム)21Sが配置され、第二リンク22Cには、第二リンク22Cの動作に伴う角速度および第二リンク22Cに働く加速度を検出するためのIMUセンサ(バケット)22Sが配置されている。IMUセンサ20S,21S,22Sは、慣性計測装置であり、IMUセンサ20S,21S,22Sが相対的に固定された対象物の動作に伴う角速度を計測し、計測結果を角速度信号として出力する角速度センサとしての機能と、対象物に働く加速度を計測し、計測結果を加速度信号として出力する加速度センサとしての機能とを有している。また、旋回体3には、旋回体3の地面に対する傾きを検出するIMUセンサ(旋回体)30Sが配置されている。IMUセンサ(旋回体)30Sは、IMUセンサ20S,21S,22Sと同様の慣性計測装置であり、角速度センサとしての機能と加速度センサとしての機能とを有している。すなわち、IMUセンサ20S,21S,22S,30Sは、ブーム20、アーム21、バケット22、及び、旋回体3の動作時における角速度および加速度のような運動に関する情報を運動情報として検出する運動情報検出装置であるといえる。
ブーム20、アーム21、バケット22、ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A、第一リンク22B、第二リンク22C、及び、旋回体3は、それぞれ揺動できるように接続されているので、各IMUセンサ20S,21S,22S,30Sの検出結果(運動情報:角速度や加速度)と機械的なリンク関係とから、ブーム20、アーム21、バケット22、および旋回体3の姿勢(例えば、水平面との相対角度など)と、ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22Aの動作速度を算出することができる。
なお、本実施形態では、旋回体3と走行体4は後述するXYZ座標系のXY平面方向にしか回動しないため、旋回体3にのみIMUセンサ(旋回体)30Sを設置して、旋回体3と走行体4を同一の姿勢として扱っているが、他の部材と同様に走行体4にもIMUセンサ(走行体)を設置し、走行体重心4Gの姿勢と動作速度を考慮して動的な重心位置の算出を行ってもよい。また、ここで示した姿勢と動作速度の検出方法は一例であり、作業フロント2の各被駆動部材(ブーム20、アーム21、バケット22)の相対角度を直接計測するものや、ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22Aのストロークや速度を検出して作業フロント2の各被駆動部材の姿勢や動作速度を算出するように構成してもよい。
<駆動制御装置34>
駆動制御装置34を構成する駆動制御用コントローラ34aは、図示しないが、入力部やプロセッサである中央処理装置(CPU)、記憶装置であるリードオンリーメモリ(ROM)及びランダムアクセスメモリ(RAM)、出力部などにより構成されている。入力部は、操作入力装置33からの信号、及び、IMUセンサ20S,21S,22S,30Sからの信号を入力し、A/D変換を行う。ROMは、後述する図9や図10のフローチャートを実行するための制御プログラムと、当該フローチャートの実行に必要な各種情報等とが記憶された記録媒体であり、CPUは、ROMに記憶された制御プログラムに従って入力部及びメモリから取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。出力部は、CPUでの演算結果に応じた出力用の信号(例えば、制御指令値としての電流)を作成し、その信号を駆動装置35に出力することで、複数のアクチュエータ(ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A、旋回油圧モータ3A、走行油圧モータ43A)を駆動・制御する。なお、本実施の形態では、駆動制御用コントローラ34aは、記憶装置としてROM及びRAMという半導体メモリを備えている場合を例示したが、記憶装置であれば特に代替可能であり、例えばハードディスクドライブ等の磁気記憶装置を備えても良い。
駆動制御装置34を構成する駆動制御用コントローラ34aは、図示しないが、入力部やプロセッサである中央処理装置(CPU)、記憶装置であるリードオンリーメモリ(ROM)及びランダムアクセスメモリ(RAM)、出力部などにより構成されている。入力部は、操作入力装置33からの信号、及び、IMUセンサ20S,21S,22S,30Sからの信号を入力し、A/D変換を行う。ROMは、後述する図9や図10のフローチャートを実行するための制御プログラムと、当該フローチャートの実行に必要な各種情報等とが記憶された記録媒体であり、CPUは、ROMに記憶された制御プログラムに従って入力部及びメモリから取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。出力部は、CPUでの演算結果に応じた出力用の信号(例えば、制御指令値としての電流)を作成し、その信号を駆動装置35に出力することで、複数のアクチュエータ(ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A、旋回油圧モータ3A、走行油圧モータ43A)を駆動・制御する。なお、本実施の形態では、駆動制御用コントローラ34aは、記憶装置としてROM及びRAMという半導体メモリを備えている場合を例示したが、記憶装置であれば特に代替可能であり、例えばハードディスクドライブ等の磁気記憶装置を備えても良い。
図3は、駆動制御用コントローラの処理を示す機能ブロック図である。
図3において、駆動制御用コントローラ34aは、目標動作速度生成部710、目標動作速度補正部720、駆動指令部730、動作速度検出部740、姿勢検出部750、動作速度推定部760、速度推定モデル成否判定部770、第一重心位置予測部780、第二重心位置予測部790、第三重心位置予測部800、及び、制御介入決定部810により構成されている。
目標動作速度生成部710は、操作入力装置33から操作レバー33aの操作量に基づいて出力された操作信号からブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22Aの目標動作速度Vtをそれぞれ生成する。
動作速度検出部740は、IMUセンサ20S,21S,22Sからの検出結果(角速度信号や加速度信号)を用い、予め保持している機械的なリンク関係に基づいてブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、及び、バケットシリンダ22Aのそれぞれについて動作速度を検出し、実動作速度Vrとして出力する。
姿勢検出部750は、IMUセンサ20S,21S,22S,30Sからの検出結果(角速度信号や加速度信号)を用い、予め保持している機械的なリンク関係に基づいてブーム20、アーム21、バケットシリンダ22Aのそれぞれの姿勢情報(例えば、各被駆動部材の両端の回動部を結ぶ基準線と水平面との相対角度)を検出して出力する。
動作速度推定部760は、目標動作速度生成部710でブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22Aのそれぞれについて生成された目標動作速度Vtと動作速度検出部740でブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22Aのそれぞれについて検出された実動作速度Vrとに基づいて、速度推定モデルを用いて動作速度を推定し、推定動作速度Veとして出力する。
速度推定モデル成否判定部770は、目標動作速度生成部710で生成された目標動作速度Vtと動作速度検出部740で検出された実動作速度Vrとの速度差に基づいて、油圧ショベル1の動作について速度推定モデルが成立しているかどうか、すなわち、速度推定モデルの成否を判定し、その判定結果を速度推定モデル成否情報として出力する。つまり、速度推定モデル成否判定部770は、速度推定モデルの成否判定を行い、速度推定モデル成否情報として、速度推定モデルが成立していることを示す速度推定モデル成否情報(成立)と、速度推定モデルが成立していないことを示す速度推定モデル成否情報(非成立)との何れかを出力する。なお、速度推定モデル成否判定部770速度推定モデルの成否判定は、目標動作速度Vtと実動作速度Vrの速度差を所定の閾値と比較することにより行う(後に詳述)。なお、本実施の形態では、複数のアクチュエータ20A,21A,22A,3A,43Aのうちの特定の1つのアクチュエータ(例えば、ブームシリンダ20A)について、目標動作速度Vtと実動作速度Vrの速度差を予め設定した所定の閾値と比較して速度推定モデルの成否を判定する場合を考えるが、これに限られず、例えば、複数のアクチュエータ20A,21A,22Aのそれぞれについて、目標動作速度Vtと実動作速度Vrの速度差を複数のアクチュエータ20A,21A,22A毎に予め設定した所定の閾値と比較し、何れかの速度差が所定の閾値を超えたかどうかで速度推定モデルの成否を判定しても良い。
第一重心位置予測部780は、動作速度推定部760で推定された推定動作速度Veと姿勢検出部750で検出された姿勢情報とから、作業フロント2が急停止した場合の油圧ショベル1の動的重心位置を演算し、重心位置情報として出力する。なお、作業フロント2が急停止する場合とは、操作レバー33aの操作内容に応じて駆動状態であるアクチュエータ20A,21A,22Aが、操作レバー33aが操作状態から瞬時に中立位置まで戻されることにより急停止する場合であり、その際には被駆動部材20,21,22に減速度に応じた慣性力が発生する。
第二重心位置予測部790は、動作速度検出部740で検出された実動作速度Vrと姿勢検出部750で検出された姿勢情報とから、作業フロント2が急停止した場合の油圧ショベル1の動的重心位置を演算し、重心位置情報として出力する。
第三重心位置予測部800は、目標動作速度生成部710で生成された目標動作速度Vtと姿勢検出部750で検出された姿勢情報とから、作業フロント2が急停止した場合の油圧ショベル1の動的重心位置を演算し、重心位置情報としてする。
制御介入決定部810は、第一重心位置予測部780、第二重心位置予測部790、及び、第三重心位置予測部800でそれぞれ算出された重心位置情報と速度推定モデル成否判定部770での判定結果(速度推定モデル成否情報)とに基づいて、目標動作速度Vtの最大値を制限するように補正することで作業フロント2の動作速度の最大値を制限する制御(速度制限制御)、及び、目標動作速度Vtの減速度を制限するように補正することで作業フロント2の減速度を制限して緩減速させる制御(緩減速制御)を行うかどうか(すなわち、制御介入するかどうか)をそれぞれ判定して決定し、決定結果(すなわち、制御介入の有無)を介入有無情報として出力する。つまり、制御介入決定部810から出力される制御介入情報は、制御介入を行わないことを示す制御介入情報(制御介入無し)と、速度制限制御のみを行うことを示す制御介入情報(速度制限制御)と、緩減速制御のみを行うことを示す制御介入情報(緩減速制御)と、速度制限制御及び緩減速制御の両方を行うことを示す制御介入情報(速度制限制御、緩減速制御)との何れかである。
目標動作速度補正部720は、アクチュエータ20A,21A,22Aのそれぞれの目標動作速度Vtに対して、制御介入決定部810で決定された介入有無情報に基づき、速度制限制御および緩減速制御を実施して目標動作速度Vtを補正し、補正後目標動作速度Vcとして出力する。すなわち、介入有無情報(速度制限制御、緩減速制御)の場合には速度制限制御および緩減速制御を実施して目標動作速度Vtを補正した補正後目標動作速度Vcを出力し、介入有無情報(速度制限制御)の場合には速度制限制御のみを実施して目標動作速度Vtを補正した補正後目標動作速度Vcを出力し、介入有無情報(緩減速制御)の場合には緩減速制御のみを実施して目標動作速度Vtを補正した補正後目標動作速度Vcを出力し、介入有無情報(制御介入無し)の場合には速度制限制御および緩減速制御を実施せずに目標動作速度Vtをそのまま補正後目標動作速度Vcとして出力する。
駆動指令部730は、目標動作速度補正部720から出力された補正後目標動作速度Vcに基づいて、駆動装置35を制御するための電流を生成し、制御指令値として駆動装置35の電磁制御弁35aに出力する。
<重心位置>
ここで、本実施の形態に係る油圧ショベル1の重心位置について説明する。図4は、本実施の形態に係る油圧ショベルの重心位置を説明する側面図である。図4に示すように、本実施の形態では実装の簡易性を考慮し、油圧ショベル1の重心位置を求めるモデルとして、各構成部材の重心に質量が集中する集中質点モデルを使用する。また、図4に示すように、旋回体3と走行体4の回動中心を通る上下方向(図4における上下方向)にZ座標軸を定義するとともに、地面と履帯45の接地面に油圧ショベル1の前後方向(図4における左右方向)のX座標軸と左右方向(図4における紙面に垂直の向き)のZ軸座標とを有するXY平面を定義し、Z座標軸とXY平面の交点を原点とするXYZ座標系を定義する。
ここで、本実施の形態に係る油圧ショベル1の重心位置について説明する。図4は、本実施の形態に係る油圧ショベルの重心位置を説明する側面図である。図4に示すように、本実施の形態では実装の簡易性を考慮し、油圧ショベル1の重心位置を求めるモデルとして、各構成部材の重心に質量が集中する集中質点モデルを使用する。また、図4に示すように、旋回体3と走行体4の回動中心を通る上下方向(図4における上下方向)にZ座標軸を定義するとともに、地面と履帯45の接地面に油圧ショベル1の前後方向(図4における左右方向)のX座標軸と左右方向(図4における紙面に垂直の向き)のZ軸座標とを有するXY平面を定義し、Z座標軸とXY平面の交点を原点とするXYZ座標系を定義する。
図4のXYZ座標系において、油圧ショベル1の重心位置は、ブーム重心20G、アーム重心21G、バケット重心22G、旋回体重心3G、走行体重心4Gを合成した位置となる。ブーム重心20Gは、ブーム20、ブームシリンダ20A、およびIMUセンサ(ブーム)20Sのそれぞれの重心を合成した位置である。同様に、アーム重心21Gは、アーム21、アームシリンダ21A、およびIMUセンサ(アーム)21Sのそれぞれの重心を合成した位置であり、バケット重心22Gは、バケット22、第一リンク22B、第二リンク22C、バケットシリンダ22A、およびIMUセンサ(バケット)22Sのそれぞれの重心を合成した位置である。
また、旋回体重心3Gは、メインフレーム31、運転室32、操作入力装置33、駆動制御装置34、駆動装置35、原動装置36、カウンタウェイト37、及び、IMUセンサ(旋回体)30Sのそれぞれの重心を合成した位置である。同様に、走行体重心4Gは、トラックフレーム40、フロントアイドラ41、下ローラ(フロント)42a、下ローラ(センター)42b、下ローラ(リア)42c、スプロケット43、上ローラ44、履帯45のそれぞれの重心を合成した位置である。
なお、質点の設定方法は上記に限定されるものではなく、質点が集中している部位を追加または集約してもよい。すなわち、例えば、バケット22に積載された土砂の質量をバケット22の質量とみなし、バケット重心22Gの重心に土砂の重心を合成してもよい。
<転倒支線>
続いて本実施の形態に係る油圧ショベル1の転倒支線について説明する。図5は、本実施の形態に係る油圧ショベルの支持多角形および転倒支線を示す上面図である。転倒支線は支持多角形の一部であり、転倒の支点となる点を結んだ線であり、JIS(日本工業規格)のA8403−1(1996)に定義されている。
続いて本実施の形態に係る油圧ショベル1の転倒支線について説明する。図5は、本実施の形態に係る油圧ショベルの支持多角形および転倒支線を示す上面図である。転倒支線は支持多角形の一部であり、転倒の支点となる点を結んだ線であり、JIS(日本工業規格)のA8403−1(1996)に定義されている。
油圧ショベル1の支持多角形は、履帯45と地表面との接地点を凹にならないように結んだ(凸包した)多角形(つまり、履帯45と地表面との各接地点同士を結んだ線分で形成される多角形のうち最も面積の大きくなる多角形)であり、図5に点線(一点鎖線を含む)で示している。油圧ショベル1の転倒支線は、支持多角形の辺上のうち静的重心位置と動的重心位置を結ぶ線分を静的重心位置からみて動的重心位置がある方向に延長した直線が交わる線分である。すなわち、本実施の形態に係る油圧ショベル1ようにクローラを有する作業機械の場合は左右のスプロケットの中心点を結んだ線が前方転倒支線、左右のアイドラの中心点を結んだ線が後方転倒支線、左右それぞれのトラックリンク外側端を示す線が左右の転倒支線となる。図5においては、前方転倒支線を一点鎖線で示している。
転倒支線は、油圧ショベル1の安定性を判別するための閾値を決める重要な要素となるものであり、後述するZMP(動的重心位置)と転倒支線との関係に基づいて油圧ショベル1の安定性を評価することができる。つまり、油圧ショベル1の重心位置(動的重心位置)が走行体4の中心から外側に向かって転倒支線(又は、転倒支線を考慮して予め設定した安定性評価の基準線)を超えると、車体が傾いたり転倒したりする可能性のある不安定状態であると評価することができる。
本実施の形態では、フロントアイドラ41とスプロケット43が下ローラ42a、42b、42cに対してやや高い位置に取り付けられているため、フロントアイドラ41とスプロケット43の下では、履帯45が地面と接していない。よって、下ローラ(フロント)42a、下ローラ(リア)42cの下にある点を結ぶ点を支持多角形とする。
なお、走行体4の中心と転倒支線との距離が前後方向と左右方向でほぼ同じであれば、実装の簡易性、すなわち、計算の容易さと実効性とを考慮し、旋回体3と走行体4の回動中心を通る線上を中心とする半径が一定の円周上(例えば、支持多角形の少なくとも1つの辺に内接する円周上)を転倒支線としてもよい。
<動的重心位置の算出(第一重心位置予測部780、第二重心位置予測部790、第三重心位置予測部800)>
第一重心位置予測部780、第二重心位置予測部790、及び、第三重心位置予測部800による動的重心位置の算出について説明する。
第一重心位置予測部780、第二重心位置予測部790、及び、第三重心位置予測部800による動的重心位置の算出について説明する。
動的重心位置は、油圧ショベル1の静的重心位置に対して、作業フロント2や旋回体3が動作する際に発生する慣性力の影響を考慮した重心位置である。本実施の形態に係る油圧ショベル1の動的重心位置は、下記の(式1)で示すZMP方程式により求められる。
上記の(式1)において、rZMPはZMP位置ベクトル、miはi番目の質点の質量、riはi番目の質点の位置ベクトル、ri“はi番目の質点に加わる加速度ベクトル(重力加速度を含む)、Mjはj番目の外力モーメント、Skはk番目の外力作用点位置ベクトル、Fkはk番目の外力ベクトルをそれぞれ示している。また、各ベクトルは、X成分、Y成分、Z成分で構成される3次元ベクトルである。
なお、本実施形態では、動的重心位置の算出において外力は作用しないと仮定するため、上記の(式1)の外力に係る部分、すなわち、j番目の外力モーメント、k番目の外力作用点位置ベクトル、及び、k番目の外力ベクトルの項を0(ゼロ)として考えることができる。よって、油圧ショベル1の各構成に係る質点の質量、位置ベクトル、加速度ベクトルにより、上記の(式1)を用いて油圧ショベル1の動的重心位置を求めることができる。
<重心加速度(加速度ベクトル)の推定>
上記の(式1)における加速度ベクトルの推定について説明する。
上記の(式1)における加速度ベクトルの推定について説明する。
操作入力装置33のレバーが中立位置に戻されて作業フロント2が停止する場合、作業フロント2の各部材の重心位置での加速度は、図6に示す3次関数モデルを用いて推定することができる。
操作入力装置33の操作レバー33aを中立位置に戻してブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、及び、バケットシリンダ22Aを停止させる場合、各シリンダ20A,21A,22Aの速度の時刻変化は図6のようになる。図6に示すグラフの通り、操作レバー33aを中立位置に戻した時刻tiを基準時刻とすると、減速中のシリンダの最大加速度は速度変化時刻tsとピーク到達時刻tpの中間で発生する。そのため、図6における速度VS,VP、及び時間TL,Tc,TGが分かれば、減速中の各シリンダ20A,21A,22Aの最大加速度を演算することができる。速度VS,VP、及び、時刻TL,Tc,TGは、停止操作の度合いを変更した実験により予め測定しておくことができる。また、3次関数モデルに関する各係数は各シリンダ20A,21A,22Aの動作速度に関わらずほぼ同じ値になることが実験により確認されている。したがって、3次関数モデルに関する各係数を予め実験等により定めておくことにより、各シリンダ20A,21A,22Aが停止するときのピーク加速度を任意のシリンダ速度(動作速度)に対して演算することができる。なお、前述のように、各シリンダ20A,21A,22Aと作業フロント2の各被駆動部材20,21,22の機構的な接続は、図1に示したように拘束されているので、リンク機構演算により各シリンダ20A,21A,22Aの加速度を各被駆動部材20,21,22の重心位置での加速度に変換することは容易である。
<速度制限制御および緩減速制御(目標動作速度補正部720)>
目標動作速度補正部720による速度制限制御および緩減速制御について説明する。
目標動作速度補正部720による速度制限制御および緩減速制御について説明する。
<緩減速制御>
図7は、作業フロントの緩減速制御について説明する図である。
図7は、作業フロントの緩減速制御について説明する図である。
緩減速制御は、作業フロント2が緩減速するように目標動作速度Vtを補正して補正後目標動作速度Vcとする制御である。緩減速制御では、図7に示すように、目標動作速度Vtが急激に低下した場合、目標動作速度Vtが減速を開始した時刻t0から予め設定しておいた減速率に従って補正後目標動作速度が減速するように目標動作速度Vtを補正して補正後動作速度Vcとする。なお、本実施の形態においては、時刻t1で減速率が切り換わるように2段階の減速率を設けて補正を行う場合を例示しているが、これに限られず、例えば、時刻t0以降は一定の減速率で補正しても良いし、3段階以上の複数の減速率を定めてもよい。また、減速率のパターンを1パターンのみに限定する必要はなく、複数の減速率のパターンを用意しておき、必要に応じて使い分けるように構成しても良い。
<速度制限制御>
図8は、作業フロントの速度制限制御について説明する図である。
図8は、作業フロントの速度制限制御について説明する図である。
速度制限制御は、作業フロント2の動作速度が所定値以下に制限されるように目標動作速度Vtを補正して補正後目標動作速度Vcとする制御である。速度制限制御では、図8に示すように、目標動作速度Vtが予め定めた制限速度V2よりも大きくなった場合、目標動作速度Vtの最大値を制限速度V2以下に制限するように、目標動作速度Vtを補正して補正後動作速度Vcとする。なお、本実施の形態においては、1段階の制限速度を設けた場合を例示しているが、これに限られず、複数段の制限速度を設けて必要に応じて切り換えるようにしても良いし、ZMPの大きさに応じて制限速度を変更するように構成してもよい。
<速度の推定(動作速度推定部760)>
動作速度推定部760による推定動作速度Veの推定について説明する。
動作速度推定部760による推定動作速度Veの推定について説明する。
動作速度推定部760では、目標動作速度Vtと実動作速度Vrとからブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、及び、バケットシリンダ22Aの推定動作速度Veを推定する。例えば、ある時刻tから時間TL秒後のシリンダ速度V(t+TL)は、下記の(式2)で示される速度推定モデルによって推定することができる。
上記の(式2)において、O(TL)はTL秒前のレバー操作量、O(t)は現在のレバー操作量、V(t)は現在のシリンダ速度をそれぞれ示している。
<速度推定モデルの成否判定(速度推定モデル成否判定部770)>
速度推定モデル成否判定部770による速度推定モデルの成否判定について説明する。
速度推定モデル成否判定部770による速度推定モデルの成否判定について説明する。
例えば、微小時間における急激な外力の変化や操作レバー33aの操作量の変化(急操作)がない場合には、上記の(式2)の速度推定モデルが成り立つと考えられる。しかし、急激な外力の変化や急操作がある場合には、上記の(式2)の速度推定モデルは成り立たないと考えられる。また、急激な外乱の変化や急操作は予測が困難であるため、少なくとも、本実施の形態の油圧ショベル1のような作業機械について、急激な外力の変化や急操作に対して速度推定モデルを作ることはできない。
一方、油圧ショベル1における急激な外力の変化や急操作による影響の大きさは、目標動作速度Vtと実動作速度Vrとを観測することにより推定することができる。例えば、急激な外力の変化があった場合は、油圧システムに負荷がかかり作業フロント2の動作が制限されるので、実動作速度Vrが低下し、目標動作速度Vtより実動作速度Vrが小さい値となる。また、急操作があった場合は、作業フロント2の慣性が大きいため、実動作速度Vrは目標動作速度Vtにすぐに追従することができず、目標動作速度Vtと実動作速度Vtとの間に差が生じる。すなわち、急激な外力の変化や急操作による影響は、目標動作速度Vtと実動作速度Vrの差として観測することができる。
そこで、速度推定モデル成否判定部770においては、速度推定モデルが成り立つか否かの判定は、目標動作速度Vtと実動作速度Vrの速度差に基づいて行う。具体的には、速度推定モデル成否判定部770は、目標動作速度Vtと実動作速度Vrの差が所定の値より小さい場合には、上記の(式2)で示される速度推定モデルが成立していると判定し、速度推定モデルの成立を示す速度推定モデル成否情報(成立)を出力する。また、速度推定モデル成否判定部770は、目標動作速度Vtと実動作速度Vrの差が所定の値より大きい場合は、急激な外力の変化や急操作によって上記の(式2)で示される速度推定モデルが成立していないと判定し、速度推定モデルが成立していないことを示す速度推定モデル成否情報(非成立)を出力する。
<制御介入の決定(制御介入決定部810)>
制御介入決定部810による制御介入の決定について説明する。
制御介入決定部810による制御介入の決定について説明する。
制御介入決定部810は、上記の(式2)で示した速度推定モデルが成り立つ場合、すなわち、速度推定モデル成否判定部770からの判定結果が速度推定モデル成否情報(成立)である場合は、ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、及び、バケットシリンダ22Aの推定動作速度Veを基に第一重心位置予測部780で演算したZMP(動的重心位置)を用い、ZMP(動的重心位置)が所定の値より大きい場合には速度制限制御および緩減速制御の制御介入の実施を決定して介入有無情報(速度制限制御、緩減速制御)を出力し、ZMP(動的重心位置)が所定の値より小さい場合には制御介入を行わないことを決定して制御介入無しを示す介入有無情報を出力する。
また、制御介入決定部810は、速度推定モデル成否判定部770からの判定結果が速度推定モデル成否情報(非成立)である場合は、目標動作速度Vtや実動作速度Vrのように推定動作速度Veとは異なる速度情報を用いて第二重心位置予測部790や第三重心位置予測部800で演算したZMP(動的重心位置)を用いて制御介入の決定を行う。
速度制限制御では、操作レバー33aの操作が開始された瞬間から補正後目標動作速度Vcが過大にならないように、すなわち、作業フロント2が動作する前から補正後目標動作速度Vcが小さくなるように予め補正しておくことが必要である。作業フロント2は操作レバー33aの操作量に基づく目標動作速度Vtに応じて動作するので、第三重心位置予測部800で目標動作速度Vtから演算したZMPによって介入判定を行うことで、目標動作速度補正部720で予め目標動作速度Vtを速度制限制御により補正することができる。
また、緩減速制御では、操作レバー33aによる減速の操作がなされた時点から目標動作速度Vtを補正する必要がある。油圧ショベル1のような油圧システムでは、応答の特性からインパルス的な入力操作があった場合には、作業フロント2の動作速度は目標動作速度Vtよりも小さくなる。そのため、作業フロント2に対して緩減速制御を行う必要がある場合には、実動作速度Vrが十分に大きな値になっている。そこで、第二重心位置予測部790で実動作速度Vrから演算したZMPによって介入判断を行うことで、目標動作速度補正部720で目標動作速度Vtを緩減速制御により補正することができる。
図9は、制御介入の決定に係る処理を示すフローチャートである。
図9において、まず、目標動作速度生成部710において、操作入力量センサ33bからの操作信号に基づいて目標動作速度Vtを生成し(ステップS110)、動作速度検出部740及び姿勢検出部750において、IMUセンサ20S,21S,22S,30Sの検出結果に基づいて実動作速度Vr及び姿勢情報をそれぞれ生成する(ステップS120,S130)。
続いて、制御介入決定部810において、目標動作速度Vtと実動作速度Vrとの差分が予め定めた閾値よりも大きいかどうかを判定し(ステップS140)、判定結果がYESの場合には、動作速度推定部760で推定動作速度Veを演算し(ステップS150)、第一重心位置予測部780において、推定動作速度Veを用いて作業フロントが急停止した場合のZMPを算出するとともに(ステップS160)、推定動作速度Veを用いて作業フロントが緩停止した場合のZMPを算出する(ステップS170)。
続いて、制御介入決定部810において、ステップS160で算出したZMPに基づいて浮上り判定を行い(ステップS200)、浮上らないと判定された場合には、前回処理時の補正後目標動作速度Vcが予め定めた閾値よりも大きいかどうかを判定する(ステップS210)。浮上り判定は、転倒支線に基づいて定めた基準線とZMPとの位置関係に基づいて行われるものであり、例えば、転倒支線よりも所定の距離だけ内側に定めた基準線とZMPとを比較し、ZMPが基準線よりも静的重心位置側に有る場合には浮上らない(浮上るおそれがない)と判定し、ZMPが基準線上または基準線よりも外側(静的重心位置よりも遠い側)に有る場合には浮上る(浮上るおそれがある)と判定する。なお、浮上り判定の基準線の設定には種々の方法が考えられ、例えば、基準線を転倒支線上に設定しても良い。
ステップS200において浮上らないと判定され、かつ、ステップS210での判定結果がYESの場合には、緩減速制御の制御介入を行わないと決定する(ステップS220)。また、ステップS200において浮上ると判定されるか、又は、ステップS210での判定結果がNOの場合には、緩減速制御の制御介入を行うことを決定する(ステップS230)。
同様に、制御介入決定部810において、ステップS170で算出したZMPに基づいて浮上り判定を行い(ステップS240)、浮上らないと判定された場合には、速度制限制御の制御介入を行わないと決定し(ステップS250)、浮上ると判定された場合には、速度制限制御の制御介入を行うことを決定する(ステップS260)。
ステップS220,S230,S250,S260において、緩減速制御および速度制限制御のそれぞれについて制御介入の有無が決定されると、処理を終了する。
また、ステップS140での判定結果がNOの場合には、第二重心位置予測部790において、実動作速度Vrを用いて作業フロントが急停止した場合のZMPを算出するとともに(ステップS180)、第三重心位置予測部800において、目標動作速度Vtを用いて作業フロントが緩停止した場合のZMPを算出する(ステップS190)。
続いて、制御介入決定部810において、ステップS180で算出したZMPに基づいて浮上り判定を行い(ステップS200)、浮上らないと判定された場合には、前回処理時の補正後目標動作速度Vcが予め定めた閾値よりも大きいかどうかを判定する(ステップS210)。ステップS200において浮上らないと判定され、かつ、ステップS210での判定結果がYESの場合には、緩減速制御の制御介入を行わないと決定する(ステップS220)。また、ステップS200において浮上ると判定されるか、又は、ステップS210での判定結果がNOの場合には、緩減速制御の制御介入を行うことを決定する(ステップS230)。
同様に、制御介入決定部810において、ステップS190で算出したZMPに基づいて浮上り判定を行い(ステップS240)、浮上らないと判定された場合には、速度制限制御の制御介入を行わないと決定し(ステップS250)、浮上ると判定された場合には、速度制限制御の制御介入を行うことを決定する(ステップS260)。
ステップS220,S230,S250,S260において、緩減速制御および速度制限制御のそれぞれについて制御介入の有無が決定されると、処理を終了する。
<制御指令値の決定(目標動作速度補正部720、駆動指令部730)>
目標動作速度補正部720による補正後目標動作速度の算出処理及び駆動指令部730による制御指令値の決定処理について説明する。
目標動作速度補正部720による補正後目標動作速度の算出処理及び駆動指令部730による制御指令値の決定処理について説明する。
図10は、補正後目標動作速度の算出処理及び制御指令値の決定に係る処理を示すフローチャートである。
図10において、目標動作速度補正部720は、緩減速制御の制御介入を決定した制御介入情報(緩減速制御)が入力されたかどうかを判定し(ステップS410)、緩減速制御の制御介入をする場合には、目標動作速度Vtに緩減速制御を行った場合の目標動作速度(緩減速値)を算出する(ステップS420)。続いて、ステップS420で算出した緩減速値が予め定めた所定値よりも大きいかどうかを判定し(ステップS430)、判定結果がYESの場合には、続いて、緩減速値が目標動作速度Vtよりも大きいかどうかを判定し(ステップS440)、判定結果がYESの場合には、仮の補正後目標動作速度Vcとして緩減速値を設定する(ステップS450)。また、ステップS410において緩減速制御の制御介入をしない場合、又は、ステップS430,S440の少なくとも何れか一方の判定結果がNOの場合には、仮の補正後目標動作速度Vcとして目標動作速度Vtを設定する(ステップS460)。
続いて、目標動作速度補正部720は、ステップS450又はステップS460の処理が終了すると、速度制限制御の制御介入を決定した制御介入情報(速度制限制御)が入力されたかどうかを判定し(ステップS470)、速度制限制御の制御介入をする場合には、目標動作速度Vtに速度制限制御を行った場合の目標動作速度(速度制限値)を算出する(ステップS480)。続いて、ステップS480で算出した速度制限値が仮の補正後目標動作速度Vcよりも小さいかどうかを判定し(ステップS490)、判定結果がYESの場合には、補正後目標動作速度Vcとして速度制限値を設定し、補正後目標動作速度cを駆動指令部730に出力する(ステップS500)。また、ステップS470において速度制限制御の制御介入をしない場合、又は、ステップS490での判定結果がNOの場合には、補正後目標動作速度Vcとして仮の補正後目標動作速度Vcを設定し、補正後目標動作速度cを駆動指令部730に出力する(ステップS510)。
続いて、駆動指令部730は、ステップS500又はステップS510の処理が終了すると、目標動作速度補正部720からの補正後目標動作速度Vcを駆動装置35を駆動するための電流(制御指令値)に変換し、電磁制御弁35aに出力して(ステップS520)、処理を終了する。
以上のように構成した本実施の形態における作用効果を説明する。
速度推定モデルを用いて算出したZMPを用いて作業機械の浮上りに関する動的安定性をリアルタイムに推定し、この動的安定性から作業機械が傾く可能性が高いと推定される場合に作業フロントの動作速度を制限したり作業フロントを緩減速させたりすることで、作業機械が傾くことを抑制する技術がある。しかしながら、土羽打ち作業のように、微小時間における急激な外乱の変化やレバー操作量の変化を伴う作業を行う場合には、速度推定モデルが成り立たない。つまり、速度推定モデルが成り立たないと正確なZMPが得られないため、作業フロントの緩減速や速度制限などの制御介入が適切に行われず、作業フロントの制動距離の増加や、速度制限が実施されないことによる車体の浮き上がりなどが予想され、その結果、作業フロントが運転者の予想と異なる動作をするため、作業性や操作性が著しく低下したり、乗り心地が悪化したりすることが考えられる。
これに対して、本実施の形態においては、各アクチュエータ20A,21A,22Aの実動作速度Vrと目標動作速度Vtとの比較結果に基づいて、速度推定モデルの成否を判定し、速度推定モデルが成り立つと判定された場合には、各アクチュエータ20A,21A,22Aが駆動状態から急停止した場合の油圧ショベル1の動的な重心位置を推定動作速度Veから予測し、速度推定モデルが成り立つと判定された場合には、予測された動的な重心位置を用いて制御介入を行うかどうかを決定するとともに、速度推定モデルが成り立たないと判定された場合には、推定動作速度Veから予測された動的な重心位置に代えて、実動作速度Vrから予測された動的な重心位置を用いて制御介入を行うかどうかを決定し、制御介入を行うことが決定された場合には、目標動作速度Vtの減速度を制限することで各アクチュエータ20A,21A,22Aが緩減速するように目標動作速度Vtを補正するように構成したので、微小時間における急激な外乱の変化やレバー操作量の変化を伴う作業を行う場合においても、作業フロントの動作速度の制限や緩減速を適切に実施することができ、作業性や操作性の低下や乗り心地の悪化などを抑制することができる。
すなわち、本実施の形態においては、車体の浮上りは発生しないが、微小時間における急激な外乱の変化やレバー操作量の変化を伴う速度推定モデルが成り立たない、土羽打ち作業のような作業を行う場合においても、適切なZMPを用いて浮上り判定を行い、油圧ショベル1の安定性の判定を行うので、作業フロント2の動作速度の不要な制限や緩原則を抑制することができ、作業性や操作性の低下は乗り心地の悪化などを抑制することができる。また、速度推定モデルが成り立つような作業を行う場合においても、作業フロントの動作速度の制限や緩減速を適切に実施することができ、作業性や操作性の低下や乗り心地の悪化などを抑制することができる。
(1)上記の実施の形態では、走行体4と、前記走行体の上に旋回可能に取り付けられた旋回体3と、複数の被駆動部材(例えば、ブーム20、アーム21、バケット22)を垂直方向に回動可能に連結して構成され、前記旋回体に垂直方向に回動可能に支持された多関節型の作業フロント2と、前記作業フロントの前記複数の被駆動部材をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータ(例えば、ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A)と、前記旋回体及び前記作業フロントを構成する前記複数の被駆動部材の動作時における前記複数の被駆動部材の運動に関する情報をそれぞれ検出する複数の運動情報検出装置(例えば、IMUセンサ20S,21S,22S)と、前記複数のアクチュエータの駆動を制御する制御装置(例えば、駆動制御用コントローラ34a)とを備えた作業機械(例えば、油圧ショベル1)において、前記制御装置は、前記複数のアクチュエータを操作する操作レバーの操作量に応じて生成される操作信号に基づいて前記複数のアクチュエータの目標動作速度Vtをそれぞれ生成する目標動作速度生成部710と、前記運動情報検出装置の検出結果に基づいて前記複数のアクチュエータの実動作速度Vrをそれぞれ検出する動作速度検出部740と、前記目標動作速度及び前記実動作速度から予め設定した速度推定モデルに基づいて前記複数のアクチュエータの動作速度(例えば、推定動作速度Ve)をそれぞれ推定する動作速度推定部760と、前記複数のアクチュエータが駆動状態から急停止した場合の前記作業機械の動的な重心位置を前記動作速度推定部が推定した前記複数のアクチュエータの動作速度を用いて予測する第一重心位置予測部780と、前記目標動作速度を補正する制御介入を行うかどうかを前記動的な重心位置に基づいて決定する制御介入決定部810と、前記目標動作速度生成部によって生成された前記目標動作速度を前記作業機械の浮上りが抑制されるように補正する目標動作速度補正部720と、前記目標動作速度補正部によって補正された目標動作速度に基づいて前記複数のアクチュエータの駆動を制御する駆動指令部730と、前記動作速度検出部で検出された前記複数のアクチュエータの前記実動作速度と前記目標動作速度生成部で生成された前記目標動作速度との比較結果に基づいて、前記速度推定モデルの成否を判定する速度推定モデル成否判定部770と、前記複数のアクチュエータが駆動状態から急停止した場合の前記作業機械の動的な重心位置を前記動作速度検出部で検出された前記複数のアクチュエータの実動作速度から予測する第二重心位置予測部790とを有し、前記制御介入決定部は、前記速度推定モデル成否判定部により前記速度推定モデルが成り立たないと判定された場合に、前記第一重心位置予測部で予測された前記動的な重心位置に代えて、前記第二重心位置予測部で予測された前記動的な重心位置を用いて制御介入を行うかどうかを決定し、前記目標動作速度補正部は、前記制御介入決定部において制御介入を行うことが決定された場合に、前記目標動作速度の減速度を制限することで前記複数のアクチュエータが緩減速するように前記目標動作速度を補正するものとした。
これにより、微小時間における急激な外乱の変化やレバー操作量の変化を伴う作業を行う場合においても、作業フロントの動作速度の制限や緩減速を適切に実施することができ、作業性や操作性の低下や乗り心地の悪化などを抑制することができる。
(2)また、上記の実施の形態では、(1)の作業機械(例えば、油圧ショベル1)において、前記制御装置(例えば、駆動制御用コントローラ34a)は、前記複数のアクチュエータ(例えば、ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A)が駆動状態から急停止した場合の前記作業機械の動的な重心位置を前記目標動作速度生成部710が生成した前記目標動作速度Vtから予測する第三重心位置予測部800をさらに備え、前記制御介入決定部810は、前記速度推定モデル成否判定部770により前記速度推定モデルが成り立たないと判定された場合に、前記第一重心位置予測部780で予測された前記動的な重心位置に代えて、前記第三重心位置予測部800で予測された前記動的な重心位置を用いて制御介入を行うかどうかを決定し、前記目標動作速度補正部720は、前記制御介入決定部において制御介入を行うことが決定された場合に、前記目標動作速度の最大値を制限するように補正するものとした。
(3)また、上記の実施の形態では、(1)の作業機械(例えば、油圧ショベル1)において、前記制御介入決定部810は、前記速度推定モデル成否判定部770により前記速度推定モデルが成り立たないと判定された場合に、前記第二重心位置予測部790で予測された前記動的な重心位置を用いて前記作業機械が浮上るおそれがあるかどうかを判定する浮上り判定を行い、前記浮上り判定において、前記作業機械が浮上るおそれがあると判定された場合には、制御介入を行うことを決定し、前記目標動作速度補正部720は、前記制御介入決定部において制御介入を行うことが決定された場合に、前記目標動作速度Vtの減速度を制限することで前記複数のアクチュエータ(例えば、ブームシリンダ20A、アームシリンダ21A、バケットシリンダ22A)が緩減速するように前記目標動作速度を補正するものとした。
(4)また、上記の実施の形態では、(2)の作業機械(例えば、油圧ショベル1)において、前記制御介入決定部810は、前記速度推定モデル成否判定部770により前記速度推定モデルが成り立たないと判定された場合に、前記第三重心位置予測部800で予測された前記動的な重心位置を用いて前記作業機械が浮上るおそれがあるかどうかを判定する浮上り判定を行い、前記浮上り判定において、前記作業機械が浮上るおそれがあると判定された場合には、制御介入を行うことを決定し、前記目標動作速度補正部720は、前記制御介入決定部において制御介入を行うことが決定された場合に、前記目標動作速度Vtの最大値を制限するように補正するものとした。
<付記>
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
1…油圧ショベル、2…作業フロント、3…旋回体、3A…旋回油圧モータ、3A…アクチュエータ、3G…旋回体重心、4…走行体、4G…走行体重心、20…ブーム、20A…ブームシリンダ、20G…ブーム重心、20S…IMUセンサ(ブーム)、21…アーム、21A…アームシリンダ、21G…アーム重心、21S…IMUセンサ(アーム)、22…バケット、22A…バケットシリンダ、22B…第一リンク、22C…第二リンク、22G…バケット重心、22S…IMUセンサ(バケット)、30S…IMUセンサ(旋回体)、31…メインフレーム、32…運転室、33…操作入力装置、33a…操作レバー、33b…操作入力量センサ、34…駆動制御装置、34a…駆動制御用コントローラ、35…駆動装置、35a…電磁制御弁、35b…方向切換弁、36…原動装置、36a…油圧ポンプ、36b…エンジン、37…カウンタウェイト、40…トラックフレーム、41…フロントアイドラ、42a…下ローラ(フロント)、42b…下ローラ(センター)、42c…下ローラ(リア)、43…スプロケット、43A…走行油圧モータ、44…上ローラ、45…履帯、710…目標動作速度生成部、720…目標動作速度補正部、730…駆動指令部、740…動作速度検出部、750…姿勢検出部、760…動作速度推定部、770…速度推定モデル成否判定部、780…第一重心位置予測部、790…第二重心位置予測部、800…第三重心位置予測部、810…制御介入決定部
Claims (4)
- 走行体と、
前記走行体の上に旋回可能に取り付けられた旋回体と、
複数の被駆動部材を垂直方向に回動可能に連結して構成され、前記旋回体に垂直方向に回動可能に支持された多関節型の作業フロントと、
前記作業フロントの前記複数の被駆動部材をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータと、
前記旋回体及び前記作業フロントを構成する前記複数の被駆動部材の動作時における前記複数の被駆動部材の運動に関する情報をそれぞれ検出する複数の運動情報検出装置と、
前記複数のアクチュエータの駆動を制御する制御装置と
を備えた作業機械において、
前記制御装置は、
前記複数のアクチュエータを操作する操作レバーの操作量に応じて生成される操作信号に基づいて前記複数のアクチュエータの目標動作速度をそれぞれ生成する目標動作速度生成部と、
前記運動情報検出装置で検出された前記複数の被駆動部材の運動に関する情報に基づいて前記複数のアクチュエータの実動作速度をそれぞれ検出する動作速度検出部と、
前記目標動作速度及び前記実動作速度から予め設定した速度推定モデルに基づいて前記複数のアクチュエータの動作速度をそれぞれ推定する動作速度推定部と、
前記複数のアクチュエータが駆動状態から急停止した場合の前記作業機械の動的な重心位置を前記動作速度推定部が推定した前記複数のアクチュエータの動作速度を用いて予測する第一重心位置予測部と、
前記目標動作速度を補正する制御介入を行うかどうかを前記動的な重心位置に基づいて決定する制御介入決定部と、
前記目標動作速度生成部によって生成された前記目標動作速度を前記作業機械の浮上りが抑制されるように補正する目標動作速度補正部と、
前記目標動作速度補正部によって補正された目標動作速度に基づいて前記複数のアクチュエータの駆動を制御する駆動指令部と、
前記動作速度検出部で検出された前記実動作速度と前記目標動作速度生成部で生成された前記目標動作速度との比較結果に基づいて、前記速度推定モデルの成否を判定する速度推定モデル成否判定部と、
前記複数のアクチュエータが駆動状態から急停止した場合の前記作業機械の動的な重心位置を前記動作速度検出部で検出された前記複数のアクチュエータの実動作速度から予測する第二重心位置予測部とを有し、
前記制御介入決定部は、前記速度推定モデル成否判定部により前記速度推定モデルが成り立たないと判定された場合に、前記第一重心位置予測部で予測された前記動的な重心位置に代えて、前記第二重心位置予測部で予測された前記動的な重心位置を用いて制御介入を行うかどうかを決定し、
前記目標動作速度補正部は、前記制御介入決定部において制御介入を行うことが決定された場合に、前記目標動作速度の減速度を制限することで前記複数のアクチュエータが緩減速するように前記目標動作速度を補正することを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記制御装置は、
前記複数のアクチュエータが駆動状態から急停止した場合の前記作業機械の動的な重心位置を前記目標動作速度生成部が生成した前記目標動作速度から予測する第三重心位置予測部をさらに備え、
前記制御介入決定部は、前記速度推定モデル成否判定部により前記速度推定モデルが成り立たないと判定された場合に、前記第一重心位置予測部で予測された前記動的な重心位置に代えて、前記第三重心位置予測部で予測された前記動的な重心位置を用いて制御介入を行うかどうかを決定し、
前記目標動作速度補正部は、前記制御介入決定部において制御介入を行うことが決定された場合に、前記目標動作速度の最大値を制限するように補正することを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記制御介入決定部は、前記速度推定モデル成否判定部により前記速度推定モデルが成り立たないと判定された場合に、前記第二重心位置予測部で予測された前記動的な重心位置を用いて前記作業機械が浮上るおそれがあるかどうかを判定する浮上り判定を行い、前記浮上り判定において、前記作業機械が浮上るおそれがあると判定された場合には、制御介入を行うことを決定し、
前記目標動作速度補正部は、前記制御介入決定部において制御介入を行うことが決定された場合に、前記目標動作速度の減速度を制限することで前記複数のアクチュエータが緩減速するように前記目標動作速度を補正することを特徴とする作業機械。 - 請求項2に記載の作業機械において、
前記制御介入決定部は、前記速度推定モデル成否判定部により前記速度推定モデルが成り立たないと判定された場合に、前記第三重心位置予測部で予測された前記動的な重心位置を用いて前記作業機械が浮上るおそれがあるかどうかを判定する浮上り判定を行い、前記浮上り判定において、前記作業機械が浮上るおそれがあると判定された場合には、制御介入を行うことを決定し、
前記目標動作速度補正部は、前記制御介入決定部において制御介入を行うことが決定された場合に、前記目標動作速度の最大値を制限するように補正することを特徴とする作業機械。
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