JP2017161512A - 測距装置及び移動体 - Google Patents
測距装置及び移動体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017161512A JP2017161512A JP2017032417A JP2017032417A JP2017161512A JP 2017161512 A JP2017161512 A JP 2017161512A JP 2017032417 A JP2017032417 A JP 2017032417A JP 2017032417 A JP2017032417 A JP 2017032417A JP 2017161512 A JP2017161512 A JP 2017161512A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- aperture
- distance measuring
- pixel
- imaging
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 128
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 78
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 61
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 55
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 24
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 19
- 230000010287 polarization Effects 0.000 claims description 2
- 210000001747 pupil Anatomy 0.000 abstract description 149
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 abstract description 9
- 239000010408 film Substances 0.000 description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 239000011358 absorbing material Substances 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000031700 light absorption Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
- 239000010409 thin film Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
- G02B7/28—Systems for automatic generation of focusing signals
- G02B7/30—Systems for automatic generation of focusing signals using parallactic triangle with a base line
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
- G01C3/08—Use of electric radiation detectors
- G01C3/085—Use of electric radiation detectors with electronic parallax measurement
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
- G02B7/28—Systems for automatic generation of focusing signals
- G02B7/34—Systems for automatic generation of focusing signals using different areas in a pupil plane
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Focusing (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Transforming Light Signals Into Electric Signals (AREA)
Abstract
【解決手段】測距装置は、光学系53及び複数の画素が配列された撮像素子12を有するカメラ10と、画像解析部13と、距離情報取得部14とを備え、光学系53は2枚のレンズ11a,11bの間に配置された絞り51を有し、絞り51は2つの測距用瞳31,32に対応する2つの絞り孔52を有し、複数の画素は2つの絞り孔52に対応する2つの撮像用画素12bを含む。
【選択図】図9
Description
11,53 光学系
12 撮像素子
12a 撮像用画素
12b 測距用画素
12c 撮像兼測距用画素
13 画像解析部
14 距離情報取得部
30 射出瞳
31,32,47,48 測距用瞳
33 撮像用瞳
34,35 測距用光束
36 撮像用光束
37,41,43 マイクロレンズ
38,42,44〜46,49,50 PD
39,65 開口
40,66 遮光膜
51 絞り
52 絞り孔
54 他の絞り孔
59 車両
60 測距装置
Claims (21)
- 絞りを有する光学系及び複数の画素が配列された撮像素子を有する撮像装置と、前記撮像素子の出力信号に基づいて被写体の距離情報を取得する距離情報取得部とを備える測距装置であって、
前記絞りには第1絞り孔及び第2絞り孔が設けられ、
前記複数の画素は、入射角感度特性が異なる第1画素及び第2画素を含むことを特徴とする測距装置。 - 前記第1画素は、前記第1絞り孔を通過した第1光束が通過する第1開口が設けられ且つ前記第2絞り孔を通過した第2光束を遮る第1遮光膜を有し、
前記第2画素は、前記第2光束が通過する第2開口が設けられ且つ前記第1光束を遮る第2遮光膜を有することを特徴とする請求項1記載の測距装置。 - 前記第1開口は、前記第1画素の中心から第1の方向に偏心して配置され、
前記第2開口は、前記第2画素の中心から第1の方向と反対の第2の方向に偏心して配置されていることを特徴とする請求項2記載の測距装置。 - 前記第1画素は第1マイクロレンズを有し、
前記第2画素は第2マイクロレンズを有し、
前記第1開口は、前記第1マイクロレンズの光軸から第1の方向に偏心して配置され、
前記第2開口は、前記第2マイクロレンズの光軸から第1の方向と反対の第2の方向に偏心して配置されていることを特徴とする請求項2又は3記載の測距装置。 - 前記第1絞り孔及び前記第2絞り孔は第1方向に沿って並び、
前記第1絞り孔を通過した光束の前記第1方向における入射角度分布の幅が前記第1画素の前記第1方向における入射角感度特性の半値幅よりも小さく、
