JP2017136009A

JP2017136009A - 田植機

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Publication number: JP2017136009A
Application number: JP2016018775A
Authority: JP
Inventors: 三宅　康司; Yasushi Miyake; 康司三宅
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2016-02-03
Filing date: 2016-02-03
Publication date: 2017-08-10
Anticipated expiration: 2036-02-03
Also published as: JP6579972B2

Abstract

【課題】昇降可能に設けられた被調節体の位置調節に関してガタや撓みなどによる悪影響を低減した位置制御を可能にする。【解決手段】昇降調節可能な被調節体１３１を備えた苗植付装置２３を走行機体２に装着した田植機において、前記被調節体１３１を昇降動させる調節アクチュエータ機構１８１と、前記被調節体１３１の昇降状態を検出する昇降検出センサ１９０とを備える。前記昇降検出センサ１９０の検出範囲内に、昇降目標値２０３に対する制御上の不感帯２０４を設定するにあたり、前記不感帯２０４の中央値２０４ｃを前記昇降目標値２０３からずらしている。【選択図】図２２

Description

本願発明は、昇降調節可能な被調節体を備えた苗植付装置を走行機体に装着した田植機に関するものである。

従来、苗の植深さを調節する植深さ調節レバーと、苗載台上の苗マットからの苗取出量を調節する苗取調節レバーとを有する田植機はよく知られている（例えば特許文献１参照）。苗取調節は昇降可能に設けられた苗取出板が昇降動されることによって行われる。植深さ調節は昇降可能に設けられたフロートが昇降動されることによって行われる。また、苗取調節と植深さ調節は、オペレータが調節レバーを手動操作して植深さ調節軸と苗取調節軸を回転操作することによって行われる。

特開平７−２７４６２４号公報

苗取出板やフロートなど、昇降可能に設けられて位置調節される被調節体は手動操作によって高さ位置調節される。しかし、従来の構成では、被調節体の自重や苗マット量等に起因した機械的なガタや撓み等の影響によって、オペレータの手動操作量と被調節体の実際の昇降量とが大幅にずれてしまい、オペレータの希望通りに被調節体を昇降させられない場合があった。

本願発明は、上記の現状に鑑みてなされたものであり、被調節体の位置調節に関してガタや撓みなどによる悪影響を低減した位置制御を可能とすることを技術的課題としている。

本願発明は、昇降調節可能な被調節体を備えた苗植付装置を走行機体に装着した田植機において、前記被調節体を昇降動させる調節アクチュエータ機構と、前記被調節体の昇降状態を検出する昇降検出センサとを備え、前記昇降検出センサの検出範囲内に、昇降目標値に対する制御上の不感帯を設定するにあたり、前記不感帯の中央値を前記昇降目標値からずらしているものである。

本願発明の田植機において、前記被調節体は、例えば、前記苗植付装置に設けられた苗載台から取り出す１株分の苗取量を調節する苗取出板であるようにしてもよい。

さらに、苗取量を減少させるべく前記苗取出板を上昇させる場合は、前記不感帯の上昇側境界値が前記昇降目標値に近づくように、前記昇降検出センサの前記不感帯を設定してもよい。

また、苗取量を増加させるべく前記苗取出板を下降させる場合は、前記不感帯の下降側境界値が前記昇降目標値から遠ざかるように、前記昇降検出センサの前記不感帯を設定してもよい。

また、前記昇降検出センサの前記不感帯の幅が変更可能になっていてもよい。

なお、本願発明の田植機において、被調節体は苗取出板に限定されず、他の被調節体、例えば苗の植深さ調節時に位置調節されるフロートであってもよい。ただし、本願発明の田植機において、被調節体を位置調節する機構や調節アクチュエータ機構の構成は特に限定されるものではない。

本願発明の田植機は、前記昇降検出センサの検出範囲内に、昇降目標値に対する制御上の不感帯を設定するにあたり、前記不感帯の中央値を前記昇降目標値からずらしているので、例えば被調節体を上昇させる場合は、荷重の影響で被調節体が上昇動し難いのを見越して、前記不感帯の上昇側境界値を前記昇降目標値に近づけるように、前記不感帯を設定できる。また、前記被調節体を下降させる場合は、荷重の影響による被調節体のスムーズな下降を見越して、前記不感帯の下降側境界値を前記昇降目標値から遠ざけるように、前記不感帯を設定できる。すなわち、前記被調節体の自重や苗マット量等を考慮した上で、前記昇降検出センサの検出範囲内に、前記昇降目標値に対する制御上の前記不感帯を設定できる。このため、被調節体の位置調節に関して機械的なガタや撓み、制御上のヒステリシスなどによる悪影響を低減でき、従来手動操作時のようなオーバーシュート操作をしなくても、高精度な位置制御が可能になる。

また、被調節体は苗植付装置に設けられた苗載台から取り出す１株分の苗取量を調節する苗取出板であるようにすれば、苗取出板の適切な位置調節、ひいては適切な苗取量の調節が可能となる。

実施形態における乗用型田植機の左側面図である。乗用型田植機の平面図である。エンジン、ミッションケース及びリヤアクスルケースの位置関係を示す左側面図である。エンジン、ミッションケース及びリヤアクスルケースの位置関係を示す平面図である。操縦ハンドルを省略した運転操作部の平面図である。乗用型田植機の駆動系統図である。乗用型田植機の油圧回路図である。苗植付装置の左側面図である。苗植付装置の正面図である。苗植付装置の平面図である。植深さ調節軸及び苗取調節軸周辺を説明するための平面図である。苗取量調節を説明するための左側断面図である。調節アクチュエータ機構群の配置を説明するための斜視図である。アクチュエータ機構カバーを説明するための前方斜視図である。同斜視図の拡大図である。アクチュエータ機構カバーを説明するための後方斜視図である。植深さ調節アクチュエータ機構を説明するための斜視図である。植深さ調節アクチュエータ機構の動作を説明するための右側面図である。苗取調節アクチュエータ機構を説明するための斜視図である。苗取調節アクチュエータ機構の動作を説明するための左側面図である。苗取調節制御と植深さ調節制御に関する概略的な機能ブロック図である。苗取調節における制御上の不感帯の一実施形態を説明するための概念図である。苗取調節における制御上の不感帯の他の実施形態を説明するための概念図である。

以下に、本願発明を具体化した実施形態を、八条植え式の乗用型田植機１（以下、単に田植機１という）に適用した場合の図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、走行機体２の進行方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく進行方向に向かって右側を単に右側と称する。

