JP2017070122A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017070122A JP2017070122A JP2015194804A JP2015194804A JP2017070122A JP 2017070122 A JP2017070122 A JP 2017070122A JP 2015194804 A JP2015194804 A JP 2015194804A JP 2015194804 A JP2015194804 A JP 2015194804A JP 2017070122 A JP2017070122 A JP 2017070122A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- value
- estimated value
- unit
- electrical angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims abstract description 38
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 7
- 230000006698 induction Effects 0.000 abstract 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000035699 permeability Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
Description
拡張誘起電圧オブザーバ演算部21cは、次の式(4)により、電気角の推定値θO2を算出することができる。
θO1m=θO1+KO・ωO ・・・(5)
KO =α(T−Ti)+β
ここに、θO1mは、遅れ補償部21dによって補正された電気角の推定値、KOは、補償係数(係数)、ωOは、モータ40の回転速度の推定値、αは、係数、βは、定数、Tiは、初期温度、Tは、係数設定時の温度である。αは、例えば、定質量や透磁率に関わる温度係数である。βは、例えば、演算処理による遅れ時間に関わる定数である。式(5)において、補償係数KOは、関数あるいはマップとして、記憶部22のうちフラッシュメモリ等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置に記憶されている。
θOf=γ・θO1m+(1−γ)θO2 ・・・(6)
γ=(ωO−ωth2)/(ωth1−ωth2)
ここに、γは、加重平均の重み付け係数であり、0≦γ≦1である。重み付け係数γは、比率の一例である。出力値θOfは、加重平均値の一例である。回転速度ωth1は、第一の回転速度の一例であり、回転速度ωth2は、第二の回転速度の一例である。なお、式(6)は、正回転の場合の一例であり、負回転の場合も同様に、出力値θOfを算出できる。
θS−δ≦θOf≦θS+δ の場合、 θOfL=θOf
θOf<θS−δ の場合、 θOfL=θS−δ
θOf>θS+δ の場合、 θOfL=θS+δ
・・・(7)
ここに、θOfLは、リミッタ部21gによって補正された電気角の推定値、θSは、位置センサ42による検出結果に基づく電気角の値(検出値)、δは、偏差の許容範囲である。本実施形態では、リミッタ部21gによって、例えば、電気角の推定値が電気角の検出値から乖離することにより、あるいは電気角の検出範囲から外れることにより、誤った推定値に基づく制御異常が生じるなど、モータ40の制御において不都合が生じるのが、抑制されうる。リミッタ部21gは、第三の補正部の一例である。
Idf=b・Id1s+(1−b)Id2s ・・・(8)
b=(Id1s−Ith2)/(Ith1−Ith2)
ここに、bは、加重平均の重み付け係数である。本実施形態によれば、データ取得部21aは、より少ないビット数でより精度良くアナログ−デジタル変換を実行することができる。閾値Ith1は、所定値の一例である。2kは、所定倍率の一例である。なお、式(8)は、正電流の場合の一例であり、負電流の場合も同様に、出力値Idfを算出できる。
[1]
適応オブザーバモデルによりモータの電気角の第一の推定値を算出する第一の推定部と、
拡張誘起電圧オブザーバモデルによりモータの電気角の第二の推定値を算出する第二の推定部と、
前記第一の推定値と前記第二の推定値との加重平均値に基づいてモータを制御するモータ制御部と、
を備えたモータ制御装置。
また、電気角推定装置は、例えば、以下の[2]または[3]のような構成として実施できる。
[2]
適応オブザーバモデルによりモータの電気角の第一の推定値を算出する第一の推定部と、
拡張誘起電圧オブザーバモデルによりモータの電気角の第二の推定値を算出する第二の推定部と、
前記第一の推定値および前記第二の推定部のうちいずれか一方を出力する出力部と、
を備えた、電気角推定装置。
[3]
適応オブザーバモデルによりモータの電気角の第一の推定値を算出する第一の推定部と、
拡張誘起電圧オブザーバモデルによりモータの電気角の第二の推定値を算出する第二の推定部と、
前記第一の推定値と前記第二の推定値との加重平均値を出力する出力部と、
を備えた、電気角推定装置。
Claims (7)
- 適応オブザーバモデルによりモータの電気角の第一の推定値を算出する第一の推定部と、
拡張誘起電圧オブザーバモデルによりモータの電気角の第二の推定値を算出する第二の推定部と、
前記第一の推定値に基づいてモータを制御する状態と前記第二の推定値に基づいてモータを制御する状態とを切り替え可能なモータ制御部と、
を備えた、モータ制御装置。 - 前記モータ制御部は、モータの回転速度が第一の範囲にある状態では前記第一の推定値に基づいてモータを制御し、モータの回転速度が前記第一の範囲よりも低い第二の範囲にある状態では前記第二の推定値に基づいてモータを制御する、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記モータ制御部は、前記第一の推定値と前記第二の推定値との加重平均値に基づいてモータを制御し、
前記加重平均値における前記第一の推定値の比率は、モータの回転速度が第一の回転速度である場合には1であり、モータの回転速度が前記第一の回転速度より低い第二の回転速度である場合には0であり、かつモータの回転速度が前記第一の回転速度と前記第二の回転速度との間である場合には前記モータの回転速度が高いほど大きい、請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - モータの回転速度に応じて、前記第一の推定値、前記第二の推定値、または前記第一の推定値と前記第二の推定値との加重平均値の遅れを補償する第一の補正部を備えた、請求項1〜3のうちいずれか一つに記載のモータ制御装置。
- モータの温度に応じて、前記第一の推定値、前記第二の推定値、または前記第一の推定値と前記第二の推定値との前記加重平均値の遅れを補償する第二の補正部を備えた、請求項1〜4のうちいずれか一つに記載のモータ制御装置。
- モータの回転位置の検出結果に対応した範囲の値となるよう、前記第一の推定値、前記第二の推定値、または前記第一の推定値と前記第二の推定値との前記加重平均値を補正する第三の補正部を備えた、請求項1〜5のうちいずれか一つに記載のモータ制御装置。
- 電気角の推定に用いられるデータのアナログ値からアナログ−デジタル変換によりデジタル値を取得するデータ取得部であって、前記アナログ値が所定値より低い場合には、前記アナログ値を所定倍率で大きくした値からアナログ−デジタル変換によりデジタル値を取得するデータ取得部を、備えた、請求項1〜6のうちいずれか一つに記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015194804A JP6696139B2 (ja) | 2015-09-30 | 2015-09-30 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015194804A JP6696139B2 (ja) | 2015-09-30 | 2015-09-30 | モータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017070122A true JP2017070122A (ja) | 2017-04-06 |
JP6696139B2 JP6696139B2 (ja) | 2020-05-20 |
Family
ID=58493059
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015194804A Active JP6696139B2 (ja) | 2015-09-30 | 2015-09-30 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6696139B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019097268A (ja) * | 2017-11-20 | 2019-06-20 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