前記第2絞り孔を通過した光束の前記第1方向における入射角度分布の幅が前記第2画素の前記第1方向における入射角感度特性の半値幅よりも小さいことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の測距装置。 - 前記第1絞り孔及び前記第2絞り孔は第1方向に沿って並び、
前記第1遮光膜上における前記第1絞り孔の光学像の前記第1方向における幅が、前記第1開口の前記第1方向における幅よりも小さく、
前記第2遮光膜上における前記第2絞り孔の光学像の前記第1方向における幅が、前記第2開口の前記第1方向における幅よりも小さいことを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の測距装置。 - 絞りを有する光学系及び複数の画素が配列された撮像素子を有する撮像装置と、前記撮像素子の出力信号に基づいて被写体の距離情報を取得する距離情報取得部とを備える測距装置であって、
前記絞りには第1絞り孔と第2絞り孔とが設けられ、
前記複数の画素のそれぞれは、第1光電変換部及び第2光電変換部を有することを特徴とする測距装置。 - 前記第1絞り孔及び前記第2絞り孔は第1方向に沿って並び、
前記第1絞り孔を通過した光束の前記第1方向における入射角度分布の幅が前記第1光電変換部の前記第1方向における入射角感度特性の半値幅よりも小さく、
前記第2絞り孔を通過した光束の前記第1方向における入射角度分布の幅が前記第2光電変換部の前記第1方向における入射角感度特性の半値幅よりも小さいことを特徴とする請求項7記載の測距装置。 - 前記第1絞り孔及び前記第2絞り孔は第1方向に沿って並び、
前記第1光電変換部を含む平面上における前記第1絞り孔の光学像の前記第1方向における幅が、前記第1光電変換部の前記第1方向における幅よりも小さく、
前記第2光電変換部を含む平面上における前記第2絞り孔の光学像の前記第1方向における幅が、前記第2光電変換部の前記第1方向における幅よりも小さいことを特徴とする請求項7記載の測距装置。 - 前記距離情報取得部は、前記第1絞り孔を通過する光束よって形成される光学像と前記第2絞り孔を通過する光束とよって形成される光学像との視差に基づいて前記被写体の距離情報を取得することを特徴とする請求項7乃至9のいずれか1項に記載の測距装置。
- 前記絞りは、前記第1絞り孔を通過した前記第1光束と前記第2絞り孔を通過した前記第2光束とが同じ偏光状態であり且つ同じ波長を持つように、構成されていることを特徴とする請求項7乃至10のいずれか1項に記載の測距装置。
- 前記絞りには、前記第1絞り孔及び前記第2絞り孔の間に第3絞り孔が設けられていることを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載の測距装置。
- 前記複数の画素は、前記第1画素及び前記第2画素と入射角感度特性が異なる第3画素を有することを特徴とする請求項12記載の測距装置。
- 前記第3画素は、前記第3絞り孔を通過した第3光束が通過する第3開口が設けられ且つ前記第1光束及び前記第2光束を遮る第3遮光膜を有し、
前記第1遮光膜は、前記第2光束及び前記第3光束を遮り、
前記第2遮光膜は、前記第1光束及び前記第3光束を遮ることを特徴とする請求項13記載の測距装置。 - 前記第3開口は、前記第3画素の中心上に配置されていることを特徴とする請求項14記載の測距装置。
- 前記第3画素は、第3マイクロレンズを有し、
前記第3開口は、前記第3マイクロレンズの光軸上に配置されていることを特徴とする請求項14記載の測距装置。 - 前記複数の画素のそれぞれは、前記第1光電変換部及び前記第2光電変換部の間に第3光電変換部を有することを特徴とする請求項12記載の測距装置。
- 前記第3絞り孔を通過する光束によって形成される光学像から前記被写体の画像が形成されることを特徴とする請求項12記載の測距装置。
- 移動体であって、
測距装置と、
前記測距装置の測距結果に基づいて前記移動体を制御する制御装置とを備え、
前記測距装置は、絞りを有する光学系及び複数の画素が配列された撮像素子を有する撮像装置と、前記撮像素子の出力信号に基づいて被写体の距離情報を取得する距離情報取得部とを有し、
前記絞りには第1絞り孔及び第2絞り孔が設けられ、
前記複数の画素は、入射角感度特性が異なる第1画素及び第2画素を含むことを特徴とする移動体。 - 移動体であって、
測距装置と、
前記測距装置の測距結果に基づいて警報を発する警報装置とを備え、
前記測距装置は、絞りを有する光学系及び複数の画素が配列された撮像素子を有する撮像装置と、前記撮像素子の出力信号に基づいて被写体の距離情報を取得する距離情報取得部とを有し、
前記絞りには第1絞り孔及び第2絞り孔が設けられ、
前記複数の画素は、入射角感度特性が異なる第1画素及び第2画素を含むことを特徴とする移動体。 - 前記移動体の情報を取得する移動体情報取得装置を有し、
前記制御装置は、前記移動体の情報及び前記測距結果に基づいて、前記移動体の移動方向及び移動速度の少なくとも1つを制御することを特徴とする請求項19記載の移動体。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201780015269.9A CN108885099B (zh) | 2016-03-04 | 2017-02-28 | 能够获取图像并进行高精度测距的测距设备和移动物体 |
PCT/JP2017/008640 WO2017150736A1 (en) | 2016-03-04 | 2017-02-28 | Moving object and ranging apparatus capable of acquiring image and high-accurately measuring distance |
US16/074,278 US11280606B2 (en) | 2016-03-04 | 2017-02-28 | Moving object and ranging apparatus capable of acquiring image and high-accurately measuring distance |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016042699 | 2016-03-04 | ||
JP2016042699 | 2016-03-04 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017161512A true JP2017161512A (ja) | 2017-09-14 |
JP6957162B2 JP6957162B2 (ja) | 2021-11-02 |
Family
ID=59857526
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017032417A Active JP6957162B2 (ja) | 2016-03-04 | 2017-02-23 | 測距装置及び移動体 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6957162B2 (ja) |
CN (1) | CN108885099B (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019102948A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、移動体 |
JP2019102947A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、移動体 |
WO2019131346A1 (ja) * | 2017-12-25 | 2019-07-04 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、および撮像装置の駆動方法 |
JP2019114909A (ja) * | 2017-12-22 | 2019-07-11 | キヤノン株式会社 | 撮像装置および撮像システム |
JP2019140650A (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、及び、移動体 |
KR20200114117A (ko) * | 2019-03-27 | 2020-10-07 | 서울대학교산학협력단 | 거리 측정 장치 및 방법 |
KR20200114114A (ko) * | 2019-03-27 | 2020-10-07 | 서울대학교산학협력단 | 거리 측정 장치 |
WO2021210060A1 (ja) * | 2020-04-14 | 2021-10-21 | オリンパス株式会社 | 固体撮像素子、撮像装置、内視鏡装置、および手術用顕微鏡システム |
JP2022084730A (ja) * | 2017-09-29 | 2022-06-07 | キヤノン株式会社 | 逐次比較型ad変換器、撮像装置、撮像システム、移動体 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11543654B2 (en) * | 2020-09-16 | 2023-01-03 | Aac Optics Solutions Pte. Ltd. | Lens module and system for producing image having lens module |
CN114071025A (zh) * | 2021-12-10 | 2022-02-18 | 维沃移动通信有限公司 | 摄像组件、电子设备及其控制方法、装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009527007A (ja) * | 2006-02-13 | 2009-07-23 | スリーエム イノベイティブ プロパティズ カンパニー | 単眼三次元撮像 |
JP2009192605A (ja) * | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Sony Corp | 撮像素子および撮像装置 |
JP2012008370A (ja) * | 2010-06-25 | 2012-01-12 | Nikon Corp | 撮像装置および交換レンズ |
JP2013097280A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Nikon Corp | 撮像装置 |
JP2015194706A (ja) * | 2014-03-26 | 2015-11-05 | キヤノン株式会社 | 焦点検出装置及びその制御方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012107329B4 (de) * | 2012-08-09 | 2020-04-23 | Trimble Jena Gmbh | Distanzmesssystem |
EP2698602A1 (de) * | 2012-08-16 | 2014-02-19 | Leica Geosystems AG | Handhaltbares Entfernungsmessgerät mit Winkelbestimmungseinheit |
US9348019B2 (en) * | 2012-11-20 | 2016-05-24 | Visera Technologies Company Limited | Hybrid image-sensing apparatus having filters permitting incident light in infrared region to be passed to time-of-flight pixel |
-
2017
- 2017-02-23 JP JP2017032417A patent/JP6957162B2/ja active Active
- 2017-02-28 CN CN201780015269.9A patent/CN108885099B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009527007A (ja) * | 2006-02-13 | 2009-07-23 | スリーエム イノベイティブ プロパティズ カンパニー | 単眼三次元撮像 |
JP2009192605A (ja) * | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Sony Corp | 撮像素子および撮像装置 |
JP2012008370A (ja) * | 2010-06-25 | 2012-01-12 | Nikon Corp | 撮像装置および交換レンズ |
JP2013097280A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Nikon Corp | 撮像装置 |
JP2015194706A (ja) * | 2014-03-26 | 2015-11-05 | キヤノン株式会社 | 焦点検出装置及びその制御方法 |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022084730A (ja) * | 2017-09-29 | 2022-06-07 | キヤノン株式会社 | 逐次比較型ad変換器、撮像装置、撮像システム、移動体 |
JP7342173B2 (ja) | 2017-09-29 | 2023-09-11 | キヤノン株式会社 | 逐次比較型ad変換器、撮像装置、撮像システム、移動体 |
JP2019102947A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、移動体 |
JP2019102948A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、移動体 |
US11502118B2 (en) | 2017-11-30 | 2022-11-15 | Canon Kabushiki Kaisha | Imaging device, imaging system, and moving object |
JP7023685B2 (ja) | 2017-11-30 | 2022-02-22 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、移動体 |
JP7023684B2 (ja) | 2017-11-30 | 2022-02-22 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、移動体 |
JP2019114909A (ja) * | 2017-12-22 | 2019-07-11 | キヤノン株式会社 | 撮像装置および撮像システム |
JP7075208B2 (ja) | 2017-12-22 | 2022-05-25 | キヤノン株式会社 | 撮像装置および撮像システム |
WO2019131346A1 (ja) * | 2017-12-25 | 2019-07-04 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、および撮像装置の駆動方法 |
JP2019114949A (ja) * | 2017-12-25 | 2019-07-11 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、および撮像装置の駆動方法 |
JP7157529B2 (ja) | 2017-12-25 | 2022-10-20 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、および撮像装置の駆動方法 |
US11284023B2 (en) | 2017-12-25 | 2022-03-22 | Canon Kabushiki Kaisha | Imaging apparatus, imaging system, and drive method of imaging apparatus |
JP2019140650A (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、及び、移動体 |
JP7102161B2 (ja) | 2018-02-15 | 2022-07-19 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム、及び、移動体 |
KR102191743B1 (ko) * | 2019-03-27 | 2020-12-16 | 서울대학교산학협력단 | 거리 측정 장치 |
KR102191747B1 (ko) * | 2019-03-27 | 2020-12-16 | 서울대학교산학협력단 | 거리 측정 장치 및 방법 |
KR20200114114A (ko) * | 2019-03-27 | 2020-10-07 | 서울대학교산학협력단 | 거리 측정 장치 |
KR20200114117A (ko) * | 2019-03-27 | 2020-10-07 | 서울대학교산학협력단 | 거리 측정 장치 및 방법 |
WO2021210060A1 (ja) * | 2020-04-14 | 2021-10-21 | オリンパス株式会社 | 固体撮像素子、撮像装置、内視鏡装置、および手術用顕微鏡システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6957162B2 (ja) | 2021-11-02 |
CN108885099A (zh) | 2018-11-23 |
CN108885099B (zh) | 2021-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6957162B2 (ja) | 測距装置及び移動体 | |
JP7266652B2 (ja) | 測距装置及び移動体 | |
EP2491340B1 (en) | Ranging camera apparatus | |
JP5610254B2 (ja) | 撮像装置及び路面状態判別方法 | |
JP6156724B2 (ja) | ステレオカメラ | |
WO2017150553A1 (ja) | 撮像装置 | |
JP7098790B2 (ja) | 撮像制御装置及び移動体 | |
JP2018077190A (ja) | 撮像装置及び自動制御システム | |
US20180276844A1 (en) | Position or orientation estimation apparatus, position or orientation estimation method, and driving assist device | |
JP2017157803A (ja) | 撮像装置 | |
JP6789643B2 (ja) | 撮像装置 | |
JP2017167126A (ja) | 測距装置及び移動体 | |
KR101976463B1 (ko) | 3차원 영상 생성 장치 및 방법 | |
US11280606B2 (en) | Moving object and ranging apparatus capable of acquiring image and high-accurately measuring distance | |
US10900770B2 (en) | Distance measuring device, imaging apparatus, moving device, robot device, and recording medium | |
JP2016127512A (ja) | 撮像装置 | |
JP2008070629A (ja) | 光検出装置、カメラ、焦点検出装置および光学特性測定装置 | |
JP6202364B2 (ja) | ステレオカメラ及び移動体 | |
JP7484904B2 (ja) | 撮像素子、信号処理装置、信号処理方法、プログラム、及び、撮像装置 | |
JP2014010284A (ja) | 焦点検出装置、撮像装置およびカメラシステム | |
JP2001208962A (ja) | 焦点検出装置 | |
JP2017168971A (ja) | 撮像素子、撮像装置、測距装置及び移動体 | |
WO2018221382A1 (ja) | 撮像素子及び撮像装置 | |
JP2019129375A (ja) | 撮像装置、撮像システム及び移動体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210330 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210511 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210907 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211006 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6957162 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |