JP2017010159A - プログラマブルコントローラ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】CPU13を備えて生産機械2を制御するプログラマブルコントローラ1であって、CPU13に対して生産機械2の制御処理を実行させる保存プロジェクトを複数記憶するフラッシュメモリ31と、1つの実行プロジェクトを記憶するRAM32と、フラッシュメモリ31に記憶された複数の保存プロジェクトのいずれか1つを選択してRAM32に転送し実行プロジェクトとする選択転送部41と、を有し、CPU13は、RAM32に記憶されている実行プロジェクトを実行する。
【選択図】図2
Description
図1は、本実施形態のプログラマブルコントローラを備えた機械制御システムのブロック図を表している。この図1において、機械制御システム100は、プログラマブルコントローラ1と、制御機械の一例である生産機械2を有している。
プログラマブルコントローラは、後述するように、外部のエンジニアリングツールや汎用PCなどで作成した制御プログラムを、上記メモリ内に有する比較的アクセススピードの速い揮発性のRAM(後述の図2参照)に読み込ませてCPUに実行させることで、制御機械の制御処理を行う。また、RAMに記憶している制御プログラムを不揮発性のフラッシュメモリ(後述の図2参照)に転送して記憶させることで、再起動などにより電源を切断しても制御プログラムを消去することなく記憶し続ける。
メモリ12内における各種情報の記憶構成を図2に示す。この図2においてメモリ12は、フラッシュメモリ31と、RAM32と、ROM33を有している。
図3は、上記図2中の各保存プロジェクトが有する定義ファイルの具体的な内容例を示している。定義ファイルの内容は、生産機械2の接続構成に対応したポートと駆動軸の接続の組み合わせを示すテーブルとなっている。
例えば、上記図3の第1オプション定義ファイルだけに対応して実行される専用の制御プログラムは、図4に示すように各駆動軸A,B,C,Dに対して適宜の順序で各駆動処理X,Y,Zを実行するよう記述されている。つまり、標準+第1オプション定義ファイルに基づいて、各駆動軸に対応するポートP1〜P4に対し無条件に各指令を出力すればよい。
上記図2に示したメモリ12の記憶構成では、以上のような制御プログラムと定義ファイルの組み合わせからなる制御プロジェクトの選択転送と実行を管理する。このメモリ12の記憶構成に対して、操作者は上記汎用PC21またはエンジニアリングツール22上で作成した共通制御プログラム及び各定義ファイルを一旦RAM32に記憶させ、それらをまとめて制御プロジェクトとする。その後に、操作者がフラッシュメモリ31内のいずれかの記憶領域を領域指定転送部42で選択し、その転送先へRAM32上の制御プロジェクトを転送し保存プロジェクトとして記憶させる。このような保存プロジェクトの保存操作を、制御プログラムの改訂バージョンが異なる保存プロジェクト(図示する例ではVer.XとVer.Y)ごとに異なる記憶領域に対して行う。
以上のような機能を実現するために、CPU13がROM33上で実行するシステムプログラムの制御手順を、図5により順を追って説明する。図5において、このフローに示す処理は、あらかじめ操作者が選択転送部41を操作していずれの記憶領域の保存プロジェクトを適用するか設定した状態で、当該プログラマブルコントローラ1を再起動(もしくは電源投入により起動)した際に実行を開始する。なお、この再起動時においてRAM32は初期的に記憶内容が全て消去された状態となっている。
以上説明したように、本実施形態のプログラマブルコントローラ1によれば、フラッシュメモリ31が制御プロジェクトを複数記憶し、選択転送部41がフラッシュメモリ31に記憶された複数の制御プロジェクトのいずれか1つを選択してRAM32に転送する。これにより、操作者(特に開発者)は、プログラマブルコントローラ1の単体で改訂バージョンの異なる複数の制御プロジェクトを記憶しそれらを切り替えて実行できるため、それらの動作比較を繰り返す場合でも汎用PC21やエンジニアリングツール22からの読み込み頻度を低減し容易かつ短時間で行える。この結果、制御プロジェクトの開発効率を向上できる。また、電源を切断してもフラッシュメモリ31に記憶した複数の制御プロジェクトを全て消去することなく記憶し続けることができ、また必要な制御プロジェクトだけを比較的アクセススピードの速いRAM32に起動時に読み込ませて実行できるため、制御の処理速度とメモリ効率を向上させることができる。
