KR102191743B1 - 거리 측정 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 거리 측정 기술에 관한 것으로 더욱 상세하게는 가변조리개를 이용하여 취득한 복수의 영상 정보를 이용하여 거리를 측정하는 거리 측정 장치에 관한 것이다.

Description

거리 측정 장치{DISTANCE MEASUREMENT DEVICE}
본 발명은 거리 측정 기술에 관한 것으로 더욱 상세하게는 가변조리개를 이용하여 취득한 복수의 영상 정보를 이용하여 거리를 측정하는 거리 측정 장치에 관한 것이다.
거리 측정 기술은 이동 로봇이나 자율 주행 차량 등의 자율 주행을 위한 핵심 기술이다. 이동 로봇은 신뢰성 있는 사물과의 거리 측정 결과에 기반하여 최적화된 경로 계획을 수립하고 이를 기반으로 안전한 운전 제어를 수행할 수 있다. 따라서, 근래에도 거리 측정 기술은 폭넓게 연구되고 있다.
레이저 거리 센서(Laser Range Finder) 또는 라이더(LiDAR) 센서는 이동 로봇의 거리 측정을 위해 이용되는 대표적인 센서이다. 레이저 거리 센서는 주변 환경에 대한 직관적인 정보를 제공하기 때문에 관측모델의 구현이 용이할 뿐만 아니라, 높은 정확도와 정밀도, 넓은 관측 범위, 조명에 강인함 등의 장점을 갖는다. 하지만, 레이저 거리 센서는 아직까지 가격이 고가여서 적용에 한계가 있으며, 광학적 특이 환경, 예를 들어, 유리 또는 거울이 다수 존재하는 환경에서는 정확성을 보장할 수 없다
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 제10-2018-0078596호에 개시되어 있다.
본 발명은 가변조리개를 이용하여 취득한 복수의 영상정보를 이용하여 거리를 측정하는 거리 측정 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은 복수의 카메라 모듈을 사용하지 않고 하나의 카메라 모듈을 이용하여 정확하게 거리를 측정하는 거리 측정 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은 하나의 영상정보를 이용하지 않고 복수의 영상정보를 이용하여 더욱 정확성이 높은 거리 측정 장치를 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 거리 측정 장치가 제공된다
본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치는 조리개 개구부의 직경을 조절하여 초점이 다른 이미지를 획득하는 카메라 모듈 및 카메라 모듈에서 획득된 초점이 다른 2개의 이미지를 이용하여 거리를 계산하는 거리 측정 모듈을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제작이 복잡하지 않고, 실시간으로 거리 측정이 가능하여 자동차, 로봇, 드론 등에 적용되는 경우 자율 주행 이동체에 활용될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 하나의 카메라 모듈에서 촬상한 복수의 영상정보를 이용하여 거리를 정확하게 산출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 구성도.
도 2은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 블록도.
도 3는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 카메라 모듈 단면도.
도 4은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 가변조리개부의 사시도.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 빔을 나타낸 도면.
도 8및 도9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 가변조리개 직경이 변동되는 것을 나타낸 도면.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치가 인쇄회로기판에 연결된 것을 나타낸 도면.
도 11및 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 가변조리개의 제작공정에 관한 도면.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 모듈의 블록도.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 조리개 변화에 따른 초점변화를 나타낸 도면.
도 15및 도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치를 자율주행차에 장착한 그림.
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치가 추출한 블러값을 표시한 그래프.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 구성도이다.
도1을 참조하면, 거리 측정 장치(10)는 영상정보를 기초한 실시간 거리 정보를 제공하여 자동차, 로봇, 드론 등에 적용되어 자율주행차, 스마트 홈 및 스마트 팩토리 등에 적용될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 열팽창을 이용한 가변조리개가 장착된 거리 측정 장치의 블록도이고, 도3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 카메라 모듈 단면도이다.
도 2을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치(10)는 카메라 모듈(100) 및 거리 측정 모듈(200)을 포함한다.
카메라 모듈(100)은 조리개 개구부의 직경을 조절하여 초점이 다른 이미지를 획득한다. 카메라 모듈(100)은 가변조리개부(110) 및 카메라부(160)를 포함한다.
가변조리개부(110)는 초점이 다른 이미지를 획득하기 위해 조리개 개구부의 직경을 조절한다. 가변조리개부(110)는 열팽창을 이용해 조리개 개구부의 직경을 조절하여 카메라부(160)의 렌즈로 들어오는 광원의 양을 조절할 수 있다. 가변조리개부(110)는 광원의 양인 f의 값이 작을수록 조리개 개구부의 직경이 더 커지고 더 많은 광원을 받아들인다. 가변조리개부(110)는 조리개 개구부를 많이 개방하면, 즉 조리개 개구부의 직경을 크게하면 f값이 작아지고 피사계의 심도가 낮아져서 초점을 맞출 수 있는 면적이 좁아진다. 이 때 카메라부(160)에서 획득한 영상은 초점을 맞춘 객체 외에 다른 부분은 흐릿함의 정도가 높아진다. 반면 가변조리개부(110)는 조리개 개구부 직경을 적게하면 f값이 높아져서 초점을 맞춘 객체뿐만 아니라 다른 부분도 더 뚜렷한 영상을 획득할 수 있다. 가변조리개부(110)는 초점이 다른 영상을 획득하기 위하여 조리개 개구부 직경을 조절한다.
가변조리개부(110)는 카메라부(160) 앞단에 결합되며 예를 들면, 일반적인 카메라에 별도 수정없이 조립하는 방식으로도 이용할 수 있다.
카메라부(160)는 카메라 렌즈 및 이미지 센서를 포함하고 적외선 필터(IR 필터)를 더 포함할 수 있다. 카메라 렌즈는 이미지 센서에 빛을 전달한다. 적외선 필터는 적외선을 차단하는 필터로 이미지 센서가 가시광선 뿐만 아니라 근적외선 영역을 감지하므로 근적외선 영역을 반사시킨다. 이미지 센서는 적외선 필터를 통과한 빛을 전기적 신호로 변경하여 영상 정보를 생성한다.
거리 측정 모듈(200)은 카메라 모듈(100)에서 생성된 영상 정보를 입력 받는 입력부(210) 및 초점이 다른 영상 정보에서 거리를 계산하는 거리 측정부(220)를 포함한다. 거리 측정 모듈(200)에 대해서는 이후 도13에서 좀더 자세히 설명할 예정이다.
도 3을 참조하면, 카메라 모듈(100)은 카메라부(160) 앞단에 조리개의 직경이 변하는 가변조리개부(110)를 결합할 수 있다. 도3을 좀 더 자세히 참조하면 하나의 조리개가 직경이 변하여 초점이 다른 영상을 제공할 수 있다.
도4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 가변조리개부의 사시도이다.
도4를 참조하면, 가변조리개부(110)는 열팽창을 이용해 조리개 개구부의 직경을 가변적으로 변경시킬 수 있다. 가변조리개부(110)는 블레이드(120), 빔(130) 및 고정패드(140)를 포함한다. 고정패드(140)는 빔(130)과 결합되어 빔(130)을 고정시킨다. 예를 들면 2개의 고정패드(140)는 하나의 빔(130)을 고정시킬 수 있고, 고정패드(140)는 10개를 이용할 수 있다. 빔(130)은 일측은 고정패드(140)와 결합하고 타측은 블레이드(120)와 결합된다. 고정패드(140)에 전압이 인가되면 고정패드(140)와 결합된 빔(130)에 전류가 전달이 되어 열팽창이 발생한다. 열팽창이 발생한 빔(130)은 타측에 결합된 블레이드(120)에 변위를 발생시킨다. 블레이드(120)는 오각형으로 배치되어 변위가 발생하면 오각형의 크기가 작아져서 렌즈로 전달되는 광원의 양이 작아진다. 예를 들면 가변조리개부(110)는 실리콘 웨이퍼를 이용하여 제작될 수 있고, 전체 크기는 10.2mm X 10.2mm X 0.365mm일 수 있다.
도 5내지 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 빔을 나타낸 도면이다.
도5을 참조하면, 빔(130)은 전류가 전달되면 열팽창이 발생하여 가변조리개의 직경이 변동시킬 수 있다. 빔(130)은 제1빔(131), 제2빔(132) 및 제3빔(133)을 포함한다. 제1빔(131)은 양측이 각각 고정패드(140)와 결합되고, 중심부에 제2빔(132)이 결합된다. 제2빔(132)은 일측은 제1빔(131)과 결합되고, 타측은 제3빔(133)과 결합되고, 제2빔(132)에 전달된 힘은 제3빔(133)으로 전달된다. 제3빔(133)과 결합되는 2개의 제2빔(132)은 서로 어긋나게 제3빔(133)에 결합됨으로 제3빔(133)이 반시계 방향으로 회전한다. 제3빔(133)의 타측은 블레이드(120)와 결합된다. 제3빔(133)이 반시계방향으로 회전하게 되면 타측에 결합된 블레이드(120)는 변위가 발생하고, 블레이드(120)는 내부 원 방향으로 이동하여 가변조리개의 직경을 변동시킨다.
도 6을 참조하면, 제1빔(131)은 쉐브론(Chevron) 모양으로 양측은 고정패드(140)에 고정되고 중심부에 제2빔(132)이 결합될 수 있다. 제1빔(131)은 고정패드(140)로부터 전달된 인가전압에 따라 줄 발열(joule's heating)로 인해 열팽창이 발생한다. 고정패드(140)에 전압을 가하면, 제1빔(131)에 전류가 전달되고, 이때 줄 발열로 인해 제1빔(131)의 길이 방향으로 열팽창이 발생한다. 제1빔(131)의 양측은 쉐브론 모양(갈매기 모양)으로 비스듬하게 고정패드(140)에 고정된다. 기울어진 각도로 인해 제1빔(131)이 선형(linear) 방향으로 열팽창이 발생한다. 제1빔(131)의 일측이 고정패드(140)에 고정되어 있기 때문에 선형 확장은 제1빔(131)의 수직방향으로 발생하고, 제1빔(131)의 중심부에 결합된 제2빔(132)으로 전달된다. 제2빔(132)의 변위는 수학식1로 계산할 수 있다.
Figure 112019031563158-pat00001
Figure 112019031563158-pat00002
도 7을 참조하면, 제3빔(133)에 결합되는 제2빔(132)을 어긋나게 정렬하여 지렛대의 원리로 블레이드(120)의 변위를 증폭할 수 있다. 예를 들면 제3빔(133)에 결합되는 2개의 제2빔(132)을 서로 75㎛ 어긋나게 정렬할 수 있다.
지렛대의 원리로 증폭된 블레이드(120)의 변위는 수학식2를 이용하여 계산할 수 있다.
Figure 112019031563158-pat00003
블레이드(120)는 5개로 이루어지고 오각형 형태로 배치되어 가변조리개의 기능을 한다. 블레이드(120)는 인가 전압에 따른 열 팽창으로 변위가 발생하여 조리개의 직경이 변경된다. 예를 들면 전압 없는 상태에서 조리개 직경은 1.6mm이고, 전압이 인가되는 경우 최소 0.46mm까지 변경될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 전압인가에 따른 조리개 직경의 변화는 표1과 같다.
전압[V] 전류[A] 블레이드 변위[㎛] 개구부의 면적 비율 (%)
0 0 0 100.00
1 1.37 15.7 99.29
2 2.52 67.7 87.79
3 3.11 153 75.85
도 8및 도9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 가변조리개 직경이 변동되는 것을 나타낸 도면이다.
도 8을 참조하면, 표1에 표시된 인가전압에 따른 조리개의 직경이 변동되는 것을 확인할 수 있다.
도 9를 참조하면, 가변조리개의 최대 직경을 1.6mm이고, 최소 크기는 0.46mm 일 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치가 인쇄회로기판에 연결된 것을 나타낸 도면이다.
도 10를 참조하면, 10개의 고정패드(140)는 인쇄회로기판(PCB(150))과 연결되어 전압을 인가받고 결합된 빔에 열팽창이 발생한다.
도 11및 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 가변조리개의 제작공정에 관한 도면이다.
도 11을 참조하면, 단계 S1110은 웨이퍼(900)의 맨 위쪽에 열증발진공증착 방식으로 알루미늄 레이어를 증착시키고, 증착된 알루미늄 레이어를 마스크 모양에 따라 식각한다.
단계 S1120은 웨이퍼(900)의 제1레이어(911)를 상부 마스크 패턴(921)에 따라 식각한다.
단계 S1130은 웨이퍼(900)의 가장 아래 쪽에 열증발진공증착 방식으로 알루미늄 레이어를 증착시키고 웨이퍼(900) 가장 아래 쪽에 증착된 알루미늄 레이어를 하부 마스크 패턴(923)에 따라 식각한다.
