JPH0972730A - 自動二輪車の走行距離補正方法 - Google Patents
自動二輪車の走行距離補正方法Info
- Publication number
- JPH0972730A JPH0972730A JP25185095A JP25185095A JPH0972730A JP H0972730 A JPH0972730 A JP H0972730A JP 25185095 A JP25185095 A JP 25185095A JP 25185095 A JP25185095 A JP 25185095A JP H0972730 A JPH0972730 A JP H0972730A
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- Japan
- Prior art keywords
- bank angle
- traveling distance
- distance
- tire
- vehicle speed
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- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 バンク角に起因する誤差を排除することによ
り、正確な走行距離を得る。 【解決手段】 本発明に係る自動二輪車の走行距離補正
方法は、タイヤ回転半径にタイヤ回転数を乗ずることに
より走行距離を測定するとともに、走行中のバンク角を
測定し、当該バンク角に基づき前記走行距離を補正する
ものである。
り、正確な走行距離を得る。 【解決手段】 本発明に係る自動二輪車の走行距離補正
方法は、タイヤ回転半径にタイヤ回転数を乗ずることに
より走行距離を測定するとともに、走行中のバンク角を
測定し、当該バンク角に基づき前記走行距離を補正する
ものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行中のバンク角
に起因する走行距離の誤差を補正するための、自動二輪
車の走行距離補正方法に関する。
に起因する走行距離の誤差を補正するための、自動二輪
車の走行距離補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動二輪車の走行状態を解析するため
に、同一コースにおいて、自動二輪車を異なる条件で何
回か走行させることが行われる。このとき、一定のサン
プリング周期ごとの車速を測定して、複数の走行データ
を取得する。これらの走行データは、グラフ化すると縦
軸が車速で横軸が時間の波形となるので、コースの走行
に要した時間が違っていると、重ねて比較することはで
きない。そこで、車速のデータを積分することで横軸を
距離として表示することにより、複数の走行データの波
形を重ね合わせる手法が用いられている。
に、同一コースにおいて、自動二輪車を異なる条件で何
回か走行させることが行われる。このとき、一定のサン
プリング周期ごとの車速を測定して、複数の走行データ
を取得する。これらの走行データは、グラフ化すると縦
軸が車速で横軸が時間の波形となるので、コースの走行
に要した時間が違っていると、重ねて比較することはで
きない。そこで、車速のデータを積分することで横軸を
距離として表示することにより、複数の走行データの波
形を重ね合わせる手法が用いられている。
【０００３】つまり、Ｖn をサンプリングｎ番目の車
速、Ｓをサンプリング周期、Ｄn をサンプリングｎ番目
までの累積走行距離とすると、
速、Ｓをサンプリング周期、Ｄn をサンプリングｎ番目
までの累積走行距離とすると、
【０００４】 Ｄn ＝（Ｖ0 ＋Ｖ1 ＋・・・＋Ｖn-1 ）×Ｓ，Ｄ0 ＝０ ・・・
【０００５】と表すことができる。そして、Ｄn を横
軸、Ｖn を始めとする各種走行データ値を縦軸として波
形表示する。また、車速は、タイヤの回転半径と回転速
度から求めている。
軸、Ｖn を始めとする各種走行データ値を縦軸として波
形表示する。また、車速は、タイヤの回転半径と回転速
度から求めている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図３に
示すように、車体がバンクすると、タイヤの断面形状の
関係でタイヤＴの回転半径は小さくなる。図３におい
て、Ｒｏはバンク角が０度のときのタイヤ回転半径、Ｒ
ｆはバンク角が最大のときのタイヤ回転半径、Ｈはラウ
ンド高、Ｇは地面をそれぞれ示している。
示すように、車体がバンクすると、タイヤの断面形状の
関係でタイヤＴの回転半径は小さくなる。図３におい
て、Ｒｏはバンク角が０度のときのタイヤ回転半径、Ｒ
ｆはバンク角が最大のときのタイヤ回転半径、Ｈはラウ
ンド高、Ｇは地面をそれぞれ示している。
【０００７】このため、同一コースを走行してもコーナ
部でのバンク角に差があると、車速に含まれる誤差も異
なることになる。つまり、バンク角が０度のときのタイ
ヤ回転半径Ｒｏで車速を求めていれば、バンク角が大き
くなるほど実際の車速よりも大きい車速が測定される。
その結果、バンク角が大きくなるほど総走行距離が実際
よりも大きくなってしまう。図４は、バンク角以外の条
件をできるだけ同じにした場合の、バンク角が小さいと
きの波形Ａと、バンク角が大きいときの波形Ｂとを示し
たものである。また、波形Ａにおけるコースの起点をａ
1 、終点をａ2、波形Ｂにおけるコースの起点をｂ1 、
終点をｂ2 としている。これらの波形Ａ，Ｂを一致させ
るには、一方又は両方の波形の横軸の距離に係数を乗じ
て、波形の長さ（総走行距離）を揃える方法が考えられ
る。しかし、この方法では、波形Ａ，Ｂのずれとは無関
係な、コースの直進部における波形をも伸縮させてしま
うという問題があった。
部でのバンク角に差があると、車速に含まれる誤差も異
なることになる。つまり、バンク角が０度のときのタイ
ヤ回転半径Ｒｏで車速を求めていれば、バンク角が大き
くなるほど実際の車速よりも大きい車速が測定される。
その結果、バンク角が大きくなるほど総走行距離が実際
よりも大きくなってしまう。図４は、バンク角以外の条
件をできるだけ同じにした場合の、バンク角が小さいと
きの波形Ａと、バンク角が大きいときの波形Ｂとを示し
たものである。また、波形Ａにおけるコースの起点をａ
1 、終点をａ2、波形Ｂにおけるコースの起点をｂ1 、
終点をｂ2 としている。これらの波形Ａ，Ｂを一致させ
るには、一方又は両方の波形の横軸の距離に係数を乗じ
て、波形の長さ（総走行距離）を揃える方法が考えられ
る。しかし、この方法では、波形Ａ，Ｂのずれとは無関
係な、コースの直進部における波形をも伸縮させてしま
うという問題があった。
【０００８】
【発明の目的】そこで、本発明の目的は、バンク角に起
因する誤差を排除することにより、正確な走行距離を得
ることのできる、自動二輪車の走行距離補正方法を提供
することにある。
因する誤差を排除することにより、正確な走行距離を得
ることのできる、自動二輪車の走行距離補正方法を提供
することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係る自動二輪車
の走行距離補正方法は、上記目的を達成するためになさ
れたものである。すなわち、請求項１記載の走行距離補
正方法は、タイヤ回転半径にタイヤ回転数を乗ずること
により走行距離を測定するとともに、走行中のバンク角
を測定し、当該バンク角に基づき前記走行距離を補正す
るものである。請求項２記載の走行距離補正方法は、請
求項１記載の走行距離補正方法において、前記バンク角
がしきい値以上となった部分に対応する前記走行距離の
みを補正することを特徴とするものである。請求項３記
載の走行距離補正方法は、請求項１記載の走行距離補正
方法において、前記バンク角の値に応じて、前記走行距
離を補正するものである。
の走行距離補正方法は、上記目的を達成するためになさ
れたものである。すなわち、請求項１記載の走行距離補
正方法は、タイヤ回転半径にタイヤ回転数を乗ずること
により走行距離を測定するとともに、走行中のバンク角
を測定し、当該バンク角に基づき前記走行距離を補正す
るものである。請求項２記載の走行距離補正方法は、請
求項１記載の走行距離補正方法において、前記バンク角
がしきい値以上となった部分に対応する前記走行距離の
みを補正することを特徴とするものである。請求項３記
載の走行距離補正方法は、請求項１記載の走行距離補正
方法において、前記バンク角の値に応じて、前記走行距
離を補正するものである。
【００１０】
【作用】走行距離は、タイヤ回転半径にタイヤ回転数を
乗ずることにより測定する。ところが、タイヤ回転半径
は、バンク角が大きくなるほど小さくなる。その結果、
バンク角が０度のときのタイヤ回転半径で走行距離を求
めていれば、実際の走行距離よりも測定された走行距離
の方が長くなる。また、車速は単位時間当たりの走行距
離であるから、実際の車速よりも測定された車速の方が
速くなる。そこで、バンク角に基づき走行距離を補正す
ることにより、バンク角に起因する走行距離の誤差を排
除する。
乗ずることにより測定する。ところが、タイヤ回転半径
は、バンク角が大きくなるほど小さくなる。その結果、
バンク角が０度のときのタイヤ回転半径で走行距離を求
めていれば、実際の走行距離よりも測定された走行距離
の方が長くなる。また、車速は単位時間当たりの走行距
離であるから、実際の車速よりも測定された車速の方が
速くなる。そこで、バンク角に基づき走行距離を補正す
ることにより、バンク角に起因する走行距離の誤差を排
除する。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明に係る走行距離補正方法の
一実施形態について説明する。本実施形態の走行距離補
正方法は、タイヤ回転半径にタイヤ回転数を乗ずること
により走行距離を測定するとともに、走行中のバンク角
を測定し、当該バンク角に基づき前記走行距離を補正す
るものである。
一実施形態について説明する。本実施形態の走行距離補
正方法は、タイヤ回転半径にタイヤ回転数を乗ずること
により走行距離を測定するとともに、走行中のバンク角
を測定し、当該バンク角に基づき前記走行距離を補正す
るものである。
【００１２】タイヤ回転半径にタイヤ回転数を乗ずるこ
とにより走行距離を測定する方法は、従来と同じであ
る。タイヤ回転半径は既知であり、タイヤ回転数はタコ
ジェネレータ、ロータリエンコーダ等の回転数センサに
より測定する。また、単位時間当たりの走行距離が車速
として測定される。また、補正係数等の各種の演算は、
例えば、マイクロコンピュータによって行われる。
とにより走行距離を測定する方法は、従来と同じであ
る。タイヤ回転半径は既知であり、タイヤ回転数はタコ
ジェネレータ、ロータリエンコーダ等の回転数センサに
より測定する。また、単位時間当たりの走行距離が車速
として測定される。また、補正係数等の各種の演算は、
例えば、マイクロコンピュータによって行われる。
【００１３】バンク角は、バンク角センサによって測定
する。バンク角センサは、例えば、車体下向きの加速度
を測定する加速度センサによって実現できる。加速度セ
ンサは、圧電効果を利用したものや、サーボ機構を利用
したもの等、どのようなものでもよい。図１は、加速度
センサによってバンク角を測定する原理を示す説明図で
ある。図１において、ｍを車体質量、ｇを重力加速度、
ｖを車速、ｒを車体の回転半径、θをバンク角とする。
図１から明らかなように、バンク角θは次式で与えられ
る。
する。バンク角センサは、例えば、車体下向きの加速度
を測定する加速度センサによって実現できる。加速度セ
ンサは、圧電効果を利用したものや、サーボ機構を利用
したもの等、どのようなものでもよい。図１は、加速度
センサによってバンク角を測定する原理を示す説明図で
ある。図１において、ｍを車体質量、ｇを重力加速度、
ｖを車速、ｒを車体の回転半径、θをバンク角とする。
図１から明らかなように、バンク角θは次式で与えられ
る。
【００１４】θ＝ｔａｎ-1（ｖ2 ／ｇｒ）
【００１５】車体下向きの加速度（ｇ／ｃｏｓθ）は、
実際のバンク角θのとり得る範囲（０〜60度）で、ほぼ
バンク角θに比例している。
実際のバンク角θのとり得る範囲（０〜60度）で、ほぼ
バンク角θに比例している。
【００１６】図２は、走行距離に対する車速及び加速度
センサ出力値の一例を示すグラフである。加速度センサ
出力値がしきい値θt を越える部分は、コースのコーナ
部であると判断する。コーナ部について波形を伸縮する
ことにより、総走行距離値を合わせる。つまり、波形の
ズレの原因となっているコーナ部のみを補正する。ここ
で、測定された総走行距離をＤ、合わせたい総走行距離
をＤr 、加速度センサ出力値がしきい値θt を越えた部
分の距離の割合をＰ（％）とする。すると、車速に関す
る補正係数は、
センサ出力値の一例を示すグラフである。加速度センサ
出力値がしきい値θt を越える部分は、コースのコーナ
部であると判断する。コーナ部について波形を伸縮する
ことにより、総走行距離値を合わせる。つまり、波形の
ズレの原因となっているコーナ部のみを補正する。ここ
で、測定された総走行距離をＤ、合わせたい総走行距離
をＤr 、加速度センサ出力値がしきい値θt を越えた部
分の距離の割合をＰ（％）とする。すると、車速に関す
る補正係数は、
【００１７】（100 ×Ｄr ）／（Ｐ×Ｄ）
