JP2017065560A - 車両の対地速度検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の対地速度検出装置50は、車輪5,8の回転速度vを検出する車輪速センサ24と、バンク角に対応する車輪5,8の半径を記憶した第2記憶手段58と、旋回時の対地速度Vを算出する対地速度算出手段60とを備えている。対地速度算出手段60は、バンク角検出装置20で検出されたバンク角に対応する車輪5,8の半径を第2記憶手段58から抽出し、抽出された車輪5,8の半径と車速センサ24で検出された車輪5,8の回転速度vから旋回時の対地速度Vを算出する。
【選択図】図3
Description
CF=m・V・V/r ……(1)
である。
鉛直軸からバンク角θbで車体が傾斜しているときの推定ヨーレートRは、
R=V/r ……(2)
と表せるから、(2)式を(1)式に代入すると、遠心力CFは、
CF=m・V・R ……(3)
となる。
tanθb=CF/(m・g) ……(4)
の関係が成り立つので、(4)式に(3)式を代入すると、
tanθb=V・R/g ……(5)
となる。
ω=P・sinα+R・cosθb・cosα ・・・・・・(6)
となる。ここで、P,Rは直接の計測値ではないので、以下、それぞれ推定ロールレートPおよび推定ヨーレートRと呼ぶ。
前記(5)式から推定ヨーレートRを求め、それを(6)に代入すると、推定ロールレートPは
θa=sin−1(IF1/f)
=sin−1(IF1・cosθb/g) ・・・・・・(10)
ここで、IF1は車体に働く前後軸心周りの慣性力である。
したがって、補正後の車体に働く前後軸心周りの慣性力IF1は、
IF1=(IF−IF2) ・・・・・・(12)
となる。
θa=sin−1((IF−IF2)/f)
=sin−1((IF−IF2)・cosθb/g) ・・・・・・(13)
8 後輪
20 バンク角検出装置(バンク量センサ)
24 車輪速センサ
50 対地速度検出装置
55 選択条件
58 第2記憶手段
60 対地速度算出手段
Claims (7)
- バンクした状態で旋回する車両の対地速度検出装置であって、
車輪の回転速度を検出する車輪速センサと、
車体のバンク量を検出するバンク量センサと、
車体のバンク量に対応する、車軸と車輪の路面接地点との間の径方向寸法を記憶した記憶手段と、
前記バンク量センサで検出されたバンク角に対応する前記径方向寸法を前記記憶手段から抽出し、抽出された前記径方向寸法と前記車輪速センサで検出された車輪の回転速度とに基づいて、車両の対地速度を算出する対地速度算出手段と、を備えた車両の対地速度検出装置。 - 前輪と後輪の両方で対地速度を検出可能に構成され、
予め定める選択条件に基づいて、対地速度を算出する車輪を選択する請求項1に記載の対地速度検出装置。 - 前記予め定める選択条件は、対地速度を算出する車輪を後輪とする後輪選択条件を有し、
前記後輪選択条件は、前輪が浮いたことまたは前輪が路面に対してスリップしたことを含み、
前記後輪選択条件が満たされた場合、後輪を用いて対地速度を算出し、
前記後輪選択条件が満たされない場合、前輪を用いて対地速度を算出する請求項2に記載の対地速度検出装置。 - 一方の車輪の車輪速センサの異常を検知すると、他方の車輪を用いて対地速度を算出する請求項2または3に記載の対地速度検出装置。
- 前記バンク量検出センサは、車両とその積載体とを含む移動体に働く遠心力と、旋回時に前記移動体に働く重力とが釣り合う状態に基づいて、バンク量を算出する請求項1から4のいずれか一項に記載の対地速度検出装置。
- 前記バンク量検出センサは、車体に働く前後軸心周りの慣性力に基づいて移動体バンク角を算出し、さらに、前記移動体バンク角を補正して、車体の重心の鉛直線に対する傾きである車体バンク角を前記バンク量として算出する請求項5に記載の対地速度検出装置。
- バンクした状態で旋回する車両の対地速度検出方法であって、
前記車両は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサと、車体のバンク量を検出するバンク量センサと、車体のバンク量に対応する車軸と車輪の路面接地点との間の径方向寸法を記憶した記憶手段とを有し、
前記バンク量センサで検出されたバンク量に対応する前記径方向寸法を前記記憶手段から抽出する抽出工程と、
抽出された前記径方向寸法と前記車輪速センサで検出された車輪の回転速度とに基づいて車両の対地速度を算出する対地速度算出工程と、を備えた車両の対地速度検出方法。
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