JP2017102620A - 監視装置、監視システム、監視プログラムおよび記録媒体 - Google Patents
監視装置、監視システム、監視プログラムおよび記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017102620A JP2017102620A JP2015234201A JP2015234201A JP2017102620A JP 2017102620 A JP2017102620 A JP 2017102620A JP 2015234201 A JP2015234201 A JP 2015234201A JP 2015234201 A JP2015234201 A JP 2015234201A JP 2017102620 A JP2017102620 A JP 2017102620A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actual
- data
- unit
- timing chart
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0423—Input/output
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0259—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the response to fault detection
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4069—Simulating machining process on screen
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0426—Programming the control sequence
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/13—Plc programming
- G05B2219/13174—Pc, computer connected to plc to simulate machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/23—Pc programming
- G05B2219/23445—Real time simulation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33301—Simulation during machining
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34475—Detect abnormality of control system without inverted model, using input command
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
【課題】異常を容易に把握することができる監視装置を提供する。
【解決手段】監視装置(30)は、実機械(1)を制御する制御装置(10)から、実動作データ(53a)を取得する取得部(31)と、実機械(1)の基準動作を示す基準動作データ(52a)、第1関連情報(55)および第2関連情報(56)を記憶する記憶部(50)と、実動作タイミングチャートおよび基準動作タイミングチャートを生成し、表示装置(20)に表示するタイミングチャート生成部(41)と、基準画像(91)と、実画像(90)とのシミュレーションデータ(61)を生成するシミュレーションデータ生成部(44)とを備える。
【選択図】図1
【解決手段】監視装置(30)は、実機械(1)を制御する制御装置(10)から、実動作データ(53a)を取得する取得部(31)と、実機械(1)の基準動作を示す基準動作データ(52a)、第1関連情報(55)および第2関連情報(56)を記憶する記憶部(50)と、実動作タイミングチャートおよび基準動作タイミングチャートを生成し、表示装置(20)に表示するタイミングチャート生成部(41)と、基準画像(91)と、実画像(90)とのシミュレーションデータ(61)を生成するシミュレーションデータ生成部(44)とを備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、監視装置、監視システム、監視プログラムおよび記録媒体に関する。
従来、工作機器等の産業用の機械の動作および状態をリアルタイムで監視することができる監視装置が知られている。
例えば、特許文献1には、工作機械への入力情報である加工指令情報と、工作からの出力情報である加工実行情報とを同一の表示窓に表示することで、異常動作を容易に見つけ出すことができる工作機器の監視システムが記載されている。
また、特許文献2には、運転中の工作機械の動作をリアルタイムに仮想モデルに再現させ、異常がある箇所については仮想モデル上に表示することで、操作員に対して工作機械の状態を認識させることができる工作機械のモニタリング装置が開示されている。
しかしながら、上記の特許文献1に記載の技術では、入力情報と出力情報との間のずれは分かるものの、基準となる情報が表示されないため、異常の把握は容易では無いという問題がある。また、特許文献2に記載の技術では、仮想モデルとして表示されるのは、実際の工作機械の動きのみであり、仮想モデルにより工作機械の動きを視覚的に認識したとしても、基準となる動きが表示されないため、異常を容易に把握することができないという問題がある。
本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、異常を容易に把握することができる監視装置を提供することにある。
上記の課題を解決するために、本発明に係る監視装置は、実機械の動作の監視を行う監視装置であって、前記実機械を制御する制御装置から、前記実機械における各部位について、実動作を示す実動作データを取得する取得部と、表示装置に表示されるタイミングチャートに含まれる表示項目を設定する表示項目設定部と、記憶部とを備え、前記記憶部は、前記実機械における各部位について、基準動作を示す基準動作データと、特定の前記実動作データおよび基準動作データと、前記表示項目とを対応付ける第1関連情報と、前記実機械を模擬した画像上の仮想機械を構成する構成要素と、特定の前記実動作データおよび基準動作データとを対応付ける第2関連情報とを記憶し、さらに、前記表示項目について、前記第1関連情報において当該表示項目に対応する実動作データに基づいて実動作の時間変化を示す実動作タイミングチャートを生成するとともに、前記第1関連情報において当該表示項目に対応する基準動作データに基づいて基準動作の時間変化を示す基準動作タイミングチャートを生成し、当該実動作タイミングチャートおよび基準動作タイミングチャートを前記表示装置に表示するタイミングチャート生成部と、前記第2関連情報において前記構成要素に対応付けられた基準動作データおよび実動作データに基づいて、前記仮想機械が基準動作を行うときの画像である基準画像、および前記仮想機械が実動作を行うときの画像である実画像のシミュレーションデータを生成するシミュレーションデータ生成部とを備えることを特徴とする。
上記の構成によれば、実機械の実際の動作を示す、実動作タイミングチャートおよび実画像に加えて、実機械の基準となる動作を示す、基準動作タイミングチャートおよび基準画像を生成することにより、実際の動作と基準となる動作とのずれの有無だけでなく、実際の動作が基準となる動作からどの程度ずれているのかを容易に把握することができる。そのため、基準となる動作からのずれにより、実機械の異常を容易に把握することが可能となる。
本発明に係る監視装置において、前記シミュレーションデータ生成部は、前記基準画像と前記実画像とが重畳されたシミュレーションデータを生成してもよい。
上記の構成によれば、シミュレーションデータ生成部が、基準画像と実画像とが重畳されたシミュレーションデータを生成することにより、実際の動作が基準となる動作からどの程度ずれているのか把握することがより容易となる。
本発明に係る監視装置において、前記取得部は、所定の開始タイミングからの実動作データを取得し、前記開始タイミングは、前記制御装置が前記実機械に所定の指令を出力したタイミング、前記実機械が備える所定のセンサがオンまたはオフを検知したタイミング、前記実機械が備える測定装置で測定された値が所定の閾値に到達したタイミングの何れかであってもよい。
上記の構成によれば、実動作データの取得を開始するタイミングが、前記制御装置が前記実機械に所定の指令を出力したタイミング、前記実機械が備える所定のセンサがオンまたはオフを検知したタイミング、前記実機械が備える測定装置で測定された値が所定の閾値に到達したタイミングの何れかであることにより、実機械の動作のタイミングに合った実動作データを取得することが可能となる。
本発明に係る監視装置は、評価対象となる特徴量を設定する評価対象設定部と、前記実動作データから求められる前記特徴量と、前記基準動作データから求められる前記特徴量とのずれ量を求める比較部と、前記ずれ量が許容範囲外である場合に、異常通知を前記表示装置に表示する異常報知部を備えていてもよい。
上記の構成によれば、特徴量のずれ量が許容範囲外である場合に、異常報知部が表示装置に異常通知を表示することにより、ユーザは、実機械の実動作が基準動作からずれていることを容易に把握することができる。