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
生産機械2などの制御機械は、駆動軸や補器類などの制御要素をオプションとして追加することでその接続構成を多様に変化できる場合があり、定義ファイルも制御機械の接続構成ごとに対応して個別に作成されるのが望ましい。しかし、制御機械の接続構成を少しでも変更するたびに、対応する定義ファイルをプログラマブルコントローラ1に入力し直す作業が煩雑となる。これに対して、複数の定義ファイルとそれらに共通の制御プログラムとをまとめて1つの保存プロジェクトを構成し、制御プログラムのバージョンの違いで複数の保存プロジェクトをフラッシュメモリ31に記憶するようにしてもよい。
上記実施形態及び第1変形例では、各制御ユニットが個別に特定可能な複数のポートP1〜P5を備え、それらポートP1〜P5を介して生産機械2の各制御要素と接続する構成を例に説明したが、これに限られない。例えば、図11に示すように、各制御ユニットがネットワークNWを介して複数のノード端末51と接続し、それらノード端末51がそれぞれ生産機械2の各制御要素に接続する構成としてもよい。
2 生産機械(制御機械)
11 電源部
12 メモリ(記憶部)
13 CPU(演算装置)
14 サーボ制御ユニット
15 I/O制御ユニット
16 通信制御ユニット
21 汎用パーソナルコンピュータ
22 エンジニアリングツール
23 タッチパネル
31 フラッシュメモリ(不揮発性記憶部)
32 RAM(揮発性記憶部)
33 ROM
41,41A 選択部
42,42A 領域指定転送部
51 ノード端末
100 機械制御システム
P1〜P5 ポート(接続部)
A〜D 駆動軸(制御要素)
NW ネットワーク
Claims (6)
- 演算装置を備えて制御機械を制御するプログラマブルコントローラであって、
前記演算装置に対して前記制御機械の制御処理を実行させる制御プロジェクトを複数記憶する不揮発性記憶部と、
1つの制御プロジェクトを記憶する揮発性記憶部と、
前記不揮発性記憶部に記憶された前記複数の制御プロジェクトのいずれか1つを選択して前記揮発性記憶部に転送する選択転送部と、
を有し、
前記演算装置は、前記揮発性記憶部に記憶されている制御プロジェクトを実行することを特徴とするプログラマブルコントローラ。 - 前記揮発性記憶部に記憶された制御プロジェクトを前記不揮発性記憶部中の任意の記憶領域に転送する領域指定転送部を有することを特徴とする請求項1記載のプログラマブルコントローラ。
- 前記選択部転送部は、当該プログラマブルコントローラの起動時にのみ制御プロジェクトを選択して転送することを特徴とする請求項1又は2記載のプログラマブルコントローラ。
- 前記制御プロジェクトは、
当該プログラマブルコントローラ側における指令または情報の入出力先を特定する特定情報と前記制御機械が備える複数の制御要素との対応関係を定義する複数の定義ファイルと、前記演算装置に対して前記複数の定義ファイルのいずれか1つに基づき前記制御要素に指令または情報の入出力を実行させる制御プログラムとを備えており、
前記選択転送部は、選択した制御プロジェクトが備える前記複数の定義ファイルのいずれか1つを選択し、当該制御プロジェクトが備える制御プログラムとともに前記揮発性記憶部に転送することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のプログラマブルコントローラ。 - 当該プログラマブルコントローラは、
前記複数の制御要素とそれぞれ接続する複数の接続部を有しており、
前記特定情報は、前記接続部を個別に特定する情報であることを特徴とする請求項4記載のプログラマブルコントローラ。 - 当該プログラマブルコントローラは、
前記複数の制御要素とそれぞれ接続する複数のノード端末とネットワークを介して接続しており、
前記特定情報は、前記複数のノード端末でそれぞれ任意かつ一意的に設定された識別情報であることを特徴とする請求項4記載のプログラマブルコントローラ。
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