EP3664281A1 (en) | 2018-12-04 | 2020-06-10 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Motor control device |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07191962A (ja) * | 1991-07-18 | 1995-07-28 | General Electric Co <Ge> | 浮動小数点増幅器用の補正回路 |
JP2006223085A (ja) * | 2005-02-09 | 2006-08-24 | C & S Kokusai Kenkyusho:Kk | 同期電動機のベクトル制御方法 |
JP2009291072A (ja) * | 2005-08-26 | 2009-12-10 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ制御装置 |
JP2012231615A (ja) * | 2011-04-26 | 2012-11-22 | Aisin Seiki Co Ltd | モータ駆動制御装置とモータ駆動方法 |
JP2013106514A (ja) * | 2011-11-10 | 2013-05-30 | General Electric Co <Ge> | モータを制御するための方法およびシステム |
WO2014157628A1 (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-02 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 回転電機制御装置 |
JP2015073396A (ja) * | 2013-10-03 | 2015-04-16 | 日産自動車株式会社 | 電動モータの制御装置及び制御方法 |
-
2015
- 2015-09-30 JP JP2015194804A patent/JP6696139B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07191962A (ja) * | 1991-07-18 | 1995-07-28 | General Electric Co <Ge> | 浮動小数点増幅器用の補正回路 |
JP2006223085A (ja) * | 2005-02-09 | 2006-08-24 | C & S Kokusai Kenkyusho:Kk | 同期電動機のベクトル制御方法 |
JP2009291072A (ja) * | 2005-08-26 | 2009-12-10 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ制御装置 |
JP2012231615A (ja) * | 2011-04-26 | 2012-11-22 | Aisin Seiki Co Ltd | モータ駆動制御装置とモータ駆動方法 |
JP2013106514A (ja) * | 2011-11-10 | 2013-05-30 | General Electric Co <Ge> | モータを制御するための方法およびシステム |
WO2014157628A1 (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-02 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 回転電機制御装置 |
JP2015073396A (ja) * | 2013-10-03 | 2015-04-16 | 日産自動車株式会社 | 電動モータの制御装置及び制御方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019097268A (ja) * | 2017-11-20 | 2019-06-20 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
US10425028B2 (en) | 2017-11-20 | 2019-09-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor control device and method of controlling motor |
EP3664281A1 (en) | 2018-12-04 | 2020-06-10 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Motor control device |
US11075597B2 (en) | 2018-12-04 | 2021-07-27 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Motor control device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6696139B2 (ja) | 2020-05-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6367332B2 (ja) | インバータ制御装置及びモータ駆動システム | |
JP6008264B2 (ja) | 永久磁石型同期電動機の磁極位置検出装置 | |
JP5910757B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP5267848B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5170505B2 (ja) | モータ制御装置 | |
EP2945280A2 (en) | Apparatus for controlling induction machine | |
US20180248501A1 (en) | Motor drive apparatus and motor drive apparatus control method | |
JP5392530B2 (ja) | モータ制御装置 | |
KR102153312B1 (ko) | 영구 자석 동기 전동기의 제어 장치 및 방법 | |
JP4367279B2 (ja) | 同期モータの制御装置 | |
JP2001186800A (ja) | 永久磁石型同期電動機の制御装置 | |
JP6696139B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6790760B2 (ja) | 可変磁束モータの電流制御方法、及び電流制御装置 | |
Nguyen et al. | High-speed sensorless control of a synchronous reluctance motor based on an extended Kalman filter | |
JP2009290962A (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
JP6707050B2 (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
JP2008017577A (ja) | 同期モータ制御装置 | |
JP6800394B2 (ja) | モータ制御装置、アクチュエータ装置及びモータ制御方法 | |
JP6032047B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2009100544A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5312195B2 (ja) | Dcブラシレスモータの制御装置 | |
JP5228435B2 (ja) | インバータ制御装置とその制御方法 | |
JP2007082380A (ja) | 同期モータ制御装置 | |
JP7444001B2 (ja) | モータの制御装置 | |
JP5983636B2 (ja) | 電動機の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180809 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190702 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190819 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200114 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200312 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200324 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200406 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6696139 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |