KR101489132B1 - 서보 파라미터 조정 장치 - Google Patents
서보 파라미터 조정 장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR101489132B1 KR101489132B1 KR1020147034576A KR20147034576A KR101489132B1 KR 101489132 B1 KR101489132 B1 KR 101489132B1 KR 1020147034576 A KR1020147034576 A KR 1020147034576A KR 20147034576 A KR20147034576 A KR 20147034576A KR 101489132 B1 KR101489132 B1 KR 101489132B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- waveform
- value
- servo
- parameter
- waveform value
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 18
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 6
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 33
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
서보 파라미터 조정 장치는, 제어 대상을 구동하는 모터를 제어하는 서보 제어장치에 설정하기 위한 서보 파라미터의 조정을 행하는 서보 파라미터 조정 장치 로서, 상기 서보 제어장치에 설정된 서보 파라미터에 따라 행해진 상기 제어 대상의 위치 조정에 관해서 상기 서보 제어장치로 측정된 조정 결과를 상기 서보 제어장치로부터 취득하는 취득부와, 상기 취득된 조정 결과에 대응한 파형과, 상기 파형의 일부에 대한 속성인 파형치와, 상기 파형에 대응한 서보 파라미터를 표시 화면상에 동시에 표시하는 표시 제어부와, 상기 표시된 파형치를 변경시키는 파형치 변경부를 구비하고, 상기 표시 제어부는, 상기 파형치 변경부에 의해 파형치가 변경되었을 경우, 상기 변경된 파형치를 상기 표시 화면상에 변경 표시함과 아울러, 상기 변경된 파형치에 대응하는 파형과, 상기 변경된 파형치에 대응하는 서보 파라미터를 상기 표시 화면상에 변경 표시한다.
Description
본 발명은 서보 파라미터 조정 장치에 관한 것이다.
특허 문헌 1에는, 입력장치에 있어서, 온도 조절기에 의한 온도 제어가 양호하게 행해지지 않는 경우에, 제어 파라미터에 의한 제어 정도를 변경시키기 위해서, 수정 정도치(correction degree value)를 연산하여 온도 조절기에 출력하는 것이 기재되어 있다. 구체적으로는, 입력장치에 있어서, 복수의 파라미터에 관해서 상관적인 정도 분포를 CRT상에 표시하고, 유저가 CRT상에서 프레스 조작을 행하면, 그 프레스 위치를 CRT상에 표시함과 아울러, 원점을 기점으로 하고 프레스 위치를 종점으로 하는 벡터를 벡터 성분으로 분해 연산해 수정 정도치를 연산하여, 수정 정도치를 온도 조절기에 출력한다. 이것에 의해, 특허 문헌 1에 의하면, 복수의 파라미터에 관한 상관적인 정도 입력을 시각적 검사(visual inspection)에 의해 감각적으로 행함으로써, 파라미터 각각의 정도치로서 적정한 상관관계를 가지는 것을 간단하게 얻을 수 있다고 되어 있다.
특허 문헌 2에는, 제어 모델 조정 장치에 있어서, 제어 대상의 동적 특성 모델(dynamic characteristic model)을 표현하는 전달 함수의 입력 응답 특성의 그래프를 화면에 표시하고, 포인터로 게인·시정수·데드 타임(dead time)의 각 슬라이드 바를 상하로 이동하면, 동시에 화면상의 그래프가 이것에 대응하여 변경되는 것이 기재되어 있다. 이것에 의해, 특허 문헌 2에 의하면, 제어 대상의 동적 특성 모델을 나타내는 그래프를 화면상에서 조정함으로써, 종래 다대한 노력을 필요로 한 동적 특성 모델의 모델화 작업을, 특별한 전문 지식의 필요없이 단시간에 행할 수 있다고 되어 있다.
특허 문헌 3에는, PID 튜닝 장치에 있어서, 자동 제어 시스템의 스텝 응답 특성을 나타내는 곡선과 제어 파라미터(상승 시간(rise time), 오버슛량(overshoot amount), 제어 안정 시간)를 나타내는 파선을 화면상에 표시하고, 오퍼레이터가 제어 파라미터를 나타내는 파선을 이동 조작하면, 거기에 대응하여 PID 튜닝이 행해져 화면상의 곡선이 변화하는 것이 기재되어 있다. 이것에 의해, 특허 문헌 3에 의하면, 실제의 제어 대상 프로세스의 움직임에 대응한 제어 파라미터에 의해 PID 튜닝을 행할 수 있다고 되어 있다.
특허 문헌 1에 기재된 입력장치는, 온도 조절기에 대해서, 제어 파라미터에 의한 제어 정도를 변경시키는 것에 불과하여, 제어 파라미터 그 자체를 조정하지 않는 것이 전제로 되어 있다. 그 때문에, 특허 문헌 1에는, 제어 파라미터(서보 파라미터)의 조정 시간을 어떻게 단축하는지에 관해서 일절 기재가 없다.
특허 문헌 2, 3에 기재된 기술에서는, 소망하는 파형을 얻기 위해서 제어 파라미터를 변경하는 것이 전제로 되어 있다. 그 때문에, 소망하는 파형을 얻을 수 있을 때까지 「파라미터의 변경→파형의 확인」의 작업을 시행 착오적으로 반복하게 되어, 최적인 파라미터를 얻을 수 있을 때까지 시간을 요하게 된다. 또, 파형 확인자는 스스로 파라미터를 변경하게 되기 때문에, 파라미터 사양을 숙지할 필요가 있고, 파라미터 사양 확인을 위해 매우 시간을 요하게 된다.
또, 특허 문헌 2에 기재된 기술에서는, 연산된 전달 함수 행렬 중 실제의 제어에 이용하는 요소만을 선택하므로 실응답과 동떨어져 있는 동적 특성 모델을 사용하지 않고 제어할 수 있다고 되어 있지만, 간단하게 실제의 제어에 이용하는 요소를 선택하는 것만으로는, 동적 특성 모델이 실응답과 동떨어져 있는지 여부를 실제로 확인할 수 없다. 그 때문에, 실응답에 가까운 동적 특성 모델을 식별하기 위해서 실제 기계(real machine)로의 검증을 따로 행하여, 실제로 실응답과 동떨어져 있으면 동적 특성 모델을 수정하는 작업이 필요하게 되므로, 결과적으로, 동적 특성 모델의 모델화 작업이 장시간화되는 경향이 있다. 즉, 특허 문헌 2에 기재된 기술에서는, 실제의 제어에 이용하기 위한 파라미터(서보 파라미터)의 조정 시간을 단축하는 것이 곤란하다.
특허 문헌 3에 기재된 기술에서는, 오퍼레이터가 제어 파라미터를 나타내는 파선을 이동 조작하면, 파형 전체가 바뀌어 버리기 때문에, 파형의 일부분만을 변경시키는 것이 곤란하다. 그 때문에, 오퍼레이터가 파형의 일부분만을 변경시키고 싶은 경우에, 「파라미터의 변경→파형의 확인」의 작업을 시행 착오적으로 반복하게 되어, 소망하는 파형을 얻기 위해서 다대한 시간을 필요로 하는 경향이 있다. 즉, 특허 문헌 3에 기재된 기술에서는, 오퍼레이터가 파형의 일부분만을 변경시키고 싶은 경우에, 파라미터(서보 파라미터)의 조정 시간을 단축하는 것이 곤란하다.
또, 특허 문헌 3에 기재된 PID 튜닝 장치는, 스텝 응답 특성을 나타내는 1개의 곡선을 표시하는 것에 불과하여, 복수의 파형을 표시시키는 기능을 가지지 않았다. 그 때문에, 오퍼레이터가 복수의 파형에 대해 변경시키고 싶은 경우에, 복수의 파형을 차례로 1개씩 표시시킬 필요가 있어, 복수의 파형을 각각 소망하는 파형을 얻기 위해서 방대한 시간을 필요로 하는 경향이 있다. 즉, 특허 문헌 3에 기재된 기술에서는, 오퍼레이터가 복수의 파형에 대해 변경시키고 싶은 경우에, 파라미터(서보 파라미터)의 조정 시간을 단축하는 것이 곤란하다.
본 발명은, 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 서보 제어장치에 설정하기 위한 서보 파라미터의 조정 시간을 단축시킬 수 있는 서보 파라미터 조정 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 하나의 측면에 따른 서보 파라미터 조정 장치는, 제어 대상을 구동하는 모터를 제어하는 서보 제어장치에 설정하기 위한 서보 파라미터의 조정을 행하는 서보 파라미터 조정 장치 로서, 상기 서보 제어장치에 설정된 서보 파라미터에 따라 행해진 상기 제어 대상의 위치 조정에 관해서 상기 서보 제어장치로 측정된 조정 결과를 상기 서보 제어장치로부터 취득하는 취득부와, 상기 취득된 조정 결과에 대응한 파형과, 상기 파형의 일부에 대한 속성인 파형치와, 상기 파형에 대응한 서보 파라미터를 표시 화면상에 동시에 표시하는 표시 제어부와, 상기 표시된 파형치를 변경시키는 파형치 변경부를 구비하고, 상기 표시 제어부는, 상기 파형치 변경부에 의해 파형치가 변경되었을 경우, 상기 변경된 파형치를 상기 표시 화면상에 변경 표시함과 아울러, 상기 변경된 파형치에 대응하는 파형과, 상기 변경된 파형치에 대응하는 서보 파라미터를 상기 표시 화면상에 변경 표시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 표시 화면상에 표시된 파형치를 소망치로 편집하는 것만으로, 서보 파라미터를 적절한 값으로 자동 편집할 수 있으므로, 시행 착오적인 파라미터 조정이 불필요해져, 서보 제어장치에 설정하기 위한 서보 파라미터의 조정 시간을 단축시킬 수 있다.