本発明に係る監視装置において、前記異常報知部は、前記異常通知として、前記実動作タイミングチャートにおける前記ずれ量が許容範囲外となった部分を強調表示してもよい。
上記の構成によれば、タイミングチャート上にずれ量が許容範囲外となった部分を強調表示することにより、ユーザは、実機械のどの部位の動作が異常であるのかを容易に把握することができる。
本発明に係る監視装置において、前記取得部は、所定の一連の工程に含まれる動作について前記実動作データを取得するとともに、当該一連の工程が行われるたびに前記実動作データを取得し、評価対象となる特徴量を設定する評価対象設定部と、前記実動作データから求められる前記特徴量と、前記基準動作データから求められる前記特徴量とのずれ量を求める比較部と、前記取得部が取得した過去の実動作データを基に、前記ずれ量の変化を示すトレンドグラフを生成し、前記表示装置に表示するトレンドグラフ生成部とを備えていてもよい。
上記の構成によれば、過去から現在までの特徴量のずれ量の変化を示すトレンドグラフを作成するトレンドグラフ生成部を備えていることにより、当該特徴量のずれ量がどのように変化しているかを容易に把握することができる。そのため、ユーザは、特徴量のずれ量が大きな値を示した場合に、トレンドグラフを見ることで、対処が必要であるか否かを容易に判別することが可能となる。
本発明に係る監視装置において、前記シミュレーションデータ生成部は、前記基準画像と前記実画像との表示態様を異ならせた前記シミュレーションデータを生成してもよい。
上記の構成によれば、シミュレーションデータ生成部が、基準画像と実画像との表示態様を異ならせたシミュレーションデータを生成することにより、ユーザは、当該シミュレーションデータを表示装置に表示することで、実動作と基準動作とのずれを容易に把握することが可能となる。
さらに、前記監視装置と、前記制御装置と、前記表示装置とを含む監視システムも本発明の範疇に含まれる。
なお、前記監視装置は、コンピュータにより実現してもよい。この場合、前記監視装置の前記取得部、前記表示項目設定部、前記タイミングチャート生成部および前記シミュレーションデータ生成部としてコンピュータを機能させる監視プログラム、およびそれを記録した記録媒体も、本発明の範疇に含まれる。
本発明の一態様によれば、異常を容易に把握することができる監視装置を提供することができる。
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
(監視システムの構成)
図1は、本実施形態に係る監視システム100の構成を示すブロック図である。監視システム100は、制御対象を制御する制御装置10と、表示装置20と、監視装置30とを備える。
図1は、本実施形態に係る監視システム100の構成を示すブロック図である。監視システム100は、制御対象を制御する制御装置10と、表示装置20と、監視装置30とを備える。
制御装置10は、例えばPLC(Programmable Logic Controller)などの産業用の制御装置である。図1では、制御装置10が制御する制御対象の一例として製造装置である実機械1を示す。制御装置10は、予めプログラムされた制御演算によって算出される制御信号を、制御対象である実機械1に対して送信し、実機械1の各部位の制御を行う。なお、制御装置10は、実機械1に設けられた各種センサの出力信号に応じて、実機械1のアクチュエータのON/OFFを制御するシーケンス制御と、アクチュエータの操作変位や操作速度などを連続的に制御するモーション制御とを実行可能である。さらに、本実施形態に係る制御装置10は、シーケンス制御とモーション制御とを同じ周期で実行する。
また、制御装置10は、実機械1に設けられたリミットスイッチやセンサなどから動作信号を受信する。制御装置10が動作信号を受信するタイミングは、特に限られるものでは無いが、例えば2msec毎や4msec毎といった所定の周期毎に取得することが好ましい。
図2は、制御装置10の記憶部50に記憶されている実動作情報53の一例を示す図である。制御装置10の生成部11は、実機械1が一連の工程を行うたびに、実機械1から受信した動作信号に基づいて、実機械1の各部位に対して、当該部位の実際の動作を示す実動作データ53aと、動作信号を受信した時刻とを対応付けた実動作情報53を生成する。なお、ここで言う一連の工程とは、例えば実機械1が製造装置である場合には、1つのワークの製造を開始してから終了するまでの工程といった、実機械1の各部位が行う一連の動作を示す。
また、実動作データ53aは、実動作データ53aを識別するための実動作データ識別情報53a−1を含んでいる。また、実動作情報53は、実機械1が製造したワークの種類、および当該ワークのロット番号の情報を含んでいる。
生成部11は、実機械1から受信した動作信号に基づいて、図2に示されるような実動作情報53を生成し、生成した実動作情報53を記憶部50に記憶する。具体的には、生成部11は、制御装置10が実機械1に送信する制御信号に含まれる動作開始信号が実機械1に送信されると、実機械1から受信した動作信号に基づいて、実動作情報53の生成を開始する。そして、制御信号に含まれる動作終了信号が実機械1に送信されると、実動作情報53の生成を終了する。そのため、1つの実動作情報53は、実機械1における、1回の一連の工程での実機械1の各部の動作を示す、複数の実動作データ53aを含んでいる。なお、本実施形態では、制御装置10が生成部11を備えている構成としたが、監視装置30が生成部11を備えていてもよい。
また、実動作情報53の生成開始および生成終了のタイミングはこれに限られるものでは無く、例えば、制御装置10が実機械1に所定の指令を出力したタイミングを生成開始および生成終了のタイミングとしてもよい。また、実機械1が備える所定のセンサがオンまたはオフを検知したタイミングを生成開始とし、オフまたはオンを検知したタイミングを生成終了としてもよい。さらには、実機械1が備える温度計、流量計、電流計、圧力計などのアナログ信号を出力する測定装置が測定した値が所定の閾値に到達したタイミングといったように、測定装置の出力に基づいて、生成開始および生成終了のタイミングを設定してもよい。実動作情報53の生成開始および生成終了のタイミングをこのようにすることで、実機械1の動作のタイミングに合った実動作情報53を生成することができる。
表示装置20は、例えば、液晶ディスプレイ(LCD)、有機ELディスプレイ(OLED)などで構成され、監視装置30から出力された画像を表示するための装置である。
入力装置25は、例えば、キーボードやマウスなどのユーザの入力を受け付ける装置であり、受け付けた入力に応じた信号を監視装置30に対して出力する。
(監視装置の構成)
監視装置30は、実機械10の動作の監視を行う装置であり、取得部31と、制御部40と、記憶部50と、設定部69とを備えている。
監視装置30は、実機械10の動作の監視を行う装置であり、取得部31と、制御部40と、記憶部50と、設定部69とを備えている。
記憶部50は、動作情報51と、関連情報54と、設計情報58と、評価対象情報59と、許容範囲情報60と、シミュレーションデータ61と、特徴量情報62とを記憶する。また、動作情報51は、基準動作情報52と実動作情報53とを含み、関連情報54は、第1関連情報55と第2関連情報56とを含む。なお、記憶部50が記憶している各情報の詳細については後述する。
取得部31は、制御装置10の記憶部50に実動作情報53が記憶されると、記憶部50から実動作情報53を取得し、取得した実動作情報53を記憶部50に保存する。また、取得部31は、制御装置10の記憶部50から取得した実動作情報53のうちの1つから基準動作情報52を生成し、記憶部50に記憶する。例えば、取得部31は、あるロット番号について最初に取得した実動作情報53を基準動作情報52としてもよい。もしくは、入力装置25に入力された選択指示に従って、取得部31は、当該選択指示で指定された実動作情報53を基準動作情報52としてもよい。このとき、ユーザは、実機械1が正常な動作を行っていることをユーザが目視等で確認した期間に記憶部50に格納され実動作情報53を指定する選択指示を入力装置25に入力すればよい。
なお、基準動作情報52の生成方法は、これに限られるものでは無く、例えばユーザが入力装置25に対して入力を行い、取得部31が入力装置25の入力に基づいた基準動作情報52を生成し、記憶部50に記憶する構成としてもよい。例えば、理想的な動作を行ったときの実機械1の各部位の動作をシミュレーションで求め、当該シミュレーション結果に基づいて基準動作情報52を生成してもよい。
図3は、記憶部50に記憶されている基準動作情報52の一例を示す図である。図3に示すように、基準動作情報52は、実機械1の各部位のそれぞれの基準となる動きを示す基準動作データ52aと日時とが対応付けられた情報である。また、基準動作情報52には、実機械1が基準となる動きで製造する対象であるワークの種類の情報が含まれている。なお、基準動作データ52aは、基準動作データ52aを識別するための基準動作データ識別情報52a−1を含んでいる。
設定部69は、表示項目設定部70と、第1関連情報設定部71と、第2関連情報設定部72と、評価対象設定部73と、許容範囲設定部74とを備える。
表示項目設定部70は、ユーザによる入力装置25からの入力に基づいて、後述するタイミングチャートに表示される表示項目名を設定し、表示項目情報57として記憶部50に記憶する。当該表示項目名は、実機械1の各部位の動作の種別を示す情報である。