【００１８】である。走行距離は、補正後の車速にサン
プリング周期を乗ずること、すなわち式により補正す
ることができる。
プリング周期を乗ずること、すなわち式により補正す
ることができる。
【００１９】また、しきい値θt を設けずに、バンク角
の値に応じて異なる補正係数を、走行距離に乗ずるよう
にしてもよい。例えば、加速度センサ出力値に比例した
重み付けで横軸を伸縮させることにより、総走行距離値
を合わせる。つまり、波形のズレの原因となっているバ
ンク角の値に比例した補正をするので、より正確に総走
行距離値を合わせることができる。ここで、測定された
総走行距離をＤ、合わせたい総走行距離をＤr 、加速度
センサ出力値の平均値をＧａ、ｎ番目（サンプリング）
の加速度センサの出力値をＧｎとする。すると、車速に
関する補正係数は、
の値に応じて異なる補正係数を、走行距離に乗ずるよう
にしてもよい。例えば、加速度センサ出力値に比例した
重み付けで横軸を伸縮させることにより、総走行距離値
を合わせる。つまり、波形のズレの原因となっているバ
ンク角の値に比例した補正をするので、より正確に総走
行距離値を合わせることができる。ここで、測定された
総走行距離をＤ、合わせたい総走行距離をＤr 、加速度
センサ出力値の平均値をＧａ、ｎ番目（サンプリング）
の加速度センサの出力値をＧｎとする。すると、車速に
関する補正係数は、
【００２０】（Ｇｎ×Ｄr ）／（Ｇａ×Ｄ）
【００２１】である。走行距離は、補正後の車速にサン
プリング周期を乗ずること、すなわち式により補正す
ることができる。
プリング周期を乗ずること、すなわち式により補正す
ることができる。
【００２２】なお、本発明は、いうまでもなく、上記実
施形態に限定されるものではない。例えば、加速度セン
サの代わりに、各種のジャイロや、光学式測距センサ等
を用いて、バンク角θを測定するようにしてもよい。
施形態に限定されるものではない。例えば、加速度セン
サの代わりに、各種のジャイロや、光学式測距センサ等
を用いて、バンク角θを測定するようにしてもよい。
【００２３】
【発明の効果】本発明に係る自動二輪車の走行距離補正
方法によれば、タイヤ回転半径にタイヤ回転数を乗ずる
ことにより走行距離を測定するとともに、走行中のバン
ク角を測定し、バンク角に基づき走行距離を補正するよ
うにしたので、バンク角による誤差を排除した、より正
確な走行距離を得ることができる。
方法によれば、タイヤ回転半径にタイヤ回転数を乗ずる
ことにより走行距離を測定するとともに、走行中のバン
ク角を測定し、バンク角に基づき走行距離を補正するよ
うにしたので、バンク角による誤差を排除した、より正
確な走行距離を得ることができる。
【図１】本発明に係る自動二輪車の走行距離補正方法の
一実施形態における、加速度センサによってバンク角を
測定する原理を示す説明図である。
一実施形態における、加速度センサによってバンク角を
測定する原理を示す説明図である。
【図２】本発明に係る自動二輪車の走行距離補正方法の
一実施形態における、走行距離に対する車速及び加速度
センサ出力値の一例を示すグラフである。
一実施形態における、走行距離に対する車速及び加速度
センサ出力値の一例を示すグラフである。
【図３】バンク角とタイヤの回転半径との関係を示す説
明図である。
明図である。
【図４】従来技術における、走行距離と車速との関係を
示すグラフである。
示すグラフである。
Claims (3)
- 【請求項１】 タイヤ回転半径にタイヤ回転数を乗ずる
ことにより走行距離を測定するとともに、走行中のバン
ク角を測定し、当該バンク角に基づき前記走行距離を補
正する自動二輪車の走行距離補正方法。 - 【請求項２】 前記バンク角がしきい値以上となった部
分に対応する前記走行距離のみを補正することを特徴と
する請求項１記載の自動二輪車の走行距離補正方法。 - 【請求項３】 前記バンク角の値に応じて、前記走行距
離を補正することを特徴とする請求項１記載の自動二輪
車の走行距離補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25185095A JPH0972730A (ja) | 1995-09-05 | 1995-09-05 | 自動二輪車の走行距離補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25185095A JPH0972730A (ja) | 1995-09-05 | 1995-09-05 | 自動二輪車の走行距離補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0972730A true JPH0972730A (ja) | 1997-03-18 |
Family
ID=17228856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25185095A Withdrawn JPH0972730A (ja) | 1995-09-05 | 1995-09-05 | 自動二輪車の走行距離補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0972730A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008089383A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両用複合センサ |
| JP2008286087A (ja) * | 2007-05-17 | 2008-11-27 | Denso Corp | 内燃機関制御装置及び内燃機関制御システム |
| JP2015526339A (ja) * | 2012-08-02 | 2015-09-10 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 二輪車が走行する路面の横断勾配を決定する方法および装置 |
| JP2017065560A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 川崎重工業株式会社 | 車両の対地速度検出装置 |
| CN110308300A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-10-08 | 厦门盈趣科技股份有限公司 | 一种融合多种特性数据的转速测量方法及装置 |
-
1995
- 1995-09-05 JP JP25185095A patent/JPH0972730A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008089383A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両用複合センサ |
| JP2008286087A (ja) * | 2007-05-17 | 2008-11-27 | Denso Corp | 内燃機関制御装置及び内燃機関制御システム |
| JP2015526339A (ja) * | 2012-08-02 | 2015-09-10 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 二輪車が走行する路面の横断勾配を決定する方法および装置 |
| US9671225B2 (en) | 2012-08-02 | 2017-06-06 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for determining a transverse gradient of a road surface on which a two-wheeler travels |
| JP2017065560A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 川崎重工業株式会社 | 車両の対地速度検出装置 |
| US10852315B2 (en) | 2015-09-30 | 2020-12-01 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Ground speed detection device for vehicle |
| CN110308300A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-10-08 | 厦门盈趣科技股份有限公司 | 一种融合多种特性数据的转速测量方法及装置 |
| CN110308300B (zh) * | 2019-06-27 | 2021-09-21 | 厦门盈趣科技股份有限公司 | 一种融合多种特性数据的转速测量方法及装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021105 |