도 1은 실시 형태 1에 따른 서보 파라미터 조정 장치를 포함하는 서보 제어 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 실시 형태 1에 있어서의 파형치 변경부 및 표시 제어부의 동작을 도시한 도면이다.
도 3은 실시 형태 1에 있어서의 파형치 변경부 및 표시 제어부의 동작을 도시한 도면이다.
도 4는 실시 형태 1에 있어서의 파형치 변경부 및 표시 제어부의 동작을 도시한 도면이다.
도 5는 실시 형태 1에 있어서의 파형치 변경부 및 표시 제어부의 동작을 도시한 도면이다.
도 6은 실시 형태 1에 있어서의 파형치 변경부 및 표시 제어부의 동작을 도시한 도면이다.
도 7은 실시 형태 1에 있어서의 파형치 변경부 및 표시 제어부의 동작을 도시한 도면이다.
도 8은 실시 형태 2에 따른 서보 파라미터 조정 장치를 포함하는 서보 제어 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 실시 형태 1에 있어서의 파형치 변경부 및 표시 제어부의 동작을 도시한 도면이다.
도 3은 실시 형태 1에 있어서의 파형치 변경부 및 표시 제어부의 동작을 도시한 도면이다.
도 4는 실시 형태 1에 있어서의 파형치 변경부 및 표시 제어부의 동작을 도시한 도면이다.
도 5는 실시 형태 1에 있어서의 파형치 변경부 및 표시 제어부의 동작을 도시한 도면이다.
도 6은 실시 형태 1에 있어서의 파형치 변경부 및 표시 제어부의 동작을 도시한 도면이다.
도 7은 실시 형태 1에 있어서의 파형치 변경부 및 표시 제어부의 동작을 도시한 도면이다.
도 8은 실시 형태 2에 따른 서보 파라미터 조정 장치를 포함하는 서보 제어 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하에, 본 발명에 따른 서보 파라미터 조정 장치의 실시 형태를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 또한, 이 실시 형태에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시 형태 1.
실시 형태 1에 따른 서보 파라미터 조정 장치(30)에 대해 도 1을 이용하여 설명한다. 도 1은 서보 파라미터 조정 장치(30)를 포함하는 서보 제어 시스템(100)의 구성을 도시한 도면이다.
서보 제어 시스템(100)에 있어서, 서보 파라미터 조정 장치(30)는, 서보 제어장치(20)로 행해지는 서보 제어에 이용하기 위한 서보 파라미터를 서보 제어장치(20)에 설정하기 위한 장치이다. 서보 제어장치(20)는, 그 설정된 서보 파라미터에 따라서 서보 제어를 행하여, 예를 들면, 모터(121)를 통해서 제어 대상(11)의 위치 조정을 행한다. 이때, 서보 파라미터 조정 장치(30)는, 서보 제어가 적절히 행해지도록, 서보 파라미터를 적절한 값으로 조정하여, 서보 제어장치(20)에 설정한다.
구체적으로는, 서보 제어 시스템(100)은 제어 대상(11), 전동기(12), 위치 지령 발생기(13), 서보 제어장치(20), 및 서보 파라미터 조정 장치(30)를 구비한다.
제어 대상(11)은, 예를 들면, 각종 공작 기계나 로봇 등의 서보 제어에 의해서 움직이는 기계이다. 전동기(12)는, 제어 대상(11)을 구동하는 모터(121)와, 모터(121)의 위치 정보를 취득하는 인코더(122)를 구비한다.
위치 지령 발생기(13)는, 제어 게인(서보 파라미터)의 조정시에 위치 지령을 서보 제어장치(20)에 대해서 발생시켜, 입력한다.
서보 제어장치(20)는 통신부(21), 파라미터값 변경부(22), 위치 지령 검출부(23), 위치 제어부(24), 속도 제어부(25), 토크 제어부(26), 및 조정 결과 측정부(27)를 구비한다.
통신부(21)는, 서보 파라미터 조정 장치(30)와의 사이에서 통신을 행한다. 파라미터값 변경부(22)는, 서보 파라미터 조정 장치(30)로부터 지시된 서보 파라미터를 위치 제어부(24), 속도 제어부(25), 및 댐핑 필터(damping filter)(28)에 대해서 설정한다. 위치 지령 검출부(23)는 위치 지령 발생기(13)로부터의 위치 지령을 검출한다.
댐핑 필터(28)는, 위치 지령 검출부(23)에 의해 검출된 위치 지령에 대해서, 적응 주파수(서보 파라미터), 필터 넓이(서보 파라미터), 및 필터 깊이(서보 파라미터)를 이용하여, 제어 대상(11)의 잔류 진동(예를 들면, 공진(resonance), 반공진(antiresonance))을 억제하도록, 위치 지령을 조정하여 위치 제어부(24)로 공급한다.
위치 제어부(24)는 조정 후의 위치 지령과 현재 위치의 편차로부터 속도 지령을 출력한다. 예를 들면, 위치 제어부(24)에서는, 위치 변환부(241)가, 인코더(122)로부터 출력되는 모터(121)의 위치 정보로부터 위치 데이터를 취득하면, 감산기(242)가, 위치 지령 발생기(13)로부터의 위치 지령과 위치 변환부(241)로부터의 위치 데이터를 비교하여, 그 편차를 구한다. 속도 지령 생성부(243)는 감산기(242)에 의해서 출력되는 편차에 위치 제어 게인 Kp(서보 파라미터)를 곱한 속도 지령을 출력한다.
속도 제어부(25)는, 속도 지령과 현재 속도의 편차로부터 토크 지령을 출력한다. 예를 들면, 속도 제어부(25)에서는, 속도 변환부(251)가 인코더(122)로부터 출력되는 모터 위치 정보로부터 속도 데이터를 취득하면, 감산기(252)가 위치 제어부(24)로부터 출력되는 속도 지령과 속도 변환부(251)로부터의 속도 데이터를 비교하여, 그 편차를 구한다. 토크 지령 생성부(253)는 감산기(252)에 의해서 출력되는 편차에 속도 제어 게인 Kv(서보 파라미터)를 곱한 토크 지령을 출력한다.
토크 제어부(26)는 전동기(12)에 대해서 출력되는 전류를 검출하여 토크의 제어를 행한다.
조정 결과 측정부(27)는, 파라미터값 변경부(22)로 변경된 서보 파라미터로 위치 조정을 행한 결과로부터, 위치 조정에 관한 조정 결과를 측정한다. 조정 결과는, 예를 들면, 위치 조정의 제어 동작이 안정될 때까지의 정정(整定) 시간, 위치 조정시에 있어서의 목표 위치로부터의 위치 편차량(positional deviation amount), 위치 조정시에 있어서의 오버슛량, 위치 조정시에 있어서의 위치 지령치, 위치 조정시에 있어서의 동작 주파수, 위치 조정시에 있어서의 동작의 위상, 위치 조정시에 있어서의 제어 게인 등을 포함한다.
통신부(21)는, 서보 파라미터 조정 장치(30)로부터의 송신 요구에 따라서, 측정된 조정 결과를 조정 결과 측정부(27)로부터 취득하여 서보 파라미터 조정 장치(30)로 송신한다.
서보 파라미터 조정 장치(30)는 통신부(31), 조정 결과 판독부(취득부)(36), 표시부(32), 조정 제어부(37), 입력부(33), 기억부(34), 및 파라미터 기입부(35)를 구비한다.
통신부(31)는, 서보 제어장치(20)와의 사이에서 통신을 행한다. 예를 들면, 통신부(31)는 조정 결과를 송신하도록 하는 송신 요구를 서보 제어장치(20)로 송신한다. 또, 통신부(31)는 그 송신 요구의 응답으로서, 측정된 조정 결과를 서보 제어장치(20)로부터 수신한다.
조정 결과 판독부(36)는, 통신부(31)를 통해서, 측정된 조정 결과를 서보 제어장치(20)로부터 판독한다. 즉, 조정 결과 판독부(36)는, 통신부(31)를 통해서, 측정된 조정 결과를 서보 제어장치(20)로부터 취득한다. 조정 결과 판독부(36)는, 취득된 조정 결과를 시간마다 유지한다. 예를 들면, 조정 결과 판독부(36)는, 조정 결과에 포함되는 정정 시간, 위치 편차량, 오버슛량, 위치 지령치, 동작 주파수, 동작의 위상, 및 제어 게인 등을 시간마다 대응지어 기억한다. 또, 조정 결과 판독부(36)는, 조정 제어부(37)로부터의 요구에 따라서, 조정 결과를 조정 제어부(37)로 공급한다.
표시부(32)는 액정 디스플레이 등의 표시장치로 구성되고, 표시 화면(32a)을 가진다. 표시부(32)는, 예를 들면, 기계 특성 해석 화면(도 3 참조), 지령 추종 해석 화면(도 6 참조)을 표시 화면(32a)상에 표시한다.
조정 제어부(37)는 서보 파라미터 조정 장치(30)를 전체적으로 제어한다. 구체적으로는, 조정 제어부(37)는, 제1 연산부(37a), 제2 연산부(37b), 표시 제어부(37c), 및 제3 연산부(37d)를 가진다. 제1 연산부(37a)는 조정 결과 판독부(36)로부터 조정 결과를 취득하고, 조정 결과에 대응한 파형 정보를 연산하여 제2 연산부(37b) 및 표시 제어부(37c)로 공급한다. 파형 정보는, 예를 들면, 표시해야 할 파형상의 점의 좌표 정보의 집합이다. 제2 연산부(37b)는, 파형 정보에 대응한 서보 파라미터를 연산하여 표시 제어부(37c)로 공급한다. 파형 정보와 서보 파라미터의 대응 관계는, 예를 들면, 미리 실험적으로 취득되어, 데이터 베이스로서 제2 연산부(37b)에 설정되어 있어도 좋다. 표시 제어부(37c)는, 파형 정보와 서보 파라미터에 따라서, 표시 화면(32a)상에 표시해야 할 표시 정보를 생성한다. 그리고 표시 제어부(37c)는, 생성된 표시 정보에 따라서, 조정 결과에 대응한 파형과, 파형의 일부에 대한 속성인 파형치와, 파형에 대응한 서보 파라미터를 표시 화면(32a)상에 동시에 표시한다. 파형치는, 파형의 일부에 대한 속성이며, 예를 들면, 파형상의 커서가 겹쳐져 있는 점(예를 들면, 도 3에 도시한 커서(CS1)가 겹쳐져 있는 점)의 좌표이다.
혹은, 제3 연산부(37d)는 서보 파라미터에 대응한 파형 정보를 연산하여 표시 제어부(37c)로 공급한다. 서보 파라미터와 파형 정보의 대응 관계는, 예를 들면, 미리 실험적으로 취득되어, 데이터 베이스로서 제3 연산부(37d)에 설정되어 있어도 좋다. 표시 제어부(37c)는, 파형 정보와 서보 파라미터에 따라서, 표시 화면(32a)상에 표시해야 할 표시 정보를 생성한다. 그리고 표시 제어부(37c)는 생성된 표시 정보에 따라서, 조정 결과에 대응한 파형과, 파형의 일부에 대한 속성인 파형치와, 파형에 대응한 서보 파라미터를 표시 화면(32a)상에 동시에 표시한다.
입력부(33)는 유저로부터의 입력을 수신한다. 구체적으로는, 입력부(33)는 파형치 변경부(33a) 및 파라미터값 변경부(33b)를 가진다. 예를 들면, 파형치 변경부(33a)는, 표시 화면(32a)상에 표시된 파형치를 변경시키기 위한 지시를 유저로부터 수신한다. 파형치 변경부(33a)는 파형치를 변경시키기 위한 지시에 따라서, 파형치를 변경시키기 위한 제1 변경 지령을 생성하여 조정 제어부(37)로 공급한다. 이것에 따라서, 조정 제어부(37)의 제1 연산부(37a)는, 제1 변경 지령에 따라서, 파형 정보를 연산하여, 변경된 파형치에 대응하는 파형 정보를 구하여 제2 연산부(37b) 및 표시 제어부(37c)로 공급한다. 제2 연산부(37b)는 파형 정보에 대응한 서보 파라미터, 즉 변경된 파형치에 대응하는 서보 파라미터를 연산하여 표시 제어부(37c)로 공급한다. 표시 제어부(37c)는 제1 변경 지령과, 변경된 파형 정보와, 변경된 서보 파라미터에 따라서, 표시 화면(32a)상에 표시해야 할 표시 정보를 변경하여 생성한다. 그리고 표시 제어부(37c)는 변경하여 생성된 표시 정보에 따라서, 변경된 파형치를 표시 화면(32a)상에 변경 표시함과 아울러, 변경된 파형치에 대응하는 파형과, 변경된 파형치에 대응하는 서보 파라미터를 표시 화면(32a)상에 변경 표시한다. 이것에 의해, 유저는, 파형치 변경부(33a)를 통해서, 표시 화면(32a)상에 표시된 파형치를 편집할 수 있고, 편집된 파형치에 대응하는 파형 및 서보 파라미터를 자동조정할 수 있음과 아울러 확인할 수 있다.
파라미터값 변경부(33b)는 표시 화면(32a)상에 표시된 서보 파라미터를 변경시키기 위한 지시를 유저로부터 수신한다. 파라미터값 변경부(33b)는 서보 파라미터를 변경시키기 위한 지시에 따라서, 서보 파라미터를 변경시키기 위한 제2 변경 지령을 생성하여 조정 제어부(37)로 공급한다. 이것에 따라서, 조정 제어부(37)의 제3 연산부(37d)는, 제2 변경 지령에 따라서, 파형 정보를 연산하여, 변경된 서보 파라미터에 대응한 파형 정보를 구하여 표시 제어부(37c)로 공급한다. 표시 제어부(37c)는 제2 변경 지령과, 변경된 파형 정보에 따라서, 표시 화면(32a)상에 표시해야 할 표시 정보를 변경하여 생성한다. 그리고 표시 제어부(37c)는, 변경하여 생성된 표시 정보에 따라서, 변경된 서보 파라미터를 표시 화면(32a)상에 변경 표시함과 아울러, 변경된 서보 파라미터에 대응하는 파형과, 변경된 서보 파라미터에 대응하는 파형치를 표시 화면(32a)상에 변경 표시한다. 이것에 의해, 유저는, 파라미터값 변경부(33b)를 통해서, 표시 화면(32a)상에 표시된 서보 파라미터를 편집할 수 있어, 편집된 서보 파라미터에 대응하는 파형 및 파형치를 자동조정할 수 있음과 아울러 확인할 수 있다.
입력부(33)는, 변경된 서보 파라미터를 서보 제어장치(20)에 설정하기 위한 지시를 유저로부터 수신한다. 입력부(33)는, 서보 파라미터를 설정하기 위한 지시에 따라서, 서보 파라미터를 설정시키기 위한 설정 지령을 생성하여 조정 제어부(37) 경유로 파라미터 기입부(35)로 공급한다.
기억부(34)는 조정 제어부(37)에 의한 워크 에리어로서 소정의 정보가 일시 기억되거나, 필요한 정보를 유지하여 기억한다. 구체적으로는, 기억부(34)는 파라미터 기억부(34a) 및 파형치 기억부(34b)를 가진다. 파라미터 기억부(34a)는 서보 파라미터를 기억한다. 예를 들면, 파라미터 기억부(34a)는 조정 제어부(37)의 제2 연산부(37b)에 의해 연산된 서보 파라미터를 취득하여 기억한다. 또, 예를 들면, 파라미터 기억부(34a)는, 제1 변경 지령이나 제2 변경 지령에 따라서, 제2 연산부(37b)에 의해 변경하여 연산된 서보 파라미터를 취득하여 기억한다. 즉, 파라미터 기억부(34a)는 자동조정 전의 서보 파라미터와 자동조정된 서보 파라미터를 함께 유지하고 있다.
파형치 기억부(34b)는 파형치를 기억한다. 예를 들면, 파형치 기억부(34b)는, 조정 제어부(37)의 표시 제어부(37c)에 의해 표시된 파형치를 취득하여 기억한다. 또, 예를 들면, 파형치 기억부(34b)는 제1 변경 지령이나 제2 변경 지령에 따라서, 표시 제어부(37c)에 의해 변경 표시된 파형치를 취득하여 기억한다. 즉, 파형치 기억부(34b)는 자동조정 전의 파형치와 자동조정된 파형치를 함께 유지하고 있다.
파라미터 기입부(35)는 조정 제어부(37) 경유로 입력부(33)로부터 설정 지령을 받으면, 설정 지령에 따라서, 변경 후의 서보 파라미터를 조정 제어부(37) 경유로 파라미터 기억부(34a)로부터 취득하고, 통신부(31)를 통해서 변경 후의 서보 파라미터를 서보 제어장치(20)에 기입한다. 이것에 의해, 파라미터 기입부(35)는, 변경 후의 서보 파라미터를 서보 제어장치(20)에 설정한다.
다음으로, 파형치 변경부(33a) 및 표시 제어부(37c)의 동작에 대해 도 2~도 7을 이용하여 설명한다. 도 2~도 7은, 파형치 변경부(33a) 및 표시 제어부(37c)의 동작을 도시한 도면이다.
표시 제어부(37c)는 댐핑 필터(28)(도 1 참조)에 설정해야 할 게인 파라미터에 대응한 기계 특성 해석 화면을 표시부(32)의 표시 화면(32a)상에 표시한다.
예를 들면, 표시 제어부(37c)는, 도 2 (a)에 도시한 것처럼, 파형 표시 에어리어(AR1), 파형치 표시 에어리어(AR2), 및 파라미터 표시 에어리어(AR3)를 포함하는 기계 특성 해석 화면(MPW)을 표시 화면(32a)상에 표시한다.
파형 표시 에어리어(AR1)는 파형 WV1를 표시하기 위한 에어리어로서, 파형 WV1의 일부에 겹치도록 커서(CS1)도 표시된다. 구체적으로는, 파형 표시 에어리어(AR1)에는, 도 3에 도시한 것 같은 보드 다이어그램(32a1)이 표시되고, 게인을 세로축으로 하고 주파수를 가로축으로 하는 게인 특성의 파형(WV1-1)과, 위상을 세로축으로 하고 주파수를 가로축으로 하는 위상 특성의 파형(WV1-2)이 표시된다.
도 2 (a)에 도시한 파형치 표시 에어리어(AR2)는, 파형치를 표시하기 위한 에어리어이고, 예를 들면 파형 WV1에 있어서의 커서(CS1)가 겹쳐진 점의 좌표를 나타내는 값이 표시된다. 구체적으로는, 파형치 표시 에어리어(AR2)에는, 도 3에 도시한 것 같은 조정 여유 화면(32a2)이 표시되고, 파형(WV1-1, WV1-2)에 있어서의 커서(CS1-1, CS1-2)가 겹쳐진 점의 가로축 좌표를 나타내는 주파수의 값, 파형(WV1-1)에 있어서의 커서(CS1-1)가 겹쳐진 점의 세로축 좌표를 나타내는 게인의 값, 파형(WV1-2)에 있어서의 커서(CS1-2)가 겹쳐진 점의 세로축 좌표를 나타내는 위상의 값이 표시된다.
도 2 (a)에 도시한 파라미터 표시 에어리어(AR3)는, 서보 파라미터를 표시하기 위한 에어리어이고, 예를 들면 파형 WV1에 대응한 서보 파라미터의 값으로서 적응 주파수, 필터 깊이, 필터 넓이의 값이 표시된다. 필터 깊이, 및 필터 넓이는, 각각, 도 2 (b)에 도시한 것처럼, 댐핑 필터(28)(도 1 참조)로 억제해야 할 게인 특성의 값을 의미하고 있다. 구체적으로는, 파라미터 표시 에어리어(AR3)에는, 도 3에 도시한 것 같은 파라미터 설정 화면(32a3)이 표시되고, 적응 주파수, 노치 깊이(필터 깊이), 노치 넓이(필터 넓이)의 값이 표시된다.
또한, 조정 제어부(37)의 제2 연산부(37b)는, 예를 들면, 도 2 (b)에 도시한 것처럼, 상승 에지 위치(rising edge place)의 전후의 특성으로부터, 굵은 선으로 도시한 것처럼 소망치를 추정하고, 추정된 소망치와 실제의 특성의 차로부터 필터 깊이, 및 필터 넓이를 자동 산출해도 좋다.
예를 들면, 파형치 변경부(33a)는, 도 2 (a)에 도시한 표시 화면(32a)을 입력 화면으로 하여, 파형치 표시 에어리어(AR2)로의 수치 및 문자 중 적어도 한쪽의 입력에 따라서, 표시된 파형치를 변경시킨다.
예를 들면, 도 3 윗 도면의 기계 특성 해석 화면(MPW1)이 표시되어 있는 경우, 주파수 3403Hz부근에서 공진점이 있으므로, 공진점에 커서(CS1-1, CS1-2)를 갖다 대어, 게인치를 -25.17[dB]에서 -66.55[dB]로 직접 편집한다.
즉, 파형치 변경부(33a)는 마우스 포인터 등을 통해서, 커서(CS1-1, CS1-2)를 주파수 3403Hz 부근으로 이동시킴과 아울러, 조정 여유 화면(32a2)의 게인란(32a21)을 선택한다. 이것에 따라서, 표시 제어부(37c)는 게인란(32a21)의 표시 형태를 입력 가능 상태의 것으로 변화시킨다. 그리고 파형치 변경부(33a)는 키보드 등을 통해서, 수치 「-66.55dB」의 입력을 수신한다. 이것에 따라서, 표시 제어부(37c)는 도 3 아래 도면에 도시한 것처럼, 게인란(32a21)에 표시하는 수치(즉 파형치)를 「-25.17dB」에서 「-66.55dB」로 변경 표시한다. 그것과 함께, 표시 제어부(37c)는, 도 3 아래 도면에 도시한 것처럼, 보드 다이어그램(32a1)에 있어서, 파형 WV1-1을 파형 WV1-1a로 변경 표시하고, 파형 WV1-2를 파형 WV1-2a로 변경 표시한다. 또, 표시 제어부(37c)는 파라미터 설정 화면(32a3)에 있어서, 적응 주파수(즉 게인 파라미터)를 「4500」에서「3403」으로 변경 표시한다. 또, 노치 넓이를 「넓음(α=4)」에서 「표준(α=2)」로, 노치 깊이를 「0dB」에서 「깊음(-40dB)」으로 변경 표시한다.
이것에 의해, 예를 들면 주파수 「3403.98Hz」에 있어서의 공진을 억제하도록, 서보 파라미터를 자동조정할 수 있음과 아울러 표시 화면(32a)상에서 확인할 수 있다.
혹은, 예를 들면, 파형치 변경부(33a)는, 도 2 (a)에 도시한 표시 화면(32a)을 입력 화면으로 하여, 파형 표시 에어리어(AR1)로의 마우스 포인터에 의한 입력에 따라서, 표시된 파형치를 변경시킨다.
예를 들면, 도 4 왼쪽 도면의 기계 특성 해석 화면(MPW2)이 표시되어 있는 경우, 주파수 3403Hz 부근에서 공진점이 있으므로, 공진점에 마우스 포인터(P)를 갖다 대어, 게인치를 -25.17[dB]에서 -66.55[dB]로 직접 편집한다.
즉, 파형치 변경부(33a)는 마우스 포인터(P)를 통해서, 주파수 3403Hz 부근의 게인치를 -25.17[dB]에서 -66.55[dB]로 변경하도록 하는 것을 지시하는 드래그 앤드 드롭 조작을 수신한다. 이것에 따라서, 표시 제어부(37c)는, 도 4 오른쪽 도면에 도시한 것처럼, 게인란(32a21)에 표시하는 수치(즉 파형치)를 「-25.17dB」에서 「-66.55dB」로 변경 표시한다. 그것과 함께, 표시 제어부(37c)는, 도 4 오른쪽 도면에 도시한 것처럼, 보드 다이어그램(32a1)에 있어서, 파형 WV1-1을 파형 WV1-1a로 변경 표시하고, 파형 WV1-2를 파형 WV1-2a로 변경 표시한다. 또, 표시 제어부(37c)는, 파라미터 설정 화면(32a3)에 있어서, 적응 주파수(즉 게인 파라미터)를 「4500」에서「3403」으로 변경 표시한다. 또, 노치 넓이를 「넓음(α=4)」에서 「표준(α=2)」으로, 노치 깊이를 「0dB」에서 「깊음(-40dB)」으로 변경 표시한다.
이것에 의해, 예를 들면 주파수 「3403.98Hz」에 있어서의 공진을 억제하도록, 서보 파라미터를 자동조정할 수 있음과 아울러 표시 화면(32a)상에서 확인할 수 있다.
또, 표시 제어부(37c)는 위치 제어부(24) 및 속도 제어부(25)(도 1 참조)에 설정해야 할 게인 파라미터에 대응한 지령 추종 해석 화면을 표시부(32)의 표시 화면(32a)상에 표시한다.
예를 들면, 표시 제어부(37c)는, 도 5에 도시한 것처럼, 파형 표시 에어리어(AR4), 파형치 표시 에어리어(AR5), 및 파라미터 표시 에어리어(AR6)를 포함하는 기계 특성 해석 화면(CFW)을 표시 화면(32a)상에 표시한다.
파형 표시 에어리어(AR4)는, 파형 WV2를 표시하기 위한 에어리어로서, 파형 WV2의 일부에 겹치도록 커서(CS2)도 표시된다. 구체적으로는, 파형 표시 에어리어(AR4)에는, 도 6에 도시한 것 같은 지령 추종 특성도(32a4)가 표시되고, 지령치를 세로축으로 하고 시간을 가로축으로 하는 파형 WV2-1과, 측정치를 세로축으로 하고 시간을 가로축으로 하는 파형 WV2-2가 표시된다. 지령 추종 특성도(32a4)에서는, CH1가 선택되어 있으면, 지령치가 제어 대상(11)의 속도의 지령치이고 측정치가 제어 대상(11)의 속도의 측정치이며, CH2가 선택되어 있으면, 지령치가 모터 속도의 지령치이고 측정치가 모터 속도의 측정치이며, CH3가 선택되어 있으면, 지령치가 토크의 지령치이고 측정치가 토크의 측정치이다.
도 5에 도시한 파형치 표시 에어리어(AR5)는, 파형치를 표시하기 위한 에어리어이고, 예를 들면 파형 WV2에 있어서의 커서(CS2)가 겹쳐진 점의 좌표를 나타내는 값으로 표시된다. 구체적으로는, 파형치 표시 에어리어(AR5)에는, 도 6에 도시한 것 같은 커서 화면(32a5)이 표시되고, 측정치의 파형 WV2-2에 있어서의 커서(CS2-1, CS2-2)가 겹쳐진 점의 가로축 좌표를 나타내는 시간의 값, 파형 WV2-1에 있어서의 커서(CS2-1)가 겹쳐진 점의 세로축 좌표를 나타내는 측정치(예를 들면, 제어 대상(11)의 속도, 모터 속도, 토크 등)의 값이 표시된다.
도 5에 도시한 파라미터 표시 에어리어(AR6)는, 서보 파라미터를 표시하기 위한 에어리어이고, 예를 들면 파형 WV2에 대응한 서보 파라미터의 값으로서 위치 제어 게인, 속도 제어 게인의 값이 표시된다. 구체적으로는, 파라미터 표시 에어리어(AR6)에는, 도 6에 도시한 것 같은 파라미터 설정 화면(32a6)이 표시되어, 위치 제어 게인, 속도 제어 게인의 값이 표시된다.
또한, 조정 제어부(37)의 제2 연산부(37b)는, 예를 들면, 일반적인 위치 제어계에 있어서 이하의 수식 1로 표현되는 전달 함수 G(s)를 이용했을 경우, 4Kp≤Kv의 관계가 성립된다.
G(s)=KpKv／(s＾2＋Kvs＋KpKv) … 수식 1
수식 1에서 감쇠비는 √(Kv／Kp)/2이며, Kv를 크게 하면 진동은 하지 않는다. 여기서 상기 식의 응답성으로부터, 예를 들면 각 시간에 있어서의 속도 지령과의 최대비가 5% 이내가 되는 Kv의 후보를 몇 개 산출한다. 다음으로, 4Kp≤Kv를 충족하는 Kv와 Kp의 조합 패턴을 산출한다. 다만, 상기는 간이한 모델을 상정한 것이므로, 피드백 제어를 복잡하게 한 경우에는, 마찬가지로 속도 제어계, 위치 제어계로 파라미터를 산출하는 것도 가능하다.
파형치 변경부(33a)는, 도 5에 도시한 표시 화면(32a)을 입력 화면으로 하여, 파형치 표시 에어리어(AR5)로의 수치 및 문자 중 적어도 한쪽의 입력에 따라서, 표시된 파형치를 변경시킨다.
예를 들면, 도 6 윗 도면의 지령 추종 해석 화면(CFW1)이 표시되어 있는 경우, 모터 속도의 지령에 대한 추종성이 낮으므로, 가감속 구간으로부터 일정 속도 구간이 되는 위치에 커서(CS2-1, CS2-2)를 갖다 대어, 순간의 모터 속도를 지령치 부근으로 편집한다.
즉, 파형치 변경부(33a)는 마우스 포인터 등을 통해서, 커서(CS2-1, CS2-2)를 가감속 구간에서 일정 속도 구간이 되는 위치로 이동함과 아울러, 커서 화면(32a5)의 가로축란(32a51, 32a52)을 선택한다. 이것에 따라서, 표시 제어부(37c)는, 가로축란(32a51, 32a52)의 표시 형태를 입력 가능 상태의 것으로 변화시킨다. 그리고 파형치 변경부(33a)는 키보드 등을 통해서, 가로축란(32a51, 32a52)으로의 수치 「150.07ms」, 「349.87ms」의 입력을 각각 수신하다. 이것에 따라서, 표시 제어부(37c)는, 도 6 아래 도면에 도시한 것처럼, 가로축란(32a51)에 표시하는 수치(즉 파형치)를 「110.07ms」에서 「150.07ms」로 변경 표시하고, 가로축란(32a52)에 표시하는 수치(즉 파형치)를 「309.87ms」에서 「349.87ms」로 변경 표시한다. 그것과 함께, 표시 제어부(37c)는, 도 6 아래 도면에 도시한 것처럼, 지령 추종 특성도(32a4)에 있어서, 파형 WV2-2를 파형 WV2-2a로 변경 표시한다. 또, 표시 제어부(37c)는, 파라미터 설정 화면(32a6)에 있어서, 위치 제어 게인(즉 게인 파라미터)을 「37」에서「200」으로 변경 표시하고, 속도 제어 게인(즉 게인 파라미터)을 「823」에서「2000」으로 변경 표시한다. 또한, 이때, 속도 제어 게인 파라미터를 기준으로 하여 위치 제어계 게인 파라미터를 테이블화하여, 테이블화된 파라미터 그룹으로부터 최적인 위치 제어계 게인 파라미터를 자동 선택하도록 해도 좋다.
이것에 의해, 측정치(파형 WV2-2a)가 지령치(파형 WV2-1)에 거의 일치하여 추종하도록, 서보 파라미터를 자동조정할 수 있음과 아울러 표시 화면(32a)상에서 확인할 수 있다.
혹은, 예를 들면, 파형치 변경부(33a)는, 도 5에 도시한 표시 화면(32a)을 입력 화면으로 하여, 파형 표시 에어리어(AR4)로의 마우스 포인터에 의한 입력에 따라서, 표시된 파형치를 변경시킨다.
예를 들면, 도 7 윗 도면의 지령 추종 해석 화면(CFW2)이 표시되어 있는 경우, 모터 속도의 지령에 대한 추종성이 낮기 때문에, 가감속 구간으로부터 일정 속도 구간이 되는 위치에 마우스 포인터(P)를 갖다 대어, 순간의 모터 속도를 지령치 부근으로 편집한다.
즉, 파형치 변경부(33a)는, 마우스 포인터(P)를 통해서, 가감속 구간으로부터 일정 속도 구간이 되는 위치의 시간을 110.07ms에서 150.07ms로 변경하는 것을 지시하는 드래그 앤드 드롭 조작과, 일정 속도 구간으로부터 가감속 구간이 되는 위치의 시간을 309.87ms에서 349.87ms로 변경하는 것을 지시하는 드래그 앤드 드롭 조작을 각각 수신하다. 이것에 따라서, 표시 제어부(37c)는, 도 7 아래 도면에 도시한 것처럼, 가로축란(32a51)에 표시하는 수치(즉 파형치)를 「110.07ms」에서 「150. 07ms」로 변경 표시하고, 가로축란(32a52)에 표시하는 수치(즉 파형치)를 「309.87ms」에서 「349.87ms」로 변경 표시한다. 그것과 함께, 표시 제어부(37c)는, 도 7 아래 도면에 도시한 것처럼, 지령 추종 특성도(32a4)에 있어서, 파형 WV2-2를 파형 WV2-2a로 변경 표시한다. 또, 표시 제어부(37c)는, 파라미터 설정 화면(32a6)에 있어서, 위치 제어 게인(즉 게인 파라미터)을 「37」에서「200」으로 변경 표시하고, 속도 제어 게인(즉 게인 파라미터)을 「823」에서「2000」으로 변경 표시한다. 또한, 이때, 속도 제어 게인 파라미터를 기준으로 하여 위치 제어계 게인 파라미터를 테이블화하여, 테이블화된 파라미터 그룹으로부터 최적인 위치 제어계 게인 파라미터를 자동 선택하도록 해도 좋다.
이것에 의해, 측정치(파형 WV2-2a)가 지령치(파형 WV2-1)에 거의 일치하여 추종하도록, 서보 파라미터를 자동조정할 수 있음과 아울러 표시 화면(32a)상에서 확인할 수 있다.
이상과 같이, 실시 형태 1에서는, 서보 파라미터 조정 장치(30)에 있어서, 표시 제어부(37c)가, 조정 결과에 대응한 파형과, 파형의 일부에 대한 속성인 파형치와, 파형에 대응한 서보 파라미터를 표시 화면(32a)상에 동시에 표시한다. 파형치 변경부(33a)는 표시 화면(32a)상에 표시된 파형치를 변경시킨다. 그리고 표시 제어부(37c)는 파형치 변경부(33a)에 의해 파형치가 변경되었을 경우, 변경된 파형치를 표시 화면(32a)상에 변경 표시함과 아울러, 변경된 파형치에 대응하는 파형과, 변경된 파형치에 대응하는 서보 파라미터를 표시 화면(32a)상에 변경 표시한다. 이것에 의해, 표시 화면(32a)상에 표시된 파형치를 소망치로 편집하는 것만으로, 서보 파라미터를 적절한 값으로 자동 편집할 수 있으므로, 시행 착오적인 파라미터 조정이 불필요해져, 서보 제어장치(20)에 설정하기 위한 서보 파라미터의 조정 시간을 단축시킬 수 있다.
또, 실시 형태 1에서는, 파형치 변경부(33a)가, 표시 화면(32a)상에 표시된 파형의 일부에 대한 속성인 파형치를 변경한다. 이것에 의해, 표시 화면(32a)상에 표시된 파형의 일부분의 편집을 행할 수 있어, 그 일부분의 변경에 대응한 서보 파라미터의 조정이 가능해진다. 이것에 의해, 유저가 파형의 일부분만을 변경시키고 싶은 경우에, 「파라미터의 변경→파형의 확인」의 작업을 시행 착오적으로 반복할 필요가 없기 때문에, 서보 파라미터의 조정 시간을 단축시킬 수 있다.
또, 실시 형태 1에서는, 파라미터 기입부(35)가, 변경된 파형치에 대응하는 서보 파라미터를 서보 제어장치(20)에 기입한다. 이것에 의해, 자동조정된 서보 파라미터를 서보 제어장치(20)에 설정할 수 있다.
또, 실시 형태 1에서는, 파형치 변경부(33a)가, 예를 들면, 표시 화면(32a)을 입력 화면으로 하여, 파형치 표시 에어리어로의 수치 및 문자 중 적어도 한쪽의 입력에 따라서, 표시된 파형치를 변경시킨다. 이것에 의해, 간이한 조작으로, 표시된 파형치를 변경시킬 수 있다.
또, 실시 형태 1에서는, 파형치 변경부(33a)가, 예를 들면, 표시 화면(32a)을 입력 화면으로 하여, 파형 표시 에어리어로의 마우스 포인터에 의한 입력에 따라서, 표시된 파형치를 변경시킨다. 이것에 의해, 간이한 조작으로, 표시된 파형치를 변경시킬 수 있다.
또, 실시 형태 1에서는, 표시 화면(32a)상에 표시된 파형이, 게인을 세로축으로 하고 주파수를 가로축으로 하는 기계 특성(게인 특성)의 파형이다. 그리고 파형치 변경부(33a)는, 파형상의 점의 세로축 좌표를 변경한다. 이것에 의해, 제어 대상(11)의 잔류 진동(예를 들면, 공진, 반공진)을 억제하도록, 서보 파라미터를 자동조정할 수 있음과 아울러 표시 화면(32a)상에서 확인할 수 있다.
또, 실시 형태 1에서는, 표시 화면(32a)상에 표시된 파형이, 측정치 및 지령치를 세로축으로 하고 시간을 가로축으로 하는 지령 추종 특성의 파형이다. 그리고 파형치 변경부(33a)는 파형상의 점의 가로축 좌표를 변경한다. 이것에 의해, 측정치가 지령치에 거의 일치하여 추종하도록, 서보 파라미터를 자동조정할 수 있음과 아울러 표시 화면(32a)상에서 확인할 수 있다.
또한, 도 3, 4에 도시한 파라미터 설정 화면(32a3)상이나, 도 6, 7에 도시한 파라미터 설정 화면(32a6)상에서, 자동 편집된 파라미터값을, 강조색, 굵은 문자, 이탤릭, 밑줄 등에 의해 강조 표시해도 좋다. 이것에 의해, 파라미터 설정 화면상에서 자동 편집된 서보 파라미터와 자동 편집되어 있지 않은 서보 파라미터가 혼재하는 경우에, 어느 서보 파라미터가 편집되었는지를 용이하게 확인할 수 있다.
혹은, 도 3, 4에 도시한 파라미터 설정 화면(32a3)상이나, 도 6, 7에 도시한 파라미터 설정 화면(32a6)상에서, 자동 편집 전과 자동 편집 후의 파라미터값을 병렬하여 표시시켜도 좋다. 이것에 의해, 유저가, 자동 편집 전의 파라미터와 자동 편집 후의 파라미터를 비교하여, 자동 편집이 적절히 행해졌는지 여부를 확인할 수 있다.
혹은, 도 3, 4에 도시한 파라미터 설정 화면(32a3)상이나, 도 6, 7에 도시한 파라미터 설정 화면(32a6)상에서, 자동 편집 전의 파라미터로 되돌리는 것을 가능하게 해도 좋다. 즉, 파라미터 기억부(34a)가 자동 편집 전의 서보 파라미터를 기억하고 있으므로, 파라미터 기억부(34a)를 참조함으로써, 표시 제어부(37c)는 자동 편집 전의 서보 파라미터로 되돌려 표시할 수 있다. 또, 파형치 기억부(34b)가 자동 편집 전의 파형치를 기억하고 있으므로, 표시 제어부(37c)는 자동 편집 전의 파형치로 되돌려 표시할 수 있고, 이것에 따라 파형도 자동 편집 전의 파형으로 되돌려 표시할 수 있다.
혹은, 표시 제어부(37c)는, 복수의 파형과 파형치와 서보 파라미터를 표시 화면(32a)상에 동시에 표시해도 좋다. 예를 들면, 표시 제어부(37c)는, 도 6에 도시한 CH1~CH3에 대응한 복수의 파형을 표시 화면(32a)상에 동시에 표시해도 좋다. 이때, 커서 화면(32a5)에는, 예를 들면, 복수의 파형에 공통의 파형치가 표시된다. 여기서, 파형치 변경부(33a)는 그 복수의 파형에 공통의 파형치를 변경시킨다. 거기에 따라서, 표시 제어부(37c)는 파형치 변경부(33a)에 의해 파형치가 변경되었을 경우, 변경된 파형치에 대응하는 복수의 파형을 표시 화면(32a)상에 일괄하여 변경 표시한다. 따라서 복수의 파형에 있어서, 측정치를 소망치로 한 번에 편집하는 것이 가능하기 때문에, 서보 제어장치(20)에 설정하기 위한 서보 파라미터의 조정 시간을 추가로 단축할 수 있다.
실시 형태 2.
다음으로, 실시 형태 2에 따른 서보 파라미터 조정 장치(30i)에 대해 도 8을 이용하여 설명한다. 도 8은 서보 파라미터 조정 장치(30i)를 포함하는 서보 제어 시스템(100i)의 구성을 도시한 도면이다.
실시 형태 1에서는, 파형치를 소망치로 편집했을 때, 소망치를 만족하는 서보 파라미터를 자동 산출하여, 파라미터 표시 에어리어에 자동 편집된 서보 파라미터를 표시시키고 있다. 이때, 예를 들면, 지령에 추종시켰을 때에 제어 게인의 파라미터값이 너무 커져서, 오버슛이 발생할 가능성이 있다. 또, 복수의 지령(운전 조건)이 존재하는 경우, 다른 쪽의 운전 조건에서도 오버슛 등 발생하지 않고 동작이 가능한지의 확인이 필요하다.
여기서, 실시 형태 2에서는, 시뮬레이션에 의해 실제 기계 확인 전에 다른 조건에서 경고가 되지 않는 것을 확인할 수 있는 수단을 제공한다.
구체적으로는, 서보 제어 시스템(100i)의 서보 파라미터 조정 장치(30i)는, 시뮬레이션부(38i) 및 알림부(39i)를 추가로 구비한다. 시뮬레이션부(38i)는 표시 제어부(37c)에 의해 변경 표시된 서보 파라미터를 이용하여, 모터(121) 및 제어 대상(11)의 동작의 시뮬레이션을 행한다. 이때, 시뮬레이션부(38i)는 복수 종류의 자동 편집된 서보 파라미터에 대해서, 모터(121) 및 제어 대상(11)의 동작의 시뮬레이션을 행해도 좋다. 알림부(39i)는 시뮬레이션부(38i)에 의한 시뮬레이션 결과에 따라서, 경고를 알린다. 예를 들면, 알림부(39i)는 시뮬레이션부(38i)에 의한 시뮬레이션 결과에 따라서, 모터(121) 및 제어 대상(11)의 동작의 특성이 허용 범위를 초과하고 있을 경우, 경고를 알린다. 또한, 알림부(39i)에 의한 알림의 방법은, 예를 들면, 표시 화면(32a)상에 경고 메시지를 표시시키는 방법이어도 좋고, LED 등의 램프를 발광시키는 방법이어도 좋고, 스피커로부터 경고음을 출력하는 방법이어도 좋다.
보다 구체적으로는, 서보 파라미터 조정 장치(30i)는, 다음과 같은 동작을 행해도 좋다. 서보 파라미터 조정 장치(30i)는 파형 표시 에어리어에서 실제 기계 측정에 있어서의 파형을 표시한다. 다음으로, 서보 파라미터 조정 장치(30i)는, 커서가 대어져 있는 파형치를 파형 표시 에어리어에, 그때의 각종 파라미터를 파라미터 표시 에어리어에 표시한다. 그리고 서보 파라미터 조정 장치(30i)는, 파형 표시 에어리어에서 복수의 파형의 실측치를 소망치로 편집하면, 즉시 파형 표시 에어리어에 표시되어 있는 파형에 그 값을 반영시킨다. 마찬가지로, 서보 파라미터 조정 장치(30i)는, 파형의 소망치를 만족하는 파라미터값을 자동 산출하여, 파라미터 표시 에어리어의 파라미터에 반영시킨다. 서보 파라미터 조정 장치(30i)는, 예를 들면, 전달 함수의 역변환으로 구해진 오버슛량이 실제 기계에서 예상되는 조건에 비해 허용 범위를 초과하고 있을 경우(예를 들면, 발진 조건을 충족하는 경우), 화면상에(예를 들면 발진 등의) 경고 메시지를 표시한다.
이상과 같이, 실시 형태 2에서는, 시뮬레이션부(38i)가 표시 제어부(37c)에 의해 변경 표시된 서보 파라미터를 이용하여, 모터(121) 및 제어 대상(11)의 동작의 시뮬레이션을 행한다. 알림부(39i)는 시뮬레이션부(38i)에 의한 시뮬레이션 결과에 따라서, 경고를 알린다. 이것에 의해, 실제 기계 조정을 행하기 전에 각종 경고를 알림으로써 사전 대책을 세울 수 있어, 실제 기계에서의 시행 착오적인 확인 작업을 삭감시킬 수 있어, 실제 기계 환경에서는 안전하고 또한 단시간에 파라미터 조정을 행할 수 있다. 바꾸어 말하면, 실제 기계 환경에 영향을 주는 일 없이 서보 조정을 행하는 것이 가능해진다.
또, 실시 형태 2에서는, 시뮬레이션부(38i)가, 복수 종류의 자동 편집된 서보 파라미터에 대해서, 모터(121) 및 제어 대상(11)의 동작의 시뮬레이션을 행한다. 즉, 자동 편집 후의 파라미터를 다른 운전 조건을 변화시켜(지령 조건을 변화시켜) 시뮬레이션 실행을 가능하게 한다. 이것에 의해, 실제 기계 확인 전에 소망 조건 이외의 다른 항목의 측정 결과를 확인하는 것이 가능해진다.
또한, 이때, 표시 제어부(37c)는, 이상치에 가장 가까운 파라미터 그룹(추천치)을, 강조색, 굵은 문자, 이탤릭, 밑줄 등에 의해 강조 표시해도 좋다. 이것에 의해, 시뮬레이션의 결과에 따라서, 경고를 발생시키지 않는 파라미터 그룹으로부터 가장 이상치에 가까운 파라미터 그룹을 용이하게 선택하는 것이 가능해진다.
[산업상의 이용 가능성]
이상과 같이, 본 발명에 따른 서보 파라미터 조정 장치는, 서보 파라미터의 조정에 유용하다.
11: 제어 대상 12: 전동기
13: 위치 지령 발생기 20: 서보 제어장치
21: 통신부 22: 파라미터값 변경부
23: 위치 지령 검출부 24: 위치 제어부
25: 속도 제어부 26: 토크 제어부
27: 조정 결과 측정부 28: 댐핑 필터
30, 30i: 서보 파라미터 조정 장치 31: 통신부
32: 표시부 32a: 표시 화면
33: 입력부 33a: 파형치 변경부
33b: 파라미터값 변경부 34: 기억부
34a: 파라미터 기억부 34b: 파형치 기억부
35: 파라미터 기입부 36: 조정 결과 판독부
37: 조정 제어부 37a: 제1 연산부
37b: 제2 연산부 37c: 표시 제어부
37d: 제3 연산부 38i: 시뮬레이션부
39i: 알림부 100, 100i: 서보 제어 시스템
121: 모터 122: 인코더
241: 위치 변환부 242: 감산기
243: 속도 지령 생성부 251: 속도 변환부
252: 감산기 253: 토크 지령 생성부
13: 위치 지령 발생기 20: 서보 제어장치
21: 통신부 22: 파라미터값 변경부
23: 위치 지령 검출부 24: 위치 제어부
25: 속도 제어부 26: 토크 제어부
27: 조정 결과 측정부 28: 댐핑 필터
30, 30i: 서보 파라미터 조정 장치 31: 통신부
32: 표시부 32a: 표시 화면
33: 입력부 33a: 파형치 변경부
33b: 파라미터값 변경부 34: 기억부
34a: 파라미터 기억부 34b: 파형치 기억부
35: 파라미터 기입부 36: 조정 결과 판독부
37: 조정 제어부 37a: 제1 연산부
37b: 제2 연산부 37c: 표시 제어부
37d: 제3 연산부 38i: 시뮬레이션부
39i: 알림부 100, 100i: 서보 제어 시스템
121: 모터 122: 인코더
241: 위치 변환부 242: 감산기
243: 속도 지령 생성부 251: 속도 변환부
252: 감산기 253: 토크 지령 생성부
Claims (10)
- 제어 대상을 구동하는 모터를 제어하는 서보 제어장치에 설정하기 위한 서보 파라미터의 조정을 행하는 서보 파라미터 조정 장치로서,
상기 서보 제어장치에 설정된 서보 파라미터에 따라 행해진 상기 제어 대상의 위치 조정에 관해서 상기 서보 제어장치로 측정된 조정 결과를 상기 서보 제어장치로부터 취득하는 취득부와,
상기 취득된 조정 결과에 대응한 파형과, 상기 파형에 있어서의 1개의 점의 좌표인 파형치와, 상기 파형에 대응한 서보 파라미터를 표시 화면상에 동시에 표시하는 표시 제어부와,
상기 표시된 파형치를 변경시키는 파형치 변경부와,
상기 파형치 변경부에 의해 파형치가 변경되었을 경우, 상기 파형의 연속성이 유지되도록, 상기 변경된 파형치에 대응하는 파형상의 복수의 점의 좌표의 집합인 파형 정보를 연산하는 연산부를 구비하고,
상기 표시 제어부는, 상기 파형치 변경부에 의해 파형치가 변경되었을 경우, 상기 변경된 파형치를 상기 표시 화면상에 변경 표시함과 아울러, 상기 파형 정보에 따른 파형과, 상기 변경된 파형치에 대응하는 서보 파라미터를 상기 표시 화면상에 변경 표시하는 것을 특징으로 하는 서보 파라미터 조정 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 변경된 파형치에 대응하는 서보 파라미터를 상기 서보 제어장치에 기입하는 파라미터 기입부를 추가로 구비한 것을 특징으로 하는 서보 파라미터 조정 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 표시 화면은,
상기 파형을 표시하는 파형 표시 에어리어와,
상기 파형치를 표시하는 파형치 표시 에어리어와,
상기 서보 파라미터를 표시하는 파라미터 표시 에어리어를 가지고,
상기 파형치 변경부는, 상기 표시 화면을 입력 화면으로 하여, 상기 파형치 표시 에어리어로의 수치 및 문자 중 적어도 한쪽의 입력에 따라서, 상기 표시된 파형치를 변경시키는 것을 특징으로 하는 서보 파라미터 조정 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 표시 화면은,
상기 파형을 표시하는 파형 표시 에어리어와,
상기 파형치를 표시하는 파형치 표시 에어리어와,
상기 서보 파라미터를 표시하는 파라미터 표시 에어리어를 가지고,
상기 파형치 변경부는, 상기 표시 화면을 입력 화면으로 하여, 상기 파형 표시 에어리어로의 마우스 포인터에 의한 입력에 따라서, 상기 표시된 파형치를 변경시키는 것을 특징으로 하는 서보 파라미터 조정 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 표시된 파형은, 게인을 세로축으로 하고 주파수를 가로축으로 하는 기계 특성의 파형인 것을 특징으로 하는 서보 파라미터 조정 장치. - 청구항 5에 있어서,
상기 파형치는 상기 파형상의 점의 좌표이고,
상기 파형치 변경부는, 상기 파형상의 점의 세로축 좌표를 변경하는 것을 특징으로 하는 서보 파라미터 조정 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 표시된 파형은 측정치 및 지령치를 세로축으로 하고 시간을 가로축으로 하는 지령 추종 특성의 파형인 것을 특징으로 하는 서보 파라미터 조정 장치. - 청구항 7에 있어서,
상기 파형치는 상기 파형상의 점의 좌표이고,
상기 파형치 변경부는, 상기 파형상의 점의 가로축 좌표를 변경하는 것을 특징으로 하는 서보 파라미터 조정 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 표시 제어부는, 복수의 상기 파형과 상기 파형치와 상기 서보 파라미터를 상기 표시 화면상에 동시에 표시하고, 상기 파형치 변경부에 의해 파형치가 변경되었을 경우, 상기 변경된 파형치에 대응하는 복수의 파형을 상기 표시 화면상에 일괄하여 변경 표시하는 것을 특징으로 하는 서보 파라미터 조정 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 변경 표시된 서보 파라미터를 이용하여, 상기 모터 및 상기 제어 대상의 동작의 시뮬레이션을 행하는 시뮬레이션부와,
상기 시뮬레이션부에 의한 시뮬레이션 결과에 따라서, 경고를 알리는 알림부를 추가로 구비한 것을 특징으로 하는 서보 파라미터 조정 장치.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2012/062625 WO2013171875A1 (ja) | 2012-05-17 | 2012-05-17 | サーボパラメータ調整装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20140146674A KR20140146674A (ko) | 2014-12-26 |
| KR101489132B1 true KR101489132B1 (ko) | 2015-02-02 |
Family
ID=48134692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020147034576A KR101489132B1 (ko) | 2012-05-17 | 2012-05-17 | 서보 파라미터 조정 장치 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9223300B2 (ko) |
| JP (1) | JP5172051B1 (ko) |
| KR (1) | KR101489132B1 (ko) |
| CN (1) | CN104303113A (ko) |
| TW (1) | TWI476548B (ko) |
| WO (1) | WO2013171875A1 (ko) |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5582240B1 (ja) * | 2013-06-19 | 2014-09-03 | 日本精工株式会社 | モータの最適動作パターン選定方法、モータの最適動作パターン選定プログラム及びモータ選定装置 |
| JP6320162B2 (ja) * | 2014-05-15 | 2018-05-09 | 三菱電機株式会社 | 開発支援装置及び開発支援方法及び開発支援プログラム |
| JP2016092935A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | ファナック株式会社 | ゲイン自動調整支援装置 |
| JP6665412B2 (ja) * | 2015-03-23 | 2020-03-13 | 株式会社タダノ | 作業機械の調整装置 |
| US10108177B2 (en) * | 2015-06-18 | 2018-10-23 | Mitsubishi Electric Corporation | Control parameter adjustment device |
| CN105302075B (zh) * | 2015-09-17 | 2017-08-29 | 北京精密机电控制设备研究所 | 基于1553b总线的数字伺服控制器参数在线装订方法 |
| JP2017102619A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | オムロン株式会社 | 制御パラメータ調整装置、制御パラメータ調整方法、制御パラメータ調整プログラム |
| JP6432494B2 (ja) * | 2015-11-30 | 2018-12-05 | オムロン株式会社 | 監視装置、監視システム、監視プログラムおよび記録媒体 |
| JP6583070B2 (ja) * | 2016-03-14 | 2019-10-02 | オムロン株式会社 | 設定支援装置、設定支援方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
| JP6426652B2 (ja) * | 2016-04-15 | 2018-11-21 | ファナック株式会社 | ディジタル制御電源装置および生産管理システム |
| JP6946654B2 (ja) * | 2017-02-08 | 2021-10-06 | オムロン株式会社 | 制御装置、制御方法、および、制御プログラム |
| US9843126B1 (en) | 2017-02-21 | 2017-12-12 | Sumitomo Wiring Systems, Ltd. | Connector housing assemblies with access hood and push surface |
| JP6394724B2 (ja) * | 2017-03-09 | 2018-09-26 | オムロン株式会社 | サーボパラメータ調整装置およびサーボパラメータ調整方法 |
| JP2019057010A (ja) * | 2017-09-20 | 2019-04-11 | アズビル株式会社 | 調節計 |
| JP7043782B2 (ja) | 2017-10-20 | 2022-03-30 | オムロン株式会社 | サーボモータ調整装置およびサーボモータ調整方法 |
| JP6834910B2 (ja) * | 2017-10-27 | 2021-02-24 | オムロン株式会社 | サーボモータ調整装置およびサーボモータ調整方法 |
| JP2019106812A (ja) * | 2017-12-13 | 2019-06-27 | 東芝シュネデール・インバータ株式会社 | インバータ装置 |
| TWI642955B (zh) * | 2018-04-20 | 2018-12-01 | 艾訊股份有限公司 | 生成波形檔案的電子裝置及其生成方法 |
| US11569709B2 (en) | 2018-06-15 | 2023-01-31 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Motor drive device and servo adjustment method |
| JP2020108255A (ja) * | 2018-12-27 | 2020-07-09 | 富士電機株式会社 | サーボアンプ及びサーボシステム |
| CN111522296B (zh) * | 2020-05-09 | 2024-07-23 | 天津伍嘉联创科技发展股份有限公司 | 一种仿人工智能电子低扭力位置控制系统 |
| CN116324653A (zh) * | 2020-11-25 | 2023-06-23 | 三菱电机株式会社 | 图形显示程序、图形显示装置、图形显示方法 |
