JP7154494B2 - 到来方向推定装置及び到来方向推定方法 - Google Patents
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Description
図1は本実施形態に係るレーダ装置1の構成を示す図である。レーダ装置1は、例えば自動車などの車両に搭載されている。レーダ装置1が自車両の前端に搭載されている場合、レーダ装置1は、送信波を用いて、自車両の前方に存在する物標に係る物標データを取得する。物標データは、物標までの距離、レーダ装置1に対する物標の相対速度等を含む。しかしながら、本実施形態に係るレーダ装置1を到来方向推定装置の一例として説明するため、以下の説明においては到来方向推定に関する部分についてのみ説明を行う。
図2は、第1~第3の算出部46~48によって実行される第1~第3の算出処理及び推定部49によって実行される推定処理の流れを示すフローチャートである。
R11=E[x1(t)x1 H(t)] ・・・(1)
R21=E[x2(t)x1 H(t)] ・・・(2)
Rα=R21[R11]-1 ・・・(3)
R33=E[x3(t)x3 H(t)] ・・・(4)
R43=E[x4(t)x3 H(t)] ・・・(5)
Rβ=R43[R33]-1 ・・・(6)
Rγ=pRα+qRαβ ・・・(7)
RγA=AΦγ ・・・(8)
RαA1=A1Φα1 ・・・(9)
RβA1=A1Φβ1 ・・・(10)
RαA2=A2Φα2 ・・・(11)
RβA2=A2Φβ2 ・・・(12)
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
2 送信部
3 受信部
31 受信アンテナ
4 信号処理装置
46~48 第1~第3の算出部
49 推定部
Claims (6)
- 複数の受信アンテナの組み合わせである第1のサブアレーで得られた受信信号と、前記第1のサブアレーと同一形状であって前記第1のサブアレーとの間に第1の位相差が生じる第2のサブアレーで得られた受信信号とから、第1の位相シフト行列を算出する第1の算出部と、
前記第1のサブアレーと同一形状である第3のサブアレーで得られた受信信号と、前記第3のサブアレーと同一形状であって前記第3のサブアレーとの間に前記第1の位相差と異なる第2の位相差が生じる第4のサブアレーで得られた受信信号とから、第2の位相シフト行列を生成する第2の算出部と、
前記第1の位相シフト行列及び前記第2の位相シフト行列を線形結合した線形結合行列の固有ベクトルを算出する第3の算出部と、
同一の前記固有ベクトルにおける前記第1の位相シフト行列の固有値と前記第2の位相シフト行列の固有値との組み合わせから、電波の到来方向を推定する推定部と、
を備え、
前記第1-4のサブアレーの各アンテナの間隔はすべて所定距離dであり、
前記所定距離dは、到来波の半波長以下、又はFOV内で位相折り返しが発生しないような距離であり、
前記第1の位相差は、前記所定距離dに相当する位相差であって、
前記第2の位相差は前記第1の位相差より大きく、
前記第1の算出部は、(1)式を用いて前記第1の位相シフト行列である行列Rαを算出するように構成され、
Rα=R21[R11]-1(1)
R11は、前記第1のサブアレーの入力ベクトルx1(t)の自己相関行列であり、R21は、前記第1のサブアレーの入力ベクトルx1(t)と前記第2のサブアレーの入力ベクトルx2(t)との間の相互相関行列であり、
前記第2の算出部は、(2)式を用いて前記第2の位相シフト行列である行列Rβを算出するように構成され、
Rβ=R43[R33]-1(2)
R33は、前記第3のサブアレーの入力ベクトルx3(t)の自己相関行列であり、R43
は、前記第3のサブアレーの入力ベクトルx3(t)と前記第4のサブアレーの入力ベクトルx4(t)との間の相互相関行列であり、
前記入力ベクトルxi (t)は、iで特定されるサブアレーを構成する各アンテナで得られる受信信号に基づいて生成されたビート信号のフーリエ変換の結果から得られるピーク値を要素とするベクトルである、
到来方向推定装置。 - 前記線形結合における前記第1の位相シフト行列の係数及び前記第2の位相シフト行列の係数がともに零でない、請求項1に記載の到来方向推定装置。
- 前記線形結合における前記第1の位相シフト行列の係数及び前記第2の位相シフト行列の係数の少なくとも一方が可変する、請求項2に記載の到来方向推定装置。
- 前記第1のサブアレーと前記第3のサブアレーとが同一のサブアレーである、請求項1~3のいずれか一項に記載の到来方向推定装置。
- 前記第1のサブアレーと前記第3のサブアレーとが互いに異なるサブアレーである、請求項1~3のいずれか一項に記載の到来方向推定装置。
- 複数の受信アンテナの組み合わせである第1のサブアレーで得られた受信信号と、前記第1のサブアレーと同一形状であって前記第1のサブアレーとの間に第1の位相差が生じる第2のサブアレーで得られた受信信号とから、第1の位相シフト行列を算出する第1の算出工程と、
前記第1のサブアレーと同一形状である第3のサブアレーで得られた受信信号と、前記第3のサブアレーと同一形状であって前記第3のサブアレーとの間に前記第1の位相差と異なる第2の位相差が生じる第4のサブアレーで得られた受信信号とから、第2の位相シフト行列を生成する第2の算出工程と、
前記第1の位相シフト行列及び前記第2の位相シフト行列を線形結合した線形結合行列の固有ベクトルを算出する第3の算出工程と、
同一の前記固有ベクトルにおける前記第1の位相シフト行列の固有値と前記第2の位相シフト行列の固有値との組み合わせから、電波の到来方向を推定する推定工程と、
を備え、
前記第1-4のサブアレーの各アンテナの間隔はすべて所定距離dであり、
前記所定距離dは、到来波の半波長以下、又はFOV内で位相折り返しが発生しないような距離であり、
前記第1の位相差は、前記所定距離dに相当する位相差であって、
前記第2の位相差は前記第1の位相差より大きく、
前記第1の算出工程は、(1)式を用いて前記第1の位相シフト行列である行列Rαを算出するように構成され、
Rα=R21[R11]-1 (1)
R11は、前記第1のサブアレーの入力ベクトルx1(t)の自己相関行列であり、R21は、第1のサブアレーの入力ベクトルx1(t)と前記第2のサブアレーの入力ベクトルx2(t)との間の相互相関行列であり、
前記第2の算出工程は、(2)式を用いて前記第2の位相シフト行列である行列Rβを算出するように構成され、
Rβ=R43[R33]-1 (2)
R33は、前記第3のサブアレーの入力ベクトルx3(t)の自己相関行列であり、R43は、前記第3のサブアレーの入力ベクトルx3(t)と前記第4のサブアレーの入力ベクトルx4(t)との間の相互相関行列であり、
前記入力ベクトルxi(t)は、iで特定されるサブアレーを構成する各アンテナで得られる受信信号に基づいて生成されたビート信号のフーリエ変換の結果から得られるピーク値を要素とするベクトルである、
到来方向推定方法。
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