まず、図１〜図５を参照しながら、田植機１の概要について説明する。実施形態の田植機１は、走行部としての左右一対の前車輪３及び同じく左右一対の後車輪４によって支持された走行機体２を備えている。走行機体２の前部にはエンジン５が搭載されている。エンジン５からの動力を後方のミッションケース６に伝達して、前車輪３及び後車輪４を駆動させることにより、走行機体２が前後進走行するように構成されている。ミッションケース６の左右側方にフロントアクスルケース７を突出させ、フロントアクスルケース７から左右外向きに延びる前車軸３６に前車輪３が舵取り可能に取り付けられている。ミッションケース６の後方に筒状フレーム８を突出させ、筒状フレーム８の後端側にリヤアクスルケース９を固設し、リヤアクスルケース９から左右外向きに延びる後車軸３７に後車輪４が取り付けられている。

図１及び図２に示されるように、走行機体２の前部及び中央部の上面側には、オペレータ搭乗用の作業ステップ（車体カバー）１０が設けられている。作業ステップ１０の前部の上方にはフロントボンネット１１が配置され、フロントボンネット１１の内部にエンジン５を設置している。作業ステップ１０の上面のうちフロントボンネット１１の後部側方に、足踏み操作用の走行変速ペダル１２が配置されている。詳細は省略するが、実施形態の田植機１は、走行変速ペダル１２の踏み込み量に応じた変速電動モータの駆動にて、ミッションケース６の油圧無段変速機４０から出力される変速動力を調節するように構成されている。

また、フロントボンネット１１の後部上面側にある運転操作部１３には、操縦ハンドル１４と走行主変速レバー１５と昇降操作具としての作業レバー１６とが設けられている（図５参照）。作業ステップ１０の上面のうちフロントボンネット１１の後方には、シートフレーム１７を介して操縦座席１８が配置されている。なお、フロントボンネット１１の左右側方には、作業ステップ１０を挟んで左右の予備苗載台２４が設けられている。

走行機体２の後端部にリンクフレーム１９が立設されている。リンクフレーム１９には、ロワーリンク２０及びトップリンク２１からなる昇降リンク機構２２を介して、８条植え用の苗植付装置２３が昇降可能に連結されている。この場合、苗植付装置２３の前面側に、ローリング支点軸（図示省略）を介してヒッチブラケット３８を設けている。昇降リンク機構２２の後部側にヒッチブラケット３８を連結することによって、走行機体２の後方に苗植付装置２３を昇降動可能に配置している。筒状フレーム８の上面後部に、油圧式の昇降シリンダ３９のシリンダ基端側を上下回動可能に支持させる。昇降シリンダ３９のロッド先端側はロワーリンク２０に連結している。昇降シリンダ３９の伸縮動にて昇降リンク機構２２を上下回動させる結果、苗植付装置２３が昇降動する。なお、苗植付装置２３は上記ローリング支点軸回りに回動して左右方向の傾斜姿勢を変更可能に構成している。

オペレータは、作業ステップ１０の側方にある乗降ステップ２５から作業ステップ１０上に搭乗し、運転操作にて圃場内を移動しながら、苗植付装置２３を駆動させて圃場に苗を植え付ける苗植え作業（田植え作業）を実行する。なお、苗植え作業中において、苗植付装置２３には、予備苗載台２４上の苗マットをオペレータが随時補給する。

図１及び図２に示すように、苗植付装置２３は、エンジン５からミッションケース６を経由した動力が伝達される植付入力ケース２６と、植付入力ケース２６に連結する八条用四組（二条で一組）の植付伝動ケース２７と、各植付伝動ケース２７の後端側に設けられた苗植機構２８と、八条植え用の苗載台２９と、各植付伝動ケース２７の下面側に配置された田面均平用のフロート３２とを備えている。苗植機構２８には、一条分二本の植付爪３０を有する植付伝動ケース２７が設けられている。植付伝動ケース２７に二条分の植付伝動ケース２７が配置されている。植付伝動ケース２７の一回転によって、二本の植付爪３０が各々一株ずつの苗を切り取ってつかみ、フロート３２にて整地された田面に植え付ける。苗植付装置２３の前面側には、圃場面を均す（整地する）整地ロータ８５を昇降動可能に設けている。

詳細は後述するが、エンジン５からミッションケース６を経由した動力は、前車輪３及び後車輪４に伝達されるだけでなく、苗植付装置２３の植付入力ケース２６にも伝達される。この場合、ミッションケース６から苗植付装置２３に向かう動力は、リヤアクスルケース９の右側上部に設けられた株間変速ケース７５に一旦伝達され、株間変速ケース７５から植付入力ケース２６に動力伝達される。当該伝達された動力にて、各苗植機構２８や苗載台２９が駆動する。株間変速ケース７５には、植え付けられる苗の株間を例えば疎植、標準植又は密植等に切り換える株間変速機構７６と、苗植付装置２３への動力伝達を継断する植付クラッチ７７とが内蔵されている（図６参照）。

なお、苗植付装置２３の左右外側にはサイドマーカ３３を備えている。サイドマーカ３３は、筋引き用のマーカ輪体３４と、マーカ輪体３４を回転可能に軸支するマーカアーム３５とを有している。各マーカアーム３５の基端側が苗植付装置２３の左右外側に左右回動可能に軸支されている。サイドマーカ３３は、運転操作部１３にある作業レバー１６の操作に基づき、次工程での基準となる軌跡を田面に着地して形成する作業姿勢と、マーカ輪体３４を上昇させて田面から離間させた非作業姿勢とに回動可能に構成されている。

図３及び図４に示すように、走行機体２は前後に延びる左右一対の機体フレーム５０を備えている。各機体フレーム５０は前部フレーム５１と後部フレーム５２とに二分割されている。前部フレーム５１の後端部と後部フレーム５２の前端部とが左右横長の中間連結フレーム５３に溶接固定されている。左右一対の前部フレーム５１の前端部は前フレーム５４に溶接固定されている。左右一対の後部フレーム５２の後端側は後フレーム５５に溶接固定されている。前フレーム５４、左右両前部フレーム５１及び中間連結フレーム５３は平面視四角枠状に構成されている。同様に、中間連結フレーム５３、左右両後部フレーム５２及び後フレーム５５も平面視四角枠状に構成されている。

図４に示すように、左右両前部フレーム５１の前寄り部位は、前後二本のベースフレーム５６によって連結されている。当該各ベースフレーム５６の中間部は、左右両前部フレーム５１よりも低く位置するようにＵ字形に折り曲げられた形状に形成されている。各ベースフレーム５６の左右端部は、対応する前部フレーム５１に溶接固定されている。略平板状のエンジン台５７及び複数の防振ゴム（図示省略）を介して、前後両ベースフレーム５６にエンジン５が搭載され防振支持されている。後側のベースフレーム５６は、後中継ブラケット６０を介してミッションケース６の前部に連結されている。