| CN112713867A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-27 | 深圳市雷赛软件技术有限公司 | 陷波器的配置方法及装置、陷波器 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000222005A (ja) | 1999-02-03 | 2000-08-11 | Hitachi Ltd | プロセスの制御装置 |
Family Cites Families (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2891497B2 (ja) * | 1990-01-25 | 1999-05-17 | アンリツ株式会社 | スペクトラムアナライザ |
| JP2745850B2 (ja) * | 1991-03-29 | 1998-04-28 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置、数値制御システム、制御パラメータの自動調整方法、特徴量判定基準変更方法および複数の調整条件総合判定方法 |
| DE535340T1 (de) * | 1991-09-30 | 1993-10-14 | Yokogawa Electric Corp | Mehrfunktionsregler. |
| JPH05282002A (ja) * | 1992-03-31 | 1993-10-29 | Omron Corp | 入力装置 |
| US5475291A (en) * | 1992-12-10 | 1995-12-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Adjustment device for adjusting control parameters of a servo motor and an adjustment method therefor |
| JPH0784609A (ja) | 1993-09-14 | 1995-03-31 | Toshiba Corp | 制御モデル調整装置 |
| JPH08221132A (ja) | 1995-02-10 | 1996-08-30 | Fanuc Ltd | サーボパラメータの自動調整方法及び自動調整装置 |
| JP3905949B2 (ja) | 1997-05-29 | 2007-04-18 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | Ｐｉｄチューニング方法および装置 |
| US6850806B2 (en) * | 1999-04-16 | 2005-02-01 | Siemens Energy & Automation, Inc. | Method and apparatus for determining calibration options in a motion control system |
| US6198246B1 (en) * | 1999-08-19 | 2001-03-06 | Siemens Energy & Automation, Inc. | Method and apparatus for tuning control system parameters |
| JP2001175303A (ja) * | 1999-12-16 | 2001-06-29 | Toshiba Mach Co Ltd | 速度フィードバック制御系の速度ループゲインを自動調整する方法 |
| US6377281B1 (en) * | 2000-02-17 | 2002-04-23 | The Jim Henson Company | Live performance control of computer graphic characters |
| JP2003140715A (ja) * | 2001-10-30 | 2003-05-16 | Toshiba Mach Co Ltd | 数値制御装置 |
| US7072808B2 (en) | 2002-02-04 | 2006-07-04 | Tuszynski Steve W | Manufacturing design and process analysis system |
| US7239991B2 (en) | 2002-02-04 | 2007-07-03 | Tuszynski Steve W | Manufacturing design and process analysis and simulation system |
| MX2007000685A (es) | 2004-10-20 | 2007-03-30 | Fisher Controls Int | Arreglo de filtro de entrada de avance-retardo para ciclos de control electro-neumatico. |
| US7349745B2 (en) | 2004-10-20 | 2008-03-25 | Fisher Controls International Llc. | Lead-lag input filter arrangement with adjustable initial conditions for electro-pneumatic control loops |
| CN100541376C (zh) | 2004-10-20 | 2009-09-16 | 费希尔控制产品国际有限公司 | 用于电-气动控制回路的超前-滞后输入滤波器结构 |
| JP4697663B2 (ja) | 2005-08-26 | 2011-06-08 | 株式会社安川電機 | 電動機制御装置およびそのフィルタ設定方法 |
| JP4745798B2 (ja) * | 2005-11-11 | 2011-08-10 | 株式会社日立産機システム | 電動機制御装置の自動調整法および装置 |
| CN100517135C (zh) | 2005-11-18 | 2009-07-22 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 自动控制模拟系统及自动控制模拟方法 |
| JP4964096B2 (ja) * | 2007-11-12 | 2012-06-27 | 三菱電機株式会社 | サーボゲイン調整装置およびサーボゲイン調整方法 |
| US20090143880A1 (en) * | 2007-11-30 | 2009-06-04 | Honeywell International, Inc. | Hvac controller with context sensitive help screens |
| TWM386589U (en) * | 2010-01-19 | 2010-08-11 | Univ Nat Taipei Technology | Real-time digital simulator |
| TWM387999U (en) | 2010-03-25 | 2010-09-01 | Shun-Zhong Wang | Automatic measurement system for motor characteristic parameters |
-
2012
- 2012-05-17 CN CN201280073200.9A patent/CN104303113A/zh active Pending
- 2012-05-17 WO PCT/JP2012/062625 patent/WO2013171875A1/ja active Application Filing
- 2012-05-17 US US14/394,311 patent/US9223300B2/en active Active
- 2012-05-17 JP JP2012546272A patent/JP5172051B1/ja active Active
- 2012-05-17 KR KR1020147034576A patent/KR101489132B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2012-11-08 TW TW101141521A patent/TWI476548B/zh not_active IP Right Cessation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000222005A (ja) | 1999-02-03 | 2000-08-11 | Hitachi Ltd | プロセスの制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20150084572A1 (en) | 2015-03-26 |
| JPWO2013171875A1 (ja) | 2016-01-07 |
| US9223300B2 (en) | 2015-12-29 |
| CN104303113A (zh) | 2015-01-21 |
| KR20140146674A (ko) | 2014-12-26 |
| JP5172051B1 (ja) | 2013-03-27 |
| TW201348901A (zh) | 2013-12-01 |
| WO2013171875A1 (ja) | 2013-11-21 |
| TWI476548B (zh) | 2015-03-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101489132B1 (ko) | 서보 파라미터 조정 장치 | |
| JP6583070B2 (ja) | 設定支援装置、設定支援方法、情報処理プログラム、および記録媒体 | |
| US9317029B2 (en) | Predictive control and virtual display system for a numerically controlled machine tool | |
| JP6409803B2 (ja) | シミュレーション装置、シミュレーション方法、制御プログラム、および記録媒体 | |
| JP2016130908A (ja) | 加工条件に応じてパラメータを調整するパラメータ自動調整装置 | |
| US7818087B2 (en) | Method and control device for guiding the movement of a movable machine element of a machine | |
| JP4973665B2 (ja) | 電動機制御装置と出力フィルタ調整方法および出力フィルタ調整装置 | |
| JP2017126199A (ja) | ブロック時間表示手段を有する数値制御装置 | |
| JP6885085B2 (ja) | 制御装置、制御方法、および、制御プログラム | |
| JP2013025776A (ja) | 音変換装置を備えた工作機械の数値制御装置 | |
| CN106406243A (zh) | 具有消除同步开始块的震动的功能的同步控制装置 | |
| JP2016212662A (ja) | 工作機械の熱変位補正訓練装置 | |
| JP2016164697A (ja) | 位置制御システム | |
| EP3659787A1 (en) | Numerical control device and method for controlling additive manufacturing device | |
| CN113490890B (zh) | 参数设定辅助装置、参数设定辅助方法以及存储介质 | |
| WO2022259418A1 (ja) | パラメータ調整装置、工作機械システムおよびパラメータ調整方法 | |
| JP3905949B2 (ja) | Ｐｉｄチューニング方法および装置 | |
| US20200319616A1 (en) | Motor control device and motor control computer program | |
| JP2005243017A (ja) | 工作機械用の数値制御装置 | |
| US20220212290A1 (en) | Joint amount control device, joint amount control method, joint amount control program, and laser processing machine | |
| US8374706B2 (en) | Method for moving a machine element of an automation machine and a drive system | |
| US11067972B2 (en) | Observation device, observation method, and non- transitory computer-readable medium storing an observation program | |
| JP6219866B2 (ja) | 表示機能付き数値制御装置および表示プログラム | |
| JP2022135475A (ja) | データ作成装置、データ作成方法、およびデータ作成プログラム | |
| CN104071706B (zh) | 一种起重机总成 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| A302 | Request for accelerated examination | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |