JP2016501775A - 電気操舵システムのための方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
− 地面係合部材の位置を示す、出力軸の第1の角度を検出する段階、
− 操舵デバイスの位置を示す、入力軸の第2の角度を検出する段階、
− 第1及び第2の角度を比較して操舵装置の現在の状態を判定する段階、及び
− 操舵装置の所望の状態を達成すべく、検出された第1及び第2の角度に応じて、出力軸に接続された第1のアクチュエータ及び入力軸に接続された第2のアクチュエータを制御する段階、
− 所望の操舵感覚をドライバーに与えるべく、機械的な相互接続部における弾性部分を用いて、出力軸と入力軸との間の角度差に比例するトルクを操舵デバイスに負荷する段階、を含む。
− 地面係合部材の振れを示す、変化する第1の舵角を検出する段階、
− 操舵デバイスの固定された位置を示す、一定な第2の舵角を検出する段階、
− 検出された第1の舵角に応じて第1及び第2のアクチュエータを制御する段階、
− 等しくかつ反対方向のトルクを出力軸に負荷することにより、地面係合部材から伝達されるトルクを打ち消す段階、及び
− 操舵デバイスの一定な第2の舵角を維持すべく、等しくかつ反対方向のトルクを入力軸に負荷することによって、出力軸から伝達されるトルクを打ち消す段階、を含む。
− 地面係合部材の振れを示す、変化する第1の舵角を検出する段階、
− 操舵デバイスからの操舵入力を示す現在の第2の舵角を検出する段階、
− 検出された第1の舵角に応じて第1及び第2のアクチュエータを制御する段階、
− 操舵入力に応じて地面係合部材に操舵トルクを伝達すべく出力軸に第1のトルクを負荷する段階、及び
− 操舵入力に対して抵抗力をもたらす第2のトルクを、入力軸に対し反対方向に負荷する段階、を含む。
− 地面係合部材の位置を示す、出力軸3aの第1の舵角A1を検出する段階、
− ステアリングホイール2の位置を示す、入力軸の第2の舵角A2を検出する段階、
− 第1及び第2の舵角A1、A2を比較して操舵装置の現在の状態を判定する段階、及び
− 操舵装置の所望の状態を達成すべく、検出された第1及び第2の舵角A1、A2に応じて、出力軸3aに接続された第1のアクチュエータE1及び入力軸3bに接続された第2のアクチュエータE2を制御する段階。
− 地面係合部材の振れを示す、変化する第1の舵角を検出する段階、
− 操舵デバイスの固定された位置を示す、一定な第2の舵角を検出する段階、
− 検出された第1の舵角に応じて、第1及び第2のアクチュエータを制御する段階、
− 等しくかつ反対方向のトルクを出力軸に負荷することにより、地面係合部材から伝達されるトルクを打ち消す段階、及び
− 操舵デバイスの一定な第2の角度を維持すべく、等しくかつ反対方向のトルクを入力軸に負荷することにより、出力軸から伝達されるトルクを打ち消す段階、を含む。
− 地面係合部材の振れを示す、変化する第1の舵角を検出する段階、
− 操舵デバイスからの操舵入力を示す、現在の第2の舵角を検出する段階、
− 検出された第1の舵角に応じて第1及び第2のアクチュエータを制御する段階、
− 操舵入力に応じて地面係合部材(4)に操舵トルクを伝達するべく第1のトルクを出力軸に負荷する段階、及び
− 操舵入力に対する抵抗力をもたらす第2のトルクを入力軸に対し反対方向に負荷する段階、を含む。
2 操舵デバイス
2 ステアリングホイール
3 操舵主軸
3a 出力軸
3b 入力軸
4 ユニバーサルジョイント
5 操舵ギヤ
6 操舵リンケージ
7 車輪
8 サポート
9 アタッチメント
10 フロア
11 装置
20 接続部
21 角度センサ
22 角度センサ
23 操舵力伝達要素
23 弾性操舵力伝達要素
710 データ処理ユニット
710 プロセッサ
711 データバス
712 データバス
714 データバス
715 データバス
720 不揮発性メモリ
730 第1のメモリ部分
740 第2のメモリ部分
750 不揮発性記憶媒体
760 メモリ
760 書込みメモリ
790 データポート
A1 第1の舵角
A2 第2の舵角
E1 第1のアクチュエータ
E2 第2のアクチュエータ
Me1 第1のトルク
Me2 第2のトルク
Mv1 出力トルク
Mv2 入力トルク
Claims (21)
- 所望の操舵感覚をドライバーに与えることにより運転の間に車両のドライバーをアシストする方法であって、
前記車両が、手動で操作される操舵デバイス(2)に接続された入力軸(3b)と、少なくとも一対の地面係合部材(7)に接続された出力軸(3a)と、前記出力軸と入力軸とを接続する機械的な相互接続部(11)と、を有する操舵装置を備えており、
前記方法が、
− 前記地面係合部材(7)の位置を示す、前記出力軸の第1の舵角(A1)を検出する段階、
− 前記操舵デバイス(2)の位置を示す、前記入力軸の第2の舵角(A2)を検出する段階、
− 前記第1及び第2の舵角(A1、A2)を比較して、前記操舵装置の現在の状態を判定する段階、及び
− 前記操舵装置の所望の状態を達成すべく、前記検出された第1及び第2の舵角(A1、A2)に応じて、前記出力軸(3a)に接続された第1のアクチュエータ(E1)及び前記入力軸(3b)に接続された第2のアクチュエータ(E2)を制御する段階、
− 所望の操舵感覚をドライバーに与えるべく、前記機械的な相互接続部(11)における弾性部分を用いて、前記出力軸(3a)と前記入力軸(3b)との間の角度差に比例するトルクを前記操舵デバイス(2)に負荷する段階、
を含む方法。 - 前記操舵装置の判定された現在の状態に応じて、前記入力軸及び前記出力軸に対し反対方向にトルクを負荷することにより、前記第1及び第2のアクチュエータ(E1、E2)を制御する段階を含む、請求項1に記載の方法。
- − 前記地面係合部材(7)の振れを示す、変化する第1の舵角(A1)を検出する段階、
− 前記操舵デバイス(2)の固定された位置を示す、一定な第2の舵角(A2)を検出する段階、
− 前記検出された第1の舵角(A1)に応じて、前記第1及び第2のアクチュエータ(E1、E2)を制御する段階、
− 等しくかつ反対のトルクを前記出力軸に負荷することにより、前記地面係合部材(7)から伝達されるトルクを打ち消す段階、及び
− 前記操舵デバイス(2)の一定な第2の舵角(A2)を維持すべく、等しくかつ反対のトルクを前記入力軸に負荷することにより、前記出力軸から伝達されるトルクを打ち消す段階、
を含む、請求項1又は2に記載の方法。 - バンプステア状態の間の前記地面係合部材(7)からの変動トルクを打ち消すべく、前記第1及び第2のアクチュエータ(E1、E2)を制御して等しくかつ反対方向の変動トルクを負荷する、請求項3に記載の方法。
- 前記地面係合部材(7)と前記出力軸を接続する操舵リンケージからの、サスペンションが引き起こしたトルクを打ち消すべく、前記第1及び第2のアクチュエータ(E1、E2)を制御して等しくかつ反対方向の連続トルクを負荷する、請求項3に記載の方法。
- 操舵誤差の補正をもたらすべく、前記操舵デバイス(2)を予め定められた位置に保持するために前記連続トルクを負荷する、請求項5記載の方法。
- − 前記地面係合部材(7)の振れを示す、現在の第1の舵角(A1)を検出する段 階、
− 前記操舵デバイス(2)からの操舵入力を示す、現在の第2の舵角(A2)を検出する段階、
− 前記検出された第1の舵角(A1)に応じて、前記第1及び第2のアクチュエータ(E1、E2)を制御する段階、
− 前記操舵入力に応じて前記地面係合部材(7)に操舵トルクを伝達すべく前記出力軸に第1のトルクを負荷する段階、及び
− 前記操舵入力に対する抗力をもたらす第2のトルクを、前記入力軸に対し反対方向に負荷する段階、
を含む、請求項1又は2に記載の方法。 - アンダーステアを示す操舵感覚をもたらすべく、前記第2のトルクより小さい第1のトルクを負荷する、請求項7に記載の方法。
- オーバーステアを示す操舵感覚をもたらすべく、前記第2のトルクより大きい第1のトルクを負荷する、請求項7に記載の方法。
- 車両の操舵装置であって、
そのパワーステアリング装置が、
手動で操作される操舵デバイス(2)に接続された入力軸、
少なくとも一対の地面係合部材と、前記入力軸と前記出力軸との間の機械的な相互接続(11)とに接続された出力軸(3a)、
前記操舵デバイス及び前記地面係合部材の角度位置を検出するように配置された角度センサ、
及び前記操舵装置の現在の状態を判定するように構成された電子制御装置、
を備えており、
前記パワーステアリング装置は、
前記出力軸に接続された第1のアクチュエータ(E1)、
前記入力軸に接続された第2のアクチュエータ(E2)、及び
前記入力軸及び前記出力軸に接続された弾性操舵力伝達要素(23)
を更に備え、
前記第1及び第2のアクチュエータは、前記操舵デバイス及び前記地面係合部材の前記検出された角度位置及び前記操舵装置の現在の状態に応じ、前記出力軸及び前記入力軸をそれぞれ反対方向に回転させるべく、個々に制御可能に構成され、
かつ前記操舵力伝達要素(23)は、前記出力軸(3a)と前記入力軸(3b)との間の角度差に比例するトルクを前記操舵デバイス(2)に負荷するべく構成されている、操舵装置。 - 前記第1及び第2のアクチュエータ(E1、E2)は、前記操舵装置の前記判定された現在の状態に応じて、前記出力軸(3a)及び前記入力軸(3b)に反対方向のトルクを負荷するように構成されている、請求項10に記載の操舵装置。
- 前記第1及び第2のアクチュエータ(E1、E2)は、バンプステア状態の間の前記地面係合部材(4)からの変動トルクを打ち消すべく、等しくかつ反対方向の変動トルクを負荷するように構成されている、請求項10又は11に記載の操舵装置。
- 前記第1及び第2のアクチュエータ(E1、E2)は、前記操舵デバイス(2)を予め定められた位置に保持するために、前記地面係合部材(7)と前記出力軸を接続している操舵リンケージからの、サスペンションが引き起こしたトルクを打ち消すべく、等しくかつ反対方向の連続トルクを負荷するように構成されている、請求項10又は11に記載の操舵装置。
- 前記第1のアクチュエータ(E1)は、前記操舵入力に応じて応記地面係合部材(7)に操舵トルクを伝達すべく、前記出力軸(3a)に第1のトルクを負荷するように構成されており、かつ前記第2のアクチュエータ(E2)は、前記操舵入力に対して抵抗をもたらす第2のトルクを、前記入力軸(3b)に対し反対方向に負荷するように構成されている、請求項10又は11に記載の操舵装置。
- アンダーステアを示す操舵感覚をもたらすべく、前記第1のトルクが前記第2のトルクより小さい、請求項14に記載の操舵装置。
- オーバーステアを示す操舵感覚をもたらすべく、前記第1のトルクが前記第2のトルクより大きい、請求項14に記載の操舵装置。
- 前記第1及び第2のアクチュエータ(E1、E2)は、操舵アシストをもたらすべく、前記操舵装置の前記判定された現在の状態に応じ、前記出力軸及び前記入力軸に対し同じ方向にトルクを負荷するように構成されている、請求項10に記載の操舵装置。
- 請求項10乃至17のいずれかに記載のパワーステアリング装置を備えていることを特徴とする車両。
- コンピュータプログラムであって、前記プログラムがコンピュータ上で実行されるときに請求項1乃至9のいずれかに記載されたあらゆる段階を実行するためのプログラムコード手段を含んでいるコンピュータプログラム。
- コンピュータプログラム製品であって、前記プログラム製品がコンピュータ上で実行されるときに請求項1乃至9のいずれかに記載されたあらゆる段階を実行する、コンピュータ可読媒体に記憶されたプログラムコード手段、を含んでいるコンピュータプログラム製品。
- コンピュータ環境において使用するための、コンピュータメモリ(720)あるいは不揮発性データ記憶媒体(750)といった記憶媒体であって、前記メモリが請求項1乃至9のいずれかに記載された方法を実行するためのコンピュータ可読プログラムコードを含んでいる記憶媒体。
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