JP2017058949A - 物体認識装置及び汚れ検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体認識装置(1)は、車両に搭載され、該車両の車室内からウィンドウガラス(40)のうちワイパにより払拭される領域(40l、40r)を通して車外を夫々撮像する二つのカメラ(11、12)を有するステレオカメラ(10)の撮像画像を用いる物体認識装置である。当該物体認識装置は、二つのカメラのうち少なくとも一方のカメラにより撮像された撮像画像上の光源を検出する光源検出手段(21)と、該少なくとも一方のカメラにより撮像された撮像画像上で、ワイパの拭き取り方向と交わる方向に延びるエッジを検出するエッジ検出手段(22)と、光源検出手段の検出結果及びエッジ検出手段の検出結果に基づいて、光源から前記交わる方向に延びるエッジが所定時間継続して検出されたことを条件に、ウィンドウガラスが汚れ状態であると判定する判定手段(23)と、を備える。
【選択図】図1
Description
本発明の物体認識装置及び汚れ検出方法に係る第1実施形態を、図1乃至図8を参照して説明する。
第1実施形態に係る物体認識装置の構成について、図1を参照して説明する。図1は、第1実施形態に係る物体認識装置の要部を示すブロック図である。
次に、上述の如く構成された物体認識装置1における画像認識処理を説明しつつ、フロントガラス40の汚れが画像認識処理に及ぼす影響について、図4及び図5を参照して説明する。図4は、ステレオカメラにより撮像された画像の一例を模式的に示す図である。図5は、図4に示した撮像画像に基づく視差画像の一例を模式的に示す図である。尚、図4では、図が煩雑になることを回避するため、1箇所についてのみ「光源」と記載しているが、複数の光源が撮像画像に写っている。
ここで、光条について図6を参照して説明を加える。図6は、ワイパの拭き取り方向と光源から延びる光条との関係を示す図である。
次に、上述の如く構成された物体認識装置1における汚れ検出方法について、図7及び図8を参照して説明する。図7は、第1実施形態に係る汚れ検出処理を示すフローチャートである。図8は、第1実施形態に係るエッジ検出方法を説明する図である。図7に示す汚れ検出処理のルーチンは、車両のイグニッションスイッチがオンの間、所定周期毎に繰り返し実行される。
本実施形態に係る物体認識装置1における汚れ検出方法では、上述の如く、光源からワイパの拭き取り方向に延びる光条をエッジとして検出することにより、フロントガラス40が汚れているか否かが判定される。つまり、本実施形態では、フロントガラス40の汚れそのものが撮像画像に写っているか否かにかかわらず、光条の発生原因となるフロントガラス40の汚れを検出することができる。
本発明の物体認識装置及び汚れ検出方法に係る第2実施形態について、図9を参照して説明する。上述した第1実施形態では、ステレオカメラ10の左カメラ11及び右カメラ12のいずれかにより撮像された画像に対して汚れ検出処理が行われたが、第2実施形態では、左カメラ11及び右カメラ12により撮像された画像両方に対して汚れ検出処理が行われる。それ以外の構成は、上述した第1実施形態と同様である。よって、第2実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図9を参照して説明する。
第2実施形態に係る物体認識装置1における汚れ検出方法について、図9のフローチャートを参照して説明する。
Claims (3)
- 車両に搭載され、前記車両の車室内からウィンドウガラスのうちワイパにより払拭される領域を通して車外を夫々撮像する二つのカメラを有するステレオカメラの撮像画像を用いる物体認識装置であって、
前記二つのカメラのうち少なくとも一方のカメラにより撮像された撮像画像上の光源を検出する光源検出手段と、
前記少なくとも一方のカメラにより撮像された撮像画像上で、前記ワイパの拭き取り方向と交わる方向に延びるエッジを検出するエッジ検出手段と、
前記光源検出手段の検出結果及び前記エッジ検出手段の検出結果に基づいて、前記光源から前記交わる方向に延びるエッジが所定時間継続して検出されたことを条件に、前記ウィンドウガラスが汚れ状態であると判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする物体認識装置。 - 前記判定手段は、前記光源検出手段の検出結果及び前記エッジ検出手段の検出結果に基づいて、前記二つのカメラのうち一方のカメラにより撮像された撮像画像である第1画像について、前記第1画像上の光源から、前記第1画像上での前記ワイパの拭き取り方向と交わる方向に延びるエッジが前記所定時間継続して検出され、且つ、前記二つのカメラのうち他方のカメラにより前記第1画像と同一時期に撮像された撮像画像である第2画像について、前記第2画像上の光源から、前記第2画像上での前記ワイパの拭き取り方向と交わる方向に延びるエッジが前記所定時間継続して検出されたことを条件に、前記ウィンドウガラスが汚れ状態であると判定することを特徴とする請求項1に記載の物体認識装置。
- 車両に搭載され、前記車両の車室内からウィンドウガラスのうちワイパにより払拭される領域を通して車外を夫々撮像する二つのカメラを有するステレオカメラの撮像画像を用いる物体認識装置における汚れ検出方法であって、
前記二つのカメラのうち少なくとも一方のカメラにより撮像された撮像画像上の光源を検出する光源検出工程と、
前記少なくとも一方のカメラにより撮像された撮像画像上で、前記ワイパの拭き取り方向と交わる方向に延びるエッジを検出するエッジ検出工程と、
前記光源検出工程の検出結果及び前記エッジ検出工程の検出結果に基づいて、前記光源から前記交わる方向に延びるエッジが所定時間継続して検出されたことを条件に、前記ウィンドウガラスが汚れ状態であると判定する判定工程と、
を備えることを特徴とする汚れ検出方法。
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