JPH10111249A - 視界状態検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動体におけるフロントガラスの汚れ等を適
切に検出する。 【解決手段】 移動体のフロントガラスを介した視界の
状態を検出する視界状態検出装置において、前記フロン
トガラスを通した前記移動体外部の比較物体の画像を取
り込むカメラと、前記カメラにより取り込まれた前記比
較物体の画像の状態により前記フロントガラスの状態を
判断する判断手段とを有することを特徴とする視界状態
検出装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の移動体
のフロントガラスの汚れ状態、つまりフロントガラスを
通した視界状態を検出する視界状態検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】移動体、例えば自動車には、フロントガ
ラスが汚れ視界が悪くなった時にフロントガラスを払拭
し視界状態を回復させるワイパ等が装備されている。こ
のワイパの動作は、通常運転者がマニュアル操作により
必要に応じて動作させていた。しかし、最近では降雨状
態等を検出してワイパを自動的に動作させるオートワイ
パと言われる装置が普及してきた。このオートワイパに
は、降雨状態を検出する光学式や振動検出式等の雨滴セ
ンサが用いられている。

【０００３】光学式雨滴センサは、ボンネット上等に設
けられた受・発光素子を含んで構成され、受・発光素子
間の光路を横切る雨滴を受光素子の受光状態（雨滴通過
時に光が遮断される）により検出し、降雨を検出する。
また、振動検出式雨滴センサはボンネット等に設けられ
た圧電素子等の感圧センサを含んで構成され、感圧セン
サに衝突する雨滴を感圧センサの出力により検出し、降
雨を検出する。また、その他に雨滴による静電容量変化
や抵抗値変化を検出する方式等の雨滴センサがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、これらの雨滴
センサは雨滴を検出してフロントガラスの汚れを推定す
るもの、つまり間接的にフロントガラスの汚れを検出す
るものであり、直接フロントガラスの汚れ、つまり視界
状態を検出するものではない。このため、雨滴センサの
出力状態と、フロントガラスの汚れが一致せず、時に適
切なワイパの動作等が行われないという問題が発生す
る。特に、雨滴センサの検知領域を通らないでフロント
ガラスに付着する水滴等、また雨滴センサが反応しない
大きさの水滴（霧状の水滴）では、実際にはフロントガ
ラスに水滴が付着し視界状態が悪化しているにも係わら
ず、雨滴センサは降雨を検出せずワイパは動作しないと
いったことが発生する。

【０００５】本発明は、上記問題に鑑み、フロントガラ
スの状態を適切に検出し、ワイパ等の動作を適切に制御
できるような視界状態検出装置を提供することを課題と
している。

【０００６】

【課題を解決するための手段及びその効果】上記課題を
解決するために本発明に係る視界状態検出装置（１）
は、移動体のフロントガラスを介した視界の状態を検出
する視界状態検出装置において、前記フロントガラスを
通した前記移動体外部の比較物体の画像を取り込むカメ
ラと、該カメラにより取り込まれた前記比較物体の画像
の状態により前記フロントガラスの状態を判断する判断
手段とを備えていることを特徴としている。上記した視
界状態検出装置（１）によれば、フロントガラスを通し
て取り込まれた移動体外部の比較物体の画像の状態によ
り、つまりフロントガラスの汚れ状態により変化する比
較物体の画像の状態を基にフロントガラスの状態が検出
される。即ち、フロントガラスの状態を直接的に検出す
るので、より誤検出なくフロントガラスの状態を検出で
き、この検出結果を利用したワイパ制御等を適切に行う
ことができる。

【０００７】また本発明に係る視界状態検出装置（２）
は、自動車のフロントガラスを介した視界の状態を検出
する視界状態検出装置において、前記フロントガラスを
通した前記自動車外部の比較物体の画像を取り込むカメ
ラと、該カメラにより取り込まれた前記比較物体の画像
の状態により前記フロントガラスの状態を判断する判断
手段とを備えていることを特徴としている。上記した視
界状態検出装置（２）によれば、自動車のフロントガラ
スを通して取り込まれた移動体外部の比較物体の画像の
状態により、つまりフロントガラスの汚れ状態により変
化する比較物体の画像の状態を基にフロントガラスの状
態が検出される。即ち、フロントガラスの状態を直接的
に検出するので、より誤検出なくフロントガラスの状態
を検出でき、この検出結果を利用したワイパ制御等をよ
り適切に行うことができ、自動車の安全性をより向上さ
せることができる。

【０００８】また本発明に係る視界状態検出装置（３）
は、上記視界状態検出装置（２）において、前記カメラ
が、前記自動車前方の映像に基づき該自動車の動作制御
を行う自動車制御装置における該自動車前方の画像を取
り込むカメラと共用されていることを特徴としている。
上記した視界状態検出装置（３）によれば、カメラを自
動車の他の装置の制御に用いているカメラを利用するの
で、低コストで視界状態検出装置を実現できる。

【０００９】また本発明に係る視界状態検出装置（４）
は、上記視界状態検出装置（２）において、前記比較物
体が前記自動車の車体の一部であることを特徴としてい
る。上記した視界状態検出装置（４）によれば、自動車
が走行してもカメラにより取り込まれる画像は常に一定
の部分となるので、比較物体の画像の状態の検出・判断
をより容易かつ正確に行える。

【００１０】また本発明に係る視界状態検出装置（５）
は、上記視界状態検出装置（２）において、前記比較物
体が自動車のボンネットに取り付けられたエンブレムで
あることを特徴としている。上記した視界状態検出装置
（５）によれば、その形状・色が比較的自由に設計で
き、画像の背景となる車体とのコントラスト等の差異を
大きくできるエンブレムの画像を処理することとなるの
で、比較物体の画像の状態の検出・判断をより容易かつ
正確に行える。

【００１１】また本発明に係る視界状態検出装置（６）
は、自動車のフロントガラスを介した視界の状態を検出
する視界状態検出装置において、前記自動車の車体の一
部に光像を投影する投影手段と、前記フロントガラスを
通して前記光像の画像を取り込むカメラと、該カメラに
より取り込まれた前記光像の画像の状態により前記フロ
ントガラスの状態を判断する判断手段とを備えているこ
とを特徴としている。上記した視界状態検出装置（６）
によれば、フロントガラスを通して投影された光像の、
フロントガラスを通して取り込まれた画像の状態によ
り、つまりフロントガラスの汚れ状態により変化する光
像の画像の状態を基にフロントガラスの状態が検出され
る。即ち、フロントガラスの状態を直接的に検出するの
で、より誤検出なくフロントガラスの状態を検出でき、
この検出結果を利用したワイパ制御等を適切に行うこと
ができる。また、夜間等において車両外部が暗い場合で
も、光像は一定明るさであるのでフロントガラスの状態
を適切に検出できる。