図４から分かるように、左右両前部フレーム５１の後寄り部位は、ミッションケース６の左右両側に突出したフロントアクスルケース７に連結されている。中間連結フレーム５３の中央側には、側面視で後斜め下向きに延びるＵ字状フレーム６１の左右両端部が溶接固定されている。Ｕ字状フレーム６１の中間部がミッションケース６とリヤアクスルケース９とをつなぐ筒状フレーム８の中途部に連結されている（図３及び図４参照）。後フレーム５５の中間部には、左右二本の縦フレーム６２の上端側が溶接固定されている。左右両縦フレーム６２の下端側には左右横長のリヤアクスル支持フレーム６３の中間部が溶接固定されている。リヤアクスル支持フレーム６３の左右両端部がリヤアクスルケース９に連結されている。なお、左側の前部フレーム５１に外向き突設されたステップ支持台６４の下方に、エンジン５の排気音を低減させるマフラー６５が配置されている。

図３及び図４に示すように、エンジン５の後方に配置されたミッションケース６の前部には、パワーステアリングユニット６６が設けられている。詳細は省略するが、パワーステアリングユニット６６の上面に立設されるハンドルポストの内部にハンドル軸が回動可能に配置される。ハンドル軸の上端側に操縦ハンドル１４が固定されている。パワーステアリングユニット６６の下面側には操舵出力軸（図示省略）が下向きに突出している。当該操舵出力軸には、左右の前車輪３を操舵する操舵杆６８（図４参照）がそれぞれ連結されている。

実施形態のエンジン５は、出力軸７０（クランク軸）を左右方向に向けて前後両ベースフレーム５６の中間部上に配置されている。エンジン５及びエンジン台５７の左右幅は左右両前部フレーム５１間の内法寸法よりも小さく、エンジン５の下部側及びエンジン台５７は、前後両ベースフレーム５６の中間部上に配置された状態で、左右両前部フレーム５１よりも下側に露出している。この場合、エンジン５の出力軸７０（軸線）は、側面視で左右両前部フレーム５１と重なる位置にある。エンジン５の左右一側面（実施形態では左側面）には、エンジン５の排気系に連通する排気管６９が配置されている。排気管６９の基端側がエンジン５の各気筒に接続され、排気管６９の先端側がマフラー６５の排気入口側に接続されている。

図５に示す運転操作部１３において、走行主変速レバー１５は、操縦ハンドル１４を挟んだ左右一方側（実施形態では左側に位置している。運転操作部１３に形成したガイド溝８３に沿って走行主変速レバー１５を操作することによって、田植機１の走行モードを前進、中立、後進、苗継及び移動の各モードに切り換えるように構成している。作業レバー１６は、操縦ハンドル１４を挟んだ左右他方側（実施形態では右側）に位置している。作業レバー１６は、苗植付装置２３の昇降操作、植付クラッチ７７の継断操作及び左右サイドマーカ３３の選択操作という複数の操作を単独で担うものであり、十字方向に操作可能に構成している。

この場合、作業レバー１６を一回前傾操作すると苗植付装置２３が下降し、もう一回前傾操作すると植付クラッチ７７が入り作動する（動力接続状態になる）。逆に、作業レバー１６を一回後傾操作すると植付クラッチ７７が切り作動し（動力遮断状態になり）、もう一回後傾操作すると苗植付装置２３が上昇する。苗植付装置２３の昇降動作を取り止める場合は、作業レバー１６を逆方向に傾動操作する。例えば苗植付装置２３の下降動を途中で停止させる場合は作業レバー１６を後傾操作すればよい。作業レバー１６を一回左へ傾動操作すると左側のサイドマーカ３３が作業姿勢となり、もう一回左へ傾動操作すると左側のサイドマーカ３３が非作業姿勢に戻る。作業レバー１６を一回右へ傾動操作すると右側のサイドマーカ３３が作業姿勢となり、もう一回右へ傾動操作すると右側のサイドマーカ３３が非作業姿勢に戻る。

次に、図６を参照しながら、田植機１の駆動系統について説明する。エンジン５の出力軸７０はエンジン５の左右両側面から外向きに突出している。出力軸７０のうちエンジン５左側面から突出した突端部にエンジン出力プーリ７２を設け、ミッションケース６から左外側に突出したミッション入力軸７１にミッション入力プーリ７３を設け、両プーリ７２，７３に伝達ベルトを巻き掛けている。両プーリ７２，７３及び伝達ベルトを介して、エンジン５からミッションケース６に動力伝達する。

ミッションケース６内には、油圧ポンプ４０ａ及び油圧モータ４０ｂからなる油圧無段変速機４０、遊星歯車装置４１、油圧無段変速機４０及び遊星歯車装置４１を経由した変速動力を複数段に変速する歯車式副変速機構４２、遊星歯車装置４１から歯車式副変速機構４２への動力伝達を継断する主クラッチ４３、並びに、歯車式副変速機構４２からの出力を制動させる走行ブレーキ４４等を備えている。ミッション入力軸７１からの動力で油圧ポンプ４０ａを駆動させ、油圧ポンプ４０ａから油圧モータ４０ｂに作動油を供給し、油圧モータ４０ｂから変速動力が出力される。油圧モータ４０ｂの変速動力は、遊星歯車装置４１及び主クラッチ４３を介して歯車式副変速機構４２に伝達される。そして、歯車式副変速機構４２から、前後車輪３，４と苗植付装置２３との二方向に分岐して動力伝達される。

前後車輪３，４に向かう分岐動力の一部は、歯車式副変速機構４２から差動歯車機構４５を介して、フロントアクスルケース７の前車軸３６に伝達され、左右前車輪３を回転駆動させる。前後車輪３，４に向かう分岐動力の残りは、歯車式副変速機構４２から、自在継手軸４６、リヤアクスルケース９内のリヤ駆動軸４７、左右一対の摩擦クラッチ４８及び歯車式減速機構４９を介して、リヤアクスルケース９の後車軸３７に伝達され、左右後車輪４を回転駆動させる。走行ブレーキ４４を作動させた場合は、歯車式副変速機構４２からの出力がなくなるので、前後車輪３，４共にブレーキがかかる。また、田植機１を旋回させる場合は、リヤアクスルケース９内の旋回内側の摩擦クラッチ４８を切り作動させて旋回内側の後車輪４を自由回転させ、動力伝達される旋回外側の後車輪４の回転駆動によって旋回する。

リヤアクスルケース９内には、整地ロータ８５への動力継断用の整地ロータクラッチを有するロータ駆動ユニット８６を備えている。歯車式副変速機構４２から自在継手軸４６に伝達された動力はロータ駆動ユニット８６にも分岐して伝達され、ロータ駆動ユニット８６から自在継手軸８７を介して整地ロータ８５に動力伝達される。整地ロータ８５の回転駆動によって圃場面が均される。

苗植付装置２３に向かう分岐動力は、自在継手軸付きのＰＴＯ伝動軸機構７４を介して株間変速ケース７５に伝達される。株間変速ケース７５内には、植え付けられる苗の株間を例えば疎植、標準植又は密植等に切り換える株間変速機構７６と、苗植付装置２３への動力伝達を継断する植付クラッチ７７とを備えている。株間変速ケース７５に伝達された動力は、株間変速機構７６、植付クラッチ７７及び自在継手軸７８を介して植付入力ケース２６に伝達される。

植付入力ケース２６内には、苗載台２９を横送り移動させる苗台横送り機構７９と、苗載台２９上の苗マットを縦送り搬送させる苗縦送り機構８０と、植付入力ケース２６から各植付伝動ケース２７に動力伝達する植付出力軸８１とを備えている。植付入力ケース２６に伝達された動力によって、苗台横送り機構７９及び苗縦送り機構８０が駆動し、苗載台２９を連続的に往復で横送り移動させ、苗載台２９が往復移動端（往復移動の折返し点）に到達したときに苗載台２９上の苗マットを間欠的に縦送り搬送する。植付入力ケース２６から植付出力軸８１を経由した動力は各植付伝動ケース２７に伝達され、各植付伝動ケース２７の植付伝動ケース２７並びに植付爪３０を回転駆動させる。なお、施肥装置を設ける場合は株間変速ケース７５から施肥装置に動力伝達される。

次に、図７を参照しながら、田植機１の油圧回路構造について説明する。田植機１の油圧回路９０には、油圧無段変速機４０の構成要素である油圧ポンプ４０ａ及び油圧モータ４０ｂと、チャージポンプ９１及び作業ポンプ９２とを備える。油圧ポンプ４０ａ、チャージポンプ９１及び作業ポンプ９２がエンジン５の動力によって駆動する。油圧ポンプ４０ａと油圧モータ４０ｂとは、閉ループ油路９３を介してそれぞれの吸入側及び吐出側に接続している。チャージポンプ９１を閉ループ油路９３に接続している。走行変速ペダル１２の踏み込み量に応じた変速電動モータの駆動によって、油圧ポンプ４０ａの斜板角度を調節し、油圧モータ４０ｂを正転又は逆転駆動させるように構成している。

作業ポンプ９１は、操縦ハンドル１４の操作を補助するパワーステアリングユニット６６に接続している。パワーステアリングユニット６６は、操向油圧切換弁９４及び操向油圧モータ９５を備えている。操縦ハンドル１４の操作によって操向油圧切換弁９４を切換作動させて操向油圧モータ９５を駆動させ、操縦ハンドル１４の操作を補助する。その結果、左右前車輪３を小さい操作力で簡単に操舵できる。

パワーステアリングユニット６６はフローデバイダ９６に接続している。フローデバイダ９６は第一油路９７と第二油路９８とに分岐している。第一油路９７は、昇降シリンダ３９に作動油を供給する昇降切換弁９９に接続している。昇降切換弁９９は、昇降シリンダ３９に作動油を供給する供給位置９９ａと、昇降シリンダ３９から作動油を排出する排出位置９９ｂとの二位置に切換可能な四ポート二位置切換形の機械式切換弁である。作業レバー１６の操作で昇降切換弁９９を切換作動させて昇降シリンダ３９を伸縮動させることによって、昇降リンク機構２２を介して苗植付装置２３が昇降動する。なお、フローデバイダ９６や昇降切換弁９９は、ミッションケース６後部に設けたバルブユニット８９内に収容している。

昇降切換弁９９から昇降シリンダ３９に至るシリンダ油路１００中に電磁開閉弁１０１を設けている。電磁開閉弁１０１は、昇降シリンダ３９に対して作動油を給排する開位置１０１ａと、昇降シリンダ３９に対する作動油の給排を停止する閉位置１０１ｂとの二位置に切換可能な電磁制御弁である。従って、電磁ソレノイド１０２を励磁して電磁開閉弁１０１を開位置１０１ａにすると、昇降シリンダ３９は伸縮動可能になり、苗植付装置２３が昇降動可能になる。電磁ソレノイド１０２を非励磁にして戻しバネ１０３によって電磁開閉弁１０１を閉位置１０１ｂにすると、昇降シリンダ３９は伸縮動不能に保持され、苗植付装置２３が任意の高さ位置で昇降停止する。

なお、シリンダ油路１００のうち電磁開閉弁１０１と昇降シリンダ３９との間には、アキュムレータ油路１０４を介してアキュムレータ１０５を接続している。昇降シリンダ３９内の急激な作動油圧変動の際は、アキュムレータ１０５によって作動油圧変動を吸収し、昇降切換弁９９及び電磁開閉弁１０１の組合せによって、昇降シリンダ３９をスムーズに伸縮動させ、苗植付装置２３を軽快に昇降動させる。

フローデバイダ９６の第二油路９８は、苗植付装置２３の左右傾斜姿勢を制御するローリング制御ユニット１０６に接続している。ローリング制御ユニット１０６には、ローリングシリンダ１０８に作動油を供給する電磁制御弁１０７を内蔵している。電磁制御弁１０７の切換作動によって、ローリング制御ユニット１０６に一体的に設けたローリングシリンダ１０８を作動させる結果、苗植付装置２３が水平姿勢に保持される。なお、田植機１の油圧回路９０は、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルフィルタ等も備えている。

次に、図８から図１１を参照して、苗植付装置２３の構成について説明する。苗植付装置２３は、八条用四組の植付伝動ケース２７の前端間を連結する、左右方向に延設された植付フレーム１１１を備えている。植付フレーム１１１の中央部に植付入力ケース２６が取り付けられている。植付入力ケース２６は、苗載台２９の左右方向の横送りを行う苗台横送り機構７９の横送り軸と、苗載台２９上の苗の縦送りを行う苗縦送り機構８０の縦送り駆動軸８０ａと、苗植機構２８の植付出力軸８１を回転させる。

植付伝動ケース２７の前端部下側に植深さ調節軸１２１が回動自在に枢支されている。植深さ調節軸１２１に、各フロート３２ａ，３２ｂ後端部上面に配置されたブラケット１１３ａ，１１３ｂが植深さ調節リンク１１４ａ，１１４ｂを介して連結されている。また、植深さ調節軸１２１に、基準植付深さの調節を行う植深さ調節部材１２２の基端部が固着されている。植深さ調節部材１２２は、後述する植深さ調節アクチュエータ機構によって植深さ調節軸１２１を回動支点として回動されて位置調節される。植深さ調節部材１２２が位置調節されることにより、植深さ調節軸１２１及び植深さ調節リンク１１４ａ，１１４ｂを介してブラケット１１３ａ，１１３ｂの高さ位置、ひいてはフロート３２ａ，３２ｂが所望の植深さ設定高さに配置される。これにより、圃場に所望の植付深さで苗が植え付けられる。センターフロート３２ａの前端部に昇降センサ１１５のセンシングアームが取り付けられている。昇降センサ１１５はフロート傾斜角度（植付深さ）の変化を検出する。なお、サイドフロート３２ｂの前端部に、サイドフロート３２ｂ前端部の上下移動範囲を規制するフロート融通機構１１６が取り付けられている。

また、苗植付装置２３には、図１２に示されるように、苗載台２９下端の苗取出板１３１を上下動させて苗取量を調節する苗取調節具１３２が設けられている。苗取調節具１３２は、植付伝動ケース２７にボルト締結されたガイド部材１３３に上下動自在に支持されたガイドロッド１３４上部に固着されている。左右方向に延設された苗取調節軸１３６に苗取調節カム１３５の基端部が固着されている。苗取調節カム１３５の先端部は苗取調節具１３２に挿入されている。また、苗取調節軸１３６に苗取調節部材１３７の基端部が固着されている。後述する苗取調節アクチュエータ機構によって苗取調節部材１３７が位置調節されることによって、苗取調節軸１３６及び苗取調節カム１３５を介して苗取出板１３１、苗取調節具１３２及びガイドロッド１３４が上下移動されて、植付爪３０が取り出す１株分の苗量の調節が行われる。苗取調節軸１３６は、植付伝動ケース２７上部に固設する各軸受板に回動自在に支持される。

次に、ローリング制御装置１０９について説明する。図８に示されるように、ヒッチブラケット３８下端部は、植付フレーム１１１略中央に固設された支点部材１４１にローリング支点軸１４２を介して回動自在に連結されている。ヒッチブラケット３８上端側に設けられた取付座１４３に油圧ローリングシリンダ１０８が取り付けられている。シリンダ１０８のピストンロッド１４５先端は、左右方向に延伸されたローリングアーム１４６に取り付けられた固定ブラケット１４７に連結されている。ローリングアーム１４６の両端は、植付フレーム１１１両端部にそれぞれ立設された苗載台サイドフレーム１５７，１５７の途中部に固定されている。シリンダ１０８に、複動型のシリンダ１０８を往復駆動するローリング制御ユニット１０６が一体的に設けられている。取付座１４３上面に固設された受板１４８と、苗載台２９裏側面の上部ガイドレール１５１にガイドレール１５１中央を挟んで設けられた一対のバネフックとの間に、ローリング補正バネ１４９が張設されている。振子型ローリングセンサ（図示は省略）が苗植付装置２３の傾斜を検出するとき、シリンダ１０８のピストンロッド１４５を進退制御してローリング支点軸１４２回りに苗植付装置２３を左右に揺動させて苗植付装置２３の水平保持を図るように構成されている。

また、植付入力ケース２６には苗台横送り機構７９と苗縦送り機構８０が接続されている。苗台横送り機構７９の送り体７９ａは苗載台２９の裏面下部側に連結されており、上部ガイドレール１５１及び下部ガイドレール１５２に沿った左右幅方向に苗載台２９を横送り移動させる。このため、苗載台２９上の苗マットは連続的に往復で横送り搬送される。両苗載台サイドフレーム１５７，１５７の上端部に、左右方向に延設された苗載台横フレーム１５８の左右端部がそれぞれ固定されている。苗載台横フレーム１５８に端寄せ検出センサ１５９が取り付けられている。端寄せ検出センサ１５９は、苗載台２９が左右一方の移動端まで到達したか否かを検出する端寄せ検出手段としての接触式のセンサである。

端寄せ検出センサ１５９は上向きに延びる感知体１５９ａを有している。感知体１５９ａが上部ガイドレール１５１に固着されたＬ字状の当接アーム１６０に接触して弾性に抗して逃げ回動すると、端寄せ検出センサ１５９が入り作動して、左右一方の移動端への苗載台２９の到達が検出される。苗載台２９の左右他方への横送り移動にて当接アーム１６０が感知体１５９ａから離れると、感知体１５９ａが弾性復原力にて戻り回動し、端寄せ検出センサ６７が切り作動する。この実施形態では、端寄せ検出センサ１５９は苗載台横フレーム１５８の右寄り部位に配置され、当接アーム１６０は端寄せ検出センサ１５９よりも右側方の位置で上部ガイドレール１５１の右寄り部位に配置されている。端寄せ検出センサ１５９の感知体１５９ａに当接アーム１６０が接触した状態では、苗載台２９が走行機体２左外側にはみ出すことになる。

一方、苗縦送り機構８０の縦送り駆動軸８０ａには一対の縦送り駆動カム８０ｂが固着されている。苗載台２９が往復移動端（往復移動の折返し点）に到達すると、縦送り駆動軸８０ａによって各縦送り駆動カム８０ｂが回転駆動される。このとき、駆動カム８０ｂは従動カム１５３に当接され、これによって苗縦送りベルト１５５が駆動され、苗載台２９上の苗マットが間欠的に縦送り搬送される。連動ワイヤ１５６を介して、苗取調節軸１３６に固着された苗取連動カム１３８と縦送りローラ軸１５４に取り付けられた従動カム１５３を連結させ、苗取量の変化に対応させて苗縦送り量も変化させて、苗取量に応じた適正な苗縦送りを行う。

次に、図１３から図２０を参照しながら、植深さ調節アクチュエータ機構と苗取調節アクチュエータ機構を有する調節アクチュエータ機構群の構成について説明する。調節アクチュエータ機構群１６１は、植深さ調節アクチュエータ機構１７１と苗取調節アクチュエータ機構１８１とアクチュエータ機構カバー１６２を備えている。調節アクチュエータ機構群１６１はローリング支点軸１４２よりも左側方位置で植付フレーム１１１に取り付けられている。調節アクチュエータ機構群１６１において調節アクチュエータ機構１７１，１８１は左右方向に隣り合って配置されている。苗取調節アクチュエータ機構１８１は、植深さ調節アクチュエータ機構１７１よりも走行機体２中央側に配置されている。

植深さ調節アクチュエータ機構１７１と苗取調節アクチュエータ機構１８１は基本的に同様の構成を有している。調節アクチュエータ機構１７１，１８１は、送りねじ１７２，１８２と、滑り子１７３，１８３（摺動子）と、電動モータ１７４，１８４と、送りねじ上部支持部材１７５，１８５と、送りねじ下部支持部材１７６，１８６を備えている。電動モータ１７４，１８４によって送りねじ１７２，１８２が回転されることにより、送りねじ１７２，１８２上で滑り子１７３，１８３が直線運動される。送りねじ上部支持部材１７５，１８５は送りねじ１７２，１８２の上端側（電動モータ側）を回転自在に支持する。送りねじ下部支持部材１７６，１８６は送りねじ１７２，１８２の下端部を回転自在に支持する。なお、調節アクチュエータ機構１７１，１８１は、電動モータ１７４，１８４に替えて、送りねじ１７２，１８２を回転させる油圧モータを備えた構成であってもよい。

アクチュエータ機構カバー１６２は、モータカバー部材１６３と送りねじカバー部材１６４とカバーリブ部材１６５を備えている。送りねじカバー部材１６４は、前低後高に配置される上面１６４ａと、後下端部が植付フレーム１１１上面にボルト締結される左側面１６４ｂと、後下端部が植付入力ケース２６左側面にボルト締結される右側面１６４ｃを備えている。上面１６４ａの裏面側に、調節アクチュエータ機構１７１，１８１の送りねじ１７２，１８２、滑り子１７３，１８３、送りねじ上部支持部材１７５，１８５及び送りねじ下部支持部材１７６，１８６が配置される。上面１６４ａ裏面の上端部に送りねじ上部支持部材１７５，１８５がボルト締結され、上面１６４ａ裏面の下端部に送りねじ下部支持部材１７６，１８６がボルト締結されている。上面１６４ａには、送りねじ１７２に沿って開口された滑り子回転防止溝１６４ｄと、送りねじ１８２に沿って開口された滑り子回転防止溝１６４ｅが形成されている。滑り子回転防止溝１６４ｄ，１６４ｅに滑り子１７３，１８３の回転防止突起部１７３ａ，１８３ａが挿入されている。

モータカバー部材１６３は、電動モータ１７４，１８４を覆うように、その前面下端部が送りねじカバー部材１６４の上面１６４ａ上端側にボルト締結されている。カバーリブ部材１６５は、その前端部が送りねじ下部支持部材１７６，１８６固定位置の間で送りねじカバー部材１６４の上面１６４ａの裏面下端部に溶接固着され、後端部が植付フレーム１１１前面にボルト締結されている。

図１７及び図１８を参照しながら、植深さ調節アクチュエータ機構１７１の動作について説明する。植深さ調節アクチュエータ機構１７１の滑り子１７３に、前述の植深さ調節部材１２２が融通機構を介して連結されている。基端部が植深さ調節軸１２１に固着された植深さ調節部材１２２の先端部は、植付フレーム１１１の上方側で植深さ調節アクチュエータ機構１７１右方近傍に配置されている。植深さ調節部材１２２の先端部に前下方へ延伸する棒状部材１２３の基端部が取り付けられている。棒状部材１２３の先端部に、植深さ調節アクチュエータ機構１７１側へ突設されたピン部材１２４が取り付けられている。一方、滑り子１７３には、ピン部材１２４の先端部が係合される溝を有する係合部材１７３ｂが取り付けられている。このようにして、植深さ調節アクチュエータ機構１７１の滑り子１７３と植深さ調節部材１２２は連結されている。

植深さ調節アクチュエータ機構１７１は、運転操作部１３に配置された植深さ調節ダイヤル１７７（図５参照）によって調節される設定植付深さに応じて、電動モータ１７４の駆動によって送りねじ１７２を回転させて滑り子１７３を移動させる。滑り子１７３の位置は、例えば、送りねじカバー部材１６４の左側面１６４ｂに取り付けられた昇降検出センサとしての植深さセンサ１７８（ここではポテンショメータ）によって検出される。滑り子１７３とともに係合部材１７３ｂが移動されると、ピン部材１２４及び棒状部材１２３を介して植深さ調節部材１２２が植深さ調節軸１２１を回動支点として回転されて位置調節される。植深さ調節軸１２１の回転によって植深さ調節軸１２１及び前述の植深さ調節リンク１１４ａ，１１４ｂが回転され、フロート３２が、植深さ調節ダイヤル１７７によって設定された設定植付深さに応じた設定植付深さ位置に配置される。

図１９及び図２０を参照しながら、苗取調節アクチュエータ機構１８１の動作について説明する。苗取調節アクチュエータ機構１８１の滑り子１８３に、前述の苗取調節部材１３７が融通機構を介して連結されている。苗取調節部材１３７に、前方へ延設された連結部材１３９の基端部が取り付けられている。連結部材１３９の先端部は、植付フレーム１１１よりも上方側で苗取調節アクチュエータ機構１８１左方近傍に配置されている。連結部材１３９の先端部に連結部材１３９の長手方向に沿った長穴１３９ａが形成されている。一方、滑り子１８３には、長穴１３９ａに挿入される係合ピン部材１８３ｂがピン支持部材１８３ｃを介して設けられている。連結部材１３９の長穴１３９ａに係合ピン部材１８３ｂが挿入されることによって、苗取調節アクチュエータ機構１８１の滑り子１８３と苗取調節部材１３７は連結されている。

苗取調節アクチュエータ機構１８１は、運転操作部１３に配置された苗取量調節ダイヤル１８７（図５参照）によって調節される設定苗取量に応じて、電動モータ１８４の駆動によって送りねじ１８２を回転させて滑り子１８３を移動させる。滑り子１８３とともに係合ピン部材１８３ｂが移動されると、連結部材１３９を介して苗取調節部材１３７が苗取調節軸１３６を回動支点として回転されて位置調節される。苗取調節部材１３７の回転によって苗取調節軸１３６を介して苗取調節カム１３５が回転され、苗取出板１３１が、苗取量調節ダイヤル１８７によって設定された設定苗取量に応じた設定苗取量位置に配置される。なお、滑り子１８３の位置は、例えば、基端部が苗取調節軸１３６に固着された検出用棒状部材１８８の先端部の位置を、植付フレーム１１１にセンサブラケット１８９を介して取り付けられた苗取出板センサ１９０（ここではポテンショメータ）が検出することよって検出される。

以上のように、実施形態の田植機１は、植深さ調節部材１２２を位置調節する植深さ調節アクチュエータ機構１７１と、苗取調節部材１３７を位置調節する苗取調節アクチュエータ機構１８１を備えているので、オペレータは各調節アクチュエータ機構１７１，１８１を作動させることによって苗取調節と植深さ調節を簡便に行うことができる。さらに、植深さ調節アクチュエータ機構１７１と苗取調節アクチュエータ機構１８１は隣り合って配置されているので、両調節アクチュエータ機構１７１，１８１の維持管理を同時にでき、メンテナンス性が向上する。また、例えばカバー等の調節アクチュエータ機構保護部材を配置する場合に、１つの保護部材で両調節アクチュエータ機構１７１，１８１を保護でき、調節アクチュエータ機構１７１，１８１ごとに保護部材を配置する場合に比べて、製造コストの低減やメンテナンス性の向上を図ることができる。

また、田植機１において、調節アクチュエータ機構１７１，１８１は、送りねじ１７２，１８２と、送りねじ１７２，１８２の回転によって直線運動される滑り子１７３，１８３を備えている。そして、調節アクチュエータ機構１７１，１８１は、滑り子１７３，１８３を移動させることによって、苗植付装置２３に横長に配置された調節軸１２１，１３６を回動支点として調節部材１２２，１３７を円弧運動させる。これにより、簡単な構成で調節部材１２２，１３７を円弧運動させることができる。そして、複雑なリンク機構が不要なので、設置スペースや機能信頼性の観点から有利である。

さらに、滑り子１７３，１８３と調節部材１２２，１３７は融通機構によって連結されているので、滑り子１７３，１８３の移動による位置変化に対応しつつ、簡単な構造で滑り子１７３，１８３と調節部材１２２，１３７の連結が実現されている。なお、本願発明において、摺動子（滑り子）と調節部材は融通機構以外の連結機構によって連結されていてもよい。

また、図１８に示すように、植深さ調節アクチュエータ機構１７１の滑り子１７３の直線運動方向は、植深さ調節部材１２２（ピン部材１２４）の円弧運動方向に対する接線方向、例えば植深さ調節部材１２２の円弧運動軌道上の中央部位置における接線方向と平行に配置されている。これにより、植深さ調節部材１２２を効率が良い方向で操作でき、植深さ調節部材１２２に対する操作力を低く抑えることができる。なお、苗取調節アクチュエータ機構１８１においても同様に、滑り子１８３の直線運動方向が、苗取調節部材１３７の円弧運動方向に対する接線方向、例えば苗取調節部材１３７の円弧運動軌道上の中央部位置における接線方向と平行に配置されているようにしてもよい。また、滑り子１７３，１８３と調節部材１２２，１３７を連結する融通機構は上記実施形態に示されたものに限定されない。例えば、滑り子１７３と植深さ調節部材１２２は、滑り子１８３と苗取調節部材１３７を連結する融通機構と同様の構成で連結されていてもよいし、また、滑り子１８３と苗取調節部材１３７は、滑り子１７３と植深さ調節部材１２２を連結する融通機構と同様の構成で連結されていてもよい。

また、実施形態の田植機１は、調節アクチュエータ機構１７１，１８１を覆うアクチュエータ機構カバー１６２を備えているので、両調節アクチュエータ機構１７１，１８１を泥水等から保護できる。ここで、調節アクチュエータ機構１７１，１８１は隣り合って配置されており、アクチュエータ機構カバー１６２は両調節アクチュエータ機構１７１，１８１を覆っている。このように共通のカバー１６２で両調節アクチュエータ機構１７１，１８１が覆われている構成は、調節アクチュエータ機構１７１，１８１が別々のカバー部材で覆われている構成に比べて、コスト低減やメンテナンス性向上を図ることができる。

また、実施形態の田植機１において、調節アクチュエータ機構１７１，１８１は、図２、図８及び図９に示すように、後車輪４の軌跡上から離れた位置に配置されており、また、側方視で後車輪４と苗載台２９とフロート３２で囲まれる空間内に配置されている。このように、泥水等の飛散や外部からの干渉が少ない位置に調節アクチュエータ機構１７１，１８１が配置されており、調節アクチュエータ機構１７１，１８１への泥水等の付着低減や外部からの干渉抑制を実現できる。

また、実施形態の田植機１において、調節アクチュエータ機構１７１，１８１と、苗台横送り機構７９は、図９に示すように、ローリング制御装置１０９のローリング支点軸１４２に対して左右に振分け配置されているので、苗植付装置２３の左右バランス、ひいては田植機１全体の左右バランスを良好とさせて、安定した走行及び高精度なローリング制御を実現できる。

上述のように、苗取調節アクチュエータ機構１８１は、苗取量調節ダイヤル１８７によって調節される設定苗取量（苗取出板１３１の目標位置）に応じて、電動モータ１８４の駆動によって送りねじ１８２を回転させて滑り子１８３を移動させ、ひいては苗取出板１３１を昇降させる。また、植深さ調節アクチュエータ機構１７１は、植深さ調節ダイヤル１７７によって調節される苗の設定植付深さ（フロート３２の目標位置）に応じて、電動モータ１７４の駆動によって送りねじ１７２を回転させて滑り子１７３を移動させ、ひいてはフロート３２（３２ａ，３２ｂ）を昇降させる。

図２１に示すように、苗取調節アクチュエータ機構１８１の電動モータ１８４と植深さ調節アクチュエータ機構１７１の電動モータ１７４は、苗取調節制御部２０１と植深さ調節制御部２０７を備えた制御部２００によって駆動制御される。制御部２００は、例えば、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）や、制御プログラムや各種データを記憶したＲＯＭ（Read Only Memory）、制御プログラムや各種データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、入力インターフェース等を備えたマイクロコンピュータであり、田植機１の全体制御を行う。

制御部２００には、調節ダイヤル１７７，１８７、植深さセンサ１７８，苗取出板センサ１９０、不感帯調節器２０２，２０８、端寄せ検出センサ１５９、調節アクチュエータ機構１７１，１８１の電動モータ１７４，１８４等が電気的に接続されている。不感帯調節器２０２，２０８は後述する制御上の不感帯の幅などを変更する際に使用されるものである。なお、図２１は苗取調節制御と植深さ調節制御に関する概略的な機能ブロック図であり、図示は省略されているが制御部２００には他にも各種センサや駆動装置等が電気的に接続されている。

図２２は、苗取調節における制御上の不感帯の一実施形態を説明するための概念図である。昇降検出センサとしての苗取出板センサ１９０は、検出用棒状部材１８８の先端部の位置、ひいては苗取出板１３１や苗取調節部材１３７の位置などを検出する。また、苗取調節部材１３７には連結部材１３９を介して滑り子１８３が連結されている。ここでは、便宜上、滑り子１８３の位置を用いて苗取調節における制御上の不感帯を説明する。なお、図２２においては、説明をわかりやすくするために、便宜上、不感帯幅が大きく図示されている。

苗取出板センサ１９０の検出範囲内には、苗取出板１３１の目標位置に対応した昇降目標値２０３に対する制御上の不感帯２０４が設定される。不感帯２０４の中央値２０４ｃは昇降目標値２０３に対してずらして設定される。不感帯２０４の上昇側境界値２０４ｕ又は下降側境界値２０４ｄが昇降目標値２０３に近く（不感帯２０４の下降側境界値２０４ｄ又は上昇側境界値２０４ｕが昇降目標値２０３から遠くなる）なるように、苗取出板センサ１９０の不感帯２０４が設定可能になっている。つまり、昇降目標値２０３を挟んだ両側に割り振られた不感帯２０４の割り付け幅Ｗ２０４ａ，Ｗ２０４ｂをそれぞれ異なる幅に設定可能になっている。

図２２の実施形態では、上昇側境界値２０４ｕが昇降目標値２０３に近く下降側境界値２０４ｄが昇降目標値２０３から遠くなるように、不感帯２０４を設定している。不感帯２０４の第１割り付け幅Ｗ２０４ａは第２割り付け幅２０４ｂよりも狭くなっている。不感帯２０４の中央値２０４ｃは第２割り付け幅Ｗ２０４ｂ側に位置している。

上記の設定では、苗取量を減少させる（１株分の苗量を少なくする）べく苗取出板１３１を上昇させる場合、上昇側境界値２０４ｕが昇降目標値２０３に近いため、苗取出板センサ１９０ができるだけ昇降目標値２０３に近いところまで検出できることになる。例えば苗マットを載せた状態の苗取出板１３１を上昇させるような状態では、荷重の影響で苗取出板１３１が上昇動し難いのを見越した上で、苗取出板１３１が目標位置に極力に近づくまで苗取調節アクチュエータ機構１８１の電動モータ１８４を駆動させ、目標位置まで苗取出板１３１を上昇させることができる。

逆に、苗取量を増加させるべく苗取出板１３１を下降させる場合、下降側境界値２０４ｄが昇降目標値２０３から遠いため、苗取調節アクチュエータ機構１８１の電動モータ１８４が目標位置に対して早めに駆動停止するが、例えば苗マットを載せた状態の苗取出板１３１を下降させるような状態では、荷重の影響で苗取出板１３１のスムーズに下降するため、下降側境界値２０４ｄが昇降目標値２０３まで遠くても、目標位置まで苗取出板１３１を下降させることができる。

従って、苗取出板１３１の上昇時（１株分の苗量を少なくする）及び下降時（１株分の苗量を多くする）の両方において、不感帯２０４の割り付け幅が上昇側と下降側で均等である場合に比べて、機械的なガタや撓み、制御上のヒステリシスなどによる悪影響を低減でき、従来手動操作時のようなオーバーシュート操作をしなくても、苗取出板１３１の適切且つ高精度な位置調節、ひいては適切な苗取量の調節が可能となる。

図２３は、制御上の不感帯の他の実施形態を説明するための概念図である。図２３に示す実施形態では、上昇側境界値２０４ｕが昇降目標値２０３から遠く下降側境界値２０４ｄが昇降目標値２０３に近くなるように、不感帯２０４を設定している。不感帯２０４の第１割り付け幅Ｗ２０４ａは第２割り付け幅２０４ｂよりも広くなっている。不感帯２０４の中央値２０４ｃは第１割り付け幅Ｗ２０４ａ側に位置している。このように、図２２の実施形態とは逆に、昇降目標値２０３に対して不感帯２０４を割り付けることも可能である。また、不感帯２０４の幅（上昇側境界値２０４ｕから下降側境界値２０４ｄまでの幅）自体を長くしたり短くしたりと変更することも可能である。例えば苗取不感帯調節器２０２（図２１参照）を用いて、不感帯２０４の幅や、第１及び第２割り付け幅Ｗ２０４ａ，Ｗ２０４ｂを変更する構成も可能である。

また、苗取不感帯調節器２０２（図２１参照）を用いて、不感帯２０４（図２２参照）や不感帯２０５，２０６の幅や昇降目標値２０３に対する中央値の位置（割り付け幅）を変更可能にしてもよい。苗取不感帯調節器２０２は、例えば、苗取量調節ダイヤル１８７と同様の構造のものであってもよいし、苗取調節制御部２０１（制御部２００）に予め記憶された複数の不感帯情報を選択可能なものであってもよい。オペレータは苗取不感帯調節器２０２を操作することによって苗取調節制御の不感帯を任意に設定でき、所望の苗取出量（１株分の苗量）を設定しやすくなる。

なお、図２２、図２３に示された不感帯２０４は一例であり、割り付け幅Ｗ２０４ａと２０４ｂの大小関係は図２２、図２３に示されたものに限定されない。

また、植深さ調節について、苗取調節と同様に、苗の植付深さを調節するフロート３２の昇降目標値に対して制御上の不感帯を設け、該不感帯の中央値が昇降目標値（フロート３２の目標位置）に対してずらして設定される。この場合、植深さ調節アクチュエータ機構１７１、植深さ調節ダイヤル１７７、植深さセンサ１７８、植深さ調節制御部２０７、植深さ不感帯調節器２０８等を用いて、フロート３２の目標位置に対して制御上の不感帯が設定される。また、これらの不感帯の変更は植深さ不感帯調節器２０８を用いて任意に行われてもよい。

また、この実施形態では、被調節体としてのフロート３２や苗取出板１３１の目標位置を設定する位置設定器としてボリューム式の調節ダイヤル１７７，１８７が用いられているが、本願発明の田植機において、位置設定器はボリューム式のものに限定されない。該位置設定器は、被調節体の目標位置を設定可能なものであればよく、例えば数値を入力する入力装置など、どのような構成のものであってもよい。また、植深さセンサ１７８，苗取出板センサ１９０はポテンショメータに限定されず、被調節体の位置を検出可能なものであれば、どのような昇降検出センサであってもよい。

本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。

１田植機
２走行機体
２９苗載台
３２，３２ａ，３２ｂフロート（被調節体）
１２１植深さ調節軸
１２２植深さ調節部材
１３１苗取出板（被調節体）
１３６苗取調節軸
１３７苗取調節部材
１７１植深さ調節アクチュエータ機構
１７２，１８２送りねじ
１７３，１８３滑り子（摺動子）
１７８植深さセンサ（昇降検出センサ）
１８１苗取調節アクチュエータ機構
１９０苗取出板センサ（昇降検出センサ）
２０３昇降目標値
２０４不感帯

Claims

昇降調節可能な被調節体を備えた苗植付装置を走行機体に装着した田植機において、
前記被調節体を昇降動させる調節アクチュエータ機構と、前記被調節体の昇降状態を検出する昇降検出センサとを備え、
前記昇降検出センサの検出範囲内に、昇降目標値に対する制御上の不感帯を設定するにあたり、前記不感帯の中央値を前記昇降目標値からずらしている、
田植機。
前記被調節体は、前記苗植付装置に設けられた苗載台から取り出す１株分の苗取量を調節する苗取出板である、
請求項１に記載の田植機。
苗取量を減少させるべく前記苗取出板を上昇させる場合は、前記不感帯の上昇側境界値が前記昇降目標値に近づくように、前記昇降検出センサの前記不感帯を設定する、
請求項２に記載の田植機。
苗取量を増加させるべく前記苗取出板を下降させる場合は、前記不感帯の下降側境界値が前記昇降目標値から遠ざかるように、前記昇降検出センサの前記不感帯を設定する、
請求項２に記載の田植機。
前記昇降検出センサの前記不感帯の幅が変更可能になっている、
請求項１〜４のうちいずれかに記載の田植機。