단계 S1140은 웨이퍼(900)의 제3레이어(913)를 하부 마스크 패턴(923)으로 식각된 맨 아래 알루미늄 레이어와 동일하게 식각한다.
단계 S1150은 제2레이어(912)를 수소화합물로 식각하고, 웨이퍼(900)의 맨 위쪽에 전압인가가 가능하도록 Au를 증착한다.
예를 들면 거리 측정 센서는 DRIE(Deep Reactive Ion Etching) 공정을 이용하여 65/2/300㎛ 실리콘 웨이퍼에 식각할 수 있다. 제1레이어(911)는 65㎛, 제2레이어(912)는 2㎛ 및 제3레이어는 300㎛이다. 제1레이어(911)는 도 12의 상부 마스크 패턴(921)의 모양으로 65㎛ 식각할 수 있다. 제3레이어(913)는 도 12의 하부 마스크 패턴(923)의 모양으로 300㎛ 식각할 수 있다. 제2레이어(912)는 수소화합물 49% HF 용액으로 식각할 수 있다.
도 12를 참조하면, 상부 마스크 패턴(921)은 제1레이어(911) 식각에 사용되고, 하부 마스크 패턴(923)은 제3레이어(913) 식각에 사용된다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 모듈의 블록도이다.
도 13을 참조하면, 거리 측정 모듈(200)은 카메라 모듈(100)에서 생성된 영상 정보 중에 초점이 다른 두개의 영상 정보를 비교하여 객체와의 거리를 측정한다. 거리 측정 모듈(200)은 입력부(210)와 거리 측정부(220)를 포함한다. 거리 측정 모듈(200)은 DFD(Depth From Focus) 알고리즘을 이용하여 거리를 측정한다. 거리 측정 모듈(200)은 초점이 다른 두개의 영상 정보를 이용하여 거리를 추출하는 방법으로 거리 측정의 정확도를 높인다. 입력부(210)는 카메라 모듈(100)을 통해 가변조리개부(110)를 이용한 초점이 다른 두개의 영상 정보를 획득할 수 있다. 거리 측정부(220)는 선명도비교부(221), 깊이 산출부(223) 및 거리 산출부(225)를 포함한다.
선명도비교부(221)는 가변조리개를 이용하여 획득한 초점이 다른 영상 정보의 블러(흐림)를 비교하여 깊이 값을 출력한다.
깊이 산출부(223)는 큰 조리개를 이용하여 얻은 얕은 피사계 심도의 영상 정보와 작은 조리개를 이용하여 얻은 심도가 깊은 영상 정보를 이용하여 깊이 맵을 추출한다.
거리 산출부(225)는 영상 정보에서 각 객체의 깊이 값을 출력하여 객체의 거리를 산출한다. 거리 산출부(225)는 거리의 산출을 위하여 탐지부 및 깊이 추정부를 포함할 수 있다 .여기서, 탐지부는 영상 정보에서 객체를 검출하기 위한 것으로 예를 들면, 물체인식 알고리즘 중 하나인 YOLO2 버전을 사용할 수 있다. 깊이 추정부는 탐지된 객체의 거리를 추정하기 위한 것으로 예를 들면, 컨볼루션 신경망(CNN: Convolutional Neural Network)의 모델 중 ResNet을 사용할 수 있다. 거리 산출부(225)는 탐지부 및 깊이 추정부를 거쳐 객체의 단일 깊이 값을 계산할 수 있다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치의 조리개 변화에 따른 초점변화를 나타낸 도면이다
도 14를 참조하면, 거리 측정 장치(10)의 거리 측정부(220)는 가변조리개를 이용하여 획득한 이미지들 간의 선명도를 비교하여 거리 정보를 추출할 수 있다.
표2은 NYU-v2 데이터 세트로 여러가지 깊이 측정 방법에 있어서 상대 오류, 로그 오류 및 평균 제곱 오류에 대한 평가결과이다. 본 발명에 따른 실시 예가 가장 오류가 적은 것을 볼 수 있다.
Method rel log10 rms Input Type
DFD 0.609 - 2.758 Defocused Single
Saxena 0.349 - 1.214 Focused Single
DT 0.350 0.131 1.2 Focused Single
DCCRF 0.335 0.127 1.06 Focused Single
Eigen 0.215 - 0.907 Focused Single
DCNF 0.213 0.087 0.759 Focused Single
JCNF 0.201 0.077 0.708 Focused Single
Eigen 0.158 - 0.641 Focused Single
Anwar 0.094 0.039 0.347 Defocused Single
SNU 0.028 0.012 0.154 Defocused Double
상대오류, 로그 오류 및 평균제곱 오류는 다음의 수학식3을 이용하여 계산한다.
Figure 112019031563158-pat00004
도 15 및 도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 측정 장치(10)가 라이다(LiDAR)와 함께 자율주행차량에 장착한 그림과 자율주행으로 획득한 영상정보이고, 도17은 거리 측정 장치(10)가 획득한 영상의 블러 정도를 나타낸 그래프이다.
도 15을 참조하여 예를 들면, 라이다로부터 3D 포인트 클라우드(point cloud) 데이터와 본 발명의 거리 측정 장치를 통해 얻은 영상테이터 값을 딥러닝 학습을 위한 데이터로 활용할 수 있다.
도 16을을 참조하면, 거리 측정 장치(10)는 라이다가 획득한 영상을 기준값으로 하여 입력부(210)가 F1.8과 F4.0의 가변조리개로 획득한 영상의 블러 정도를 분석할 수 있다.
도 17을 더 자세히 설명하면, 거리 측정 장치(10)는 거리가 증가할수록 각 영상의 블러 정도는 커지고, 영상 간의 블러 차이도 증가하는 경향성을 이용하여 거리를 측정할 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 거리 측정 장치
100: 카메라 모듈
110: 가변조리개부
120: 블레이드
130: 빔
131: 제1빔
132: 제2빔
133: 제3빔
140: 고정패드
150: 인쇄회로기판
160: 카메라부
200: 거리 측정모듈
210: 입력부
220: 거리 측정부
221: 선명도비교부
223: 깊이 산출부
225: 거리 산출부
900: 웨이퍼
911: 제1레이어
912: 제2레이어
913: 제3레이어
921: 상부마스크패턴
923: 하부마스크패턴

Claims (11)

  1. 거리 측정 장치에 있어서,
    조리개 개구부의 직경을 조절하여 초점이 다른 이미지를 획득하는 카메라 모듈; 및
    상기 카메라 모듈에서 획득된 초점이 다른 복수개의 이미지를 이용하여 거리를 계산하는 거리 측정 모듈을 포함하되,
    상기 카메라 모듈은
    열팽창을 이용해 조리개 개구부의 직경을 조절하는 가변조리개부를 포함하고,
    상기 가변조리개부는
    인가전압에 따라 열팽창이 발생하는 빔;
    상기 빔과 결합되어 조리개의 직경을 조절하는 블레이드; 및
    상기 빔을 고정시키는 고정패드를 포함하고,
    상기 거리 측정 모듈은
    가변조리개를 이용한 초점이 다른 영상이 입력되는 입력부; 및
    컨볼루션 신경망을 이용해 깊이 맵을 측정하고 깊이 값을 추출하는 거리 측정부를 포함하고,
    상기 거리 측정부는
    초점이 다른 영상 간의 블러 차이를 비교하여 깊이 값을 산출하는 선명도 비교부;
    산출한 깊이 값을 이용하여 깊이 맵을 계산하는 깊이 산출부; 및
    깊이 값을 이용하여 객체를 탐지하고, 탐지한 객체와의 거리를 추정하는 거리 산출부를 포함하는 거리 측정 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서
    상기 빔은
    양측은 상기 고정패드에 고정되는 쉐브론 모양의 제1빔;
    일측은 상기 제1빔에 결합되고 타측은 제3빔에 결합되는 제2빔; 및
    상기 제3빔은 일측은 상기 블레이드에 결합되고 타측은 상기 제2빔 중에 하나와 결합되는 가변조리개를 이용한 거리 측정 장치.
  5. 제4항에 있어서
    상기 제2빔이 상기 제3빔에 결합될 때 일렬로 정렬되지 않고 어긋나게 연결되는 가변조리개를 이용한 거리 측정 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 고정패드는 인가전압을 상기 빔으로 전달하여 열팽창을 발생시키는 가변조리개를 이용한 거리 측정 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 고정패드는 10개의 독립적인 패드를 포함하는 가변조리개를 이용한 거리 측정 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 블레이드는 5개로 구성되고, 오각형으로 정렬되는 가변조리개를 이용한 거리 측정 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 가변조리개의 직경은 최소 0.46mm이고, 최대 1.6mm인 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치
  10. 삭제
  11. 삭제
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