【００１２】また本発明に係る視界状態検出装置（７）
は、上記視界状態検出装置（６）において、前記投影手
段が赤外線を照射するものであることを特徴としてい
る。上記した視界状態検出装置（７）によれば、光像は
赤外線によるものであり、人間には見えないので、運転
者等にとってこの光像が気になるといったようなことが
なくなる。

【００１３】また本発明に係る視界状態検出装置（８）
は、上記視界状態検出装置（２）において、前記判断手
段が、前記画像における輪郭のボケ状態により前記フロ
ントガラスの状態を判断するものであることを特徴とし
ている。フロントガラスの汚れ等を原因とするフロント
ガラスにおける光線の透過の異常が、前記比較物体の画
像、特に輪郭をボケさせる。従って、上記した視界状態
検出装置（８）によれば、フロントガラスにおける光線
の透過の異常が、つまり視界状態の悪化が比較物体の輪
郭のボケにより適切に検出される。

【００１４】また本発明に係る視界状態検出装置（９）
は、上記視界状態検出装置（２）において、前記判断手
段が、前記画像における所定濃度以下の画素の数により
前記フロントガラスの状態を判断するものであることを
特徴としている。フロントガラスの汚れ等を原因とする
フロントガラスにおける光線の透過の異常が、前記比較
物体の画像をボケさせ各画素に濃度低下を起こさせる。
従って、上記した視界状態検出装置（９）によれば、こ
のフロントガラスにおける光線の透過の異常が、つまり
視界状態の悪化が所定濃度以下の画素数により検出され
る。

【００１５】また本発明に係る視界状態検出装置（１
０）は、上記視界状態検出装置（９）において、前記所
定濃度を可変としたことを特徴としている。上記した視
界状態検出装置（１０）によれば、画素の状態の判断基
準を変えることができるので、車両周囲の明るさ等の環
境条件や装置の経年変化等に対応することが可能とな
り、より誤検知の少ない視界状態検出装置を実現するこ
とが可能となる。

【００１６】また本発明に係る視界状態検出装置（１
１）は、上記視界状態検出装置（２）において、前記判
断手段が、前記画像における各画素の濃度の総和により
前記フロントガラスの状態を判断するものであることを
特徴としている。フロントガラスの汚れ等を原因とする
フロントガラスにおける光線の透過の異常が、前記比較
物体の画像をボケさせ各画素に濃度低下を起こさせる。
従って、上記した視界状態検出装置（１１）によれば、
このフロントガラスにおける光線の透過の異常が、つま
り視界状態の悪化が各画素における濃度の総和により検
出される。

【００１７】また本発明に係る視界状態検出装置（１
２）は、上記視界状態検出装置（８）において、前記輪
郭のボケ状態を、前記画像における各画素間の濃度勾配
状態により検出することを特徴としている。フロントガ
ラスの汚れ等を原因とするフロントガラスにおける光線
の透過の異常が、前記比較物体の画像をボケさせ各画素
間における濃度の変化率、つまり濃度勾配の低下を起こ
させる。従って、上記した視界状態検出装置（１２）に
よれば、このフロントガラスにおける光線の透過の異常
が、つまり視界状態の悪化が各画素間における濃度勾配
状態により検出される。

【００１８】また本発明に係る視界状態検出装置（１
３）は、上記視界状態検出装置（８）において、前記輪
郭のボケ状態を、前記画像における各画素間の濃度勾配
が所定勾配以上である部分の数により検出することを特
徴としている。フロントガラスの汚れ等を原因とするフ
ロントガラスにおける光線の透過の異常が、前記比較物
体の画像をボケさせ各画素間における濃度の変化率、つ
まり濃度勾配の低下を起こさせる。従って、上記した視
界状態検出装置（１３）によれば、このフロントガラス
における光線の透過の異常が、つまり視界状態の悪化が
各画素間における濃度勾配に関する所定勾配以下の部分
の数により検出される。

【００１９】また本発明に係る視界状態検出装置（１
４）は、上記視界状態検出装置（１３）において、前記
所定勾配を可変としたことを特徴としている。上記した
視界状態検出装置（１４）によれば、画素間の濃度勾配
の状態の判断基準を変えることができるので、車両周囲
の明るさ等の環境条件や装置の経年変化等に対応するこ
とが可能となり、より誤検知の少ない視界状態検出装置
を実現することが可能となる。

【００２０】また本発明に係る視界状態検出装置（１
５）は、上記視界状態検出装置（２）において、前記判
断手段の判断結果により前記フロントガラスを払拭する
ワイパの動作を制御するワイパ制御手段を備えているこ
とを特徴としている。上記した視界状態検出装置（１
５）によれば、フロントガラスの視界状態が悪化すれば
自動的にワイパが動作し、フロントガラスに付着した汚
れが拭き取られるので、常に良好な視界を確保すること
ができる。

【００２１】また本発明に係る視界状態検出装置（１
６）は、上記視界状態検出装置（１５）において、前記
ワイパの払拭位置を検出する位置検出手段を有し、前記
判断手段が、前記ワイパが前記カメラの視野内にあるこ
とを前記位置検出手段が検出した時に前記フロントガラ
スの状態の判断を中止するものであることを特徴として
いる。上記した視界状態検出装置（１６）によれば、カ
メラの視野内をワイパが移動した場合に起こる取り込み
画像の乱れが、視界状態の判断に影響を与えないので、
視界状態の誤検出を防止することができる。

【００２２】また本発明に係る視界状態検出装置（１
７）は、上記視界状態検出装置（１５）において、前記
ワイパの払拭位置を検出する位置検出手段を有し、該位
置検出手段からの情報をもとに前記ワイパ制御手段が、
前記カメラの撮像タイミングに前記ワイパが前記カメラ
の視野内に入らないように該ワイパの動作を制御するも
のであることを特徴としている。上記した視界状態検出
装置（１７）によれば、撮像時にカメラの視野内をワイ
パが移動することはなく、カメラの視野内をワイパが移
動した場合に起こる取り込み画像の乱れが、視界状態の
判断に影響を与えず、視界状態の誤検出を防止すること
ができる。

【００２３】また本発明に係る視界状態検出装置（１
８）は、上記視界状態検出装置（１５）において、前記
ワイパ制御手段が、前記判断手段により判断された前記
フロントガラスの状態の変化に応じて前記ワイパの動作
を制御することを特徴としている。また本発明に係る視
界状態検出装置（１９）は、上記視界状態検出装置（１
５）において、前記ワイパ制御手段が、前記判断手段に
より判断された前記フロントガラスの状態の変化に応じ
て前記ワイパの動作速度を制御することを特徴としてい
る。また本発明に係る視界状態検出装置（２０）は、上
記視界状態検出装置（１５）において、前記ワイパ制御
手段が、前記判断手段により判断された前記フロントガ
ラスの状態の変化に応じて前記ワイパの動作間隔を制御
することを特徴としている。上記した視界状態検出装置
（１８）、（１９）、（２０）によれば、フロントガラ
スの視界状態、つまり汚れ状態等に応じてワイパが動作
するので、フロントガラスがワイパにより適切に払拭さ
れ、効率良くフロントガラスの視界状態を良好に維持す
ることができる。

【００２４】また本発明に係る視界状態検出装置（２
１）は、上記視界状態検出装置（１５）において、前記
ワイパ制御手段が、前記判断手段により前記フロントガ
ラスが視界不良状態と所定回数連続して判断された時に
前記ワイパを動作させることを特徴としている。また本
発明に係る視界状態検出装置（２２）は、上記視界状態
検出装置（１５）において、前記ワイパ制御手段が、前
記判断手段により前記フロントガラスが視界良好状態と
所定回数連続して判断された時に前記ワイパを停止させ
ることを特徴としている。また本発明に係る視界状態検
出装置（２３）は、前記ワイパ制御手段が、前記判断手
段により前記フロントガラスが視界不良状態と所定回数
の判断の内所定回数以上判断された時に前記ワイパを動
作させることを特徴としている。また本発明に係る視界
状態検出装置（２４）は、前記ワイパ制御手段が、前記
判断手段により前記フロントガラスが視界良好状態と所
定回数の判断の内所定回数以上判断された時に前記ワイ
パを停止させることを特徴としている。上記した視界状
態検出装置（２１）、（２２）、（２３）、（２４）に
よれば、ノイズ等による単発的誤判定があっても、その
誤判定によるワイパの制御は行われないので、ワイパの
誤動作を防止することができる。

【００２５】また本発明に係る視界状態検出装置（２
５）は、自動車のフロントガラスを介した視界の状態を
検出する視界状態検出装置において、前記フロントガラ
スに光線を照射する光源と、該光源から照射された光線
の、前記フロントガラスによる散乱光を検出する散乱光
検出手段と、該散乱光検出手段により検出された前記フ
ロントガラスにおける散乱光の状態により、前記フロン
トガラスの状態を判断する判断手段とを備えていること
を特徴としている。

【００２６】フロントガラスの汚れ等がフロントガラス
の表面に凹凸等を形成し、この凹凸等による乱反射面を
構成した場合、フロントガラスに光線を照射した場合に
おける当該光線の散乱光の強度を上昇させる。従って、
上記した視界状態検出装置（２５）によれば、このフロ
ントガラスにおける散乱光の強度上昇により、視界状態
の悪化が検出される。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る視界状態検出
装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本
発明の実施の形態（１）に係る視界状態検出装置を示す
ブロック構成図である。

【００２８】図中、１は自動車のフロントガラスを示し
ており、フロントガラス１は自動車のボンネット２に支
持され、ボンネット２の前部中央には装飾品の一種であ
り車種等を示すエンブレム３が取り付けられ、またボン
ネット２の中央部には凸状のエンジンの空気吸入口４
（エンジンのインタークーラー装置やターボ装置等の加
吸器の吸入口としてよく用いられる）が形成されてい
る。フロントガラス１の前方にはフロントガラス１を払
拭するワイパ５が取り付けられ、ワイパモータ（図示せ
ず）により駆動されるようになっている。ワイパ５の駆
動制御はワイパ制御部６により行われ、ワイパモータを
制御する機能、ワイパ５の位置を検出する位置検出機能
を備えている。尚、ワイパ５の位置検出は、ワイパモー
タの回転軸の回転量に応じて抵抗値が変化するポテンシ
ョメータ（可変抵抗器）や、ワイパモータの回転軸の回
転量に応じたデジタル信号を出力する光学式エンコーダ
等により行われている。

【００２９】フロントガラス１の後方（車内）にはフロ
ントガラス１を通して自動車前方の映像を撮影し出力す
るＣＣＤカメラ７が配置され、その撮影範囲にはエンブ
レム３が含まれている（吸気口４をフロントガラス１の
状態判断に用いる場合には撮影範囲に吸気口４が含まれ
る）。ＣＣＤカメラ７にはＣＣＤカメラ７からの映像信
号を処理する画像処理部８が接続され、ＡＤ変換器、バ
ッファメモリ（図示せず）等を備えている。画像処理部
８は後述のマイコン１０等からの制御信号に応じて、画
面における各画素の濃度演算等の画像処理を行う。画像
処理部８には画像を記憶するＲＡＭで構成された画像メ
モリ９が接続され、各画素に対応した各アドレスに各画
素に対する輝度、濃度、色彩等の画像情報を記憶するよ
うになっている。

【００３０】マイクロコンピュータ（マイコン）１０は
画像処理部８及びワイパ制御部６に接続され、画像処理
部８の制御（ＣＣＤカメラ７からの信号取り込み指令、
画素濃度等の演算・出力指令、画像メモリ９へのデータ
書き込み・読出指令）、ワイパ制御部６の制御（ワイパ
モータの回転開始・停止指令、ワイパモータの回転速度
制御、ワイパ５の位置データ出力指令）等を行ってい
る。本実施の形態では、マイコン１０は画像処理部８か
らの画像データに応じて、つまりフロントガラス１の汚
れ具合等の状態に応じてワイパ制御部６を制御し、ワイ
パ５を適切に動作させる。また、画像処理部８には駆動
系制御マイコン１１が接続され、駆動系制御マイコン１
１はＣＣＤカメラ７により取り込まれた画像に応じて自
動車のエンジン、トランスミッション、ブレーキ等の駆
動系（図示せず）を制御しており、マイコン１０と同様
に画像処理部８の制御や、自動車の駆動系の制御を行っ
ている。

【００３１】尚、図１に示した実施の形態（１）は、エ
ンブレム３（または吸気口４）の画像によりフロントガ
ラス１の状態を判断する場合の構成であるが、図２に別
の実施の形態（２）として、ボンネット２の所定部分に
投影された光像（投影像）をＣＣＤカメラ７で取り込
み、その取り込んだ画像によりフロントガラス１の状態
の判断を行う場合の構成を示してある。尚、図１と同様
の構成については同一の符号を付してその説明を省略す
る。

【００３２】図中、１２は所定の形状の光像（投影像）
を、ボンネット２の所定部分に投影する投影機で、レー
ザ・ランプ等の光源、レンズ等の光学系からなり、本例
の場合、光像はスポット（点）状としている。そして、
ＣＣＤカメラ７の撮影範囲にはこの光像が含まれる。そ
して、この光像を、図１に示したエンブレム３や吸気口
４と同様に比較物体として扱い、フロントガラス１の状
態検出に用いるが、その処理方法については、図１に示
したエンブレム３や吸気口４の場合と同様である。

【００３３】次にマイコン１０の行う処理について説明
する。図３は視界状態検出装置におけるマイコン１０の
行う処理の概要を示すフローチャートである。ステップ
Ｓ１は初期化処理で、各パラメータ（カウンタ、変数・
定数）等の値の初期値設定、メモリの初期化等の処理を
行う。ステップＳ２は画像演算処理で、ＣＣＤカメラ７
で取り込まれた画像からフロントガラス１の状態を検出
・判断するための画像処理値を演算する。ステップＳ３
はフロントガラス１の状態を判断する判断処理で、ステ
ップＳ２で算出された画像処理値に基づきフロントガラ
ス１の状態を判断する。また判断処理（ステップＳ３）
ではノイズの影響を低減するノイズ低減処理等も併せて
行う。ステップＳ４はワイパ５の動作条件を設定するワ
イパ制御処理で、ワイパ５の動作速度、動作間隔（周
期）を設定する。視界状態検出装置におけるマイコン１
０は、上述のような処理ブロックで示される処理を行う
が、他に割り込み処理として、ワイパ５の動作タイミン
グを規定するワイパ始動処理、ＣＣＤカメラ７の撮像タ
イミングを規定する撮像開始処理、判断の閾値（スレッ
ショルド）を変更する閾値変更処理等を行う。

【００３４】次に各処理ブロックの各々について説明す
るが、先ず初期化処理（ステップＳ１）の一例について
説明する。図４は初期化処理を示すフローチャートであ
る。ステップＳ１１では、画像処理値を示すカウンタＣ
ＮＴ（計数あるいは演算結果を記憶するレジスタ）の値
（以降ＣＮＴと記す）を、過去（前回）の画像処理値を
記憶するカウンタＣＮＴ０に書き込み（カウンタＣＮＴ
０に書き込まれている値を以降ＣＮＴ０と記す）、ステ
ップＳ１２に移る。この処理は、フロントガラス１の状
態変化、つまり画像処理値の変化を後に求めるために行
う。ステップＳ１２では、画像の画素番号（画像メモリ
９のアドレスに対応）を示すカウンタの値ｎ（以降画素
番号ｎと記す）と、ＣＮＴを０に初期化し、処理を終え
る。

【００３５】次に画像演算処理の一例（画像演算処理I
）について説明する。図５は画像演算処理を示すフロ
ーチャートである。この処理は、所定閾値以下の濃度の
画素数を算出して、画像のボケ（フロントガラス１の汚
れ等による光の透過・屈折異常がもたらす画像のピンボ
ケ）状態を示す画像処理値を求める処理である。

【００３６】ステップＳ２１では、画素番号ｎの濃度デ
ータＧｎを画像メモリ９から読み込みステップＳ２２に
移る。ステップＳ２２では、濃度データＧｎを所定の閾
値ＴＨと比較し、濃度データＧｎが閾値ＴＨ以下であれ
ばステップＳ２４に移り、濃度データＧｎが閾値ＴＨを
超えていればステップＳ２３に移る。ステップＳ２３で
は、ＣＮＴに１を加算し、ステップＳ２４に移る。ステ
ップＳ２４では、画面全体に渡って処理が完了したかど
うかを判断し、処理が完了していれば本処理を終え、完
了していなければステップＳ２５に移る。この判断は画
素番号ｎが所定値（最終画素に対応する値）となったか
どうかで判断できる。ステップＳ２５では、次の画素に
対する処理を行うため画素番号ｎに１を加算し、ステッ
プＳ２１に戻る。このような画像演算処理I によれば、
画面中における所定濃度を超える画素数が画像処理値Ｃ
ＮＴとして求められる。

【００３７】次に閾値ＴＨ変更処理（閾値変更処理I ）
について説明する。図６は閾値変更処理を示すフローチ
ャートである。この処理は、全画面中における各画素の
濃度の平均を算出して、その平均に基づき閾値を変更設
定し、周囲環境等の変化に対して適応能力を向上させよ
うとするための処理であり、例えば所定時間毎の割り込
み処理等により行われる。

【００３８】ステップＳ３１では、画素番号ｎと、ＣＮ
Ｔを０に初期化し、ステップＳ３２に移る。ステップＳ
３２では、画素番号ｎの濃度データＧｎを画像メモリ９
から読み込みステップＳ３３に移る。ステップＳ３３で
は、ＣＮＴに画素番号ｎの濃度データＧｎを加算し、ス
テップＳ３４に移る。ステップＳ３４では、画面全体に
渡って処理が完了したかどうかを判断し、処理が完了し
ていればステップＳ３６に移り、完了していなければス
テップＳ３５に移る。この判断は画素番号ｎが所定値
（最終画素に対応する値）となったかどうかで判断でき
る。ステップＳ３５では、次の画素に対する処理を行う
ため画素番号ｎに１を加算し、ステップＳ３２に戻る。
ステップＳ３６では閾値ＴＨを各画素の平均濃度（ＣＮ
Ｔ／ｎ）にオフセットαを加算したものとして処理を終
える。このような閾値変更処理I によれば、画面全体に
おける各画素の濃度の平均値にオフセットが加算された
値が閾値ＴＨとして設定される。

【００３９】次に画像演算処理の別の一例（画像演算処
理II）について説明する。図７は画像演算処理を示すフ
ローチャートである。この処理は、全画面中における各
画素の濃度の総和を算出して、画像のボケ（フロントガ
ラス１の汚れ等による光の透過・屈折異常がもたらす画
像のピンボケ）状態を示す画像処理値を求める処理であ
る。

【００４０】ステップＳ４１では、画素番号ｎの濃度デ
ータＧｎを画像メモリ９から読み込みステップＳ４２に
移る。ステップＳ４２では、ＣＮＴに画素番号ｎの濃度
データＧｎを加算し、ステップＳ４３に移る。ステップ
Ｓ４３では、画面全体に渡って処理が完了したかどうか
を判断し、処理が完了していれば本処理を終え、完了し
ていなければステップＳ４４に移る。この判断は画素番
号ｎが所定値（最終画素に対応する値）となったかどう
かで判断できる。ステップＳ４４では、次の画素に対す
る処理を行うため画素番号ｎに１を加算し、ステップＳ
４１に戻る。このような画像演算処理IIによれば、画面
全体における各画素の濃度の総和が画像処理値ＣＮＴと
して求められる。

【００４１】次に画像演算処理の別の一例（画像演算処
理III ）について説明する。図８は画像演算処理を示す
フローチャートである。この処理は、画素間の濃度勾配
が所定閾値以下の部分の数を算出して、画像のボケ（フ
ロントガラス１の汚れ等による光の透過・屈折異常がも
たらす画像のピンボケ）状態を示す画像処理値を求める
処理である。

【００４２】ステップＳ５１では、画素番号ｎの濃度デ
ータＧｎを画像メモリ９から読み込み、微分処理し濃度
勾配Ａｎを算出しステップＳ５２に移る。この微分処理
は、画素番号ｎの画素の濃度データＧｎから隣接する画
素の濃度データ（画素番号ｎ−１の画素の濃度データＧ
ｎ−１）を引き算すること等により行われる（Ａｎ＝Ｇ
ｎ−Ｇｎ−１）。ステップＳ５２では、濃度勾配Ａｎを
所定の閾値ＴＨと比較し、濃度勾配Ａｎが閾値ＴＨ以下
であればステップＳ５４に移り、濃度勾配Ａｎが閾値Ｔ
Ｈを超えていればステップＳ５３に移る。ステップＳ５
３では、ＣＮＴに１を加算し、ステップＳ５４に移る。
ステップＳ５４では、画面全体に渡って処理が完了した
かどうかを判断し、処理が完了していれば本処理を終
え、完了していなければステップＳ５５に移る。この判
断は画素番号ｎが所定値（最終画素に対応する値）とな
ったかどうかで判断できる。ステップＳ５５では、次の
画素に対する処理を行うため画素番号ｎに１を加算し、
ステップＳ５１に戻る。このような画像演算処理III に
よれば、画面中における濃度勾配が所定濃度勾配を超え
る部分の数が画像処理値ＣＮＴとして求められる。

【００４３】次に図８に示した画像演算処理III に用い
られる閾値ＴＨの変更処理（閾値変更処理II）について
説明する。図９は閾値変更処理IIを示すフローチャート
である。この処理は、全画面中における各画素の濃度の
総和を算出して、その総和に基づき閾値を変更設定し、
周囲環境等の変化に対して適応能力を向上させようとす
るための処理であり、例えば所定時間毎の割り込み処理
等により行われる。

【００４４】ステップＳ６１では、画素番号ｎと、ＣＮ
Ｔを０に初期化し、ステップＳ６２に移る。ステップＳ
６２では、画素番号ｎの濃度データＧｎを画像メモリ９
から読み込みステップＳ６３に移る。ステップＳ６３で
は、ＣＮＴに画素番号ｎの濃度データＧｎを加算し、ス
テップＳ６４に移る。ステップＳ６４では、画面全体に
渡って処理が完了したかどうかを判断し、処理が完了し
ていればステップＳ６６に移り、完了していなければス
テップＳ６５に移る。この判断は画素番号ｎが所定値
（最終画素に対応する値）となったかどうかで判断でき
る。ステップＳ６５では、次の画素に対する処理を行う
ため画素番号ｎに１を加算し、ステップＳ６２に戻る。
ステップＳ６６では閾値ＴＨを、各画素の濃度の総和を
パラメータとする関数から求め処理を終える。このステ
ップＳ６６の処理は、関数式をメモリに記憶しておき求
めた濃度の総和をパラメータとして演算する方法や、濃
度の総和をパラメータとして閾値ＴＨをメモリにテーブ
ルとして記憶しておき、求めた濃度の総和によりテーブ
ルから閾値ＴＨを読み出す方法等により実現できる。こ
のような閾値変更処理IIによれば、画面全体における各
画素の濃度の総和値に基づいた値が閾値ＴＨとして設定
される。尚、この閾値変更処理IIにより変更された閾値
ＴＨは、その演算式またはテーブルを適合させることに
より画像演算処理I にも用いることができる。

【００４５】次に画像演算処理の別の一例（画像演算処
理IV）について説明する。図１０は画像演算処理IVを示
すフローチャートである。この処理は、全画面中におけ
る画素間の濃度勾配の総和を算出して、画像のボケ（フ
ロントガラス１の汚れ等による光の透過・屈折異常がも
たらす画像のピンボケ）状態を示す画像処理値を求める
処理である。

【００４６】ステップＳ７１では、画素番号ｎの濃度デ
ータＧｎを画像メモリ９から読み込み、微分処理し濃度
勾配Ａｎを算出してステップＳ７２に移る。この微分処
理は、画素番号ｎの画素の濃度データＧｎから隣接する
画素の濃度データ（画素番号ｎ−１の画素の濃度データ
Ｇｎ−１）を引き算することにより行われる（Ａｎ＝Ｇ
ｎ−Ｇｎ−１）。ステップＳ７２では、ＣＮＴにｎ番目
の濃度勾配Ａｎを加算し、ステップＳ７３に移る。ステ
ップＳ７３では、画面全体に渡って処理が完了したかど
うかを判断し、処理が完了していればステップＳ７５に
移り、完了していなければステップＳ７４に移る。この
判断は画素番号ｎが所定値（最終画素に対応する値）と
なったかどうかで判断できる。ステップＳ７４では、次
の画素に対する処理を行うため画素番号ｎに１を加算
し、ステップＳ７１に戻る。ステップＳ７５ではＣＮＴ
を濃度勾配があった部分の数（Ｎａ）で割り、近似的に
濃度勾配がある部分における各濃度勾配の総和（各輪郭
における濃度勾配平均の総和）に対応した値を算出す
る。このような画像演算処理IVによれば、画面全体にお
ける濃度勾配がある部分における各濃度勾配の総和が画
像処理値ＣＮＴとして求められる。

【００４７】次に判断処理（ステップＳ３）（図３）の
一例（判断処理I ）について説明する。図１１は判断処
理I を示すフローチャートである。この処理は、画像処
理値ＣＮＴの値に応じて視界状態を判断する（ワイパ５
の起動・停止判断）処理である。尚、各画像演算処理I
〜IVで求めた画像処理値ＣＮＴを用いることが可能であ
るが、画像処理値ＣＮＴと比較する比較値Ｘの値を各画
像演算処理に応じて変更する必要がある。

【００４８】ステップＳ８１では、画像演算処理で求め
た画像処理値ＣＮＴと所定の比較値Ｘと比較し、画像処
理値ＣＮＴが比較値Ｘより大きければステップＳ８６に
移り、画像処理値ＣＮＴが比較値Ｘ以下であればステッ
プＳ８２に移る。尚、画像のボケの程度が酷くなると、
濃度および濃度勾配は小さくなるので（画像がはっきり
しなくなるので、つまり特に輪郭部での濃度差や濃度の
変化率が小さくなり濃度および濃度勾配が小さくな
る）、画像ボケの程度が高くなればステップＳ８２へ、
画像ボケの程度が低くなればステップＳ８６に移ること
になる。ステップＳ８２では、画像ボケの検出回数を示
すカウンタＣＳの値（以降不良値ＣＳと記す）に１を加
算し、ステップＳ８３に移る。ステップＳ８３では、画
像ボケの非検出回数を示すカウンタＣＳの値（以降良好
値ＣＥと記す）を０とし、ステップＳ８４に移る。ステ
ップＳ８４では、不良値ＣＳが所定値Ｌ（例えば１０）
を超えたかどうか判断し、所定値Ｌを超えていればステ
ップＳ８５に移り、所定値Ｌを超えていなければ処理を
終える。ステップＳ８５では、視界状態不良と判断し、
つまり例えばワイパ５を起動する信号を出力する等の処
理を行って処理を終える。

【００４９】ステップＳ８６では、画像ボケの検出回数
を示す良好値ＣＥに１を加算し、ステップＳ８７に移
る。ステップＳ８７では、画像ボケの検出回数を示す良
好値ＣＳを０とし、ステップＳ８８に移る。ステップＳ
８８では、良好値ＣＥが所定値Ｌ（例えば１０）を超え
たかどうか判断し、所定値Ｌを超えていればステップＳ
８９に移り、所定値Ｌを超えていなければ処理を終え
る。ステップＳ８９では、視界状態良好と判断し、つま
り例えばワイパ５を停止する信号を出力する等の処理を
行って処理を終える。

【００５０】このような判断処理I により、画像処理値
ＣＮＴの値が視界良好状態を示す値である場合が所定回
数を超えて連続すれば視界良好状態と判断され、例えば
ワイパ５の停止処理等が行われる。また画像処理値ＣＮ
Ｔの値が視界不良状態を示す値である場合が所定回数を
超えて連続すれば視界不良状態と判断され、例えばワイ
パ５の起動処理等が行われる。つまり、判断処理I によ
り、画像処理値ＣＮＴの値に応じて視界状態の判断が行
われ、また状態の連続維持性を考慮して判断されるので
ノイズ等の影響による誤判断を防止できる。

【００５１】次に判断処理（ステップＳ３）（図３）の
別の一例（判断処理II）について説明する。図１２は判
断処理IIを示すフローチャートである。この処理は、画
像処理値ＣＮＴの値に応じて視界状態を判断する（ワイ
パ５の起動・停止判断）処理である。尚、各画像演算処
理I 〜IVで求めた画像処理値ＣＮＴを用いることが可能
であるが、画像処理値ＣＮＴと比較する比較値Ｘの値を
各画像演算処理に応じて変更する必要がある。

【００５２】ステップＳ９１では、画像演算処理で求め
た画像処理値ＣＮＴと所定の比較値Ｘとを比較し、画像
処理値ＣＮＴが比較値Ｘより大きければステップＳ９５
に移り、画像処理値ＣＮＴが比較値Ｘ以下であればステ
ップＳ９２に移る。尚、画像のボケの程度が酷くなる
と、濃度および濃度勾配は小さくなるので（画像がはっ
きりしなくなるので、つまり特に輪郭部での濃度差や濃
度の変化率が小さくなり濃度および濃度勾配が小さくな
る）、画像ボケの程度が高くなればステップＳ９２へ、
画像ボケの程度が低くなればステップＳ９５に移ること
になる。ステップＳ９２では、画像ボケの検出回数を示
すカウンタＣＳの値（以降不良値ＣＳと記す）に１を加
算し、ステップＳ９３に移る。ステップＳ９３では、不
良値ＣＳが所定値Ｌ（例えば８）を超えたかどうか判断
し、所定値Ｌを超えていればステップＳ９４に移り、所
定値Ｌを超えていなければステップＳ９８に移る。ステ
ップＳ９４では、視界状態不良と判断し、つまり例えば
ワイパ５を起動する信号を出力する等の処理を行ってス
テップＳ９８に移る。

【００５３】ステップＳ９５では、画像ボケの検出回数
を示す良好値ＣＥに１を加算し、ステップＳ９６に移
る。ステップＳ９６では、良好値ＣＥが所定値Ｌ（例え
ば８）を超えたかどうか判断し、所定値Ｌを超えていれ
ばステップＳ９７に移り、所定値Ｌを超えていなければ
ステップＳ９８に移る。ステップＳ９７では、視界状態
良好と判断し、つまり例えばワイパ５を停止する信号を
出力する等の処理を行ってステップＳ９８に移る。

【００５４】ステップＳ９８では、画像処理値ＣＮＴの
判断回数を示すカウンタＪの値（以降、判断回数Ｊと記
す）に１を加算し、ステップＳ９９に移る。ステップＳ
９９では判断回数Ｊが所定値（例えば１０）を超えたか
どうか判断し、所定値を超えていればステップＳ１００
に移り、所定値を超えていなければ処理を終える。ステ
ップＳ１００では、判断回数Ｊを０として、ステップＳ
１０１に移る。また、ステップＳ１０１では、良好値Ｃ
Ｅ、不良値ＣＳを共に０として、処理を終える。

【００５５】このような判断処理IIにより、画像処理値
ＣＮＴの値が視界良好状態を示す値である場合が所定回
数（１０回）の判断の内、所定回数（８回）を超えれば
視界良好状態と判断され、例えばワイパ５の停止処理等
が行われる。また画像処理値ＣＮＴの値が視界不良状態
を示す値である場合が所定回数（１０回）の判断の内、
所定回数（８）を超えれば視界不良状態と判断され、例
えばワイパ５の起動処理等が行われる。つまり、判断処
理IIにより、画像処理値ＣＮＴの値に応じて視界状態の
判断が行われ、また状態の発生割合を考慮して判断され
るのでノイズ等の影響による誤判断を防止できる。

【００５６】次にＣＣＤカメラ７の撮像処理について説
明する。図１３は撮像処理を示すフローチャートであ
る。この処理は、ＣＣＤカメラ７の撮像タイミングを規
定する処理で、ワイパ５の動作に応じて撮像タイミング
を規定し、ワイパ５の映像が視界状態の判断に影響を与
えないようにする処理であり、例えば所定時間毎の割り
込み処理等により行われる。

【００５７】ステップＰ１では、ワイパ５の基準位置
（格納位置）からの角度θが、所定範囲内（ａ＞θ＞
ｂ）にあるかいなか判断し、所定角度範囲にあればステ
ップＰ１に戻り、所定角度範囲になければステップＰ２
に移る。この所定範囲（ａ，ｂ）は、その時点で撮像を
開始すればワイパ５がＣＣＤカメラ７の撮像範囲に入っ
てしまうというその時点でのワイパ５の角度の範囲で、
この所定範囲を規定する値ａ，ｂはワイパ５の動作速
度、ＣＣＤカメラ７の撮像範囲（撮像範囲に入るワイパ
５の角度）、ＣＣＤカメラ７の撮像時間に応じて設定、
変更される。ステップＰ２では、ＣＣＤカメラ７に制御
信号を送り撮像を開始させ、処理を終える。

【００５８】このような撮像処理により、ＣＣＤカメラ
７の取り込む画像にワイパ５の映像は含まれなくなり、
ワイパ５の映像が視界状態の判断に悪影響を与えること
を防止できる。

【００５９】次にワイパ５の制御処理（ステップＳ４）
（図３）について説明する。図１４はワイパ制御処理を
示すフローチャートである。この処理は、ワイパ５の動
作、つまり動作速度、動作間隔（周期）を設定する処理
であり、視界状態の悪化程度に応じてワイパ５動作を制
御し、より適切にワイパ５に払拭を行わせるための処理
である。

【００６０】ステップＰ１１では、ワイパ５が起動状態
かどうか、つまり視界不良状態かどうか判断し、ワイパ
５が起動状態であればステップＰ１２に移り、起動状態
でなければ処理を終える。この判断は、判断処理ステッ
プＳ５の判断結果に基づき判断する。ステップＰ１２で
は、今回の画像処理値ＣＮＴから前回の画像処理値ＣＮ
Ｔ０を引き、つまり視界状態の悪化量を算出し、ステッ
プＰ１３に移る。ステップＰ１３では、視界状態の悪化
量（ＣＮＴ０−ＣＮＴ）に応じて、ワイパ動作条件テー
ブルから、ワイパ５の動作速度・動作間隔のデータを読
み出し、ワイパ５の動作条件として設定し、処理を終え
る。つまり、視界状態の悪化量が多ければ、ワイパ５を
より速く、より短周期で駆動するようにする。尚、ワイ
パ５の動作条件については、画像処理値ＣＮＴ自体にも
関連して設定する（視界状態の不良度が強い程、ワイパ
５をより速く、より短周期で駆動する）方が望ましい。

【００６１】このようなワイパ制御処理により、ワイパ
５の動作をより適した条件で制御でき、より適切に、ま
た効率的に良好な視界を確保できる。

【００６２】次にワイパ５の動作開始処理について説明
する。図１５はワイパ５の動作開始処理を示すフローチ
ャートである。この処理は、ワイパ５の動作開始タイミ
ングを規定する処理で、ＣＣＤカメラ７の撮像タイミン
グに応じてワイパ５の動作開始タイミングを規定し、ワ
イパ５の映像が視界状態の判断に影響を与えないように
する処理であり、ワイパ５の動作周期（動作間隔により
定まるワイパ５の動作開始時刻）に割り込み処理等によ
り行われ、ワイパ５の動作時間の微調整を行う。

【００６３】ステップＰ２１では、現在の時刻ＴとＣＣ
Ｄカメラ７の撮像開始時刻Ｔｎとの差を求める、その差
時間（Ｔ−Ｔｎ）が所定時間範囲（ｃ＞Ｔ−Ｔｎ＞ｄ）
にあるかどうか判断し、所定時間範囲になければステッ
プＰ２１に戻り、所定時間範囲にあればステップＰ２２
に移る。この所定時間範囲（ｃ，ｄ）は、その時間帯で
ワイパ５の動作を開始すればワイパ５がＣＣＤカメラ７
の撮像範囲に入らないという時間範囲で、この所定範囲
を規定する値ｃ，ｄはワイパ５の動作速度、ＣＣＤカメ
ラ７の撮像範囲（撮像範囲に入るワイパ５の角度）、Ｃ
ＣＤカメラ７の撮像時間に応じて設定、変更される。ス
テップＰ２２では、ワイパ５に制御信号を送り払拭動作
を開始させ、処理を終える。

【００６４】このような撮像処理により、ＣＣＤカメラ
７の取り込む画像にワイパ５の映像は含まれなくなり、
ワイパ５の映像が視界状態の判断に悪影響を与えること
を防止できる。

【００６５】次に本発明の別の実施の形態について説明
する。図１６は本発明の実施の形態（３）における視界
状態検出装置を示すブロック構成図である。尚、図１と
同様の構成については同一の符号を付してその説明を省
略する。

【００６６】２１は発光ダイオード等からなる発光部
で、車室内に設置されフロントガラス１の所定部分に光
を照射する。２２はＣｄＳ等からなり車室内に設置され
た受光部で、発光部２１からの光がフロントガラス１に
反射して到達する位置、あるいはその到達位置以外の位
置に配置される。つまり、受光部２２は発光部２１から
の光のフロントガラス１での散乱状態を検出するための
素子であって、フロントガラス１による散乱が少なけれ
ば発光部２１からの光がフロントガラス１に反射して到
達する位置での受光強度が強くなり、フロントガラス１
による散乱が多ければ発光部２１からの光がフロントガ
ラス１に反射して到達する位置での受光強度が弱くなる
ことに基づき、フロントガラス１による散乱状態を検出
する（受光部２２は、発光部２１からの光がフロントガ
ラス１に反射して到達する位置に設置される）、あるい
はフロントガラス１による散乱が少なければ発光部２１
からの光がフロントガラス１に反射して到達する以外の
位置での受光強度が弱くなり、フロントガラス１による
散乱が多ければ発光部２１からの光がフロントガラス１
に反射して到達する以外の位置での受光強度が強くなる
ことに基づき、フロントガラス１による散乱状態を検出
する（受光部２２は、発光部２１からの光がフロントガ
ラス１に反射して到達する以外の位置に設置される）。
尚、本実施の形態では、受光部２２は前者の方法に応じ
て設置されている。

【００６７】次にマイコン１０の行う処理（画像演算処
理V ）について説明する。尚、フロントガラス１の状態
判断処理以外の処理については、上述の実施の形態と同
様の処理（初期化処理、判断処理、ワイパ制御処理）を
適用できるためその説明を省略する。図１７は画像演算
処理V を示すフローチャートである。この処理は、視界
状態（視界の良好さ）を散乱光の弱さ（反射光の強さ）
として演算し、画像処理値ＣＮＴとして算出する処理で
ある。

【００６８】ステップＰ３１では、受光部２２の受光レ
ベルＬＶを入力し、ステップＰ３２に移る。ステップＰ
３２では、ステップＰ３１で入力した受光レベルＬＶに
所定計数βを乗算し、画像処理値ＣＮＴとして処理を終
える。

【００６９】このような画像演算処理５によれば、フロ
ントガラス１による散乱光の強度に応じた値（この場合
散乱光が弱い程、画像処理値ＣＮＴは大きくなる、つま
り視界状態が悪い程画像処理値ＣＮＴが小さくなる）が
算出される。

【００７０】尚、上記した各実施の形態は、自動車に用
いる視界状態検出装置について説明したが、列車、航空
機、船舶等の移動体にも用いることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態（１）に係る視界状態検出
装置の構成を示したブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態（２）に係る視界状態検出
装置の構成を示したブロック図である。

【図３】マイコン１０の行う処理の概要を示したフロー
チャートである。

【図４】初期化処理を示したフローチャートである。

【図５】画像演算処理I を示したフローチャートであ
る。

【図６】閾値変更処理I を示したフローチャートであ
る。

【図７】画像演算処理IIを示したフローチャートであ
る。

【図８】画像演算処理III を示したフローチャートであ
る。

【図９】閾値変更処理IIを示したフローチャートであ
る。

【図１０】画像演算処理IVを示したフローチャートであ
る。

【図１１】判断処理I を示したフローチャートである。

【図１２】判断処理IIを示したフローチャートである。

【図１３】撮像処理を示したフローチャートである。

【図１４】ワイパ制御処理を示したフローチャートであ
る。

【図１５】ワイパ動作開始処理を示したフローチャート
である。

【図１６】本発明の実施の形態（３）に係る視界状態検
出装置の構成を示したブロック図である。

【図１７】画像演算処理V を示したフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１ フロントガラス ３ エンブレム ４ 吸気口 ５ ワイパ ６ ワイパ制御部 ７ カメラ ８ 画像処理部 １０ マイクロコンピュータ １１ 駆動系制御マイコン １２ 投影機 ２１ 発光部 ２２ 受光部

Claims (25)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体のフロントガラスを介した視界の
   状態を検出する視界状態検出装置において、 前記フロントガラスを通した前記移動体外部の比較物体
   の画像を取り込むカメラと、 該カメラにより取り込まれた前記比較物体の画像の状態
   により前記フロントガラスの状態を判断する判断手段と
   を備えていることを特徴とする視界状態検出装置。
2. 【請求項２】 自動車のフロントガラスを介した視界の
   状態を検出する視界状態検出装置において、 前記フロントガラスを通した前記自動車外部の比較物体
   の画像を取り込むカメラと、 該カメラにより取り込まれた前記比較物体の画像の状態
   により前記フロントガラスの状態を判断する判断手段と
   を備えていることを特徴とする視界状態検出装置。
3. 【請求項３】 前記カメラが、前記自動車前方の映像に
   基づき該自動車の動作制御を行う自動車制御装置におけ
   る該自動車前方の画像を取り込むカメラと共用されてい
   ることを特徴とする請求項２記載の視界状態検出装置。
4. 【請求項４】 前記比較物体が、前記自動車の車体の一
   部であることを特徴とする請求項２記載の視界状態検出
   装置。
5. 【請求項５】 前記比較物体が、自動車のボンネットに
   取り付けられたエンブレムであることを特徴とする請求
   項２記載の視界状態検出装置。
6. 【請求項６】 自動車のフロントガラスを介した視界の
   状態を検出する視界状態検出装置において、 前記自動車の車体の一部に光像を投影する投影手段と、 前記フロントガラスを通して前記光像の画像を取り込む
   カメラと、 該カメラにより取り込まれた前記光像の画像の状態によ
   り前記フロントガラスの状態を判断する判断手段とを備
   えていることを特徴とする視界状態検出装置。
7. 【請求項７】 前記投影手段が赤外線を照射するもので
   あることを特徴とする請求項６記載の視界状態検出装
   置。
8. 【請求項８】 前記判断手段が、前記画像における輪郭
   のボケ状態により前記フロントガラスの状態を判断する
   ものであることを特徴とする請求項２記載の視界状態検
   出装置。
9. 【請求項９】 前記判断手段が、前記画像における所定
   濃度以下の画素の数により前記フロントガラスの状態を
   判断するものであることを特徴とする請求項２記載の視
   界状態検出装置。
10. 【請求項１０】 前記所定濃度を可変としたことを特徴
    とする請求項９記載の視界状態検出装置。
11. 【請求項１１】 前記判断手段が、前記画像における各
    画素の濃度の総和により前記フロントガラスの状態を判
    断するものであることを特徴とする請求項２記載の視界
    状態検出装置。
12. 【請求項１２】 前記輪郭のボケ状態を、前記画像にお
    ける各画素間の濃度勾配状態により検出することを特徴
    とする請求項８記載の視界状態検出装置。
13. 【請求項１３】 前記輪郭のボケ状態を、前記画像にお
    ける各画素間の濃度勾配が所定勾配以上である部分の数
    により検出することを特徴とする請求項８記載の視界状
    態検出装置。
14. 【請求項１４】 前記所定勾配を可変としたことを特徴
    とする請求項１３記載の視界状態検出装置。
15. 【請求項１５】 前記判断手段の判断結果により前記フ
    ロントガラスを払拭するワイパの動作を制御するワイパ
    制御手段を備えていることを特徴とする請求項２記載の
    視界状態検出装置。
16. 【請求項１６】 前記ワイパの払拭位置を検出する位置
    検出手段を有し、前記判断手段が、前記ワイパが前記カ
    メラの視野内にあることを前記位置検出手段が検出した
    時に前記フロントガラスの状態の判断を中止するもので
    あることを特徴とする請求項１５記載の視界状態検出装
    置。
17. 【請求項１７】 前記ワイパの払拭位置を検出する位置
    検出手段を有し、該位置検出手段からの情報をもとに前
    記ワイパ制御手段が、前記カメラの撮像タイミングに前
    記ワイパが前記カメラの視野内に入らないように該ワイ
    パの動作を制御するものであることを特徴とする請求項
    １５記載の視界状態検出装置。
18. 【請求項１８】 前記ワイパ制御手段が、前記判断手段
    により判断された前記フロントガラスの状態の変化に応
    じて前記ワイパの動作を制御することを特徴とする請求
    項１５記載の視界状態検出装置。
19. 【請求項１９】 前記ワイパ制御手段が、前記判断手段
    により判断された前記フロントガラスの状態の変化に応
    じて前記ワイパの動作速度を制御することを特徴とする
    請求項１５記載の視界状態検出装置。
20. 【請求項２０】 前記ワイパ制御手段が、前記判断手段
    により判断された前記フロントガラスの状態の変化に応
    じて前記ワイパの動作間隔を制御することを特徴とする
    請求項１５記載の視界状態検出装置。
21. 【請求項２１】 前記ワイパ制御手段が、前記判断手段
    により前記フロントガラスが視界不良状態と所定回数連
    続して判断された時に前記ワイパを動作させることを特
    徴とする請求項１５記載の視界状態検出装置。
22. 【請求項２２】 前記ワイパ制御手段が、前記判断手段
    により前記フロントガラスが視界良好状態と所定回数連
    続して判断された時に前記ワイパを停止させることを特
    徴とする請求項１５記載の視界状態検出装置。
23. 【請求項２３】 前記ワイパ制御手段が、前記判断手段
    により前記フロントガラスが視界不良状態と所定回数の
    判断の内に所定回数以上判断された時に前記ワイパを動
    作させることを特徴とする請求項１５記載の視界状態検
    出装置。
24. 【請求項２４】 前記ワイパ制御手段が、前記判断手段
    により前記フロントガラスが視界良好状態と所定回数の
    判断の内に所定回数以上判断された時に前記ワイパを停
    止させることを特徴とする請求項１５記載の視界状態検
    出装置。
25. 【請求項２５】 自動車のフロントガラスを介した視界
    の状態を検出する視界状態検出装置において、 前記フロントガラスに光線を照射する光源と、 該光源から照射された光線の、前記フロントガラスによ
    る散乱光を検出する散乱光検出手段と、 該散乱光検出手段により検出された前記フロントガラス
    における散乱光の状態により、前記フロントガラスの状
    態を判断する判断手段とを備えていることを特徴とする
    視界状態検出装置。