図4は、第1関連情報55の一例を示す図である。第1関連情報設定部71は、ユーザの入力装置25に対する入力と、記憶部50に記憶されている表示項目情報57とに基づいて、図4に示すような第1関連情報55を設定し、記憶部50に記憶する。第1関連情報55は、後述するタイミングチャートに表示される表示項目名と、実動作情報53の実動作データ識別情報53a−1、および基準動作情報52の基準動作データ識別情報52a−1との対応関係を示す情報である。図4において「変数名」とは、実動作データ識別情報53a−1および基準動作データ識別情報52a−1を示している。
図5は、第2関連情報56の一例を示す図である。第2関連情報設定部72は、ユーザの入力装置25に対する入力に基づいて、図5に示すような第2関連情報56を設定し、記憶部50に記憶する。第2関連情報56は、実機械1を模擬した画像上の仮想機械を構成する構成要素の動作種別と、実動作情報53の実動作データ識別情報53a−1、および基準動作情報52の基準動作データ識別情報52a−1との対応関係を示す情報である。換言すれば、第2関連情報56は、仮想機械の構成要素の動作が、何れの実動作データ53aおよび基準動作データ52aで表されているかを示す情報である。図5においても「変数名」とは、実動作データ識別情報53a−1および基準動作データ識別情報52a−1を示している。また、図5において、「分類」は、仮想機械を構成する構成要素を示しており、「用途」は、当該構成要素の動作種別を示している。例えば、「分類:アライメント部」「用途:水平軸現在値」は、アライメント部という構成要素における水平軸方向の動作を示している。また、仮想機械を構成する構成要素は、後述する設計情報58に含まれている。
評価対象設定部73は、入力装置25からの入力に基づいて評価対象となる特徴量を設定し、評価項目名と対応付けて評価対象情報59として記憶部50に記憶する。ここでいう特徴量とは、例えば、動作情報51における最初のレコードの時刻から、識別情報"AAA"で示されるデータの値が"1"に切り替わる時刻までの時間や、識別情報"BBB"で示されるデータの値が"1"である間の時間や、最初のレコードの時間から、識別情報"NNN"で示されるデータの値が"50"を超えるまでの時間や、識別情報"AAA"で示されるデータの値が"1"に切り替わってから、別の識別情報"BBB"で示されるデータの値が"1"に切り替わるまでの時間や、識別情報"PPP"で示されるデータの値といった、実機械1における各部位の動作を示す値である。なお、評価対象設定部73は、評価対象となる特徴量を複数設定してもよい。
図7の(a)は、評価対象設定部73が設定する評価対象となる特徴量と、実機械1における動作との関係の一例を示す図である。例えば、評価対象設定部73が設定した特徴量の評価項目名が、「シリンダ動作時間」である場合には、評価対象設定部73は、上下シリンダが下降している状態から、上下シリンダが上昇している状態となるまでの時間を評価対象となる特徴量として記憶している。
許容範囲設定部74は、入力装置25からの入力に基づいて、実動作情報53から求められる評価対象となる特徴量と、基準動作情報52から求められる評価対象となる特徴量との差を表す、特徴量のずれ量の許容範囲を設定する。特徴量のずれ量の許容範囲の設定方法は、特に限られるものでは無いが、例えば、ユーザが入力装置25を介して許容範囲を直接入力する方法が考えられる。他の例としては、記憶部50に記憶されている実動作情報53から求められる評価対象の特徴量の平均値をx、標準偏差をσとしたときに、x±6σの範囲値を許容範囲としてもよい。また、実機械1の故障が発見されたときに、ユーザが故障発生時刻を入力装置25に入力し、許容範囲設定部74は、入力された故障発生時刻に対応する実動作情報53から求められる評価対象の特徴量の値を、許容範囲を定める閾値として設定してもよい。また、許容範囲設定部74は、バスタブ曲線や、ワイブル分布関数に基づいて、許容範囲を定める閾値を設定してもよい。さらに、許容範囲設定部74が設定する許容範囲は、評価対象となる特徴量1つに対して、複数であってもよい。この場合、故障の可能性が低いが管理者による確認が必要な、予報ラインとしての許容範囲と、予報ラインの許容範囲よりも大きく、故障の可能性が高い警報ラインとしての許容範囲とを設けることができる。
制御部40は、比較部32と、タイミングチャート生成部41と、トレンドグラフ生成部42と、異常報知部43と、シミュレーション描画部45と、シミュレーションデータ生成部44とを備える。
比較部32は、取得部31が実動作情報53を取得し、記憶部50に実動作情報53を記憶すると、最新の実動作情報53と、基準動作情報52と、評価対象情報59とに基づいて、評価対象情報59で示される評価項目名に対応する特徴量のずれ量を算出し、算出したずれ量と、当該評価項目名と、当該最新の実動作情報53が生成された日時(すなわち、実動作を行った日時(例えば、一連の工程の開始日時))とを対応付けた特徴量情報62を記憶部50に記憶する。そのため、評価対象となる特徴量が複数設定されている場合には、評価対象項目毎に、複数の特徴量情報が記憶される。
タイミングチャート生成部41は、入力装置25からの入力に基づいて、記憶部50に記憶されている基準動作情報52および実動作情報53と、第1関連情報55とを参照し、タイミングチャートを生成する。具体的には、タイミングチャート生成部41は、第1関連情報55で示される表示項目名ごとに、当該表示項目名に対応する実動作データ識別情報53a−1および基準動作データ識別情報52a−1(図4では変数名と記されている)を特定し、記憶部50に記憶されている実動作情報53のうち、最新の実動作情報53の中から特定した実動作データ識別情報53a−1および基準動作データ識別情報52a−1を含む実動作データ53aおよび基準動作データ52aならびに日時を読み出す。そして、タイミングチャート生成部41は、読み出した日時および実動作データ53aに基づいて実動作のタイミングチャート(実動作タイミングチャート)を生成するとともに、読み出した日時および基準動作データ52aに基づいて基準動作のタイミングチャート(基準動作タイミングチャート)を生成する。このとき、生成したタイミングチャートと、表示項目名とを対応付ける。ここで、表示項目名は、実機械1の各部位の動作の種別を示しているため、実機械1の各部位の動作について、最新の一連の工程における時間変化を示すタイミングチャートを生成することができる。
そして、タイミングチャート生成部41は、表示装置20に実動作のタイミングチャートと基準動作のタイミングチャートとを同一の時間軸で表示する。このとき、タイミングチャート生成部41は、2つのタイミングチャートに加えて、読み出した実動作情報53に含まれる、ワークの種類およびロット番号も合わせて表示する。
図6は、表示装置20に表示される画面の一例を示す図であり、タイミングチャート生成部41が生成したタイミングチャートが表示される状態を示している。図6に示すように、このように、表示装置20には、実動作のタイミングチャートと基準動作のタイミングチャートとが同一の時間軸で表示される。そのため、ユーザは、実動作のタイミングチャートと基準動作のタイミングチャートとの違いを一見して容易に把握することができる。これにより、基準動作からのずれにより、実機械の異常を容易に把握することが可能となる。
なお、図6に示すように、タイミングチャート生成部41が生成するタイミングチャートは、図4に示した第1関連情報55で示される表示項目名の順で表示される。本実施形態では、タイミングチャートには、上から(1)ビット信号、(2)2変数信号、(3)アナログ信号の順で表示項目を表示している。また、上記(1)〜(3)のそれぞれでは、基準動作において信号の変化が速い順に並べて表示している。そのため、ユーザは、実動作において、信号の変化の順が基準動作と入れ替わっていれば容易に把握することができる。
トレンドグラフ生成部42は、入力装置25からの入力に基づいて、記憶部50に記憶されている特徴量情報62を参照し、評価項目毎の特徴量のずれ量の時間変化を示すトレンドグラフを生成する。
図7の(b)は、トレンドグラフ生成部42が生成し、表示装置20に表示されるトレンドグラフの一例を示す図である。図7の(b)では、トレンドグラフ生成部42が、図7の(a)に示した、評価項目名「シリンダ動作時間」で示される評価項目についてのトレンドグラフを表示する例を示している。このように、ユーザは、トレンドグラフを用いて、いつ頃から特徴量のずれ量が増加し始めたかといった、特徴量のずれ量の時間変化(トレンド)を確認することができる。
異常報知部43は、タイミングチャート生成部41がタイミングチャートを生成すると、記憶部50から、タイミングチャート生成部41がタイミングチャートの生成に用いた実動作情報53に対応する特徴量情報62を取得する。そして、許容範囲情報60を参照し、取得した特徴量情報62で示される特徴量のずれ量が、許容範囲内にあるか否かを判断する。異常報知部43は、特徴量のずれ量が許容範囲外である場合には、ユーザに対して異常が発生していることを示す異常通知を行う。
具体的には、異常報知部43は、第1関連情報55および評価対象情報59を参照し、表示装置20に表示されているタイミングチャートにおいて、特徴量のずれ量が許容範囲外となった部分を強調表示する。
以下では、一例として、図2に示す実動作情報53と、図3に示す基準動作情報53とを用いて異常報知部43の動作について説明する。
例えば、ずれ量が許容範囲外となった特徴量が、一連の工程の開始から識別情報"AAA"で示されるデータの値が"1"に切り替わるまで(図2および図3の時点a)の時間の場合、異常報知部43は、識別情報"AAA"で示されるデータに対応する表示項目のタイミングチャートにおいて、開始から時点aまでの部分を強調表示する。例えば、図2および図3に示されるように、実動作情報53および基準動作情報52において時点aのずれが見られ、当該時点aのずれにより特徴量のずれ量が許容範囲外の場合、異常報知部43は、タイミングチャートにおいて、最初のレコードに対応する位置から時点aに対応する時刻までの位置を強調表示する。
同様に、ずれ量が許容範囲外となった特徴量が、識別情報"BBB"で示されるデータの値が"1"である間の時間の場合、異常報知部43は、識別情報"BBB"で示されるデータに対応する表示項目のタイミングチャートにおいて、識別情報"BBB"で示されるデータの値が"1"である間の部分を強調表示する。すなわち、異常報知部43は、基準動作のタイミングチャート上に、図3に示す基準動作情報52の”2015-10-1-13:15:00.145”で示されるレコードに対応する位置から、”2015-10-01-13:15:00.153”で示されるレコードに対応する位置をまでを強調表示する。また、異常報知部43は、実動作のタイミングチャート上に、図2に示す実動作情報53の”2015-10-29:16:51:04.671”で示されるレコードに対応する位置から、”2015-10-29:16:51:04.687” で示されるレコードに対応する位置をまでを強調表示する。
また、ずれ量が許容範囲外となった特徴量が、識別情報"AAA"で示されるデータの値が"1"に切り替わってから(図2および図3の時点a)、別の識別情報"BBB"で示されるデータの値が"1"に切り替わるまで(図2および図3の時点b)の時間の場合、異常報知部43は、識別情報"AAA"で示されるデータに対応する表示項目のタイミングチャートおよび識別情報"BBB"で示されるデータに対応する表示項目のタイミングチャートにおいて、時点aから時点bまでの部分を強調表示する。また、ずれ量が許容範囲外となった特徴量が、識別情報"PPP"で示されるデータの値である場合、異常報知部43は、識別情報"PPP"で示されるデータに対応する表示項目のタイミングチャートにおいて、特徴量のずれ量が許容範囲外となった部分を強調表示する。
強調表示の方法は特に限られるものでは無いが、例えば、当該部分を他の部分とは異なる色で表示する方法や、引き出し線で当該部分を示し"ERROR"と表示する方法や、当該部分を赤色で枠囲みする方法などが挙げられる。このように、異常報知部43が、表示装置20に表示されているタイミングチャートに異常通知を表示することにより、ユーザは、実機械1の実動作が基準動作からずれていることを容易に把握することができる。また、タイミングチャート上に、ずれ量が許容範囲外となった部分を強調表示することにより、ユーザは、実機械1のどの部位の動作が異常であるのかを容易に把握することができる。
シミュレーションデータ生成部44は、入力装置25からシミュレーションデータを生成する信号を受けると、記憶部50を参照し、基準動作情報52、実動作情報53、第2関連情報56、および設計情報58に基づいてCAD(Computer Aided Design)データ等のシミュレーションデータ61を生成し、生成したシミュレーションデータ61を記憶部50に記憶する。ここで、設計情報58とは、実機械1を模擬した仮想機械をシミュレーションソフトウェア上で表示するために必要な設計情報であり、すなわち、実機械1の3次元形状データが記憶されている。そして、設計情報58は、仮想機械を構成する構成要素を特定するための情報を有している。
シミュレーションデータ生成部44は、第2関連情報56に含まれる、仮想機械を構成する構成要素の動作種別ごとに、対応する実動作データ識別情報53a−1および基準動作データ識別情報52a−1(図5では変数名と記されている)を特定する。そして、シミュレーションデータ生成部44は、記憶部50に記憶されている実動作情報53のうち、最新の実動作情報53の中から特定した実動作データ識別情報53a−1および基準動作データ識別情報52a−1を含む実動作データ53aおよび基準動作データ52aを読み出す。シミュレーションデータ生成部44は、設計情報の中の対応する構成要素の動作種別に対して、読み出した実動作データ53aで示される値を割り当てることで、仮想機械が実動作データ53aで示される実動作を行うときの画像である実画像を示すデータを生成する。同様に、シミュレーションデータ生成部44は、設計情報の中の対応する構成要素の動作種別に対して、読み出した基準動作データ52aで示される値を割り当てることで、仮想機械が基準動作データ52aで示される基準動作を行うときの画像である基準画像を示すデータを生成する。そして、シミュレーションデータ生成部44は、実画像と基準画像とが重ね合わされた(重畳された)データであるシミュレーションデータ61を生成する。
シミュレーション描画部45は、入力装置25からの信号に基づいて、表示装置20にシミュレーションデータ61の表示を行う。
(監視システムの動作)
次に、監視システム100の動作について説明する。なお、以下では、ユーザが入力装置25としてマウスを用いて操作を行う場合について説明する。
次に、監視システム100の動作について説明する。なお、以下では、ユーザが入力装置25としてマウスを用いて操作を行う場合について説明する。
監視装置30は、制御装置10が実機械1を制御している間、取得部31が制御装置10の記憶部50から実動作情報53を取得し、記憶部50に実動作情報53を記憶する。また、記憶部50に実動作情報53が記憶されると、比較部32により特徴量情報62が生成され、記憶部50に記憶される。
制御装置10が実機械1を制御している間、表示装置20には、図6に示すような画像が表示されている。ユーザがマウスを用いて開始ボタン101を押下(クリック)すると、タイミングチャート生成部41が、タイミングチャートを生成し、表示装置20に表示する。具体的には、タイミングチャート生成部41は、記憶部50に記憶されている実動作情報53のうち、最新の実動作情報53を用いて実動作のタイミングチャートを生成し、最新の実動作情報53に対応する基準動作情報52を用いて基準動作のタイミングチャートを生成し、実動作および基準動作のタイミングチャートを合わせて表示する。そして、記憶部50の実動作情報53が更新されると、新しい(最新の)実動作情報53を用いてタイミングチャートを生成し、表示装置20に表示されている実動作のタイミングチャートの更新を行う。以降、ユーザが停止ボタン102を押下するまで、実動作情報53が更新されるたびに、表示装置20に表示されている実動作のタイミングチャートの更新を続ける。
このとき、異常報知部43は、タイミングチャート生成部41がタイミングチャートを生成するたびに、特徴量のずれ量が許容範囲内であるか否かを判断し、許容範囲外であると判断した場合には、異常の報知を行う。
停止ボタン102が押下されると、タイミングチャート生成部41は、タイミングチャートの生成を終了し、表示装置20に表示されているタイミングチャートは更新されなくなる。そのためユーザは、例えば、表示装置20に異常が報知されている場合などに停止ボタン102を押下することで、タイミングチャートの確認を行うことができる。
ユーザによりシミュレーションデータ生成ボタン103が押下されると、シミュレーションデータ生成部44は、表示装置20に表示されているタイミングチャートに応じたシミュレーションデータ61の生成を行う。すなわち、シミュレーションデータ生成部44は、表示装置20に表示されているタイミングチャートに対応する実動作情報53、ならびに基準動作情報52、第2関連情報56、および設計情報58に基づいてシミュレーションデータ61の生成を行う。
ユーザが入力装置25を介してシミュレーションデータ61の表示命令を入力すると、シミュレーション描画部45は、記憶部50に記憶されているシミュレーションデータ61を読み出し、表示装置20にシミュレーションの表示を行う。
図8は、表示装置20に表示されるシミュレーションの一例を示す図である。図8の(a)〜(d)では、実機械1を模擬した仮想機械が、基準動作情報52で示される基準動作を行うときの画像である基準画像91を仮想線で、実動作情報53で示される実動作を行うときの画像である実画像90を実線で示しており、表示装置20には、図8の(a)〜(d)の順でシミュレーションが表示される。
表示装置20には、シミュレーションデータ61に基づいて、実機械1が一連の工程を開始してから終了するまでの間における、基準動作と実動作とが、仮想機械を用いて動画として同一の時間軸で表示される。すなわち、図8に示すように、表示装置20には、基準動作を行うときの画像である基準画像91と、実動作を行うときの画像である実画像90とが重ね合わされて表示される。そのため、基準画像91と実画像90とは、異なる態様で表示されることが好ましい。異なる態様での表示例としては、一方の画像を半透明や透明にする、2つの画像を異なる色で表示するなどが挙げられる。
このように、基準動作を行うときの画像である基準画像91と、実動作を行うときの画像である実画像90とを重ね合せて表示することにより、実動作における基準動作からのずれを容易に確認することができる。
図6に戻り、ユーザがターゲット選択ボタン104を押下し、次に評価項目を選択すると、トレンドグラフ生成部42は、選択された評価項目のトレンドグラフを作成する(図7参照)。
なお、評価項目の選択方法としては様々な手法が考えられる。例えば、トレンドグラフ生成部42は、ターゲット選択ボタン104が押下されると、評価対象情報59で示される評価項目の一覧を表示し、当該一覧の中から一つを選択する選択指示を入力装置25から受け付けてもよい。また、ある表示項目のタイミングチャートの、ある動作タイミングから別の動作タイミングまでの時間が評価対象の特徴量である場合、トレンドグラフ生成部42は、当該タイミングチャートにおける当該時間の部分がクリックされたことを受けて、当該特徴量に対応する評価項目が選択されたものと判断してもよい。
また、ユーザが、表示装置20に表示されているトレンドグラフ上にマウスのカーソルを合わせると、カーソルが合わされた位置に対応する特徴量情報62で示される日時が表示装置20に表示される。また、ユーザが表示装置20に表示されているトレンドグラフ上の特定の位置を押下すると、タイミングチャート生成部41は、押下された位置に対応する特徴量情報62で示される日時におけるタイミングチャートを生成し、表示装置20に表示する。
このように、トレンドグラフが表示されることにより、過去に遡って特徴量のずれ量を確認することができる。そのため、ずれが発生した時期を特定することが可能となる。また、ずれが発生した時期と、ずれ量の変化とに基づいて、実機械1が故障(異常が発生)する時期を予測することができ、対処が必要であるか否か、メンテナンスを行うタイミング等を決定することが可能となる。
(ソフトウェアによる実現例)
監視装置30の制御ブロック(特に制御部40、および設定部69)は、集積回路(ICチップ)などに形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
監視装置30の制御ブロック(特に制御部40、および設定部69)は、集積回路(ICチップ)などに形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
後者の場合、監視装置30は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するCPU、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ(またはCPU)で読み取り可能に記録されたROM(Read Only Memory)または記憶装置(これらを「記録媒体」と称する)、上記プログラムを展開するRAM(Random Access Memory)などを備えている。そして、コンピュータ(またはCPU)が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体(通信ネットワークや放送波など)を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
本発明の一実施形態に係る監視装置30は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記監視装置30が備える各部(ソフトウェア要素)として動作させることにより上記監視装置30をコンピュータにて実現させる監視装置30の監視プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
(変形例)
次に、監視装置30の変形例について説明する。上述した実施形態において、トレンドグラフ生成部42は、評価項目毎の特徴量のずれ量の時間変化を示すトレンドグラフを生成する。このとき、トレンドグラフ生成部42は、生成したトレンドグラフに対応する特徴量の許容範囲情報60を取得し、許容範囲情報60で示される許容範囲の上限値と下限値とをトレンドグラフ上に表示する構成であってもよい。
次に、監視装置30の変形例について説明する。上述した実施形態において、トレンドグラフ生成部42は、評価項目毎の特徴量のずれ量の時間変化を示すトレンドグラフを生成する。このとき、トレンドグラフ生成部42は、生成したトレンドグラフに対応する特徴量の許容範囲情報60を取得し、許容範囲情報60で示される許容範囲の上限値と下限値とをトレンドグラフ上に表示する構成であってもよい。
また、上述した実施形態では、異常報知部43は、タイミングチャート上に異常通知を表示する構成とした。しかしながら、異常報知部43は、ずれ量が許容範囲外となった特徴量に対応する表示項目名に対して異常通知を表示する構成としてもよい。
さらに、上述した実施形態では、シミュレーションデータ生成部44は、ユーザによる入力装置25への入力に基づいてシミュレーションデータ61を生成する構成としたが、シミュレーションデータ生成部44がシミュレーションデータ61を生成するタイミングはこれに限られるものでは無い。例えば、シミュレーションデータ生成部44は、異常報知部43が、ユーザに対して異常通知をおこなった際に、シミュレーションデータ61を生成してもよい。
また、上述した実施形態では、異常報知部43は、タイミングチャートにおいて、特徴量のずれ量が許容範囲外となった部分を強調表示することでユーザに対して異常通知を行う構成とした。しかしながら、異常報知部43が行う異常通知の方法はこれに限られるものでは無く、例えば、監視装置30が通信部(図示せず)を備え、異常報知部43は、通信部を介して、予め登録されたメールアドレス宛てにメールを送信することで、ユーザに対して異常通知を行う構成としてもよい。
さらに、上述した実施形態では、シミュレーションデータ生成部44が生成するシミュレーションデータ61は、実画像90と基準画像91とが重ね合わされた(重畳された)データである場合について述べたが、シミュレーションデータ生成部44が生成するシミュレーションデータ61これに限られるものでは無い。例えば、シミュレーションデータ生成部44は、実画像90のシミュレーションデータ61と、基準画像91のシミュレーションデータ61とを別々に生成し、シミュレーション描画部45が2つのシミュレーションデータ61を、時間軸を揃え、表示装置20に左右に並べて表示する構成であってもよい。すなわち、シミュレーションデータ生成部44は、仮想機械が基準動作を行うときの画像である基準画像、および仮想機械が実動作を行うときの画像である実画像のシミュレーションデータを生成すればよい。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
1 実機械
10 制御装置
20 表示装置
30 監視装置
31 取得部
32 比較部
41 タイミングチャート生成部
42 トレンドグラフ生成部
43 異常報知部
44 シミュレーションデータ生成部
52 基準動作情報
52a 基準動作データ
52a−1 基準動作データ識別情報
53 実動作情報
53a 実動作データ
53a−1 実動作データ識別情報
55 第1関連情報
56 第2関連情報
62 特徴量情報
70 表示項目設定部
73 評価対象設定部
90 実画像
91 基準画像
10 制御装置
20 表示装置
30 監視装置
31 取得部
32 比較部
41 タイミングチャート生成部
42 トレンドグラフ生成部
43 異常報知部
44 シミュレーションデータ生成部
52 基準動作情報
52a 基準動作データ
52a−1 基準動作データ識別情報
53 実動作情報
53a 実動作データ
53a−1 実動作データ識別情報
55 第1関連情報
56 第2関連情報
62 特徴量情報
70 表示項目設定部
73 評価対象設定部
90 実画像
91 基準画像
Claims (10)
- 実機械の動作の監視を行う監視装置であって、
前記実機械を制御する制御装置から、前記実機械における各部位について、実動作を示す実動作データを取得する取得部と、
表示装置に表示されるタイミングチャートに含まれる表示項目を設定する表示項目設定部と、
記憶部とを備え、
前記記憶部は、
前記実機械における各部位について、基準動作を示す基準動作データと、
特定の前記実動作データおよび基準動作データと、前記表示項目とを対応付ける第1関連情報と、
前記実機械を模擬した画像上の仮想機械を構成する構成要素と、特定の前記実動作データおよび基準動作データとを対応付ける第2関連情報とを記憶し、
さらに、前記表示項目について、前記第1関連情報において当該表示項目に対応する実動作データに基づいて実動作の時間変化を示す実動作タイミングチャートを生成するとともに、前記第1関連情報において当該表示項目に対応する基準動作データに基づいて基準動作の時間変化を示す基準動作タイミングチャートを生成し、当該実動作タイミングチャートおよび基準動作タイミングチャートを前記表示装置に表示するタイミングチャート生成部と、
前記第2関連情報において前記構成要素に対応付けられた基準動作データおよび実動作データに基づいて、前記仮想機械が基準動作を行うときの画像である基準画像、および前記仮想機械が実動作を行うときの画像である実画像のシミュレーションデータを生成するシミュレーションデータ生成部とを備えることを特徴とする監視装置。 - 前記シミュレーションデータ生成部は、前記基準画像と前記実画像とが重畳されたシミュレーションデータを生成することを特徴とする請求項1に記載の監視装置。
- 前記取得部は、所定の開始タイミングからの実動作データを取得し、
前記開始タイミングは、前記制御装置が前記実機械に所定の指令を出力したタイミング、前記実機械が備える所定のセンサがオンまたはオフを検知したタイミング、前記実機械が備える測定装置で測定された値が所定の閾値に到達したタイミングの何れかであることを特徴とする請求項1または2に記載の監視装置。 - 評価対象となる特徴量を設定する評価対象設定部と、
前記実動作データから求められる前記特徴量と、前記基準動作データから求められる前記特徴量とのずれ量を求める比較部と、
前記ずれ量が許容範囲外である場合に、異常通知を前記表示装置に表示する異常報知部を備えることを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の監視装置。 - 前記異常報知部は、前記異常通知として、前記実動作タイミングチャートにおける前記ずれ量が許容範囲外となった部分を強調表示することを特徴とする請求項4に記載の監視装置。
- 前記取得部は、所定の一連の工程に含まれる動作について前記実動作データを取得するとともに、当該一連の工程が行われるたびに前記実動作データを取得し、
評価対象となる特徴量を設定する評価対象設定部と、
前記実動作データから求められる前記特徴量と、前記基準動作データから求められる前記特徴量とのずれ量を求める比較部と、
前記取得部が取得した過去の実動作データを基に、前記ずれ量の変化を示すトレンドグラフを生成し、前記表示装置に表示するトレンドグラフ生成部とを備えることを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の監視装置。 - 前記シミュレーションデータ生成部は、前記基準画像と前記実画像との表示態様を異ならせた前記シミュレーションデータを生成することを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載の監視装置。
- 請求項1から7の何れか1項に記載の監視装置と、前記制御装置と、前記表示装置とを備える監視システム。
- 請求項1に記載の監視装置としてコンピュータを機能させるための監視プログラムであって、前記取得部、前記表示項目設定部、前記タイミングチャート生成部および前記シミュレーションデータ生成部としてコンピュータを機能させるための監視プログラム。
- 請求項9に記載の監視プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015234201A JP6432494B2 (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 監視装置、監視システム、監視プログラムおよび記録媒体 |
CN201680045805.5A CN107924173B (zh) | 2015-11-30 | 2016-10-31 | 监视装置、监视系统及计算机可读存储介质 |
EP16870362.7A EP3385797B1 (en) | 2015-11-30 | 2016-10-31 | Monitoring device, monitoring system, monitoring program and recording medium |
PCT/JP2016/082292 WO2017094422A1 (ja) | 2015-11-30 | 2016-10-31 | 監視装置、監視システム、監視プログラムおよび記録媒体 |
US15/750,203 US10754332B2 (en) | 2015-11-30 | 2016-10-31 | Monitoring device that performs monitoring on operations of an actual machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015234201A JP6432494B2 (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 監視装置、監視システム、監視プログラムおよび記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017102620A true JP2017102620A (ja) | 2017-06-08 |
JP6432494B2 JP6432494B2 (ja) | 2018-12-05 |
Family
ID=58797068
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015234201A Active JP6432494B2 (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 監視装置、監視システム、監視プログラムおよび記録媒体 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10754332B2 (ja) |
EP (1) | EP3385797B1 (ja) |
JP (1) | JP6432494B2 (ja) |
CN (1) | CN107924173B (ja) |
WO (1) | WO2017094422A1 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018236001A1 (ko) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | 이진식 | 기계의 다양한 측정값을 측정하기 위한 센서 어셈블리 및 센서 어셈블리로부터 수집된 기계의 동작 데이터 제공 방법 |
JP2019003353A (ja) * | 2017-06-13 | 2019-01-10 | キヤノン株式会社 | 制御対象装置の動作状態を分析する方法 |
EP3441202A1 (en) | 2017-08-10 | 2019-02-13 | Omron Corporation | Information processing apparatus, information processing method, and program |
CN111989630A (zh) * | 2018-02-27 | 2020-11-24 | 伍德沃德有限公司 | 异常检测和基于异常的控制 |
JP2021047617A (ja) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | ファナック株式会社 | 診断装置および診断方法 |
WO2021251389A1 (ja) * | 2020-06-08 | 2021-12-16 | 株式会社安川電機 | 制御システム及び制御方法 |
WO2022254538A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 | ファナック株式会社 | ロボットシミュレーション装置 |
US11826913B2 (en) | 2020-07-01 | 2023-11-28 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Control system, robot system and control method |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10657674B2 (en) | 2016-06-17 | 2020-05-19 | Immersive Robotics Pty Ltd. | Image compression method and apparatus |
US11150857B2 (en) | 2017-02-08 | 2021-10-19 | Immersive Robotics Pty Ltd | Antenna control for mobile device communication |
EP3714598A4 (en) | 2017-11-21 | 2021-03-31 | Immersive Robotics Pty Ltd | SELECTING A FREQUENCY COMPONENT FOR IMAGE COMPRESSION |
EP3714602A4 (en) | 2017-11-21 | 2021-07-28 | Immersive Robotics Pty Ltd | IMAGE COMPRESSION FOR DIGITAL REALITY |
JP6865904B2 (ja) * | 2018-11-14 | 2021-04-28 | 三菱電機株式会社 | 機器管理装置、機器管理方法および機器管理プログラム |
WO2020150870A1 (en) * | 2019-01-21 | 2020-07-30 | Abb Schweiz Ag | Method and apparatus for monitoring robot system |
JP2020149289A (ja) * | 2019-03-13 | 2020-09-17 | オムロン株式会社 | 表示システム、表示方法、及び表示プログラム |
DE112020001573T5 (de) * | 2019-03-28 | 2021-12-16 | Sintokogio, Ltd. | Anzeigevorrichtung |
JP6664560B1 (ja) * | 2019-04-12 | 2020-03-13 | 三菱電機株式会社 | 実行監視装置、実行監視方法、及び、実行監視プログラム |
JP7311319B2 (ja) * | 2019-06-19 | 2023-07-19 | ファナック株式会社 | 時系列データ表示装置 |
JP7275940B2 (ja) * | 2019-07-08 | 2023-05-18 | オムロン株式会社 | 制御プログラムおよび方法 |
CN113960961A (zh) * | 2020-07-20 | 2022-01-21 | 联策科技股份有限公司 | 自动化生产线的实时监控管理方法与系统 |
US11788426B2 (en) | 2022-03-04 | 2023-10-17 | General Electric Company | Clearance control for engine performance retention |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003076420A (ja) * | 2001-08-30 | 2003-03-14 | Digital Electronics Corp | 制御用表示装置、制御システム、制御プログラムならびにそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2004038565A (ja) * | 2002-07-03 | 2004-02-05 | Toyoda Mach Works Ltd | 工作機械のモニタリング装置 |
JP2004164025A (ja) * | 2002-11-08 | 2004-06-10 | Toshiba Mach Co Ltd | 管理支援装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
JP2008226006A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Omron Corp | 設備機器診断装置およびプログラム |
JP2008234131A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Jtekt Corp | 工作機械における監視システム |
JP2009070052A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Omron Corp | 監視装置及びプログラム |
JP2012138044A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-19 | Toshiba Corp | プロセス状態監視装置 |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7158840B2 (en) * | 2001-06-29 | 2007-01-02 | Cymer, Inc. | Tuning control parameters of vibration reduction and motion control systems for fabrication equipment and robotic systems |
JP3673749B2 (ja) * | 2001-11-12 | 2005-07-20 | ファナック株式会社 | シミュレーション装置 |
JP2006004128A (ja) | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Mori Seiki Co Ltd | 干渉確認装置 |
CN111393474A (zh) * | 2005-04-01 | 2020-07-10 | 孟山都技术公司 | 在草甘膦的生产中对n-(膦酰甲基)亚氨基二乙酸转化率的控制 |
JP2007061983A (ja) * | 2005-09-01 | 2007-03-15 | Fanuc Ltd | ロボット監視システム |
JP2009163524A (ja) * | 2008-01-08 | 2009-07-23 | Casio Comput Co Ltd | 演算処理装置 |
JP5146467B2 (ja) | 2008-01-29 | 2013-02-20 | パナソニック株式会社 | モータ制御特性評価装置およびモータ制御特性の提示方法 |
JP5021547B2 (ja) * | 2008-04-03 | 2012-09-12 | 本田技研工業株式会社 | 自動機械の監視装置 |
US8381117B2 (en) | 2008-04-09 | 2013-02-19 | Mitsubishi Electric Corporation | On a graphical user interface providing guidance of operations in an industrial plant |
CN101900777B (zh) | 2009-05-27 | 2012-08-08 | 河南省电力勘测设计院 | 电力系统监测方法及其装置 |
JP5246186B2 (ja) * | 2010-03-15 | 2013-07-24 | オムロン株式会社 | コントローラサポート装置、制御プログラムのシミュレーション方法、コントローラのサポートプログラムおよびコントローラのサポートプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 |
JP5252014B2 (ja) * | 2011-03-15 | 2013-07-31 | オムロン株式会社 | 制御装置、制御システム、ツール装置および収集指示プログラム |
JP2013008234A (ja) | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Omron Corp | データ比較装置、データ比較方法、制御プログラムおよび記録媒体 |
CN103717995B (zh) | 2011-08-29 | 2016-05-11 | 株式会社日立制作所 | 监视装置、监视系统及监视方法 |
KR101489132B1 (ko) * | 2012-05-17 | 2015-02-02 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 서보 파라미터 조정 장치 |
JP5910428B2 (ja) * | 2012-09-13 | 2016-04-27 | オムロン株式会社 | 監視装置、監視方法、プログラムおよび記録媒体 |
JP5490207B1 (ja) | 2012-11-15 | 2014-05-14 | 三菱電機株式会社 | 電子制御装置,及びその制御特性調整方法 |
JP5803952B2 (ja) * | 2013-02-15 | 2015-11-04 | 株式会社安川電機 | コントローラ、タイムチャート作成装置、コンピュータプログラム、情報記憶媒体、機器制御方法及びタイムチャート作成方法 |
CN105009008B (zh) * | 2013-02-15 | 2017-06-13 | 株式会社安川电机 | 控制器、时间图制作装置 |
DE112013006837T5 (de) | 2013-04-12 | 2015-12-03 | Mitsubishi Electric Corporation | Peripheriegerät für programmierbares Steuergerät und Fehlerbeseitigungsunterstützungsprogramm |
JP6476659B2 (ja) * | 2014-08-28 | 2019-03-06 | 富士通株式会社 | 信号再生回路および信号再生方法 |
US9450490B2 (en) * | 2014-11-05 | 2016-09-20 | Dialog Semiconductor (Uk) Limited | Automatic reference generator in switching boost converters |
US9632811B2 (en) * | 2015-03-25 | 2017-04-25 | Ca, Inc. | Virtualization of purpose-built devices |
JP2017102619A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | オムロン株式会社 | 制御パラメータ調整装置、制御パラメータ調整方法、制御パラメータ調整プログラム |
US10378376B2 (en) * | 2017-04-04 | 2019-08-13 | General Electric Company | Method and system for adjusting an operating parameter as a function of component health |
JP6970551B2 (ja) * | 2017-07-31 | 2021-11-24 | 株式会社キーエンス | 形状測定装置及び形状測定方法 |
JP6836558B2 (ja) * | 2018-08-31 | 2021-03-03 | ファナック株式会社 | レーザ加工のための教示装置 |
-
2015
- 2015-11-30 JP JP2015234201A patent/JP6432494B2/ja active Active
-
2016
- 2016-10-31 WO PCT/JP2016/082292 patent/WO2017094422A1/ja active Application Filing
- 2016-10-31 US US15/750,203 patent/US10754332B2/en active Active
- 2016-10-31 CN CN201680045805.5A patent/CN107924173B/zh active Active
- 2016-10-31 EP EP16870362.7A patent/EP3385797B1/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003076420A (ja) * | 2001-08-30 | 2003-03-14 | Digital Electronics Corp | 制御用表示装置、制御システム、制御プログラムならびにそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2004038565A (ja) * | 2002-07-03 | 2004-02-05 | Toyoda Mach Works Ltd | 工作機械のモニタリング装置 |
JP2004164025A (ja) * | 2002-11-08 | 2004-06-10 | Toshiba Mach Co Ltd | 管理支援装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
JP2008226006A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Omron Corp | 設備機器診断装置およびプログラム |
JP2008234131A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Jtekt Corp | 工作機械における監視システム |
JP2009070052A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Omron Corp | 監視装置及びプログラム |
JP2012138044A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-19 | Toshiba Corp | プロセス状態監視装置 |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019003353A (ja) * | 2017-06-13 | 2019-01-10 | キヤノン株式会社 | 制御対象装置の動作状態を分析する方法 |
JP7039186B2 (ja) | 2017-06-13 | 2022-03-22 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、プログラム、記録媒体、情報処理装置、製造システム、および物品の製造方法 |
JP2022066450A (ja) * | 2017-06-13 | 2022-04-28 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、プログラム、記録媒体、情報処理装置、製造システム、および物品の製造方法 |
JP7427698B2 (ja) | 2017-06-13 | 2024-02-05 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、プログラム、記録媒体、情報処理装置、製造システム、および物品の製造方法 |
WO2018236001A1 (ko) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | 이진식 | 기계의 다양한 측정값을 측정하기 위한 센서 어셈블리 및 센서 어셈블리로부터 수집된 기계의 동작 데이터 제공 방법 |
EP3441202A1 (en) | 2017-08-10 | 2019-02-13 | Omron Corporation | Information processing apparatus, information processing method, and program |
CN111989630A (zh) * | 2018-02-27 | 2020-11-24 | 伍德沃德有限公司 | 异常检测和基于异常的控制 |
US11754994B2 (en) | 2019-09-18 | 2023-09-12 | Fanuc Corporation | Diagnostic apparatus and diagnostic method |
JP2021047617A (ja) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | ファナック株式会社 | 診断装置および診断方法 |
JP7436169B2 (ja) | 2019-09-18 | 2024-02-21 | ファナック株式会社 | 診断装置および診断方法 |
JP2021192945A (ja) * | 2020-06-08 | 2021-12-23 | 株式会社安川電機 | 制御システム及び制御方法 |
WO2021251389A1 (ja) * | 2020-06-08 | 2021-12-16 | 株式会社安川電機 | 制御システム及び制御方法 |
US11826913B2 (en) | 2020-07-01 | 2023-11-28 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Control system, robot system and control method |
WO2022254538A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 | ファナック株式会社 | ロボットシミュレーション装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10754332B2 (en) | 2020-08-25 |
CN107924173A (zh) | 2018-04-17 |
EP3385797A1 (en) | 2018-10-10 |
US20180224841A1 (en) | 2018-08-09 |
EP3385797A4 (en) | 2019-08-07 |
JP6432494B2 (ja) | 2018-12-05 |
CN107924173B (zh) | 2020-05-19 |
EP3385797B1 (en) | 2020-10-21 |
WO2017094422A1 (ja) | 2017-06-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6432494B2 (ja) | 監視装置、監視システム、監視プログラムおよび記録媒体 | |
US11599080B2 (en) | Automation management interface | |
JP6638370B2 (ja) | 制御装置、監視システム、制御プログラムおよび記録媒体 | |
JP7483341B2 (ja) | 情報処理方法、情報処理装置、機械設備、物品の製造方法、プログラム、記録媒体 | |
JP5774450B2 (ja) | 産業機器制御システム | |
JP6933630B2 (ja) | 処理時間監視装置 | |
JP2018005453A (ja) | セーフティシステム、プログラム、および方法 | |
EP2631727B1 (en) | Multivalue bar graph displays and methods of implementing same | |
US20230244360A1 (en) | Automation management interface with multiple asset display | |
US20180059655A1 (en) | Production system having function of indicating inspection time for production machine | |
JP7456111B2 (ja) | 生産可視化システム | |
JP2019139416A (ja) | データ処理方法、データ処理装置、および、データ処理プログラム | |
JP5128219B2 (ja) | 表示装置および表示方法 | |
JP7239377B2 (ja) | 機械学習装置、故障予測装置、制御装置、及びプリント板 | |
CN113348415B (zh) | 装置状态再现装置、方法及存储介质 | |
JP6812647B2 (ja) | 工作機械用管理システム | |
US20230288898A1 (en) | Automation management interface | |
US20220357726A1 (en) | Information processing method, information processing apparatus, control program, storage medium, method of manufacturing product, and method of acquiring learning data | |
JP7363032B2 (ja) | 情報管理装置、及び情報管理方法 | |
WO2023218640A1 (ja) | 映像生成装置、及びコンピュータが読み取り可能な記憶媒体 | |
JP2020194538A (ja) | 情報処理装置、情報処理システム、プログラム | |
CAZACU | Radu Constantin PARPALA1 Dragos Alexandru CAZACU2 | |
CN107924186B (zh) | 生成机器心跳的方法 | |
JP6297202B2 (ja) | 手順抽出システム | |
WO2021102110A1 (en) | Automation management interface with multiple asset display |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171026 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181009 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181022 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6432494 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |