JP2016222401A - 移動式クレーンの作動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】バッテリ残量の不足によって移動式クレーンが現場から移動できない状態となるのを回避するのに好適な移動式クレーンの作動制御装置を提供する。【解決手段】バッテリ２１の電圧Ｖｂが第２の電圧閾値Ｖｔｈ２以上第１の電圧閾値Ｖｔｈ１未満の範囲内であると判定しているときに、荷重検出器４５で荷重を検出したと判定すると、クレーン装置４及びアウトリガ装置７の作動を、吊り荷を降ろすのに必要な作動内容の作動のみに限定し、一方、荷重を検出していないと判定すると、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納するのに必要な作動内容の作動のみに制限する。加えて、第２の電圧閾値Ｖｔｈ２以上第１の電圧閾値Ｖｔｈ１未満の範囲を、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納状態（走行可能状態）にして、かつ、予め設定した走行時間の走行を行うことができるバッテリ残量を確保可能な範囲に設定する。【選択図】 図５

Description

本発明は、バッテリからの電力供給で作動する移動式クレーンのバッテリ残量低減時の作動制御技術に関する。

バッテリからの電力供給のみで作動する移動式クレーンの作動制御に関する技術として、例えば特許文献１及び２に開示された技術がある。
これら特許文献１及び２に係る技術は、いずれもバッテリからの電力供給を受けて駆動する電動モータのエネルギー消費を低減する技術となっている。

特開２００２−８７７８９号公報 特開２０１１−１７４４９４号公報

しかしながら、上記特許文献１及び２の技術は、いずれも電動モータの消費エネルギーを低減することでバッテリを長持ちさせる技術となる。そのため、作業機が移動不可能となるバッテリ残量にまで低減したことに操作者が気付かずに、作業機を現場から動かせなくなるといった状況に陥る可能性がある。このような状況では、バッテリを充電するしかないが、必要量のバッテリ充電には時間を要するため現場からの即時撤収が必要な場合などに即応が困難となる。

特に、移動式クレーンでは、一般に、荷を吊っている状態から移動可能（走行可能）な状態へ移行させるために、吊り荷を地面に降ろす動作に加えて、クレーン装置やアウトリガ装置を格納する動作を行う必要があり、これらの動作を行うための電力が必要となる。加えて、移動をするにも電力が必要となるため、バッテリ残量が不足している場合に、荷下ろし動作や格納動作が不要な他の移動式の作業機と比較して必要な充電量を充電するまでに多くの時間を要する。
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、バッテリ残量の不足によって移動式クレーンが現場から移動できない状態となるのを回避するのに好適な移動式クレーンの作動制御装置を提供することを目的としている。

〔形態１〕 上記目的を達成するために、本発明の形態１に係る移動式クレーンの作動制御装置は、バッテリと、該バッテリから供給される電力で駆動する電動モータと、該電動モータにより駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプから吐出される圧油の油路を切り換える切換制御弁と、該切換制御弁から吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータと、該油圧アクチュエータにより駆動されるクレーン装置、アウトリガ装置及び走行装置とを備え、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置が格納状態のときに前記走行装置による走行が可能な移動式クレーンの作動制御装置であって、前記バッテリの残量を検出するバッテリ残量検出部と、前記移動式クレーンの操作内容に基づき、前記切換制御弁を制御することで前記クレーン装置、前記アウトリガ装置及び前記走行装置の作動内容を制御する作動内容制御部と、を備え、前記作動内容制御部は、前記バッテリ残量検出部の検出結果に基づき、前記バッテリの残量が予め設定した低残量閾値範囲内であると判定すると、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置の作動を、前記走行装置による走行が可能な走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限するように制御し、前記低残量閾値範囲は、前記走行可能状態へ移行させるのに必要な電力、及び前記走行可能状態へ移行させた後に予め設定した走行時間の走行が可能な電力を供給可能な前記バッテリの残量の範囲に設定されている。

このような構成であれば、作動制御部によって、バッテリの残量が低減して低残量閾値範囲内であると判定したときに、切換制御弁を制御することで、クレーン装置及びアウトリガ装置の作動を、クレーン装置及びアウトリガ装置を走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限することが可能となる。また、作動制限を行う時点で、クレーン装置及びアウトリガ装置を走行可能状態へ移行させ、かつ、予め設定した走行時間の走行を行うことができるバッテリ残量を確保することが可能である。
これによって、移動式クレーンが、バッテリ残量の不足によって現場から移動できない状態となるのを回避することが可能となる。また、走行可能状態へと移行時は誤操作等による走行可能状態へ移行させるのに不要な作動内容の作動を防ぐことが可能となり、不要なバッテリ消費を防げると共に速やかな走行可能状態への移行が可能になる。

〔形態２〕 更に、形態２の移動式クレーンの作動制御装置は、形態１の構成に対して、前記走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容は、前記クレーン装置の吊り荷を降ろすのに必要な作動内容、並びに前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置を格納するのに必要な作動内容である。
このような構成であれば、移動式クレーンが荷を吊っている状態でバッテリ残量が低残量閾値範囲内となっても、クレーン装置を作動して吊り荷を降ろして、クレーン装置及びアウトリガ装置を走行可能状態へ移行させることが可能である。更に、走行可能状態へ移行させた後に、予め設定した走行時間の走行を行うことが可能である。
これによって、荷を吊った状態の移動式クレーンが、バッテリ残量の不足によって現場から移動できない状態となるのを回避することが可能となる。

〔形態３〕 更に、形態３の移動式クレーンの作動制御装置は、形態２の構成に対して、前記クレーン装置が荷を吊っている状態であるか否かを検出する吊り荷検出部を備え、前記作動内容制御部は、前記バッテリ残量検出部の検出結果及び前記吊り荷検出部の検出結果に基づき、前記バッテリの残量が前記低残量閾値範囲内であると判定し、かつ前記クレーン装置が荷を吊っている状態であると判定すると、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置の作動を、前記クレーン装置の前記吊り荷を降ろすのに必要な作動内容の作動のみに制限し、前記バッテリの残量が前記低残量閾値範囲内であると判定し、かつ前記クレーン装置が荷を吊っていない状態であると判定すると、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置の作動を、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置を格納するのに必要な作動内容の作動のみに制限する。

このような構成であれば、作動制御部によって、バッテリ残量が低残量閾値範囲内であるときに、クレーン装置が荷を吊っている状態のときには、吊り荷を降ろすのに必要な作動内容の作動のみを許可し、クレーン装置が荷を吊っていない状態のときには、クレーン装置及びアウトリガ装置を格納するのに必要な作動内容の作動のみを許可することが可能である。
これによって、吊り荷がある状態のときと無い状態のときとで、より適切な作動内容の作動のみに制限することが可能となり、誤操作等による不要なバッテリ消費をより確実に防ぐことが可能となる。

〔形態４〕 更に、形態４の移動式クレーンの作動制御装置は、形態２又は３の構成に対して、前記クレーン装置の作動内容は、該クレーン装置の備えるブームの伸張動作及び縮小動作と、前記ブームの起伏動作と、前記ブームの旋回動作と、前記クレーン装置の備えるウインチの巻上げ動作及び巻下げ動作とを含み、前記アウトリガ装置の作動内容は、該アウトリガ装置が備える複数のアウトリガの張出動作及び格納動作を含み、前記クレーン装置の吊り荷を降ろすのに必要な作動内容は、前記ブームの縮小動作、起伏動作及び旋回動作、並びに前記ウインチの巻上げ動作及び巻下げ動作であり、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置を格納するのに必要な作動内容は、前記ブームの縮小動作、伏動作及び旋回動作、前記ウインチの巻上げ動作、並びに前記複数のアウトリガの格納動作である。

このような構成であれば、バッテリ残量が低残量閾値範囲内であるときに、吊り荷を降ろす場合は、ブームの縮小動作、起伏動作及び旋回動作、ウインチの巻上げ動作及び巻下げ動作、並びに複数のアウトリガの格納動作を行って吊り荷を確実に地面に降ろすことが可能となる。一方、クレーン装置及びアウトリガ装置を格納する場合は、ブームの縮小動作、伏動作及び旋回動作、ウインチの巻上げ動作、並びに複数のアウトリガの格納動作を行って移動式クレーンを確実に走行可能状態へ移行させることが可能となる。

〔形態５〕 更に、形態５の移動式クレーンの作動制御装置は、形態１から４のいずれか１の構成に対して、前記油圧ポンプから吐出された圧油を前記切換制御弁に供給するための主管路及び供給した圧油をタンクに戻すための戻り管路の間に設けられたアンロード弁と、前記アンロード弁を開閉作動させるアンロード弁作動用電磁弁とを備え、前記アンロード弁は、作動信号の入力によって前記アンロード弁作動用電磁弁を作動することで開状態となって前記主管路と前記戻り管路とを連通して前記油圧ポンプを無負荷運転させるように構成されており、前記作動内容制御部は、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置の作動を、前記走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限する制御を行っているときに、前記走行可能状態へ移行させるのに不要な作動内容の操作が行われたことに応じて、前記アンロード弁作動用電磁弁に対して作動信号を入力して前記油圧ポンプを無負荷運転させると共に、前記電動モータの動作を停止する制御を行う。

このような構成であれば、作動制御部によって、走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限する制御を行っているときに、走行可能状態へ移行させるのに不要な作動内容の操作が行われたことに応じて、油圧ポンプを無負荷運転させると共に、電動モータの動作を停止することが可能となる。即ち、油圧ポンプの動作を停止することが可能となる。
これによって、走行可能状態へ移行させるのに不要な作動内容の作動を確実に阻止することが可能となる。

〔形態６〕 更に、形態６の移動式クレーンの作動制御装置は、形態１から５のいずれか１の構成に対して、前記作動内容制御部は、前記バッテリの残量が前記低残量閾値範囲内になったと判定したときに、前記電動モータを停止する制御を行い、前記電動モータを停止後に、操作装置を介した、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置の作動を前記走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限する作動モードであるリザーブモードへの移行指示の入力に応じて、前記バッテリの残量が前記低残量閾値範囲内である間、前記走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限する制御を実施する。

このような構成であれば、バッテリ残量が低残量閾値範囲内になったと判定したときに、まず、電動モータを停止し、操作者が操作装置を操作してリザーブモードへの移行指示が入力されると、バッテリ残量が前記低残量閾値範囲内である間、クレーン装置及びアウトリガ装置の作動を、移動式クレーンを走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限する制御を実施することが可能である。
これによって、操作者の判断で、例えば、現場からの速やかな移動が必要な場合は、リザーブモードへと移行し、そうでない場合は、例えば、バッテリを充電して作業を継続するといった選択が可能となる。

〔形態７〕 一方、上記目的を達成するために形態７の移動式クレーンの作動制御装置は、バッテリと、該バッテリから供給される電力で駆動する電動モータにより駆動されるクレーン装置、アウトリガ装置及び走行装置とを備え、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置が格納状態のときに前記走行装置による走行が可能な移動式クレーンの作動制御装置であって、前記バッテリの残量を検出するバッテリ残量検出部と、前記移動式クレーンの操作内容に基づき、前記クレーン装置、前記アウトリガ装置及び前記走行装置の作動内容を制御する作動内容制御部と、を備え、前記作動内容制御部は、前記バッテリ残量検出部の検出結果に基づき、前記バッテリの残量が予め設定した低残量閾値範囲内であると判定すると、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置の作動を、前記走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限するように制御し、前記低残量閾値範囲は、前記走行可能状態へ移行させるのに必要な電力、及び前記走行可能状態へ移行させた後に予め設定した走行時間の走行が可能な電力を供給可能なバッテリ残量の範囲に設定されている。

このような構成であれば、作動制御部によって、バッテリの残量が低減して低残量閾値範囲内であると判定したときに、クレーン装置及びアウトリガ装置の作動を、クレーン装置及びアウトリガ装置を走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限することが可能となる。また、作動制限を行う時点で、クレーン装置及びアウトリガ装置を走行可能状態へ移行させ、かつ、予め設定した走行時間の走行を行うことができるバッテリ残量を確保することが可能である。
これによって、例えば、クレーン装置、アウトリガ装置及び走行装置の少なくとも１つを、油圧アクチュエータを用いずに電動モータで駆動する構成の移動式クレーンについても、上記形態１と同等の作用及び効果を得ることが可能となる。

上述のように、本発明によれば、バッテリ残量の不足によって移動式クレーンが現場から移動できない状態となるのを回避することが可能となる。

（ａ）及び（ｂ）は、第１実施形態に係る移動式クレーン１Ａの右側面図及び左側面図である。 第１実施形態に係る圧油供給システムの一例を示す図である。 第１実施形態に係るコントローラ９Ａの信号の入出力関係を示すブロック図である。 第１実施形態に係るコントローラ９Ａの機能構成ブロック図である。 第１実施形態に係る低残量時作動制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る移動式クレーン１Ａの荷を吊った状態の右側面図であり、各作動部の作動可否を○×で示した図である。 第１実施形態に係る移動式クレーン１Ａの荷を吊っていない状態の右側面図であり、各作動部の作動可否を○×で示した図である。 第２実施形態に係るコントローラ９Ｂの機能構成ブロック図である。 第２実施形態に係る低残量時作動制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る移動式クレーン１Ｂの荷を吊っていない状態の右側面図であり、各作動部の作動可否を○×で示した図である。

次に、図面を参照して、本発明の第１〜第２実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。但し、図面は模式的なものであり、部材ないし部分の縦横の寸法や縮尺は実際のものとは異なることに留意すべきである。従って、具体的な寸法や縮尺は以下の説明を参酌して判断すべきものである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。
また、以下に示す第１〜第２実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（第１実施形態）
（構成）
本発明の第１実施形態に係る移動式クレーン１Ａは、図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、機体８０を備え、その機体８０上に、クレーン装置４と、アウトリガ装置７とが搭載されている。
更に、機体８０の前方（クレーンの前進方向と同じ）には、上部にバッテリユニット制御ボックス３が搭載されたバッテリユニット２が設けられ、機体８０の後方には、走行用操作レバー６Ｒ及び６Ｌが設けられている。また、バッテリユニット制御ボックス３の上部には、図示省略するが、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を操作するための各種操作レバーやスイッチを備えた機体側操作装置５０３が設けられている。

更に、移動式クレーン１Ａは、走行装置として、機体８０の底部右端に設けられた右クローラ装置１００Ｒと、底部左端に設けられた左クローラ装置１００Ｌとを備えている。
右クローラ装置１００Ｒは、図２に示すように、当該右クローラ装置１００Ｒを独立駆動させるための油圧アクチュエータとして、右走行用モータ１０３Ｒを備え、左クローラ装置１００Ｌは、当該左クローラ装置１００Ｌを独立駆動させるための油圧アクチュエータとして、左走行用モータ１０３Ｌを備えている。これら右走行用モータ１０３Ｒ及び左走行用モータ１０３Ｌは、図２に示すように、何れも油圧ポンプ５０からコントロールバルブ８を介して圧油を供給することにより作動するようになっている。

そして、右クローラ装置１００Ｒ及び左クローラ装置１００Ｌは、操作者が走行用操作レバー６Ｒ及び６Ｌを操作することによって、それぞれ独立に駆動させることが可能となっている。以下、両者を区別する必要が無い場合に、単に「クローラ装置１００」と略記する場合がある。
なお、第１実施形態に係る移動式クレーン１Ａは、図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、クレーン装置４及びアウトリガ装置７の双方が格納状態のときにクローラ装置１００による走行が可能な状態（以下、「走行可能状態」と記載する場合がある）となる。
また、移動式クレーン１Ａは、機体８０の内部に、図２に示す、油圧ポンプ５０を含んで構成される圧油供給装置５と、この圧油供給装置５から供給される圧油の油路を切換制御する各種切換制御弁が積層されたスタック型のコントロールバルブ８とを備えている。

バッテリユニット２は、図２に示すように、鉛蓄電池やリチウムイオン電池等の二次電池からなるバッテリ２１と、バッテリ２１から供給される電力で駆動する電動モータ２３と、バッテリユニット制御ボックス３とを備える。
電動モータ２３は、油圧ポンプ５０に連結されており、バッテリ２１からの電力供給を受けて駆動し、その駆動力によって油圧ポンプ５０を駆動するように構成されている。
バッテリユニット制御ボックス３は、図２に示すように、内部にコントローラ９Ａ及びモータドライバ３１を備えている。

コントローラ９Ａは、図３に示すように、遠隔操作装置５００からの遠隔操作信号Ｒｃｔｒ、機体側操作装置５０３からの操作信号Ｃｔｒ、各種検出器からの検出信号Ｖｂ，Ｗｐ、各種切換制御弁からの各スプールの作動位置信号Ｌ１〜Ｌ５等の入力に応じて、移動式クレーン１Ａの備える各種電気装置を作動制御する。
なお、遠隔操作装置５００の操作部の操作に応じて無線送信される遠隔操作信号Ｒｃｔｒは、図３に示すように、受信機５０１を介して、コントローラ９Ａに入力されるようになっている。

また、コントローラ９Ａは、信号線（図示略）を介してバッテリ状態を検出する各種検出器（図示略）に接続されている。そして、各種検出器で検出したバッテリ２１の電圧Ｖｂ等のバッテリ状態検出情報に基づき、バッテリ２１の動作（異常時の保護動作等を含む）を制御する。また、外部充電器によるバッテリ２１の充電制御も行う。
モータドライバ３１は、信号線（図示略）を介してコントローラ９Ａと接続されており、図３に示すように、コントローラ９Ａからモータ制御信号Ｍｃｔｒが入力される。そして、モータドライバ３１は、コントローラ９Ａから入力されたモータ制御信号Ｍｃｔｒに基づき、電動モータ２３を駆動制御するようになっている。

また、モータドライバ３１は、バッテリ２１の出力電圧Ｖｂを検出するバッテリ電圧検出機能２５を備えている。
なお、第１実施形態において、バッテリ２１は、電動モータ２３以外にも、コントローラ９Ａ、モータドライバ３１等を含む全ての電気装置に対して電力を供給している。
即ち、第１実施形態の移動式クレーン１Ａは、バッテリ２１からの電力供給のみで各種コントローラや電動モータ２３等の電気装置を駆動し、電動モータ２３の駆動力によって油圧ポンプ５０を駆動することで、クレーン装置４、アウトリガ装置７、及びクローラ装置１００を作動させるようになっている。
また、図２に示す、バッテリユニット２、圧油供給装置５及びコントロールバルブ８から圧油供給システムが構成される。

クレーン装置４は、図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、コラム４０と、ブーム４１と、ウインチ４２と、ワイヤロープ４３と、フック４４と、荷重検出器４５とを含んで構成される。
コラム４０は、機体８０上に旋回自在に設けられ、ブーム４１は、入れ子式で伸縮自在に構成されかつコラム４０の上端部に起伏自在に枢支されている。
ウインチ４２は、コラム４０の内部に設けられ、このウインチ４２からワイヤロープ４３をブーム４１の先端部に導いて、ブーム４１の先端部の滑車（図示略）を介してフック４４に掛け回すことにより、フック４４がブーム４１の先端部から吊り下げられている。

荷重検出器４５は、ブーム４１の先端部の内側に設けられ、フック４４に吊り下げられた吊り荷の荷重Ｗｐを検出する。この荷重検出器４５は、信号線（図示略）を介してコントローラ９Ａに接続されており、図３に示すように、検出した荷重Ｗｐの検出信号（以下、「荷重検出信号」と記載する場合がある）を、コントローラ９Ａに入力するようになっている。なお、荷重検出器４５としては、例えば、デジタル荷重計のロードセルや、モーメントリミッタなどを用いることが可能である。

また、クレーン装置４は、図２に示すように、ブーム４１の起伏、ウインチ４２の巻上げ及び巻下げ、ブーム４１の伸縮、及びコラム４０の旋回の作動を行うための油圧アクチュエータとして、ブーム起伏用油圧シリンダ４００、ウインチ用油圧モータ４０１、ブーム伸縮用油圧シリンダ４０２、及び旋回用油圧モータ４０３を備えている。
そして、これらの油圧アクチュエータ４００、４０１、４０２及び４０３は、図２に示すように、何れも油圧ポンプ５０からコントロールバルブ８を介して圧油を供給することにより作動するようになっている。
なお、第１実施形態において、コントローラ９Ａ、モータドライバ３１のバッテリ電圧検出機能２５、及び荷重検出器４５は、移動式クレーン１Ａの作動制御装置を構成する。

アウトリガ装置７は、図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、機体８０の前後左右のそれぞれに配置された、合計４本のアウトリガ７ＦＲ、７ＦＬ、７ＢＲ、及び７ＢＬ（以下、これらを総じて「アウトリガ７ＦＲ〜７ＢＬ」と記載する場合がある）を備えて構成されている。アウトリガ７ＦＲ〜７ＢＬは、伸縮自在なインナボックス７５ＦＲ、７５ＦＬ、７５ＢＲ、及び７５ＢＬ（以下、これらを総じて「インナボックス７５ＦＲ〜７５ＢＬ」と記載する場合がある）を備えている。

このアウトリガ装置７は、図１（ａ）及び（ｂ）に示す格納された状態から、４本のアウトリガ７ＦＲ〜７ＢＬを手動で水平方向に回動させることで、機体に対して放射状の張り出し位置に位置させられるように構成されている。その後、遠隔操作装置５００又は機体側操作装置５０３の操作によって、各アウトリガ７ＦＲ〜７ＢＬのインナボックス７５ＦＲ〜７５ＢＬを伸長させ、更に、各アウトリガ７ＦＲ〜７ＢＬの下部を地上に接地させることで、全周同一の吊上げ性能を確保しつつ、機体８０の安定を図るようになっている。

また、アウトリガ装置７は、図２に示すように、各アウトリガ７ＦＲ〜７ＢＬを張出動作させるための油圧アクチュエータとして、右前アウトリガシリンダ７０ＦＲ、左前アウトリガシリンダ７０ＦＬ、右後アウトリガシリンダ７０ＢＲ、及び左後アウトリガシリンダ７０ＢＬを備えている。
そして、これらのアウトリガシリンダ７０ＦＲ、７０ＦＬ、７０ＢＲ及び７０ＢＬは、図２に示すように、何れも油圧ポンプ５０からコントロールバルブ８を介して圧油を供給することにより作動するようになっている。

一方、圧油供給装置５は、図２に示すように、油圧ポンプ５０と、左吐出ポート５１Ｌと、右吐出ポート５１Ｒと、主管路５５と、戻り管路５７と、タンク５８とを含んで構成される。
また、コントロールバルブ８は、走行用切換制御弁１１と、クレーン用切換制御弁１２と、ブーム起伏用切換制御弁１４と、ウインチ用切換制御弁１５と、ブーム伸縮用切換制御弁１６と、旋回用切換制御弁１７と、アウトリガ用切換制御弁１８と、アウトリガシリンダ用切換制御弁１９とを含んで構成される。

各切換制御弁１１、１２、１４〜１９は、信号線（図示略）を介してコントローラ９Ａに接続されており、遠隔操作装置５００及び機体側操作装置５０３の操作によって出力される操作信号に応じたコントローラ９Ａからの制御信号に基づいて油路の切換動作が実行される。なお、第１実施形態において、各切換制御弁１１、１２、１４〜１８は、機体側操作装置５０３として機械的な操作レバーが付設されており、その操作に応じて各切換制御弁１１、１２、１４〜１８を直接作動させることが可能となっている。
走行用切換制御弁１１は、図２に示すように、走行用操作レバー６Ｒの操作に応じて右走行用モータ１０３Ｒに対する圧油の油路を切り換える右走行用切換制御弁１１１Ｒと、走行用操作レバー６Ｌの操作に応じて左走行用モータ１０３Ｌに対する圧油の油路を切り換える左走行用切換制御弁１１１Ｌとを含んで構成される。

油圧ポンプ５０から吐出された圧油は、右吐出ポート５１Ｒを介して右走行用切換制御弁１１１Ｒに供給されると共に、左吐出ポート５１Ｌを介して左走行用切換制御弁１１１Ｌに供給される。これら供給された圧油は、走行用操作レバー６Ｒ及び６Ｌの少なくとも一方がニュートラルの状態のときは、右走行用切換制御弁１１１Ｒ及び左走行用切換制御弁１１１Ｌの少なくとも一方を素通りして、主管路５５に流れ込み、該主管路５５を介してコントロールバルブ８の走行用切換制御弁１１以外の他の切換制御弁へと向けて供給される。また、油圧ポンプ５０から吐出された圧油は、戻り管路５７を介してタンク５８に戻されるようになっている。

クレーン用切換制御弁１２は、主管路５５と戻り管路５７との間に設けられた、メインリリーフ弁（アンロード弁）１２１と、アンロード弁作動用電磁弁１２２とを備えている。アンロード弁作動用電磁弁１２２は、コントローラ９Ａからの作動信号Ｕｏに応じて、アンロードが必要なときにメインリリーフ弁１２１を開き、主管路５５と戻り管路５７とを連通させるようになっている。即ち、図２に示す例では、油圧ポンプ５０から吐出した圧油を、走行用切換制御弁１１以外の他の切換制御弁を介さずに戻り管路５７を介してタンク５８に戻すようになっている。即ち、クレーン装置４及びアウトリガ装置７の作動時において油圧ポンプ５０を強制的にアンロード（無負荷運転）させることが可能となっている。

また、ブーム起伏用切換制御弁１４は、遠隔操作装置５００又は機体側操作装置５０３の操作に応じてブーム起伏用油圧シリンダ４００に対する圧油の油路を切り替えるためのブーム起伏用スプール１４１と、ブーム起伏用スプール１４１の作動位置Ｌ１を検出するための第１差動トランス１４３とを備えている。
また、ウインチ用切換制御弁１５は、遠隔操作装置５００又は機体側操作装置５０３の操作に応じてウインチ用油圧モータ４０１に対する圧油の油路を切り替えるためのウインチ用スプール１５１と、ウインチ用スプール１５１の作動位置Ｌ２を検出するための第２差動トランス１５３とを備えている。

また、ブーム伸縮用切換制御弁１６は、遠隔操作装置５００又は機体側操作装置５０３の操作に応じてブーム伸縮用油圧シリンダ４０２に対する圧油の油路を切り替えるためのブーム伸縮用スプール１６１と、ブーム伸縮用スプール１６１の作動位置Ｌ３を検出するための第３差動トランス１６３とを備えている。
また、旋回用切換制御弁１７は、遠隔操作装置５００又は機体側操作装置５０３の操作に応じて旋回用油圧モータ４０３に対する圧油の油路を切り替えるための旋回用スプール１７１と、旋回用スプール１７１の作動位置Ｌ４を検出するための第４差動トランス１７３とを備えている。

また、アウトリガ用切換制御弁１８は、遠隔操作装置５００又は機体側操作装置５０３の操作に応じてアウトリガシリンダ用切換制御弁１９に対する圧油の油路を切り替えるためのアウトリガ用スプール１８１と、アウトリガ用スプール１８１の作動位置Ｌ５を検出するための第５差動トランス１８３とを備えている。
各切換制御弁１４〜１８は、信号線（図示略）を介してコントローラ９Ａと接続しており、第１〜第５差動トランス１４３〜１８３で検出された作動位置Ｌ１〜Ｌ５の検出信号（以下、「作動位置信号Ｌ１〜Ｌ５」と記載する場合がある）は、図３に示すように、コントローラ９Ａへと入力されるようになっている。即ち、コントローラ９Ａは、作動位置信号Ｌ１〜Ｌ５によって、各スプール１４１〜１８１の差動内容（切換位置）を把握することが可能となっている。

また、アウトリガシリンダ用切換制御弁１９は、図２に示すように、右前アウトリガシリンダ切換弁１９ＦＲと、左前アウトリガシリンダ切換弁１９ＦＬと、右後アウトリガシリンダ切換弁１９ＢＲと、左後アウトリガシリンダ切換弁１９ＢＬとを備えている。
各アウトリガシリンダ切換弁１９ＦＲ、１９ＦＬ、１９ＢＲ、及び１９ＢＬは、信号線（図示略）を介してコントローラ９Ａと接続しており、図３に示すように、遠隔操作装置５００又は機体側操作装置５０３の操作に応じてコントローラ９Ａから入力される制御信号Ａｃｔｒ２〜５によって作動制御される。

次に、図４に基づき、コントローラ９Ａの機能構成を説明する。
コントローラ９Ａは、バッテリ２１の電圧Ｖｂを監視し、バッテリ２１の残量が低減したときに、操作者の操作装置の操作によるリザーブモードへと移行する。そして、リザーブモードに移行すると、移動式クレーン１Ａが、予め設定した走行時間を走行可能なバッテリ残量で走行可能状態へと移行できるように、クレーン装置４及びアウトリガ装置７の作動内容を制御する低残量時作動制御処理を実行するようになっている。
ここで、リザーブモードへの移行は、機体８０に設けられたリザーブスイッチ３５（図示略）を、操作者が手動でＯＮ状態にすることによって移行可能となっている。なお、リザーブスイッチは、遠隔操作装置５００の方にも設ける構成としてもよい。

また、コントローラ９Ａは、図示省略するが、低残量時作動制御処理に係る制御プログラム等の所定の制御プログラムに基づいて、各種演算処理を行うＣＰＵと、制御プログラムを含む各種データを格納しているＲＯＭと、ＲＯＭ等から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭと、上述した受信機５０１、機体側操作装置５０３、コントロールバルブ８、モータドライバ３１および各種検出器等を含めた外部装置に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ（インターフェイス）とを備えている。

このコントローラ９Ａは、低残量時作動制御処理に係る制御プログラムをＣＰＵで実行することで実現される各種機能部として、図４に示すように、モード制御部９００と、モータ停止処理部９０２と、リザーブモード処理部９０４Ａとを備えている。
モード制御部９００は、バッテリ２１の電圧Ｖｂに基づき、電動モータ２３を停止させるモードであるモータ停止モードへの移行指令をモータ停止処理部９０２に出力したり、リザーブスイッチ３５のＯＮ／ＯＦＦ状態を示すスイッチ信号Ｒｓｗに基づき、リザーブモードへの移行指令をリザーブモード処理部９０４Ａに出力したりする処理を行う。

モータ停止処理部９０２は、モード制御部９００からのモータ停止モードへの移行指令に応じてモータ停止モードへと移行し、電動モータ２３の動作を指令するモータ制御信号Ｍｃｔｒのモータドライバ３１への出力を停止して、電動モータ２３を停止する処理を行う機能を有している。
リザーブモード処理部９０４Ａは、モード制御部９００からのリザーブモードへの移行指令に応じて、リザーブモードへと移行する。そして、遠隔操作装置５００からの遠隔操作信号Ｒｃｔｒと、機体側操作装置５０３からの操作信号Ｃｔｒと、コントロールバルブ８からの作動位置信号Ｌ１〜Ｌ５と、荷重検出器４５からの荷重検出信号Ｗｐとに基づき、クレーン装置４及びアウトリガ装置７の作動を制限する処理を行う。

具体的に、移動式クレーン１Ａが荷を吊っている状態である場合は、クレーン装置４及びアウトリガ装置７の吊り荷を地面に降ろすのに必要な作動内容以外の作動を制限する処理となる。一方、移動式クレーン１Ａが荷を吊っていない状態である場合は、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納するのに必要な作動内容以外の作動を制限する処理となる。
ここで、第１実施形態の移動式クレーン１Ａは、クレーン装置４及びアウトリガ装置７が格納されていない状態ではクローラ装置１００による走行ができないように構成されている。

具体的に、クレーン装置４の格納状態は、図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、クレーン装置４のブーム４１が最縮小状態、最伏状態及び格納旋回位置状態、並びにウインチ４２が最巻上げ状態となる状態である。また、アウトリガ装置７の格納状態は、アウトリガ装置７の４本のアウトリガ７ＦＲ〜７ＢＬがいずれも機体８０に格納された状態となる状態である。即ち、図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、クレーン装置４及びアウトリガ装置７の双方が格納状態のときに走行可能状態となる。

以下、吊り荷を地面に降ろすのに必要な作動内容以外の作動内容を実施する操作を「非荷下ろし操作」と記載し、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納するのに必要な作動内容以外の作動内容を実施する操作を「非格納操作」と記載する場合がある。
第１実施形態において、非荷下ろし操作は、ブーム４１の伸張動作、アウトリガ装置７の張出動作を行う操作といった吊り荷を降ろすのに不要な操作となる。
また、非格納操作は、ブーム４１の伸張動作、ウインチ４２の巻下げ動作、ブーム４１の起動作、アウトリガ装置７の張出動作を行う操作といったクレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納するのに不要な操作となる。

以下、図５に基づき、低残量時作動制御処理の具体的な処理手順を説明する。
なお、第１実施形態において、低残量時作動制御処理は、メインルーチン（図示略）に呼び出されて繰り返し実行されるサブルーチンとなっている。
コントローラ９Ａにおいて低残量時作動制御処理のプログラムが実行されると、図５に示すように、まず、ステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、モード制御部９００において、モータドライバ３１のバッテリ電圧検出機能２５からの電圧Ｖｂに基づき、電圧Ｖｂが予めＲＯＭに格納された第１電圧閾値Ｖｔｈ１（以下、単に「Ｖｔｈ１」と記載する場合がある）以上か否かを判定する。そして、Ｖｔｈ１以上であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、モータ停止処理部９０２に対してモータ停止モードへの移行指令を出力して、ステップＳ１０４に移行する。

ここで、Ｖｔｈ１は、例えば、移動式クレーン１Ａの各種電気装置を通常作動（無制限作動）するのに必要なバッテリ残量の下限値を示す電圧値に設定されている。
具体的に、Ｖｔｈ１は、例えば、クレーン装置４の吊り荷を地面に降ろすのに必要な作動内容に要する電力と、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納するのに必要な作動内容に要する電力と、走行可能状態となった後に、移動式クレーン１Ａの設定走行時間の走行に要する電力とを供給可能なバッテリ残量を示す電圧値よりも大きな電圧値に設定されている。
ステップＳ１０２に移行した場合は、コントローラ９Ａにおいて、現在のモードが通常動作モードであれば通常動作モードを継続し、現在のモードがモータ停止モードであれば通常動作モードへと移行し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。

一方、ステップＳ１０４に移行した場合は、モータ停止処理部９０２において、現在のモードが通常動作モードであればモータ停止モードに移行し、現在のモードがモータ停止モードであればモータ停止モードを継続する。そして、電動モータ２３の動作を指令するモータ制御信号Ｍｃｔｒのモータドライバ３１への出力を停止して、ステップＳ１０６に移行する。これにより、電動モータ２３が動作を停止する。即ち、操作者は、作業途中で電動モータ２３が停止する（装置の作動が停止する）ことでバッテリ残量が少なくなっていることを知ることができる。第１実施形態において、モータ停止モード中は、例えばランプの点灯等により知らせるようにする。

ステップＳ１０６では、モード制御部９００において、モータドライバ３１のバッテリ電圧検出機能２５からの電圧Ｖｂに基づき、電圧Ｖｂが予めＲＯＭに格納された第２電圧閾値Ｖｔｈ２（以下、単に「Ｖｔｈ２」と記載する場合がある）未満か否かを判定する。そして、Ｖｔｈ２未満であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０８に移行する。
ここで、Ｖｔｈ２は、Ｖｔｈ１よりも小さい値に設定され、例えば、リザーブモードへの移行が可能なバッテリ残量の下限値を示す電圧値に設定されている。即ち、電圧ＶｂがＶｔｈ２未満である場合、リザーブモードへの移行が不可能な状態となる。

具体的に、Ｖｔｈ２は、例えば、クレーン装置４の吊り荷を地面に降ろすのに必要な作動内容に要する電力と、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納するのに必要な作動内容に要する電力と、格納状態となった後に、移動式クレーン１Ａの設定走行時間の走行に要する電力とを供給可能なバッテリ残量の下限値を示す電圧値に設定されている。
なお、設定走行時間は、移動式クレーン１Ａが現場から脱出するまでに必要（例えば搬送用トラックに乗せるまでに必要）な時間が現場毎に異なるため、例えば、予め設定した範囲内で操作者が任意の時間を設定可能な構成としてもよい。この場合、コントローラ９Ａは、設定された時間に基づき、必要な電力（バッテリ残量）を計算して（あるいは予め設定した閾値電圧マップを参照して）、第１電圧閾値Ｖｔｈ１及び第２電圧閾値Ｖｔｈ２を設定する。

ステップＳ１０８に移行した場合は、モード制御部９００において、リザーブスイッチ３５のＯＮ／ＯＦＦを示す信号Ｒｓｗに基づき、リザーブスイッチ３５がＯＮ状態であるか否かを判定する。そして、ＯＮ状態であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、リザーブモードへの移行指令をリザーブモード処理部９０４Ａに出力して、ステップＳ１１０に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
ステップＳ１１０に移行した場合は、リザーブモード処理部９０４Ａにおいて、モード制御部９００からのリザーブモードの移行指令に応じて、現在のモードがリザーブモードである場合はリザーブモードを継続し、そうでない場合はリザーブモードに移行する。その後、ステップＳ１１２に移行する。

ステップＳ１１２では、リザーブモード処理部９０４Ａにおいて、荷重検出器４５からの荷重検出信号Ｗｐに基づき、荷重Ｗｐと予めＲＯＭに格納された荷重閾値Ｗｔｈとを比較する。そして、この比較結果に基づき、荷重が検出されたか否かを判定し、荷重が検出されなかった（吊り荷がない）と判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１４に移行し、荷重が検出された（吊り荷がある）と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１６に移行する。

ステップＳ１１４に移行した場合は、リザーブモード処理部９０４Ａにおいて、遠隔操作信号Ｒｃｔｒ及び操作信号Ｃｔｒと、作動位置信号Ｌ１〜Ｌ５とに基づき、非格納操作が実施されたか否かを判定する。そして、非格納操作が実施されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０６に移行する。
一方、ステップＳ１１６に移行した場合は、リザーブモード処理部９０４Ａにおいて、遠隔操作信号Ｒｃｔｒ及び操作信号Ｃｔｒと、作動位置信号Ｌ１〜Ｌ５とに基づき、非荷下ろし操作が実施されたか否かを判定する。そして、非荷下ろし操作が実施されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１１８に移行した場合は、リザーブモード処理部９０４Ａにおいて、非格納操作又は非荷下ろし操作に対して、アンロード弁作動用電磁弁１２２に作動信号Ｕｏを送信する。これにより、アンロード弁作動用電磁弁１２２を作動させて、メインリリーフ弁１２１を開き油圧ポンプ５０を無負荷運転（アンロード）にさせる。これと同時に、電動モータ２３の動作を指令するモータ制御信号Ｍｃｔｒのモータドライバ３１への出力を停止し、電動モータ２３を停止させる。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
即ち、非格納操作又は非荷下ろし操作に対して、強制的に油圧ポンプ５０の回転を停止させることで、非格納操作又は非荷下ろし操作に対する作動内容が作動しないようにする。

（動作）
次に、第１実施形態に係る移動式クレーン１Ａの動作を説明する。
移動式クレーン１Ａの電源が投入されると、バッテリ２１から各種電気装置に電力が供給されクレーン装置４、アウトリガ装置７及びクローラ装置１００が作動可能な状態となる。操作者は、走行用操作レバー６Ｒ及び６Ｌ、又は遠隔操作装置５００の操作によってクローラ装置１００を作動させて移動式クレーンを作業現場まで移動する。作業現場に移動すると、次に操作者は、手動でアウトリガ装置７を張り出し方向に旋回し、その後、遠隔操作装置５００又は機体側操作装置５０３（以下、「操作装置５００又は５０３」と略記する）の操作によって、現場の地形に合わせたアウトリガ装置７の張り出し動作を行い、移動式クレーン１Ａを全周同一の吊上げ性能を確保可能な状態とする。

続いて、操作者は、操作装置５００又は５０３を操作して、クレーン装置４のブーム４１の伸縮動作、起伏動作及び旋回動作、ウインチ４２の巻上げ動作及び巻下げ動作を行って、吊り荷の移動等の作業を行う。
一方、コントローラ９Ａは、バッテリ２１からの電力供給に応じて、ＣＰＵにおいてＲＯＭに格納されたメインプログラム（メインルーチン）を実行し、メインルーチンからサブルーチンである低残量時作動制御処理のプログラムを呼び出して実行する。
ここでは、バッテリ２１として、４８［Ｖ］のバッテリを採用することとし、通常動作モード時の使用電圧Ｖ１の範囲を「４７［Ｖ］≦Ｖ１≦４８［Ｖ］」として、第１電圧閾値Ｖｔｈ１を４７［Ｖ］に設定する。加えて、リザーブモード時の使用電圧Ｖ２の範囲を「４６．８［Ｖ］≦Ｖ２＜４７［Ｖ］」として、第２電圧閾値Ｖｔｈ２を４６．８［Ｖ］に設定する。

コントローラ９Ａは、モータドライバ３１のバッテリ電圧検出機能２５からの電圧Ｖｂに基づき、電圧Ｖｂが４７［Ｖ］以上であるか否かを判定する。バッテリ２１の残量が十分にある状態では、電圧Ｖｂは４７［Ｖ］以上となるので、コントローラ９Ａは、通常動作モードへと移行する。これにより、操作者は、通常動作モードで作動可能な作動内容を全て実施することが可能となる。例えば、クレーン装置４及びアウトリガ装置７の操作全般（安全機能等で制限されていない操作全て）を行うことが可能となる。
その後、バッテリ２１の残量が減少していき、電圧Ｖｂが４７［Ｖ］未満となると、コントローラ９Ａは、モータドライバ３１に対して電動モータ２３の動作を停止するモータ制御信号Ｍｃｔｒを出力する。これにより、電動モータ２３の動作が停止する。即ち、移動式クレーン１Ａが作動途中の状態で動作を停止する。

その後、コントローラ９Ａは、電圧Ｖｂが４６．８［Ｖ］未満であるか否かを判定する。ここで、電圧Ｖｂが４６．８［Ｖ］未満ではない場合は、次に、コントローラ９Ａは、リザーブスイッチ３５がＯＮ状態であるか否かを判定する。ここでは、ＯＮ状態であるとして、コントローラ９Ａは、リザーブモードに移行し、荷重検出器４５からの荷重Ｗｐに基づき、荷重が検出されたか否かを判定する。ここでは、荷重閾値Ｗｔｈが０［Ｎ］に設定されているとする。コントローラ９Ａは、荷重Ｗｐが０［Ｎ］よりも大きい場合に、荷重が検出された（クレーン装置４が荷を吊っている状態である）と判定する。一方、荷重Ｗｐが０［Ｎ］である場合は、荷重が検出されなかった（クレーン装置４が荷を吊っていない状態である）と判定する。

ここでは、図６に示すように、クレーン装置４が荷を吊っている状態で停止しているとする。この状態において、コントローラ９Ａは、図６中の「×」で示す、非荷下ろし操作に対応する作動内容の作動を禁止する。即ち、吊り荷を降ろすのに不要な作動内容である、クレーン装置４のブーム４１の伸張動作、及びアウトリガ装置７の張出動作について作動を禁止する。
具体的に、操作者が操作装置５００又は５０３によって非荷下ろし操作を行った場合に、作動位置信号Ｌ１〜Ｌ５や、コントローラ９Ａに入力される操作信号から作動内容を検出する。コントローラ９Ａは、非荷下ろし操作に対応する作動内容を検出した場合に、直ちにアンロード弁作動用電磁弁１２２に対して作動信号Ｕｏを送信し、アンロードを実行させると共に、電動モータ２３の動作を指令するモータ制御信号Ｍｃｔｒのモータドライバ３１への出力を停止し、電動モータ２３を停止させることで、油圧ポンプ５０の回転を停止する。これにより、非荷下ろし操作に対応する作動内容を作動しないようにする。

一方、コントローラ９Ａは、図６中の「○」で示す、吊り荷を降ろすのに必要なクレーン装置４の作動内容である、ブーム４１の縮小動作、起伏動作及び旋回動作、ウインチの巻上げ動作及び巻下げ動作、並びにアウトリガ装置７の格納動作については作動を許可する。
図６中の「○」で示す作動内容の作動によって、吊り荷を地面に降ろした後は、荷重Ｗｐが０［Ｎ］となるため、コントローラ９Ａは、クレーン装置４が荷を吊っていない状態であると判定する。
この場合、コントローラ９Ａは、図７中の「×」で示す、非格納操作に対応する作動内容の作動を禁止する。即ち、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納するのに不要な作動内容である、クレーン装置４のブーム４１の伸張動作及び起動作、並びにウインチ４２の巻下げ動作と、アウトリガ装置７の張出動作とについて作動を禁止する。

この場合も、吊り荷を吊っている場合と同様に、コントローラ９Ａは、非格納操作に対応する作動を検出したときに、アンロード弁作動用電磁弁１２２に対して作動信号Ｕｏを送信し、アンロードを実行させる。これと同時に、電動モータ２３の動作を指令するモータ制御信号Ｍｃｔｒのモータドライバ３１への出力を停止し、電動モータ２３を停止させることで、油圧ポンプ５０の回転を停止する。
一方、コントローラ９Ａは、図７中の「○」で示す、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納するのに必要な作動内容である、クレーン装置４のブーム４１の縮小動作、伏動作及び旋回動作、並びにウインチ４２の巻上げ動作と、アウトリガ装置７の格納動作とについて作動を許可する。

図７中の「○」で示す作動内容の作動によって、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納すると、移動式クレーン１Ａは格納状態となって、クローラ装置１００によって走行可能な状態となる。操作者は、走行用操作レバー６Ｒ及び６Ｌ、又は遠隔操作装置５００を操作することで、移動式クレーン１Ａを走行させて、設定走行時間内に現場から脱出させることが可能となる。例えば、移動式クレーン１Ａを、現場の近くに待機させた搬送用トラックの荷台に移動させることが可能となる。

なお、設定走行時間を超える走行時間の走行によって走行途中で電圧Ｖｂが４６．８［Ｖ］未満となった場合、コントローラ９Ａは、電動モータ２３の動作を指令するモータ制御信号Ｍｃｔｒのモータドライバ３１への出力を停止して、電動モータ２３の動作を停止する。これにより、油圧ポンプ５０の動作が停止して、移動式クレーン１Ａの動作が停止する。
ここで、コントローラ９Ａは、作動制御部に対応し、モータドライバ３１のバッテリ電圧検出機能２５は、バッテリ残量検出部に対応し、荷重検出器４５及びコントローラ９Ａ（リザーブモード処理部９０４Ａ）は、吊り荷検出部に対応する。
また、Ｖｔｈ２以上Ｖｔｈ１未満の範囲に対応するバッテリ２１の残量の範囲は、低残量閾値範囲に対応する。

（第１実施形態の作用及び効果）
第１実施形態に係る移動式クレーン１Ａの作動制御装置は、コントローラ９Ａにおいて、モータドライバ３１のバッテリ電圧検出機能２５で検出したバッテリ２１の電圧ＶｂがＶｔｈ２以上Ｖｔｈ１未満の範囲内であると判定したときに、荷重検出器４５で検出した荷重Ｗｐに基づき、荷重を検出した（クレーン装置４が荷を吊っている状態である）と判定したときには、吊り荷を降ろすのに必要な作動内容の作動のみを許可するようにした。一方、荷重を検出しなかった（クレーン装置４が荷を吊っていない状態である）と判定したときには、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納するのに必要な作動内容の作動のみ許可するようにした。

具体的に、荷を吊っている状態であると判定すると、ブーム４１の縮小動作、起伏動作及び旋回動作、ウインチ４２の巻上げ動作及び巻下げ動作、並びにアウトリガ装置７の格納動作のみ作動を許可し、荷を吊っていない状態であると判定すると、ブーム４１の縮小動作、伏動作及び旋回動作、ウインチ４２の巻上げ動作、並びにアウトリガ装置７の格納動作のみ作動を許可するようにした。
加えて、第１実施形態に係る移動式クレーン１Ａの作動制御装置は、Ｖｔｈ２以上Ｖｔｈ１未満の範囲を、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納状態にして、かつ、設定走行時間の走行を行うことができるバッテリ残量を確保可能な電圧の範囲に設定するようにした。

これによって、移動式クレーン１Ａが、バッテリ残量の不足によって現場から移動できない状態となるのを回避することが可能となる。
また、格納状態に移行時は、誤操作等による格納状態とするのに不要な作動内容の作動を防ぐことが可能となり、不要なバッテリ消費を防げると共に速やかな格納状態への移行が可能となる。特に、吊り荷がある状態のときと無い状態のときとで、より適切な作動内容の作動のみに制限することが可能となり、誤操作等による不要なバッテリ消費をより確実に防ぐことが可能となる。

また、第１実施形態に係る移動式クレーン１Ａの作動制御装置は、コントローラ９Ａにおいて、格納状態とするのに必要な作動内容の作動のみに制限する制御を行っているときに、格納状態とするのに不要な作動内容の操作が行われたことに応じて、作動信号Ｕｏによってアンロード弁作動用電磁弁１２２を作動し、メインリリーフ弁（アンロード弁）１２１を開けることで油圧ポンプ５０をアンロード（無負荷運転）させるようにした。これと同時に、電動モータ２３の動作を指令するモータ制御信号Ｍｃｔｒのモータドライバ３１への出力を停止し、電動モータ２３を停止させることで、油圧ポンプ５０の回転を停止するようにした。即ち、格納状態とするのに不要な作動内容の操作に応じた作動を阻止するようにした。
これによって、格納状態とするのに不要な作動内容の作動を、他の許可された作動内容の作動へと速やかに移行できる状態で阻止することが可能となる。

また、第１実施形態に係る移動式クレーン１Ａの作動制御装置は、コントローラ９Ａにおいて、モータドライバ３１のバッテリ電圧検出機能２５で検出したバッテリ２１の電圧ＶｂがＶｔｈ２以上Ｖｔｈ１未満の範囲内になったと判定したときに、モータ停止モードへと移行して、電動モータ２３の動作を指令するモータ制御信号Ｍｃｔｒのモータドライバ３１への出力を停止し、電動モータ２３の動作を停止するようにした。更に、電動モータ２３を停止後に、操作者がリザーブスイッチ３５をＯＮ操作したことに応じてリザーブモードへと移行し、電圧ＶｂがＶｔｈ２以上Ｖｔｈ１未満の範囲内の間、クレーン装置４及びアウトリガ装置７の作動を、これらを格納状態とするのに必要な作動内容の作動のみに制限する制御を実施するようにした。
これによって、操作者の判断で、例えば、現場からの速やかな移動が必要な場合は、リザーブモードへと移行し、そうでない場合は、例えば、外部充電器によってバッテリ２１を充電して作業を継続するといった選択が可能となる。

（第２実施形態）
（構成）
本発明の第２実施形態に係る移動式クレーン１Ｂは、上記第１実施形態に係る移動式クレーン１Ａから、荷重検出器４５を取り除いた構成となる。加えて、上記第１実施形態のコントローラ９Ａに代えて、コントローラ９Ｂを備えた構成となる。
以下、上記第１実施形態と同じ部分については適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
第２実施形態に係るコントローラ９Ｂは、図８に示すように、上記第１実施形態に係るコントローラ９Ａの機能部であるリザーブモード処理部９０４Ａに代えて、リザーブモード処理部９０４Ｂを備えた構成となる。また、第２実施形態に係るコントローラ９Ｂは、上記第１実施形態に係るコントローラ９Ａと異なり、荷重検出器４５からの荷重検出信号Ｗｐの入力が無い。即ち、図８に示すように、リザーブモード処理部９０４Ｂには、荷重検出信号Ｗｐが入力されない構成となる。

なお、第２実施形態において、コントローラ９Ｂ、及びモータドライバ３１のバッテリ電圧検出機能２５は、移動式クレーン１Ｂの作動制御装置を構成する。
第２実施形態に係るリザーブモード処理部９０４Ｂは、モード制御部９００からのリザーブモードへの移行指令に応じて、リザーブモードへと移行する。そして、遠隔操作装置５００からの遠隔操作信号Ｒｃｔｒと、機体側操作装置５０３からの操作信号Ｃｔｒと、コントロールバルブ８からの作動位置信号Ｌ１〜Ｌ５とに基づき、移動式クレーン１Ｂの各種装置の作動を制限する処理を行う。

具体的に、第２実施形態に係るリザーブモード処理部９０４Ｂは、クレーン装置４が荷を吊っている状態であるか否かを判断することができない。そのため、移動式クレーン１Ｂが荷を吊っている状態であるか否かに係わらず、クレーン装置４が吊り荷を地面に降ろすのに必要な作動内容、及びクレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納するのに必要な作動内容の双方の作動内容以外の作動を制限する。以下、これら双方の作動内容以外の作動内容の作動に係る操作を「不許可作動操作」と称する場合がある。
次に、図９に基づき、第２実施形態に係る低残量時作動制御処理の具体的な処理手順を説明する。なお、第２実施形態において、低残量時作動制御処理は、メインルーチン（図示略）に呼び出されて繰り返し実行されるサブルーチンとなっている。
コントローラ９Ｂにおいて低残量時作動制御処理のプログラムが実行されると、図９に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。

なお、ステップＳ２００〜Ｓ２１０の処理は、上記第１実施形態のステップＳ１００〜Ｓ１１０の処理と同様の処理となるので説明を省略する。以下、ステップＳ２１２の処理から説明する。
ステップＳ２１２では、リザーブモード処理部９０４Ｂにおいて、遠隔操作信号Ｒｃｔｒ及び操作信号Ｃｔｒと、作動位置信号Ｌ１〜Ｌ５とに基づき、不許可作動操作が実施されたか否かを判定する。そして、不許可作動操作が実施されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２０６に移行する。

ステップＳ２１４に移行した場合は、リザーブモード処理部９０４Ｂにおいて、アンロード弁作動用電磁弁１２２に作動信号Ｕｏを送信する。これにより、アンロード弁作動用電磁弁１２２を作動させて、メインリリーフ弁１２１を開き油圧ポンプ５０を無負荷運転（アンロード）にさせる。これと同時に、電動モータ２３の動作を指令するモータ制御信号Ｍｃｔｒのモータドライバ３１への出力を停止し、電動モータ２３を停止させる。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。

即ち、第２実施形態では、リザーブモードに移行すると、図１０に示すように、図中の「ｘ」で示す、ブーム４１の伸張動作、及びアウトリガ装置７の張出動作が禁止され、図中の「○」で示す、ブーム４１の伸張動作、及びアウトリガ装置７の張出動作以外の作動内容の作動が許可される。なお、図１０の例では、移動式クレーン１Ｂが荷を吊っていない状態であるが、荷を吊っている状態でも同様となる。
ここで、コントローラ９Ｂは、作動制御部に対応し、モータドライバ３１のバッテリ電圧検出機能２５は、バッテリ残量検出部に対応する。
また、Ｖｔｈ２以上Ｖｔｈ１未満の範囲に対応するバッテリ２１の残量の範囲は、低残量閾値範囲に対応する。

（第２実施形態の作用及び効果）
第２実施形態に係る移動式クレーン１Ｂの作動制御装置は、コントローラ９Ｂにおいて、モータドライバ３１のバッテリ電圧検出機能２５で検出したバッテリ２１の電圧ＶｂがＶｔｈ２以上Ｖｔｈ１未満の範囲内であると判定したときに、クレーン装置４及びアウトリガ装置７の作動を、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納状態にするのに必要な作動内容（不許可作動操作に対応する作動内容以外の作動内容）の作動のみに制限するようにした。

具体的に、ブーム４１の縮小動作、起伏動作及び旋回動作、ウインチ４２の巻上げ動作及び巻下げ動作、並びにアウトリガ装置７の格納動作のみ作動を許可するようにした。
加えて、第２実施形態に係る移動式クレーン１Ｂの作動制御装置は、Ｖｔｈ２以上Ｖｔｈ１未満の範囲を、クレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納状態にして、かつ、予め設定した走行時間の走行を行うことができるバッテリ残量を確保可能な電圧の範囲に設定するようにした。

これによって、荷重検出器等の荷を吊っている状態か否かを判定するための手段を有さない移動式クレーン１Ｂが、バッテリ残量の不足によって現場から移動できない状態となるのを回避することが可能となる。
また、クレーン装置４及びアウトリガ装置７の吊り荷を降ろすのに必要な作動内容、並びにクレーン装置４及びアウトリガ装置７を格納するのに必要な作動内容以外の不要な作動内容の作動を防ぐことが可能となり、不要なバッテリ消費を防げると共に速やかな格納状態への移行が可能となる。

（変形例）
（１）上記各実施形態では、非荷下ろし操作を、ブーム４１の伸張動作、及びアウトリガ装置７の張出動作に対応する操作としたが、この構成に限らない。例えば、アウトリガ装置７の格納動作に対応する操作も非荷下ろし操作に含む構成としてもよい。
（２）上記各実施形態では、リザーブスイッチ３５を機体８０側にのみ設ける構成としたが、この構成に限らず、遠隔操作装置５００側にも設ける構成としてもよい。

（３）上記各実施形態では、バッテリ２１によって駆動する電動モータ２３によって油圧ポンプ５０を駆動することで、圧油により油圧アクチュエータを駆動して、クレーン装置、アウトリガ装置及び走行装置を作動させる構成とした。この構成に限らず、クレーン装置、アウトリガ装置及び走行装置の少なくとも１つを、油圧アクチュエータを用いずに電動モータによって作動させる構成としてもよい。なお、クレーン装置については、その作動部の一部のみを電動モータで作動する構成としてもよい。このような構成とした場合、電動モータで作動する各作動部については、各電動モータを駆動制御することで上記各実施形態と同様に作動内容の制限等の各種作動制御を行う。

（４）上記各実施形態では、差動トランスによって、各切換制御弁のスプールの作動位置を検出する構成とした。この構成に限らず、マイクロスイッチ等の他の位置検出手段を用いる構成としてもよい。
（５）上記各実施形態では、クローラ装置で走行する構成の移動式クレーンを例に挙げて説明したが、この構成に限らず、車輪等の他の走行手段で走行する構成の移動式クレーンに対しても本発明は適用可能である。

１Ａ，１Ｂ 移動式クレーン
２ バッテリユニット
３ バッテリユニット制御ボックス
４ クレーン装置
５ 圧油供給装置
７ アウトリガ装置
８ コントロールバルブ
９Ａ，９Ｂ コントローラ
１２ クレーン用切換制御弁
１４ ブーム起伏用切換制御弁
１５ ウインチ用切換制御弁
１６ ブーム伸縮用切換制御弁
１７ 旋回用切換制御弁
１８ アウトリガ用切換制御弁
１９ アウトリガシリンダ用切換制御弁
２１ バッテリ
２３ 電動モータ
２５ バッテリ電圧検出機能
３５ リザーブスイッチ
４０ コラム
４１ ブーム
４２ ウインチ
４５ 荷重検出器
１２１ メインリリーフ弁（アンロード弁）
１２２ アンロード弁作動用電磁弁
１４１〜１８１ 第１〜第５差動トランス

Claims (7)

1. バッテリと、該バッテリから供給される電力で駆動する電動モータと、該電動モータにより駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプから吐出される圧油の油路を切り換える切換制御弁と、該切換制御弁から吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータと、該油圧アクチュエータにより駆動されるクレーン装置、アウトリガ装置及び走行装置とを備え、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置が格納状態のときに前記走行装置による走行が可能な移動式クレーンの作動制御装置であって、
   前記バッテリの残量を検出するバッテリ残量検出部と、
   前記移動式クレーンの操作内容に基づき、前記切換制御弁を制御することで前記クレーン装置、前記アウトリガ装置及び前記走行装置の作動内容を制御する作動内容制御部と、を備え、
   前記作動内容制御部は、前記バッテリ残量検出部の検出結果に基づき、前記バッテリの残量が予め設定した低残量閾値範囲内であると判定すると、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置の作動を、前記走行装置による走行が可能な走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限するように制御し、
   前記低残量閾値範囲は、前記走行可能状態へ移行させるのに必要な電力、及び前記走行可能状態へ移行させた後に予め設定した走行時間の走行が可能な電力を供給可能な前記バッテリの残量の範囲に設定されていることを特徴とする移動式クレーンの作動制御装置。
2. 前記走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容は、前記クレーン装置の吊り荷を降ろすのに必要な作動内容、並びに前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置を格納するのに必要な作動内容であることを特徴とする請求項１に記載の移動式クレーンの作動制御装置。
3. 前記クレーン装置が荷を吊っている状態であるか否かを検出する吊り荷検出部を備え、
   前記作動内容制御部は、
   前記バッテリ残量検出部の検出結果及び前記吊り荷検出部の検出結果に基づき、前記バッテリ残量が前記低残量閾値範囲内であると判定し、かつ前記クレーン装置が荷を吊っている状態であると判定すると、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置の作動を、前記クレーン装置の前記吊り荷を降ろすのに必要な作動内容の作動のみに制限し、
   前記バッテリの残量が前記低残量閾値範囲内であると判定し、かつ前記クレーン装置が荷を吊っていない状態であると判定すると、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置の作動を、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置を格納するのに必要な作動内容の作動のみに制限することを特徴とする請求項２に記載の移動式クレーンの作動制御装置。
4. 前記クレーン装置の作動内容は、該クレーン装置の備えるブームの伸張動作及び縮小動作と、前記ブームの起伏動作と、前記ブームの旋回動作と、前記クレーン装置の備えるウインチの巻上げ動作及び巻下げ動作とを含み、
   前記アウトリガ装置の作動内容は、該アウトリガ装置が備える複数のアウトリガの張出動作及び格納動作を含み、
   前記クレーン装置の吊り荷を降ろすのに必要な作動内容は、前記ブームの縮小動作、起伏動作及び旋回動作、並びに前記ウインチの巻上げ動作及び巻下げ動作であり、
   前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置を格納するのに必要な作動内容は、前記ブームの縮小動作、伏動作及び旋回動作、前記ウインチの巻上げ動作、並びに前記複数のアウトリガの格納動作であることを特徴とする請求項２又は３に記載の移動式クレーンの作動制御装置。
5. 前記油圧ポンプから吐出された圧油を前記切換制御弁に供給するための主管路及び供給した圧油をタンクに戻すための戻り管路の間に設けられたアンロード弁と、前記アンロード弁を開閉作動させるアンロード弁作動用電磁弁とを備え、
   前記アンロード弁は、作動信号の入力によって前記アンロード弁作動用電磁弁を作動することで開状態となって前記主管路と前記戻り管路とを連通して前記油圧ポンプを無負荷運転させるように構成されており、
   前記作動内容制御部は、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置の作動を、前記走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限する制御を行っているときに、前記走行可能状態へ移行させるのに不要な作動内容の操作が行われたことに応じて、前記アンロード弁作動用電磁弁に対して作動信号を入力して前記油圧ポンプを無負荷運転させると共に、前記電動モータの動作を停止する制御を行うことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の移動式クレーンの作動制御装置。
6. 前記作動内容制御部は、前記バッテリの残量が前記低残量閾値範囲内になったと判定したときに、前記電動モータを停止する制御を行い、前記電動モータを停止後に、操作装置を介した、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置の作動を前記走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限する作動モードであるリザーブモードへの移行指示の入力に応じて、前記バッテリの残量が前記低残量閾値範囲内である間、前記走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限する制御を実施することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の移動式クレーンの作動制御装置。
7. バッテリと、該バッテリから供給される電力で駆動する電動モータにより駆動されるクレーン装置、アウトリガ装置及び走行装置とを備え、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置が格納状態のときに前記走行装置による走行が可能な移動式クレーンの作動制御装置であって、
   前記バッテリの残量を検出するバッテリ残量検出部と、
   前記移動式クレーンの操作内容に基づき、前記クレーン装置、前記アウトリガ装置及び前記走行装置の作動内容を制御する作動内容制御部と、を備え、
   前記作動内容制御部は、前記バッテリ残量検出部の検出結果に基づき、前記バッテリの残量が予め設定した低残量閾値範囲内であると判定すると、前記クレーン装置及び前記アウトリガ装置の作動を、前記走行装置による走行が可能な走行可能状態へ移行させるのに必要な作動内容の作動のみに制限するように制御し、
   前記低残量閾値範囲は、前記走行可能状態へ移行させるのに必要な電力、及び前記走行可能状態へ移行させた後に予め設定した走行時間の走行が可能な電力を供給可能な前記バッテリの残量の範囲に設定されていることを特徴とする移動式クレーンの作動制御装置。

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