JP6156724B2 - ステレオカメラ - Google Patents
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Description
図7はステレオカメラの実施例2の構成を示す概略図である。図7に示すステレオカメラ200は、分光選択型のクロスプリズム205の上と下でセンサユニットを設けている。例えば、撮像素子214がカラー、撮像素子202がモノクロとする。あるいは、撮像素子214を高解像度なモノクロ、撮像素子202を低解像度なカラーとする。一般に色情報は輝度情報、また距離情報よりも高い空間分解能は必要ないことを前提と考えると、高い測距性能を確保できる高感度高解像度なモノクロセンサと、モノクロよりも感度で劣るカラーセンサは低解像度というセットで使う。これにより、明るい場面から暗い場面まで高い測距性能と、色情報を同時に得ることができる。また、この場合も光軸が左右で一致するため、キャリブレーションが容易である。
図8はステレオカメラの実施例3の構成を示す概略図である。図8に示すステレオカメラ200は、雨滴検出機能を持たせたものである。LED赤外光の光源220をウインドシールド221に投光し、センサ上面に付加した投光波長の光のみを通過させるフィルタ223を通じて、その反射光を見ることでウインドシールド221に付着した雨滴を検出することが可能である。そして、フロントガラスの全面が検出エリアとして利用できるため、より高感度な雨滴検出が可能となる。光源220からのLED赤外光をウインドシールド221に投光し、センサ上面に付加した投光波長の光のみを通過させるフィルタ223を通じて、その反射光を見ることでウインドシールド221に付着した雨滴を検出することが可能である。精度を向上させるためには、検出面積が大きいことが重要であるが、図8の上部を使うことで、ステレオカメラと干渉せずに画面全面に対して検出を行うことができる。また、検出としては、画面全面における反射光の光量の和を見ればよいので、必ずしも検出に撮像素子を用いる必要はなく、かつ雨滴検出用のレンズの解像度も必要ない。このため、1つのPD222と簡単なレンズ(例えば単レンズ)224などを用いる構成でも問題ない。
クロスプリズム205とプリズム208、209との間は接着剤で固定しても良い。左右の画像の光線を合わせるために、プリズムの角度を調整する必要がある場合には、クロスプリズム205とプリズム208、209の間に若干隙間ができる場合がある。その場合には、図9のようにクロスプリズム205とプリズム208、209との間を保持する保持部材230で固定するのが良い。保持部材230が金属の場合には、その金属はプリズム208、209を主に構成するガラスに比べて熱膨張率が非常に大きい。このため、なるべく金属の保持部材230が短くて済むように、図9のように隙間を埋めるだけのできるだけ小さい方が良い。また、可能であれば保持部材230に関しても同様に熱膨張率が小さいガラスで構成すると、温度特性に対する耐環境性が良くなる。
図10はステレオカメラの実施例4の構成を示す概略図である。本実施例は、実施例1〜3で用いていた、分光選択型のクロスプリズムや分光選択型のダイクロイックミラーを用いずに、ダイクロイックミラーとミラー面(反射面)を用いている。そして、実施例1における左右の光路において、光路長差が生じているという課題を解決できる構成である。本実施例の構成では、左右の光路長は略同一となっている。このため、通常のステレオカメラと同じく、単に視差演算の最に横方向のピクセルのみを探索することで視差を得ることができる。また、この構成では、クロスプリズムを用いる場合と異なり、それぞれ一枚のダイクロイックミラーとミラーとを用いるため、画面中央の欠陥部(隙間)は存在せず、後述の隙間を埋める処理は必要なくなる。一方の光Rはミラー面(反射面)233により反射され、更に光Rの青色分光の光はダイクロイックミラー膜231で反射される。他方の光Lはミラー面232、234によりそれぞれ反射され、光Lの赤色分光の光はダイクロイックミラー膜231を透過する。そして、青色分光と赤色分光の光が合波され、撮像レンズ204に入射されて撮像素子202に結像する。光L、Rとは互いに同じ光路長差を有する。ここで、ダイクロイックミラー膜231としては、多層膜を使ったものでもよい。
この構成ではレンズに入射する光線を一致させるために利用するマーカーとして、図12に示すように光路上のクロスプリズム205やプリズム208、209に何等かのアライメントマーカー240を入れておくと良い。このアライメントマーカー240は例えば何らかのシールのようなものでも良いし、色を塗っても良いが、センサ上に結像していた方が望ましいため、曲率を持ったマーカーとすることが望ましい。このアライメントマーカー240を用いることで、製造時のキャリブレーションが容易になるほかに、使用中何らかの環境変化や衝撃などにより左右の位置関係がずれた場合に検出を行い、誤ってブレーキをかけるなどの重大アクシデントを防止することができる。
図13はカラーセンサにおける画像処理装置の構成を示すブロック図である。図13(a)は全体構成、図13(b)は視差計算処理部の構成を示す。ここでは、一般的なカラーセンサで採用されているベイヤ配列のカラーフィルタ配列を例にとって説明を行うが、特にベイヤ配列に限定されるものではなく、他のカラーフィルタ配列に関しても同等の方法を用いることができる。図13において、イメージセンサからの画像が分光分離処理部701に入力され、分光分離処理部701によって分光画像1及び分光画像2に分離される。ここでは単純化のため、分光画像1をイメージセンサの赤カラーフィルタが存在する赤画素から構成される画像、分光画像2をイメージセンサの青カラーフィルタが存在する青画素から構成される画像として説明を行う。図14に示すように分光分離処理部701では、入力画像全体からピクセル単位で、赤色分光成分のピクセルを取り出して赤色画像を形成する。これが分光画像1である。一方、入力画像全体から青色分光成分のピクセルを取り出して青色画像を形成する。これが分光画像2である。
G0=(G2+G4+G6+G8)/4 ・・・(1)
また、R2,R4,R6,R8,R0は次式により求める。
R4=(R3+R5)/2 ・・・(3)
R6=(R5+R7)/2 ・・・(4)
R8=(R1+R7)/2 ・・・(5)
R0=(R1+R3+R5+R7)/4 ・・・(6)
B2,B4,B6,B8,B0は上記R2,R4,R6,R8,R0の場合と同じであるので省略する。
B=Bin-cc*Rin ・・・(8)
Rcrosstalkcancel=R*(1+cc)/(1-cc^2) ・・・(9)
Bcrosstalkcancel=B*(1+cc)/(1-cc^2) ・・・(10)
但し、cc : クロストーク除去係数、Rin,Bin : 入力信号、Rcrosstalkcancel, Bcrosstalkcancel : クロストークが除去された赤色,青色成分信号である。
クロストーク量は画面上の場所により異なる場合があるため、画面上の場所に応じてccの量のテーブルを持っていることが望ましい。
上記の式の根拠を以下に解説する。
各画素には、クロストークにより以下のような信号が入ってくる。
Rin=(1-c)*Rori+c*Bori ・・・(11)
Bin=(1-c)*Bori+c*Rori ・・・(12)
但し、c:クロストーク量、Rin,Bin:クロストークがない真の入力信号、(11)式を(7)式に代入すると、
R=(1-c)*Rori+c*Bori-cc*Bin ・・・(13)
さらに、(12)式を(13)式に代入すると、
R=(1-c)*Rori+c*Bori-cc*((1-c)*Bori+c*Rori)
=(1-c)*Rori+c*Bori-cc*Bori+cc*c*Bori-cc*c*Rori
=(1-c-cc*c)*Rori+(c-cc+cc*c)*Bori
ここで、c=cc/(1+cc)とすると、
R=(1-cc/(1+cc)-cc^2/(1+cc))*Rori
=(1-cc^2)/(1+cc)*Rori
逆に、Roriを解くと、(9)式 Rori=R*(1+cc)/(1-cc^2)が得られる。
高い測距性能を出すためには、レンズの歪みを補正する処理が必要であり、そのレンズの歪みを補正するのが座標変換処理である。歪み補正量のパラメータはレンズの設計値でも良いし、一台一台パラメータのキャリブレーションを行っても良い。また、レンズ前面に配置する合波用のプリズム自体も製造誤差があるため、これを補正するため、座標変換処理中で一般のステレオカメラで行われる外部パラメータの補正を同時に行うことが望ましい。また、この分光を用いる方法上、レンズの倍率色収差により、左右のレンズの倍率が変わる可能性がある。これを残したままだと測距精度の低下を招くため、同時に座標変換処理で倍率色収差補正を行うことが望ましい。
ブロックマッチング処理について、以下のように様々な方法があるが、本発明の方式では左右の画像に対象物の反射光自体の分光に基づく輝度差が入るため、ブロック内で正規化を行う方法が望ましい。これにより、その反射光自体の分光に基づく輝度差の分をキャンセルし、模様だけを視差計算に用いることが可能である。具体的には以下の方法の内、頭にZの付く、ZSAD,ZSSD,ZNCCなどの手法を用いることが望ましい。
SSDは、SADと同じように、輝度値をそのまま減算することにより、画像間のマッチングを行う手法である。ただし、SADと異なり二乗を誤差量とする。
SSDの式から各ブロックの平均値を引いたものである。
正規化相互相関で、明るさやコントラストに影響されにくいという特徴を持つ。
高精度な視差演算を行うために、図21に示す等角直線フィッティング及びパラボラフィッティングによって、1ピクセル以下のマッチングを行うサブピクセル推定処理を行う。
高精度な視差演算を行うために、図21に示す等角直線フィッティング及びパラボラフィッティングによって、1ピクセル以下のマッチングを行うサブピクセル推定処理を行う。
(態様1)
分光特性が互いに異なる視差を有する2つの画像における各光路の光路長を互いに同じくするとともに各光路を1つの光路に重ね合わせる分光合波手段と、少なくとも異なる2つの分光特性の輝度を検出する撮像手段と、重ね合わさった画像を撮像手段に結像させる光学部材と、2つの画像間の視差により被写体までの距離を算出する距離算出手段とを有する。これによれば、上記実施形態について説明したように、分光特性の違いを用いて得られた視差を有する2つの画像の光路において、分光合波手段によって、光路長が互いに同じになって1つの光路に重ね合わさっている。分光合波手段として、例えばクロスプリズムを用いて、分光特性の異なる2つの画像の光を、対向する入射方向からクロスプリズムに入射させて1つの光路に重ね合わせて出射する。2つの画像の光路において、光路長に差がないため、光学部材を介して結像する2つの画像は、撮像手段の隣接する受光素子に受光される。このため、撮像手段の受光面上での左右の画像どうしの位置関係は略変わらない。この結果、測距演算を行う前に行うピクセルマッチング処理において、左右の画像のマッチングを精度良く行うことができる。これにより、高精度な測距演算結果が得られる。
(態様2)
(態様1)において、距離算出手段の前段に視差をもった2つの画像間のクロストークを除去するクロストーク除去手段を有している。これによれば、上記実施形態について説明したように、クロストークのない真の分光成分の画像を得ることができる。
(態様3)
(態様2)において、クロストーク除去手段の後段に倍率色収差補正手段を有する。これによれば、上記実施形態について説明したように、座標変換・倍率色収差補正処理部703の前段で行うと、座標変換で非連続点が必要となってしまうため、実装が困難となるから、クロストーク除去手段の後段に倍率色収差補正手段を置くほうがよい。
(態様4)
(態様1)において、光学部材はズーム機能を有する。これによれば、上記実施形態について説明したように、両眼の画像に全く同じ変化が反映される。これにより、右眼用と左眼用の2つの異なる光学特性を持つことによって生じる光軸や画像サイズ、フォーカスずれを抑制することが可能で自然な立体画像を取得することができる。
(態様5)
(態様1)において、光学部材は車両の車内に設置し、分光合波手段は車両の車外に設置する。これによれば、上記実施形態について説明したように、車両のフロントガラスの歪みや厚みムラ、曲率などが左右の対応する部分で異なり、左右の画像のマッチングが取れなくなる場合がある。これをキャンセルするためには、車内に撮像素子やレンズ部のみを設置し、ガラスよりも外側にクロスプリズムを設置すると良い。これにより、左右の画像共に同じフロントガラスの部分を通ることになり、同じようにフロントガラスの影響を受けるため、左右の画像はフロントガラスの具合によらず常にマッチングが可能となる。
(態様6)
(態様1)において、分光合波手段は、被写体からの最初の反射面から、次の反射面までが媒質で充填されている。これによれば、上記実施形態について説明したように、距離が長い被写体に近いミラー面から次のミラー面までが高屈折率の媒質で充填されていることにより小型化が図れる。
(態様7)
(態様1)において、分光合波手段は、ダイクロイックミラー及びミラーを含んで構成されている。これによれば、上記実施形態について説明したように、簡易な構成で、左右の光路長は略同一とすることができ、通常のカメラと同様に視差を得ることができる。
(態様8)
(態様1)において、分光合波手段は、ハーフミラー及び分光フィルタを含んで構成されている。これによれば、上記実施形態について説明したように、簡易な構成で、左右の光路長は略同一とすることができ、通常のカメラと同様に視差を得ることができる。
(態様9)
(態様7)において、ダイクロイックミラーの光学面又はミラーの反射面が光学部材の画角中央の光線とのなす角度が45度より大きく設定されるように、ダイクロイックミラー又はミラーを設置している。これによれば、上記実施形態について説明したように、画角中央の光線との、ダイクロイックミラー及びミラー面のなす角度を45度より大きく設定することで、プリズムの大きさを小さくすることができる。
(態様10)
(態様8)において、ハーフミラーの光学面又は分光フィルタの光学面が光学部材の画角中央の光線とのなす角度が45度より大きく設定されるように、ハーフミラー又は分光フィルタを設置している。画角中央の光線との、ハーフミラー及びミラー面のなす角度を45度より大きく設定することで、プリズムの大きさを小さくすることができる。
(態様11)
(態様1)〜(態様10)のいずれかにおいて、分光合波手段と光学部材との間に、光学部材に入射する光線の量を規制する光学絞りを配置する。これによれば、上記実施形態について説明したように、ダイクロイックミラー膜231又はミラー面232、233、234が設置されているプリズムに入射するとき既に画角に応じて光線が広がりを有している。このため、光線の広がりに応じてプリズムの大きさを設定する必要があるが、光学絞り235をプリズム側寄りに設置することでプリズムが大きくなることを抑制できる。
(態様12)
(態様1)において、分光合波手段は、クロスプリズムを含んで構成されている。これによれば、上記実施形態について説明したように、分光選択型のクロスプリズムを用いて波長特性が異なる視差画像を取り込む。よって、耐環境性に富み、かつ低コスト化が図れる。
(態様13)
(態様2)において、クロストーク除去手段は、画面上の位置によってクロストークをキャンセルする量を変化させる。これによれば、上記実施形態について説明したように、クロストークのない真の分光成分の画像を得ることができる。
(態様14)
(態様12)において、クロスプリズムにおける対向する側面に三角柱プリズム又は四辺柱プリズム又はミラーを設ける。これによれば、上記実施形態について説明したように、三角柱プリズム又は四辺柱プリズムによって小型でかつ広範囲の視野を確保することができる。ミラーの場合は安価に構成することができる。
(態様15)
(態様1)〜(態様14)のいずれかにおいて、被写体から撮像手段までの間に赤外線カットフィルタを設ける。これによれば、上記実施形態について説明したように、左右の画像間のクロストークを低減することができる。
(態様16)
(態様1)〜(態様15)のいずれかにおいて、被写体から撮像素子までの間に減光フィルタを設ける。これによれば、上記実施形態について説明したように、PBS膜に伴う左右の画像の透過光量を調整することにより、左右の画像間のクロストークを低減することができる。
(態様17)
(態様1)〜(態様17)のいずれかにおいて、光学部材の光学面において撮像手段の撮像面に結像する光が入射する範囲にアライメントマーカーを設ける。これによれば、上記実施形態について説明したように、製造時、使用中何らかの環境変化や経時変化のときにも簡単にキャリブレーションを行うことができる。
(態様18)
(態様17)において、アライメントマーカーは、曲率を有する面を備える透明部材であり、曲率を有する面によって焦点を撮像手段の撮像面上に結ぶ。これによれば、上記実施形態について説明したように、本来の測距に影響することなく、キャリブレーションを行うことができる。
(態様19)
(態様1)〜(態様18)のいずれかにおいて、撮像手段とは視差を有する2つの画像を重ね合わせる手段を挟んで対峙するように、別の撮像手段を設ける。これによれば、上記実施形態について説明したように、単体として多様な使用が可能となり、トータルとして安価なステレオカメラを提供できる。
(態様20)
(態様19)において、移動体のウインドシールド上に特定波長の光を投光する光投光手段と、撮像手段とは視差を有する2つの画像を重ね合わせる手段を挟んで対峙するように設けられた光検出手段と、光検出手段に特定波長の光のみを透過させるフィルタとを有し、ウインドシールドからの反射光の光量に基づきウインドシールドに付着する雨滴を検出する。これによれば、上記実施形態について説明したように、分光を利用して雨滴センサ機能を付加することができる。
(態様21)
(態様1)〜(態様20)のいずれかにおいて、視差をもった2つの画像の内の少なくとも一つに対して、座標変換処理を行う座標変換手段を有する。これによれば、上記実施形態について説明したように、光学系の歪みを補正して距離測定の高い性能とすることができる。
(態様22)
(態様2)〜(態様21)のいずれかにおいて、視差をもった2つの画像のブロックマッチング演算の中に、ブロック内の平均値を減算する距離算出手段を有する。これによれば、上記実施形態について説明したように、左右の画像における分光による差の分をオフセットすることでキャンセルできる。
(態様23)
(態様1)において、撮像手段の情報より、各画素の分光状態を補間する分光状態補間処理手段を有する。これによれば、上記実施形態について説明したように、全ピクセルに対して、対応する赤色画素と青色画素を有する画像を出力することができる。
201 基板
202 撮像素子
203 光学フィルタ
204 撮像レンズ
205 クロスプリズム
206 側面
207 側面
208 三角柱プリズム
209 三角柱プリズム
210 側面
211 ミラー
212 ミラー
231 ダイクロイックミラー膜
232 ミラー面
233 ミラー面
234 ミラー面
235 光学絞り
Claims (21)
- 被写体に対して視差を有する2つの画像により被写体までの距離を測定するステレオカメラにおいて、
分光特性が互いに異なる視差を有する2つの画像における各光路の光路長を互いに同じくするとともに各光路を1つの光路に重ね合わせる分光合波手段と、
少なくとも異なる2つの分光特性の輝度を検出する撮像手段と、
重ね合わさった画像を前記撮像手段に結像させる光学部材と、
2つの画像間の視差により被写体までの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段の前段に前記視差をもった2つの画像間のクロストークを除去するクロストーク除去手段とを有し、
前記クロストーク除去手段は、画面上の位置によってクロストークをキャンセルする量を変化させることを特徴するステレオカメラ。 - 請求項1記載のステレオカメラにおいて、
前記クロストーク除去手段の後段に倍率色収差補正手段を有することを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1記載のステレオカメラにおいて、
前記光学部材はズーム機能を有することを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1記載のステレオカメラにおいて、
前記光学部材は車両の車内に設置し、前記分光合波手段は車両の車外に設置することを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1記載のステレオカメラにおいて、
前記分光合波手段は、被写体からの最初の反射面から、次の反射面までが媒質で充填されていることを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1記載のステレオカメラにおいて、
前記分光合波手段は、ダイクロイックミラー及びミラーを含んで構成されていることを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項6記載のステレオカメラにおいて、
前記ダイクロイックミラーの光学面又は前記ミラーの反射面が前記光学部材の画角中央の光線とのなす角度が45度より大きく設定されるように、前記ダイクロイックミラー又は前記ミラーを設置していることを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1記載のステレオカメラにおいて、
前記分光合波手段は、ハーフミラー及び分光フィルタを含んで構成されていることを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項8記載のステレオカメラにおいて、
前記ハーフミラーの光学面又は前記分光フィルタの光学面が前記光学部材の画角中央の光線とのなす角度が45度より大きく設定されるように、前記ハーフミラー又は前記分光フィルタを設置していることを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1記載のステレオカメラにおいて、
前記分光合波手段は、クロスプリズムを含んで構成されていることを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項10記載のステレオカメラにおいて、
前記クロスプリズムにおける対向する側面に三角柱プリズム又は四辺柱プリズム又はミラーを設けることを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1〜11のいずれかに記載のステレオカメラにおいて、
前記分光合波手段と前記光学部材との間に、前記光学部材に入射する光線の量を規制する光学絞りを配置することを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1〜12のいずれかに記載のステレオカメラにおいて、
被写体から撮像手段までの間に赤外線カットフィルタを設けることを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1〜13のいずれかに記載のステレオカメラにおいて、
被写体から撮像素子までの間に減光フィルタを設けることを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1〜14のいずれかに記載のステレオカメラにおいて、
前記光学部材の光学面において前記撮像手段の撮像面に結像する光が入射する範囲にアライメントマーカーを設けることを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項15記載のステレオカメラにおいて、
前記アライメントマーカーは、曲率を有する面を備える透明部材であり、前記曲率を有する面によって焦点を前記撮像手段の撮像面上に結ぶことを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1〜16のいずれかに記載のステレオカメラにおいて、
前記撮像手段とは前記視差を有する2つの画像を重ね合わせる手段を挟んで対峙するように、別の撮像手段を設けることを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項17記載のステレオカメラにおいて、
移動体のウインドシールド上に特定波長の光を投光する光投光手段と、前記撮像手段とは前記視差を有する2つの画像を重ね合わせる手段を挟んで対峙するように設けられた光検出手段と、前記光検出手段に特定波長の光のみを透過させるフィルタとを有し、前記ウインドシールドからの反射光の光量に基づき前記ウインドシールドに付着する雨滴を検出することを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1〜18のいずれかに記載のステレオカメラにおいて、
前記視差をもった2つの画像の内の少なくとも一つに対して、座標変換処理を行う座標変換手段を有することを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1〜19のいずれかに記載のステレオカメラにおいて、
前記視差をもった2つの画像のブロックマッチング演算の中に、ブロック内の平均値を減算する距離算出手段を有することを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1〜20のいずれかに記載のステレオカメラにおいて、
前記撮像手段の情報より、各画素の分光状態を補間する分光状態補間処理手段を有することを特徴とするステレオカメラ。
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