CN107587544B - 控制松土器工作装置速度的系统及速度控制方法 - Google Patents
控制松土器工作装置速度的系统及速度控制方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种控制松土器工作装置速度的系统及速度控制方法，其中该控制松土器工作装置速度的系统包括电气控制系统和液压控制系统；电气控制系统包括主控制器，还包括分别与主控制器电性相连的动臂提升传感器、动臂下降传感器、斗杆挖掘传感器、斗杆卸载传感器、松土钩挖掘传感器、松土钩卸载传感器；还包括与主控制器电性连接的动臂转角传感器、斗杆转角传感器、松土钩转角传感器；本发明提供的控制松土器工作装置速度的系统及速度控制方法，其同样保障了动臂、斗杆以及松土钩平稳的速度控制。
Description
技术领域
本发明涉及重型工程机械设备技术领域，尤其涉及一种控制松土器工作装置速度的系统及速度控制方法。
背景技术
众所周知，松土器是具有破碎、翻松功能的工作装置，该工作装置可以安装到标准挖掘机上，此时安装在挖掘机上的松土器为挖掘机用松土器；
松土器作为大型液压挖掘机的一种重要附属工作装置，其动臂、斗杆、连杆、摇杆、齿座安装板、齿座及齿尖等零部件与标准挖掘机工作装置相比更加坚固耐用、更加强壮有力且重量增加很多。
因此，当松土器提升工作装置过程中瞬时地突然停止或液压缸到达极限位置时，由其松土器(这个附属工作装置)产生的冲击力比标准工作装置所产生的冲击力大很多，同时整个松土器挖掘机上下振动幅度也大很多，对挖掘机液压缸、车架及平台等重要零部件造成严重损伤影响，进而可导致这些零部件的使用寿命严重缩短(即松土器工作装置产生的冲击力只能由工作装置液压缸及相关结构吸收，导致液压缸及相关结构件的使用寿命严重缩短)。
但是，现有技术中的松土器挖掘机的控制系统不具备，关于工作装置速度控制子系统以及控制方式，无法减小或是避免工作装置冲击力造成的设备损伤影响。
综上，如何克服现有技术中的上述技术缺陷是本领域技术人员急需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种控制松土器工作装置速度的系统及速度控制方法，以解决上述问题。
为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
本发明还提供了一种控制松土器工作装置速度的系统，
包括电气控制系统和液压控制系统；
其中，所述液压控制系统包括发动机(1)、主泵(2)、先导泵(4)、操作手柄(8)、动臂提升传感器(16)、动臂下降传感器(18)、操作手柄(19)、动臂提升单向阀(13)、动臂下降单向阀(15)、动臂提升电磁阀(12)、动臂下降电磁阀(14)、动臂油缸(17)、控制阀(27)、液压油箱(3)；
所述先导泵(4)的油液用于通过操作手柄(8)、动臂提升单向阀(13)、动臂提升电磁阀(12)推动控制阀(27)内动臂油缸(17)控制阀芯正向动作，实现动臂提升动作；所述先导泵(4)的油液还用于通过操作手柄(8)、动臂下降单向阀(15)、动臂下降电磁阀(14)推动控制阀(27)内动臂油缸(17)控制阀芯反向动作，实现动臂下降动作；
所述先导泵(4)的油液用于通过操作手柄(19)、斗杆提升单向阀(21)、斗杆挖掘电磁阀(20)推动控制阀(27)内斗杆油缸(28)控制阀芯正向动作，实现斗杆提升动作；所述先导泵(4)的油液还用于通过操作手柄(19)、斗杆下降单向阀(25)、斗杆卸载电磁阀(24)推动控制阀(27)内斗杆油缸(28)控制阀芯反向动作，实现斗杆下降动作；
所述先导泵(4)的油液用于通过操作手柄(8)、松土钩提升单向阀(6)、松土钩挖掘电磁阀(5)推动控制阀(27)内松土钩油缸(23)控制阀芯正向动作，实现松土钩提升动作；所述先导泵(4)的油液还用于通过操作手柄(8)、松土钩下降单向阀(10)、松土钩卸载电磁阀(9)推动控制阀(27)内松土钩油缸(23)控制阀芯反向动作，实现松土钩下降动作；
其中，所述电气控制系统包括主控制器(29)，还包括分别与所述主控制器(29)电性相连的动臂提升传感器(16)、动臂下降传感器(18)、斗杆挖掘传感器(22)、斗杆卸载传感器(26)、松土钩挖掘传感器(7)、松土钩卸载传感器(11)；
还包括与所述主控制器(29)电性连接的动臂转角传感器(30)、斗杆转角传感器(31)、松土钩转角传感器(32)；
所述主控制器(29)用于接收所述动臂转角传感器(30)、所述动臂提升传感器(16)、所述动臂下降传感器(18)发送过来的动臂检测信号；所述动臂检测信号包括动臂检测数据；且所述主控制器(29)还用于将所述动臂检测数据与所述主控制器(29)中预设的标准值进行比较后，所述主控制器(29)向发动机(1)、所述动臂提升电磁阀(12)、所述动臂下降电磁阀(14)分别发出指令控制其动作，实现动臂速度的反馈控制，使动臂速度平稳变化；
所述主控制器(29)用于接收所述斗杆转角传感器(31)、斗杆挖掘传感器(22)、斗杆卸载传感器(26)发送过来的斗杆检测信号；所述斗杆检测信号包括斗杆检测数据；且所述主控制器(29)还用于将所述斗杆检测数据与所述主控制器(29)中预设的标准值进行比较后，所述主控制器(29)向发动机(1)、斗杆挖掘电磁阀(20)、斗杆卸载电磁阀(24)分别发出指令控制其动作，实现斗杆速度的反馈控制，使斗杆速度平稳变化；
所述主控制器(29)用于接收所述松土钩转角传感器(32)、松土钩挖掘传感器(7)、松土钩卸载传感器(11)发送过来的松土钩检测信号；所述松土钩检测信号包括松土钩检测数据；且所述主控制器(29)还用于将所述松土钩检测数据与所述主控制器(29)中预设的标准值进行比较后，所述主控制器(29)向发动机(1)、松土钩挖掘电磁阀(5)、松土钩卸载电磁阀(9)分别发出指令控制其动作，实现松土钩速度的反馈控制，使松土钩速度平稳变化。
优选的，作为一种可实施方案；
关于动臂的电磁阀控制系统：
所述先导泵(4)通过操作手柄(8)依次与动臂提升单向阀(13)、动臂提升电磁阀(12)以及控制阀(27)通过控制油路连通；所述先导泵(4)通过操作手柄(8)依次与动臂下降单向阀(15)、动臂下降电磁阀(14)以及控制阀(27)通过控制油路连通；
关于斗杆的电磁阀控制系统：
所述先导泵(4)通过操作手柄(19)依次与斗杆提升单向阀(21)、斗杆挖掘电磁阀(20)以及控制阀(27)通过控制油路连通；所述先导泵(4)通过操作手柄(19)依次与斗杆下降单向阀(25)、斗杆卸载电磁阀(24)以及控制阀(27)通过控制油路连通；
关于松土钩的电磁阀控制系统：
所述先导泵(4)通过操作手柄(8)依次与松土钩提升单向阀(6)、松土钩挖掘电磁阀(5)以及控制阀(27)通过控制油路连通；所述先导泵(4)通过操作手柄(8)依次与松土钩下降单向阀(10)、松土钩卸载电磁阀(9)以及控制阀(27)通过控制油路连通。
优选的，作为一种可实施方案；所述主控制器用于预设动臂与动臂液压缸的夹角的标准值，进而将动臂所处区域进行划分，即分别预设为动臂工作区、动臂非工作区和动臂液压缸极限位置区三个工作区域。
优选的，作为一种可实施方案；所述主控制器用于预设斗杆与斗杆液压缸的夹角的标准值，进而将斗杆所处区域进行划分，即分别预设为斗杆工作区、斗杆非工作区和斗杆液压缸极限位置区三个工作区域。
优选的，作为一种可实施方案；所述主控制器用于预设松土钩与松土钩液压缸的夹角的标准值，进而将松土钩所处区域进行划分，即分别预设为松土钩工作区、松土钩非工作区和松土钩液压缸极限位置区三个工作区域。
相应地，本发明还提供了一种速度控制方法，利用控制松土器工作装置速度的系统，包括如下操作步骤：
步骤S100、主控制器(29)接收动臂转角传感器(30)检测发送的动臂与动臂液压缸的当前夹角数值；并同时接收动臂提升传感器(16)、动臂下降传感器(18)检测发送的操作手柄先导压力变化率，最后执行动臂速度控制动作；
步骤S200、主控制器(29)接收斗杆转角传感器(31)检测发送的斗杆与斗杆液压缸的当前夹角数值；并同时接收斗杆挖掘传感器(22)、斗杆卸载传感器(26)检测发送的操作手柄先导压力变化率，最后执行斗杆速度控制动作；
步骤S300、主控制器(29)接收松土钩转角传感器(32)检测发送的松土钩与松土钩液压缸的当前夹角数值；并同时接收松土钩挖掘传感器(7)、松土钩卸载传感器(11)检测发送的操作手柄先导压力变化率，最后执行松土钩速度控制动作。
优选的，作为一种可实施方案；所述步骤S100具体包括如下操作步骤：
动臂转角传感器(30)检测动臂与动臂液压缸的当前夹角数值；
主控制器(29)根据当前夹角数值与预设标准值进行对比，进而判断当前动臂实时位置的所在工作区域；
当主控制器(29)判断当前动臂位置位于动臂工作区时，控制不向所述发动机(1)和动臂提升电磁阀(12)、动臂下降电磁阀(14)发出动作指令；
当主控制器(29)判断当前动臂位置位于动臂非工作区时，在动臂处于提升状态时，且当动臂提升传感器16检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向动臂提升电磁阀(12)发出回油口线性打开指令，使通过动臂提升电磁阀(12)控制动臂阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂的冲击力；
当主控制器(29)判断当前动臂位置位于动臂非工作区时，在动臂处于下降状态时，且当动臂下降传感器18检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性加速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向动臂下降电磁阀(14)发出回油口线性关闭指令，使通过动臂下降电磁阀(14)控制动臂阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂的冲击力；
当主控制器(29)判断当前动臂位置位于动臂液压缸极限位置区时，则主控制器(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，在提升状态时，主控制器(29)向动臂提升电磁阀(12)发出回油口线性打开指令，使通过动臂提升电磁阀(12)控制动臂阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂的冲击力；同时，在下降状态时，主控制器(29)向动臂下降电磁阀(14)发出回油口线性关闭指令，使通过动臂下降电磁阀(14)控制动臂阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂的冲击力。
优选的，作为一种可实施方案；所述步骤S200具体包括如下操作步骤：
斗杆转角传感器(31)检测斗杆与斗杆液压缸的当前夹角数值；
主控制器(29)根据当前夹角数值与预设标准值进行对比，进而判断当前斗杆实时位置的所在工作区域；
当主控制器(29)判断当前斗杆位置位于斗杆工作区时，控制不向所述发动机(1)和斗杆挖掘电磁阀(20)、斗杆卸载电磁阀(24)发出动作指令；
当主控制器(29)判断当前斗杆位置位于斗杆非工作区时，在斗杆处于提升状态时，且当斗杆挖掘传感器(22)检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向斗杆挖掘电磁阀(20)发出回油口线性打开指令，使通过斗杆挖掘电磁阀(20)控制斗杆阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内斗杆阀芯平稳移动，最终降低斗杆的冲击力；
当主控制器(29)判断当前斗杆位置位于斗杆非工作区时，在斗杆处于下降状态时，且当斗杆卸载传感器(26)检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性加速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向斗杆卸载电磁阀(24)发出回油口线性关闭指令，使通过斗杆卸载电磁阀(24)控制斗杆阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内斗杆阀芯平稳移动，最终降低斗杆的冲击力；
当主控制器(29)判断当前斗杆位置位于斗杆液压缸极限位置区时，则主控制器(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，在提升状态时，主控制器(29)向斗杆挖掘电磁阀(20)发出回油口线性打开指令，使通过斗杆挖掘电磁阀(20)控制斗杆阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内斗杆阀芯平稳移动，最终降低斗杆的冲击力；同时，在下降状态时，主控制器(29)向斗杆卸载电磁阀(24)发出回油口线性关闭指令，使通过斗杆卸载电磁阀(24)控制斗杆阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内斗杆阀芯平稳移动，最终降低斗杆的冲击力。
优选的，作为一种可实施方案；所述步骤S300具体包括如下操作步骤：
松土钩转角传感器(32)检测松土钩与松土钩液压缸的当前夹角数值；
主控制器(29)根据当前夹角数值与预设标准值进行对比，进而判断当前松土钩实时位置的所在工作区域；
当主控制器(29)判断当前松土钩位置位于松土钩工作区时，控制不向所述发动机(1)和松土钩挖掘电磁阀(5)、松土钩卸载电磁阀(9)发出动作指令；
