JP2017090229A - 到来方向推定装置、到来方向推定方法、到来方向推定プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のアンテナを含むアレーアンテナによって受信された受信信号に基づく前記アンテナ毎の信号を取得し、取得した前記アンテナ毎の信号に基づく相関行列を生成し、前記相関行列を用いてカトリ・ラオ積による拡張相関行列を生成し、前記拡張相関行列に対して空間平均処理を行った空間平均拡張相関行列を生成する第1演算部と、前記第1演算部で生成された前記空間平均拡張相関行列に基づいて、前記受信信号に含まれる物標からの信号の到来方向を算出する第2演算部と、を備える到来方向推定装置とする。
【選択図】図1
Description
即ち、第1の態様は、
複数のアンテナを含むアレーアンテナによって受信された受信信号に基づく前記アンテナ毎の信号を取得し、取得した前記アンテナ毎の信号に基づく相関行列を生成し、前記相関行列を用いてカトリ・ラオ積による拡張相関行列を生成し、前記拡張相関行列に対して空間平均処理を行った空間平均拡張相関行列を生成する第1演算部と、
前記第1演算部で生成された前記空間平均拡張相関行列に基づいて、前記受信信号に含まれる物標からの信号の到来方向を算出する第2演算部と、
を備える到来方向推定装置とする。
(構成例)
図1は、本実施形態に係るレーダ装置1の構成図である。本実施形態に係るレーダ装置1は、車両に搭載され、他の車両、標識、ガードレール等、車両の周囲に存在する物標を検知することに用いることができる。物標の検知結果は、車両の記憶装置やECU(Electrical Control Unit)2等に対して出力され、例えばPCS(Pre-crash Safety System)などの車両制御に用いることができる。但し、本実施形態に係るレーダ装置1は、車載
レーダ装置以外の各種用途(例えば、飛行中の航空機や航行中の船舶の監視等)に用いられてもよい。
器5(ch1−4)、各AD変換器5のデータを処理する信号処理装置15を備える。ここでは、受信アンテナ3、ミキサ4、AD変換器5の個数を4個ずつとしているが、これらの個数は、4個ずつに限定されるものではない。
を行う。FFT処理では、所定の周波数間隔で設定された周波数ポイント(周波数ビンという場合がある)ごとに受信レベルや位相情報が算出される。ピーク抽出部12は、フーリエ変換部11によるFFT処理等の結果からピークを検出する。また、ピーク抽出部12は、各物標との距離に応じたピークが生じた周波数ビンを検出することで、物標までの
距離を求める。拡張演算部13は、ピークを生じた周波数ビンの信号に基づいて拡張相関行列を算出する。方位演算部14は、拡張相関行列に基づいて物標の存在する方位を測定する。
これに限定されるものではなく、各機能部10〜14の機能を実現できるものであれば、どのような構成を採用しても良い。また、各機能部10〜14は、プロセッサ6がメモリ16と協働してコンピュータプログラムを実行することによって実現される機能部であるが、説明の便宜上、図1ではプロセッサ6内に各機能部を図示している。なお、これらの機能部は、汎用のプロセッサ6がコンピュータプログラム(ソフトウェア)に基づいて実現する構成に限定されず、例えば、プロセッサ6の内部あるいは外部に配置された専用の演算回路(ハードウェア)によってその全部または一部が実現される構成であってもよい。メモリ16には、計算で使用される計算式や値、計算結果等が格納される。
〈全体〉
図2は、レーダ装置1による物標からの信号の到来方向推定の全体の動作フローの例を示す図である。物標からの信号の到来方向は、物標の方向に対応する。図2の動作フローは、レーダ装置1を搭載する車両からレーダ装置1に電力が供給された場合にプロセッサ6が実行する動作フローである。プロセッサ6は、車両の駆動源が作動状態、例えば、駆動源が内燃機関であればイグニッションスイッチがオンになった場合、ハイブリッドシステムやEV(Electric Vehicle)システムであればシステム電源がオンになった場合、図2の動作フローが開始される。
る。
図3は、レーダ装置1による物標からの信号の到来方向推定の動作フローの例を示す図である。図3の動作フローは、図2のS104の処理の詳細の例である。ここでは、アンテナから送信された送信波が物標において反射し、M素子のアレーアンテナにK波の反射波(受信波)が到来する場合を考える。ここでは、M素子のアレーアンテナは、M素子の等間隔アレーアンテナであるとして説明する。M素子の等間隔アレーアンテナは、等間隔に並べられたM本のアンテナの集合である。等間隔アレーアンテナに含まれるアンテナは、一方向に一列に並んでいるとする。
を定義した場合、角度推定誤差EをE(w,θ)=P(w,θ)−f(R(a,b))の
式で表現できる。所定の角度θに対して、a,bのパラメータを変更してEが最小となるようにすることで、a,bのパラメータを決定し、最小の角度推定誤差を求めることができる。また、パラメータa、bを変更しながら、平均のRas’を求めることができる。この処理により、相互相関成分が低減され、信号成分が強化される。
図5は、レーダ装置1による物標からの信号の到来方向推定の動作フローの例を示す図
である。図5の動作フローは、図2のS104の処理の詳細の例である。
ここで、λ1、λ2、λ3は、相関行列Rfbssの固有値である。
分であると推定する。
図7は、レーダ装置1の物標からの信号の到来方向推定の動作フローの例を示す図である。図7の動作フローは、図2のS104の処理の詳細の例である。アンテナから送信された送信波が物標において反射し、M素子のアレーアンテナにK波の反射波(受信波)が到来する場合を考える。ここでは、M素子のアレーアンテナは、不等間隔アレーアンテナであるとして説明する。不等間隔アレーアンテナは、アンテナ間隔が等間隔でない受信アンテナ3の集合である。不等間隔アレーアンテナに含まれる受信アンテナ3は、一方向に一列に並んでいるとする。
位相誤差及び振幅誤差の補正を行う。位相誤差及び振幅誤差の補正の具体的な方法として公知のものが利用できるので、ここでは詳細な説明を省略する。
本実施形態のレーダ装置1は、信号を送信し、物標によって反射された信号(受信信号)をアレーアンテナで受信する。レーダ装置1は、アンテナ毎の受信信号に基づくビート信号がフーリエ変換された信号のピークについて、位相誤差、振幅補正を行う。レーダ装置1は、アンテナ毎の信号から、相関行列を生成し、当該相関行列の空間平均処理を行う。また、レーダ装置1は、アンテナ毎の受信信号に基づくビート信号がフーリエ変換された信号のピークについて、アンテナ合成処理を行い、相関行列を生成し、相関行列の空間平均処理を行う。さらに、レーダ装置1は、空間平均処理された行列に基づいて、新たな相関行列を生成する。レーダ装置1は、生成された相関行列を用いて、カトリ・ラオ(KR)積による拡張相関行列を生成し、拡張相関行列に対して空間平均処理を行う。これにより、アレーアンテナの素子数を仮想的に増加させることができる。レーダ装置1は、仮想的に素子数を増加させたアレーアンテナの信号を用いて、物標の到来方向の推定を行う。アレーアンテナの素子数を仮想的に増加させることにより、物標からの信号の到来方向推定の角度分離の精度を向上させることができる。アレーアンテナの素子数を仮想的に増加させることにより、現実のアレーアンテナのアンテナの素子数よりも多い数の物標を識別することができる。また、KR積による拡張相関行列の生成及び拡張相関行列に対しる空間平均処理を複数回繰り返すことにより、信号の相関成分をなくし、より分解精度を向上させることができる。レーダ装置1によれば、より少ないアンテナでより多くの物標を識別することができる。
関行列に対して、固有値分解を行い、所定値未満の固有値をノイズと推定して0として、新たな相関行列を再構築することである。再構築された相関行列は、ノイズ成分が小さいため、遠距離の物標の分離が可能となる。レーダ装置1は、ノイズ除去された相関行列に対して、KR積による拡張相関行列作成や空間平均処理を行う。ノイズ除去を行うことにより、物標からの信号の到来方向推定の分解精度の向上を図ることができる。
コンピュータその他の機械、装置(以下、コンピュータ等)に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
2 ECU
3 受信アンテナ
4 ミキサ
5 A/D変換器
6 プロセッサ
7 送信アンテナ
8 発信器
9 信号生成部
10 送信制御部
11 フーリエ変換部
12 ピーク抽出部
13 拡張演算部
14 方位演算部
15 信号処理装置
16 メモリ
Claims (8)
- 複数のアンテナを含むアレーアンテナによって受信された受信信号に基づく前記アンテナ毎の信号を取得し、取得した前記アンテナ毎の信号に基づく相関行列を生成し、前記相関行列を用いてカトリ・ラオ積による拡張相関行列を生成し、前記拡張相関行列に対して空間平均処理を行った空間平均拡張相関行列を生成する第1演算部と、
前記第1演算部で生成された前記空間平均拡張相関行列に基づいて、前記受信信号に含まれる物標からの信号の到来方向を算出する第2演算部と、
を備える到来方向推定装置。 - 複数のアンテナを含むアレーアンテナによって受信された受信信号に基づく前記アンテナ毎の信号を取得し、取得した前記アンテナ毎の信号に基づく相関行列を生成し、前記相関信号を固有値分解し、前記固有値分解により求められた固有値のうち所定値未満の固有値を0として前記相関行列を再構築し、再構築された前記相関行列を用いてカトリ・ラオ積による拡張相関行列を生成し、当該拡張相関行列に対して空間平均処理を行った空間平均拡張相関行列を生成する第1演算部と、
前記第1演算部で生成された前記空間平均拡張相関行列に基づいて、前記受信信号に含まれる物標からの信号の到来方向を算出する第2演算部と、
を備える到来方向推定装置。 - 前記第1演算部は、前記空間平均拡張相関行列を用いてカトリ・ラオ積による拡張相関行列を生成し、当該拡張相関行列に対して空間平均処理を行った新たな空間平均拡張相関行列を生成することを、1回以上実行し、
前記第2演算部は、最後に生成された前記空間平均拡張相関行列に基づいて前記受信信号に含まれる物標からの信号の到来方向を算出する、
請求項1または2に記載の到来方向推定装置。 - 前記アレーアンテナは、隣接する前記アンテナの間隔が等間隔である、
請求項1から3のいずれか1項に記載の到来方向推定装置。 - 前記第1演算部は、取得した前記アンテナ毎の信号に基づく相関行列を生成する際、空間平均処理及びアンテナ合成処理を行う、
請求項4に記載の到来方向推定装置。 - 前記アレーアンテナは、隣接する前記アンテナの間隔が不等間隔である請求項1から3のいずれか1項に記載の到来方向推定装置。
- コンピュータが、
複数のアンテナを含むアレーアンテナによって受信された受信信号に基づく前記アンテナ毎の信号を取得し、取得した前記アンテナ毎の信号に基づく相関行列を生成し、前記相関行列を用いてカトリ・ラオ積による拡張相関行列を生成し、前記拡張相関行列に対して空間平均処理を行った空間平均拡張相関行列を生成し、
前記第1演算部で生成された前記空間平均拡張相関行列に基づいて、前記受信信号に含まれる物標からの信号の到来方向を算出する、
ことを実行する到来方向推定方法。 - コンピュータが、
複数のアンテナを含むアレーアンテナによって受信された受信信号に基づく前記アンテナ毎の信号を取得し、取得した前記アンテナ毎の信号に基づく相関行列を生成し、前記相関行列を用いてカトリ・ラオ積による拡張相関行列を生成し、前記拡張相関行列に対して
空間平均処理を行った空間平均拡張相関行列を生成し、
前記第1演算部で生成された前記空間平均拡張相関行列に基づいて、前記受信信号に含まれる物標からの信号の到来方向を算出する、
ことを実行するための到来方向推定プログラム。
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