当主控制器(29)判断当前松土钩位置位于松土钩非工作区时，在松土钩处于提升状态时，且当松土钩挖掘传感器(7)检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向松土钩挖掘电磁阀(5)发出回油口线性打开指令，使通过松土钩挖掘电磁阀(5)控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力；
当主控制器(29)判断当前松土钩位置位于松土钩非工作区时，在松土钩处于下降状态时，且当松土钩卸载传感器(11)检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性加速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向松土钩卸载电磁阀(9)发出回油口线性关闭指令，使通过松土钩卸载电磁阀(9)控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力；
当主控制器(29)判断当前松土钩位置位于松土钩液压缸极限位置区时，则主控制器(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，在提升状态时，主控制器(29)向松土钩挖掘电磁阀(5)发出回油口线性打开指令，使通过松土钩挖掘电磁阀(5)控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力；同时，在下降状态时，主控制器(29)向松土钩卸载电磁阀(9)发出回油口线性关闭指令，使通过松土钩卸载电磁阀(9)控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力。
与现有技术相比，本发明实施例的优点在于：
本发明提供的一种控制松土器工作装置速度的系统及速度控制方法：
第一方面：本发明提供了一种控制松土器工作装置速度的系统，包括电气控制系统和液压控制系统；
其中，所述液压控制系统包括发动机(1)、主泵(2)、先导泵(4)、操作手柄(8)、动臂提升传感器(16)、动臂下降传感器(18)、动臂提升单向阀(13)、动臂下降单向阀(15)、动臂提升电磁阀(12)、动臂下降电磁阀(14)、动臂油缸(17)、控制阀(27)、液压油箱(3)；
还包括与所述主控制器(29)电性连接的动臂转角传感器(30)、斗杆转角传感器(31)、松土钩转角传感器(32)；
所述主控制器(29)用于接收所述动臂转角传感器(30)、所述动臂提升传感器(16)、所述动臂下降传感器(18)发送过来的动臂检测信号；所述动臂检测信号包括动臂检测数据；且所述主控制器(29)还用于将所述动臂检测数据与所述主控制器(29)中预设的标准值进行比较后，所述主控制器(29)向发动机(1)、所述动臂提升电磁阀(12)、所述动臂下降电磁阀(14)分别发出指令控制其动作，实现动臂速度的反馈控制，使动臂速度平稳变化；
所述主控制器(29)用于接收所述斗杆转角传感器(31)、斗杆挖掘传感器(22)、斗杆卸载传感器(26)发送过来的斗杆检测信号；所述斗杆检测信号包括斗杆检测数据；且所述主控制器(29)还用于将所述斗杆检测数据与所述主控制器(29)中预设的标准值进行比较后，所述主控制器(29)向发动机(1)、斗杆挖掘电磁阀(20)、斗杆卸载电磁阀(24)分别发出指令控制其动作，实现斗杆速度的反馈控制，使斗杆速度平稳变化；
所述主控制器(29)用于接收所述松土钩转角传感器(32)、松土钩挖掘传感器(7)、松土钩卸载传感器(11)发送过来的松土钩检测信号；所述松土钩检测信号包括松土钩检测数据；且所述主控制器(29)还用于将所述松土钩检测数据与所述主控制器(29)中预设的标准值进行比较后，所述主控制器(29)向发动机(1)、松土钩挖掘电磁阀(5)、松土钩卸载电磁阀(9)分别发出指令控制其动作，实现松土钩速度的反馈控制，使松土钩速度平稳变化。
需要说明的是；从本发明实施例的技术方案的整体来看：动臂、斗杆、松土钩速度控制方式原理一致，实现方法一致，下面就动臂速度控制方式进行简要的说明。
很显然，在本发明的技术方案中；动臂转角传感器(30)是检测动臂所在工作区域的；同时，动臂提升传感器(16)、动臂下降传感器(18)是检测先导压力变化率；最后主控制器(29)根据当前动臂所在工作区域结合检测的先导压力变化率与标准值的比较结果，最终实施对动臂速度的反馈控制，使动臂速度平稳变化(同时在此过程中，主控制器(29)是通过发动机(1)和动臂提升电磁阀控制系统(即包括动臂提升电磁阀(12)、动臂下降电磁阀(14)实现指令控制其动作的，最终实现动臂速度平稳变化)。以此类推，这样，本发明提供的控制松土器工作装置速度的系统，实现了动臂、斗杆以及松土钩实现了平稳的速度控制，避免了工作装置在使用过程中瞬时地突然停止或液压缸到达极限位置时，造成冲击力过大，影响其他装置、零件使用寿命的问题。
第二方面：本发明还提供了一种速度控制方法，其依托控制松土器工作装置速度的系统实现速度控制；本发明还提供了一种速度控制方法，检测工作装置运行至预设工作区外，当主控制器接收到先导压力突变或者将运行至油缸极限位置时的信号后，主控制器将向发动机发出线性减速(或升速)指令，使工作装置运行速度平稳降低(或升高)。本发明还提供了一种速度控制方法，其同样保障了动臂、斗杆以及松土钩平稳的速度控制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的工作装置速度控制的液压原理图；
图2为本发明实施例提供的工作装置速度控制的电气原理图。
标号：1-发动机；2-主泵；3-液压油箱；4-先导泵；5-松土钩挖掘电磁阀；6-松土钩提升单向阀；7-松土钩挖掘传感器；8-操作手柄；9-松土钩卸载电磁阀；10-松土钩下降单向阀；11-松土钩卸载传感器；12-动臂提升电磁阀；13-动臂提升单向阀；14-动臂下降电磁阀；15-动臂下降单向阀；16-动臂提升传感器；17-动臂油缸；18-动臂下降传感器；19-操作手柄；20-斗杆挖掘电磁阀；21-斗杆提升单向阀；22-斗杆挖掘传感器；23-松土钩油缸；24-斗杆卸载电磁阀；25-斗杆下降单向阀；26-斗杆卸载传感器；27-控制阀；28-斗杆油缸；29-主控制器；30-动臂转角传感器；31-斗杆转角传感器；32-松土钩转角传感器；33-先导锁定电磁阀。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，某些指示的方位或位置关系的词语，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。
参见图1和图2，本发明实施例提供了一种控制松土器工作装置速度的系统，包括电气控制系统和液压控制系统；
其中，所述液压控制系统包括发动机1、主泵2、先导泵4、操作手柄8、动臂提升传感器16、动臂下降传感器18、操作手柄19、动臂提升单向阀13、动臂下降单向阀15、动臂提升电磁阀12、动臂下降电磁阀14、动臂油缸17、控制阀27、液压油箱3；
所述先导泵4的油液用于通过操作手柄8、动臂提升单向阀13、动臂提升电磁阀12推动控制阀27内动臂油缸17控制阀芯正向动作，实现动臂提升动作；所述先导泵4的油液还用于通过操作手柄8、动臂下降单向阀15、动臂下降电磁阀14推动控制阀27内动臂油缸17控制阀芯反向动作，实现动臂下降动作；
所述先导泵4的油液用于通过操作手柄19、斗杆提升单向阀21、斗杆挖掘电磁阀20推动控制阀27内斗杆油缸28控制阀芯正向动作，实现斗杆提升动作；所述先导泵4的油液还用于通过操作手柄19、斗杆下降单向阀25、斗杆卸载电磁阀24推动控制阀27内斗杆油缸28控制阀芯反向动作，实现斗杆下降动作；
所述先导泵4的油液用于通过操作手柄19、松土钩提升单向阀6、松土钩挖掘电磁阀5推动控制阀27内松土钩油缸23控制阀芯正向动作，实现松土钩提升动作；所述先导泵4的油液还用于通过操作手柄19、松土钩下降单向阀10、松土钩卸载电磁阀9推动控制阀27内松土钩油缸23控制阀芯反向动作，实现松土钩下降动作；
其中，所述电气控制系统包括主控制器29，还包括分别与所述主控制器29电性相连的动臂提升传感器16、动臂下降传感器18、斗杆挖掘传感器22、斗杆卸载传感器26、松土钩挖掘传感器7、松土钩卸载传感器11；
还包括与所述主控制器29电性连接的动臂转角传感器30、斗杆转角传感器31、松土钩转角传感器32；
所述主控制器29用于接收所述动臂转角传感器30、所述动臂提升传感器16、所述动臂下降传感器18发送过来的动臂检测信号；所述动臂检测信号包括动臂检测数据；且所述主控制器29还用于将所述动臂检测数据与所述主控制器29中预设的标准值进行比较后，所述主控制器29向发动机1、所述动臂提升电磁阀12、所述动臂下降电磁阀14分别发出指令控制其动作，实现动臂速度的反馈控制，使动臂速度平稳变化；
所述主控制器29用于接收所述斗杆转角传感器31、斗杆挖掘传感器22、斗杆卸载传感器26发送过来的斗杆检测信号；所述斗杆检测信号包括斗杆检测数据；且所述主控制器29还用于将所述斗杆检测数据与所述主控制器29中预设的标准值进行比较后，所述主控制器29向发动机1、斗杆挖掘电磁阀20、斗杆卸载电磁阀24分别发出指令控制其动作，实现斗杆速度的反馈控制，使斗杆速度平稳变化；
所述主控制器29用于接收所述松土钩转角传感器32、松土钩挖掘传感器7、松土钩卸载传感器11发送过来的松土钩检测信号；所述松土钩检测信号包括松土钩检测数据；且所述主控制器29还用于将所述松土钩检测数据与所述主控制器29中预设的标准值进行比较后，所述主控制器29向发动机1、松土钩挖掘电磁阀5、松土钩卸载电磁阀9分别发出指令控制其动作，实现松土钩速度的反馈控制，使松土钩速度平稳变化。
需要说明的是，电气控制系统包括主控制器，分别与所述主控制器电性相连的动臂液压缸伸出先导压力传感器、动臂液压缸收缩先导压力传感器、斗杆液压缸伸出先导压力传感器、斗杆液压缸收缩先导压力传感器、松土钩液压缸伸出先导压力传感器、松土钩液压缸收缩先导压力传感器(上述压力传感器后文统一简称为动臂提升传感器、动臂下降传感器、斗杆挖掘传感器、斗杆卸载传感器、松土钩挖掘传感器、松土钩卸载传感器)，与所述主控制器电性连接的电磁阀及与电磁阀相连的控制油路，还包括与所述主控制器电性连接的动臂转角传感器、斗杆转角传感器、松土钩转角传感器。
下面对本发明提供的控制松土器工作装置速度的系统的具体结构构造以及具体技术效果做一下详细的说明：
优选的，作为一种可实施方案；
关于动臂的电磁阀控制系统：
所述先导泵4通过操作手柄8依次与动臂提升单向阀13、动臂提升电磁阀12以及控制阀27通过控制油路连通；所述先导泵4通过操作手柄8依次与动臂下降单向阀15、动臂下降电磁阀14以及控制阀27通过控制油路连通；
关于斗杆的电磁阀控制系统：
所述先导泵4通过操作手柄19依次与斗杆提升单向阀21、斗杆挖掘电磁阀20以及控制阀27通过控制油路连通；所述先导泵4通过操作手柄19依次与斗杆下降单向阀25、斗杆卸载电磁阀24以及控制阀27通过控制油路连通；
关于松土钩的电磁阀控制系统：
所述先导泵4通过操作手柄8依次与松土钩提升单向阀6、松土钩挖掘电磁阀5以及控制阀27通过控制油路连通；所述先导泵4通过操作手柄8依次与松土钩下降单向阀10、松土钩卸载电磁阀9以及控制阀27通过控制油路连通。
需要说明的是；电磁阀控制油路，包括单向阀和电磁阀组合，其组合特征在于操作手柄与操作手柄控制的每个工作装置动作阀芯之间安装此单向阀和电磁阀组合，且电磁阀必须接一路回油管路至液压油箱。
优选的，作为一种可实施方案；所述主控制器用于预设动臂与动臂液压缸的夹角的标准值，进而将动臂所处区域进行划分，即分别预设为动臂工作区、动臂非工作区和动臂液压缸极限位置区三个工作区域。
优选的，作为一种可实施方案；所述主控制器用于预设斗杆与斗杆液压缸的夹角的标准值，进而将斗杆所处区域进行划分，即分别预设为斗杆工作区、斗杆非工作区和斗杆液压缸极限位置区三个工作区域。
优选的，作为一种可实施方案；所述主控制器用于预设松土钩与松土钩液压缸的夹角的标准值，进而将松土钩所处区域进行划分，即分别预设为松土钩工作区、松土钩非工作区和松土钩液压缸极限位置区三个工作区域。
需要说明的是；以动臂部分的工作原理进行简要说明：动臂转角传感器30用于检测动臂与液压缸的夹角，进而确定当前动臂所在工作区域；所述主控制器29用于在动臂转角传感器30检测到动臂位于工作区时，控制不向所述发动机1和动臂提升电磁阀12、动臂下降电磁阀14发出动作指令；
关于动臂的工作区域进行简要说明：A、动臂工作区：通过动臂转角传感器30传递的信号确认，如果动臂位于预设工作区，则主控制器29不调节发动机转速；B、动臂非工作区：通过动臂转角传感器30传递的信号确认，如果动臂位于非工作区，则当检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器29向发动机发出线性减速(或加速)指令，使工作装置运行速度平稳降低(或升高)，降低冲击力；C、动臂液压缸极限位置区：在主控制器中预设动臂液压缸极限位置角度及允许范围，通过动臂转角传感器30传递的信号确认，如果动臂位于液压缸极限位置，则主控制器29向发动机发出线性减速指令，使动臂运行速度平稳降低，降低冲击力；同时，向电磁阀发出指令，使电磁阀回油口线性关闭，直到全闭，切断动臂控制阀芯的控制油路，降低液压缸的冲击力。
另外，本发明提供的控制松土器工作装置速度的系统动臂、斗杆、松土钩速度控制方法原理一致，实现方法一致，因此下文用动臂速度控制方法进行说明。
相应地，本发明还提供了一种速度控制方法，利用上述控制松土器工作装置速度的系统，包括如下操作步骤：
步骤S100、主控制器29接收动臂转角传感器30检测发送的动臂与动臂液压缸的当前夹角数值；并同时接收动臂提升传感器16、动臂下降传感器18检测发送的操作手柄先导压力变化率，最后执行动臂速度控制动作；
步骤S200、主控制器29接收斗杆转角传感器31检测发送的斗杆与斗杆液压缸的当前夹角数值；并同时接收斗杆挖掘传感器22、斗杆卸载传感器26检测发送的操作手柄先导压力变化率，最后执行斗杆速度控制动作；
步骤S300、主控制器29接收松土钩转角传感器32检测发送的松土钩与松土钩液压缸的当前夹角数值；并同时接收松土钩挖掘传感器7、松土钩卸载传感器11检测发送的操作手柄先导压力变化率，最后执行松土钩速度控制动作。
下面对上述速度控制方法的具体步骤做一下详细的说明：
优选的，作为一种可实施方案；所述步骤S100具体包括如下操作步骤：
动臂转角传感器30检测动臂与动臂液压缸的当前夹角数值；
主控制器29根据当前夹角数值与预设标准值进行对比，进而判断当前动臂实时位置的所在工作区域；
当主控制器29判断当前动臂位置位于动臂工作区时，控制不向所述发动机1和动臂提升电磁阀12、动臂下降电磁阀14发出动作指令；
当主控制器29判断当前动臂位置位于动臂非工作区时，在动臂处于提升状态时，且当动臂提升传感器16检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器29向发动机1发出线性减速指令，使发动机1速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器29向动臂提升电磁阀12发出回油口线性打开指令，使通过动臂提升电磁阀12控制动臂阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀27内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂的冲击力；
当主控制器29判断当前动臂位置位于动臂非工作区时，在动臂处于下降状态时，且当动臂下降传感器18检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器29向发动机1发出线性加速指令，使发动机1速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器29向动臂下降电磁阀14发出回油口线性关闭指令，使通过动臂下降电磁阀14控制动臂阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀27内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂的冲击力；
当主控制器29判断当前动臂位置位于动臂液压缸极限位置区时，则主控制器29向发动机1发出线性减速指令，使发动机1速度平稳变化，降低冲击力；同时，在提升状态时，主控制器29向动臂提升电磁阀12发出回油口线性打开指令，使通过动臂提升电磁阀12控制动臂阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀27内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂的冲击力；同时，在下降状态时，主控制器29向动臂下降电磁阀14发出回油口线性关闭指令，使通过动臂下降电磁阀14控制动臂阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀27内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂的冲击力。
优选的，作为一种可实施方案；所述步骤S200具体包括如下操作步骤：
斗杆转角传感器31检测斗杆与斗杆液压缸的当前夹角数值；
主控制器29根据当前夹角数值与预设标准值进行对比，进而判断当前斗杆实时位置的所在工作区域；
当主控制器29判断当前斗杆位置位于斗杆工作区时，控制不向所述发动机1和斗杆挖掘电磁阀20、斗杆卸载电磁阀24发出动作指令；
当主控制器29判断当前斗杆位置位于斗杆非工作区时，在斗杆处于提升状态时，且当斗杆挖掘传感器22检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器29向发动机1发出线性减速指令，使发动机1速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器29向斗杆挖掘电磁阀20发出回油口线性打开指令，使通过斗杆挖掘电磁阀20控制斗杆阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀27内斗杆阀芯平稳移动，最终降低斗杆的冲击力；
当主控制器29判断当前斗杆位置位于斗杆非工作区时，在斗杆处于下降状态时，且当斗杆卸载传感器26检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器29向发动机1发出线性加速指令，使发动机1速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器29向斗杆卸载电磁阀24发出回油口线性关闭指令，使通过斗杆卸载电磁阀24控制斗杆阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀27内斗杆阀芯平稳移动，最终降低斗杆的冲击力；
当主控制器29判断当前斗杆位置位于斗杆液压缸极限位置区时，则主控制器29向发动机1发出线性减速指令，使发动机1速度平稳变化，降低冲击力；同时，在提升状态时，主控制器29向斗杆挖掘电磁阀20发出回油口线性打开指令，使通过斗杆挖掘电磁阀20控制斗杆阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀27内斗杆阀芯平稳移动，最终降低斗杆的冲击力；同时，在下降状态时，主控制器29向斗杆卸载电磁阀24发出回油口线性关闭指令，使通过斗杆卸载电磁阀24控制斗杆阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀27内斗杆阀芯平稳移动，最终降低斗杆的冲击力。
优选的，作为一种可实施方案；所述步骤S300具体包括如下操作步骤：
松土钩转角传感器32检测松土钩与松土钩液压缸的当前夹角数值；
主控制器29根据当前夹角数值与预设标准值进行对比，进而判断当前松土钩实时位置的所在工作区域；
当主控制器29判断当前松土钩位置位于松土钩工作区时，控制不向所述发动机1和松土钩挖掘电磁阀5、松土钩卸载电磁阀9发出动作指令；
当主控制器29判断当前松土钩位置位于松土钩非工作区时，在松土钩处于提升状态时，且当松土钩挖掘传感器7检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器29向发动机1发出线性减速指令，使发动机1速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器29向松土钩挖掘电磁阀5发出回油口线性打开指令，使通过松土钩挖掘电磁阀5控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀27内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力；
当主控制器29判断当前松土钩位置位于松土钩非工作区时，在松土钩处于下降状态时，且当松土钩卸载传感器11检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器29向发动机1发出线性加速指令，使发动机1速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器29向松土钩卸载电磁阀9发出回油口线性关闭指令，使通过松土钩卸载电磁阀9控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀27内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力；
当主控制器29判断当前松土钩位置位于松土钩液压缸极限位置区时，则主控制器29向发动机1发出线性减速指令，使发动机1速度平稳变化，降低冲击力；同时，在提升状态时，主控制器29向松土钩挖掘电磁阀5发出回油口线性打开指令，使通过松土钩挖掘电磁阀5控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀27内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力；同时，在下降状态时，主控制器29向松土钩卸载电磁阀9发出回油口线性关闭指令，使通过松土钩卸载电磁阀9控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀27内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力。
在本发明的上述具体实施例中，步骤S100涉及了关于动臂的速度控制方法，下面对该步骤S100的具体实施方式进行详细的说明：
动臂转角传感器30、动臂提升传感器16、动臂下降传感器18检测到的信号传递到主控制器29，通过与主控制器29中预设的值进行比较后，主控制器29向发动机1、动臂提升电磁阀12、动臂下降电磁阀14分别发出指令控制其动作，实现动臂速度的控制，使动臂速度平稳变化。
当动臂转角传感器30检测到动臂位于工作区时，即使动臂提升传感器16或动臂下降传感器18检测到操作手柄8先导压力的变化率大于主控制器29的预设值，主控制器29也不会向发动机1和动臂提升电磁阀12或动臂下降电磁阀14发出指令，这样就保证了松土器的工作效率。
通过动臂转角传感器30检测到动臂位于非工作区，当动臂提升传感器16或动臂下降传感器18检测到操作手柄8先导压力由Pf到0(或由0到Pf)的变化率大于主控制器29的预设值时，主控制器29向发动机1发出线性减速(或者线性加速)指令，使发动机1速度平稳变化，与之相连的主泵2输出的流量平稳变化。同时，主控制器29向动臂提升电磁阀12或动臂下降电磁阀14发出回油口线性打开(或关闭)指令，使通过动臂提升电磁阀12或动臂下降电磁阀14控制动臂阀芯的先导压力平稳的由Pf减小到0(或由0增加到Pf)，使控制阀27内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂的冲击力。
通过动臂转角传感器30检测到动臂位于液压缸极限位置区，即使动臂提升传感器16或动臂下降传感器18检测到操作手柄8先导压力的变化率小于主控制器29的预设值，主控制器29向发动机1发出线性减速指令，使发动机1速度平稳降低，与之相连的主泵2输出的流量平稳减小。同时，主控制器29向动臂提升电磁阀12或动臂下降电磁阀14发出回油口线性打开指令，使通过动臂提升电磁阀12或动臂下降电磁阀14控制动臂阀芯的先导压力平稳的由Pf减小到0，使控制阀27内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂极限位置对液压缸的冲击力。
综上所述，本发明提供了一种控制松土器工作装置速度的系统及速度控制方法，检测工作装置运行至预设工作区外，当主控制器接收到先导压力突变或者将运行至油缸极限位置时的信号后，主控制器将向发动机发出线性减速(或升速)指令，使工作装置运行速度平稳降低(或升高)。本发明提供的一种控制松土器工作装置速度的系统及速度控制方法，其同样保障了动臂、斗杆以及松土钩平稳的速度控制。
基于以上诸多显著的技术优势，本发明的一种控制松土器工作装置速度的系统及速度控制方法，必将带来良好的市场前景和经济效益。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (9)
1.一种控制松土器工作装置速度的系统，其特征在于，
包括电气控制系统和液压控制系统；
其中，所述液压控制系统包括发动机(1)、主泵(2)、先导泵(4)、操作手柄(8)、动臂提升传感器(16)、动臂下降传感器(18)、操作手柄(19)、动臂提升单向阀(13)、动臂下降单向阀(15)、动臂提升电磁阀(12)、动臂下降电磁阀(14)、动臂油缸(17)、控制阀(27)、液压油箱(3)；
所述先导泵(4)的油液用于通过操作手柄(8)、动臂提升单向阀(13)、动臂提升电磁阀(12)推动控制阀(27)内动臂油缸(17)控制阀芯正向动作，实现动臂提升动作；所述先导泵(4)的油液还用于通过操作手柄(8)、动臂下降单向阀(15)、动臂下降电磁阀(14)推动控制阀(27)内动臂油缸(17)控制阀芯反向动作，实现动臂下降动作；
所述先导泵(4)的油液用于通过操作手柄(19)、斗杆提升单向阀(21)、斗杆挖掘电磁阀(20)推动控制阀(27)内斗杆油缸(28)控制阀芯正向动作，实现斗杆提升动作；所述先导泵(4)的油液还用于通过操作手柄(19)、斗杆下降单向阀(25)、斗杆卸载电磁阀(24)推动控制阀(27)内斗杆油缸(28)控制阀芯反向动作，实现斗杆下降动作；
所述先导泵(4)的油液用于通过操作手柄(8)、松土钩提升单向阀(6)、松土钩挖掘电磁阀(5)推动控制阀(27)内松土钩油缸(23)控制阀芯正向动作，实现松土钩提升动作；所述先导泵(4)的油液还用于通过操作手柄(8)、松土钩下降单向阀(10)、松土钩卸载电磁阀(9)推动控制阀(27)内松土钩油缸(23)控制阀芯反向动作，实现松土钩下降动作；
其中，所述电气控制系统包括主控制器(29)，还包括分别与所述主控制器(29)电性相连的动臂提升传感器(16)、动臂下降传感器(18)、斗杆挖掘传感器(22)、斗杆卸载传感器(26)、松土钩挖掘传感器(7)、松土钩卸载传感器(11)；
还包括与所述主控制器(29)电性连接的动臂转角传感器(30)、斗杆转角传感器(31)、松土钩转角传感器(32)；
所述主控制器(29)用于接收所述动臂转角传感器(30)、所述动臂提升传感器(16)、所述动臂下降传感器(18)发送过来的动臂检测信号；所述动臂检测信号包括动臂检测数据；且所述主控制器(29)还用于将所述动臂检测数据与所述主控制器(29)中预设的标准值进行比较后，所述主控制器(29)向发动机(1)、所述动臂提升电磁阀(12)、所述动臂下降电磁阀(14)分别发出指令控制其动作，实现动臂速度的反馈控制，使动臂速度平稳变化；
所述主控制器(29)用于接收所述斗杆转角传感器(31)、斗杆挖掘传感器(22)、斗杆卸载传感器(26)发送过来的斗杆检测信号；所述斗杆检测信号包括斗杆检测数据；且所述主控制器(29)还用于将所述斗杆检测数据与所述主控制器(29)中预设的标准值进行比较后，所述主控制器(29)向发动机(1)、斗杆挖掘电磁阀(20)、斗杆卸载电磁阀(24)分别发出指令控制其动作，实现斗杆速度的反馈控制，使斗杆速度平稳变化；
所述主控制器(29)用于接收所述松土钩转角传感器(32)、松土钩挖掘传感器(7)、松土钩卸载传感器(11)发送过来的松土钩检测信号；所述松土钩检测信号包括松土钩检测数据；且所述主控制器(29)还用于将所述松土钩检测数据与所述主控制器(29)中预设的标准值进行比较后，所述主控制器(29)向发动机(1)、松土钩挖掘电磁阀(5)、松土钩卸载电磁阀(9)分别发出指令控制其动作，实现松土钩速度的反馈控制，使松土钩速度平稳变化；
当主控制器(29)判断当前松土钩位置位于松土钩非工作区时，在松土钩处于提升状态时，且当松土钩挖掘传感器(7)检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向松土钩挖掘电磁阀(5)发出回油口线性打开指令，使通过松土钩挖掘电磁阀(5)控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力；
当主控制器(29)判断当前松土钩位置位于松土钩非工作区时，在松土钩处于下降状态时，且当松土钩卸载传感器(11)检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性加速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向松土钩卸载电磁阀(9)发出回油口线性关闭指令，使通过松土钩卸载电磁阀(9)控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力；
当主控制器(29)判断当前松土钩位置位于松土钩液压缸极限位置区时，则主控制器(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，在提升状态时，主控制器(29)向松土钩挖掘电磁阀(5)发出回油口线性打开指令，使通过松土钩挖掘电磁阀(5)控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力；同时，在下降状态时，主控制器(29)向松土钩卸载电磁阀(9)发出回油口线性关闭指令，使通过松土钩卸载电磁阀(9)控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力。
2.如权利要求1所述的控制松土器工作装置速度的系统，其特征在于，
关于动臂的电磁阀控制系统：
所述先导泵(4)通过操作手柄(8)依次与动臂提升单向阀(13)、动臂提升电磁阀(12)以及控制阀(27)通过控制油路连通；所述先导泵(4)通过操作手柄(8)依次与动臂下降单向阀(15)、动臂下降电磁阀(14)以及控制阀(27)通过控制油路连通；
关于斗杆的电磁阀控制系统：
所述先导泵(4)通过操作手柄(19)依次与斗杆提升单向阀(21)、斗杆挖掘电磁阀(20)以及控制阀(27)通过控制油路连通；所述先导泵(4)通过操作手柄(19)依次与斗杆下降单向阀(25)、斗杆卸载电磁阀(24)以及控制阀(27)通过控制油路连通；
关于松土钩的电磁阀控制系统：
所述先导泵(4)通过操作手柄(8)依次与松土钩提升单向阀(6)、松土钩挖掘电磁阀(5)以及控制阀(27)通过控制油路连通；所述先导泵(4)通过操作手柄(8)依次与松土钩下降单向阀(10)、松土钩卸载电磁阀(9)以及控制阀(27)通过控制油路连通。
3.如权利要求2所述的控制松土器工作装置速度的系统，其特征在于，
所述主控制器用于预设动臂与动臂液压缸的夹角的标准值，进而将动臂所处区域进行划分，即分别预设为动臂工作区、动臂非工作区和动臂液压缸极限位置区三个工作区域。
4.如权利要求2所述的控制松土器工作装置速度的系统，其特征在于，
所述主控制器用于预设斗杆与斗杆液压缸的夹角的标准值，进而将斗杆所处区域进行划分，即分别预设为斗杆工作区、斗杆非工作区和斗杆液压缸极限位置区三个工作区域。
5.如权利要求2所述的控制松土器工作装置速度的系统，其特征在于，
所述主控制器用于预设松土钩与松土钩液压缸的夹角的标准值，进而将松土钩所处区域进行划分，即分别预设为松土钩工作区、松土钩非工作区和松土钩液压缸极限位置区三个工作区域。
6.一种速度控制方法，其特征在于，利用如权利要求1-5任一项所述的控制松土器工作装置速度的系统，包括如下操作步骤：
步骤S100、主控制器(29)接收动臂转角传感器(30)检测发送的动臂与动臂液压缸的当前夹角数值；并同时接收动臂提升传感器(16)、动臂下降传感器(18)检测发送的操作手柄先导压力变化率，最后执行动臂速度控制动作；
步骤S200、主控制器(29)接收斗杆转角传感器(31)检测发送的斗杆与斗杆液压缸的当前夹角数值；并同时接收斗杆挖掘传感器(22)、斗杆卸载传感器(26)检测发送的操作手柄先导压力变化率，最后执行斗杆速度控制动作；
步骤S300、主控制器(29)接收松土钩转角传感器(32)检测发送的松土钩与松土钩液压缸的当前夹角数值；并同时接收松土钩挖掘传感器(7)、松土钩卸载传感器(11)检测发送的操作手柄先导压力变化率，最后执行松土钩速度控制动作。
7.如权利要求6所述的速度控制方法，其特征在于，
所述步骤S100具体包括如下操作步骤：
动臂转角传感器(30)检测动臂与动臂液压缸的当前夹角数值；
主控制器(29)根据当前夹角数值与预设标准值进行对比，进而判断当前动臂实时位置的所在工作区域；
当主控制器(29)判断当前动臂位置位于动臂工作区时，控制不向所述发动机(1)和动臂提升电磁阀(12)、动臂下降电磁阀(14)发出动作指令；
当主控制器(29)判断当前动臂位置位于动臂非工作区时，在动臂处于提升状态时，且当动臂提升传感器16检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向动臂提升电磁阀(12)发出回油口线性打开指令，使通过动臂提升电磁阀(12)控制动臂阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂的冲击力；
当主控制器(29)判断当前动臂位置位于动臂非工作区时，在动臂处于下降状态时，且当动臂下降传感器(18)检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性加速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向动臂下降电磁阀(14)发出回油口线性关闭指令，使通过动臂下降电磁阀(14)控制动臂阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂的冲击力；
当主控制器(29)判断当前动臂位置位于动臂液压缸极限位置区时，则主控制器(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，在提升状态时，主控制器(29)向动臂提升电磁阀(12)发出回油口线性打开指令，使通过动臂提升电磁阀(12)控制动臂阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂的冲击力；同时，在下降状态时，主控制器(29)向动臂下降电磁阀(14)发出回油口线性关闭指令，使通过动臂下降电磁阀(14)控制动臂阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内动臂阀芯平稳移动，最终降低动臂的冲击力。
8.如权利要求6所述的速度控制方法，其特征在于，
所述步骤S200具体包括如下操作步骤：
斗杆转角传感器(31)检测斗杆与斗杆液压缸的当前夹角数值；
主控制器(29)根据当前夹角数值与预设标准值进行对比，进而判断当前斗杆实时位置的所在工作区域；
当主控制器(29)判断当前斗杆位置位于斗杆工作区时，控制不向所述发动机(1)和斗杆挖掘电磁阀(20)、斗杆卸载电磁阀(24)发出动作指令；
当主控制器(29)判断当前斗杆位置位于斗杆非工作区时，在斗杆处于提升状态时，且当斗杆挖掘传感器(22)检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向斗杆挖掘电磁阀(20)发出回油口线性打开指令，使通过斗杆挖掘电磁阀(20)控制斗杆阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内斗杆阀芯平稳移动，最终降低斗杆的冲击力；
当主控制器(29)判断当前斗杆位置位于斗杆非工作区时，在斗杆处于下降状态时，且当斗杆卸载传感器(26)检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性加速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向斗杆卸载电磁阀(24)发出回油口线性关闭指令，使通过斗杆卸载电磁阀(24)控制斗杆阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内斗杆阀芯平稳移动，最终降低斗杆的冲击力；
当主控制器(29)判断当前斗杆位置位于斗杆液压缸极限位置区时，则主控制(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，在提升状态时，主控制器(29)向斗杆挖掘电磁阀(20)发出回油口线性打开指令，使通过斗杆挖掘电磁阀(20)控制斗杆阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内斗杆阀芯平稳移动，最终降低斗杆的冲击力；同时，在下降状态时，主控制器(29)向斗杆卸载电磁阀(24)发出回油口线性关闭指令，使通过斗杆卸载电磁阀(24)控制斗杆阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内斗杆阀芯平稳移动，最终降低斗杆的冲击力。
9.如权利要求6所述的速度控制方法，其特征在于，
所述步骤S300具体包括如下操作步骤：
松土钩转角传感器(32)检测松土钩与松土钩液压缸的当前夹角数值；
主控制器(29)根据当前夹角数值与预设标准值进行对比，进而判断当前松土钩实时位置的所在工作区域；
当主控制器(29)判断当前松土钩位置位于松土钩工作区时，控制不向所述发动机(1)和松土钩挖掘电磁阀(5)、松土钩卸载电磁阀(9)发出动作指令；
当主控制器(29)判断当前松土钩位置位于松土钩非工作区时，在松土钩处于提升状态时，且当松土钩挖掘传感器(7)检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向松土钩挖掘电磁阀(5)发出回油口线性打开指令，使通过松土钩挖掘电磁阀(5)控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力；
当主控制器(29)判断当前松土钩位置位于松土钩非工作区时，在松土钩处于下降状态时，且当松土钩卸载传感器(11)检测到操作手柄先导压力变化率大于主控制器预设值时，主控制器(29)向发动机(1)发出线性加速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，主控制器(29)向松土钩卸载电磁阀(9)发出回油口线性关闭指令，使通过松土钩卸载电磁阀(9)控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力；
当主控制器(29)判断当前松土钩位置位于松土钩液压缸极限位置区时，则主控制器(29)向发动机(1)发出线性减速指令，使发动机(1)速度平稳变化，降低冲击力；同时，在提升状态时，主控制器(29)向松土钩挖掘电磁阀(5)发出回油口线性打开指令，使通过松土钩挖掘电磁阀(5)控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力；同时，在下降状态时，主控制器(29)向松土钩卸载电磁阀(9)发出回油口线性关闭指令，使通过松土钩卸载电磁阀(9)控制松土钩阀芯的先导压力平稳变化，使控制阀(27)内松土钩阀芯平稳移动，最终降低松土钩的冲击力。
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