KR101997209B1 - 크레인 차량의 안전 주행 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 크레인 차량의 안전한 주행을 위한 크레인 차량의 안전 주행 방법에 관한 것으로, 특히, 크레인이 이동 후 모든 장비의 위치가 안전한 위치에 격납되었는지 여부를 알 수 있고, 운전자가 장비의 위치가 안전한 위치에 있어야지만 크레인 차량의 주행을 시작할 수 있도록, 크레인 차량의 안전성을 높여주는 크레인 차량 안전 주행 방법에 관한 것이다.

Description

크레인 차량의 안전 주행 방법 {SAFETY DRIVING METHOD FOR A CRANE VEHICLE}
본 발명은 크레인 차량의 안전한 주행을 위한 크레인 차량의 안전 주행 방법에 관한 것으로, 특히, 크레인이 이동 후 모든 장비의 위치가 안전한 위치 즉, 정위치에 있어야지만 크레인 차량이 주행을 시작할 수 있도록 하는 크레인 차량의 안전 주행 방법에 관한 것이다.
크레인 차량은 인양물을 운반하는 기계장치인 크레인이 설치된 차량으로서, 건설현장 등에서 무거운 인양물을 운반하기 위해 이용된다.
크레인 차량에 설치되는 크레인은 차량에 설치되는 베이스와, 수평방향회전 가능하게 베이스에 설치되는 포스트와, 포스트에 수직방향회전 가능하게 설치되는 붐과, 붐의 단부에 배치되어 와이어에 의해 승하강함으로써, 인양물을 인양하는 인양장치와, 차량의 전복을 방지하는 아웃트리거가 전복의 위험성이 높은 크레인 차량의 측면에 배치되어 구성되어있다.
이러한 구성요소들로 크레인 차량에 설치되는 종래의 크레인으로는 한국등록실용신안 제20-0380328호에 기재된 것이 공지되어 있다.
종래의 크레인이 설치된 크레인 차량은 작업 완료 후 전술한 장비들을 격납한 상태로 주행을 시작한다.
그러나, 종래에는 크레인 장비가 미격납 상태일 경우에, 크레인 차량의 주행을 제어할 수 있는 방법이 없으므로, 크레인 장비들의 격납 위치와 상관없이 크레인 차량이 주행되는 경우가 있다.
또한, 운전자는 크레인 작업 완료 후 장비들을 격납할 경우에, 장비들이 완전하게 정위치에 격납되어있는지 외관상으로만 임의로 판단할 수 있을 뿐, 크레인의 장비들이 완벽한 격납상태로 정위치에 있는지 확인할 수 있는 방법이 없으므로, 이와 같은 상황에서도 크레인 차량의 주행이 가능하다.
다시 말해, 종래에는 크레인 장비를 정위치에 격납하지 않은 상태(이하, 미격납상태)로 주행을 시작할 경우 또는 크레인 장비들 중 어느 하나가 외관상으로 판단이 불가한 불완전한 격납상태에 있을 경우를 포함하여, 크레인 차량이 높은 안전사고 유발 가능성을 가진 상태로 주행을 시작할 경우에, 크레인 차량의 주행을 제어할 수 있는 방법이 없다.
이와 같은 상황은, 크레인 장비들의 불완전한 격납상태로 인해 인명사고를 발생시킬수 있다. 또한, 크레인 장비들의 미격납 상태로 인해 장비들이 정위치로 격납되지 않았을 경우, 주변 장애물과의 충돌로 인한 크레인 장비의 파손을 야기시키면서, 크레인의 안전성과 효용가치를 떨어트린다는 문제점이 있다.
예컨대, 붐이 미격납된 상태로 크레인 차량이 주행하여, 작업현장에 도착한 경우, 작업현장에 운전자가 탑승해있는 상부 구조물과 미격납상태인 붐이 충돌하면서 큰 인명사고로 이어질 수 있다.
또한, 아웃트리거의 불완전한 격납상태를 운전자가 인지하지 못한 상태로, 주행을 시작한 크레인 차량이 주변 차량과 충돌할 경우, 장비의 파손뿐만 아니라, 크레인 운전자와 주변 차량의 운전자 모두 크게 다치는 사고가 발생할 수 있다.
따라서, 크레인 장비들이 미격납상태이거나, 외관상 판단이 불가한 불완전한 격납상태일 경우에, 크레인 차량의 주행을 제어할 수 있는 방법이 없다는 것은, 단순히 장비 파손 문제로 끝나는 것이 아니라, 큰 인명사고를 포함한 안전사고를 유발한다는 문제점이 있다.
한국등록실용신안 제20-0380328호.
본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 크레인 차량에 설치된 크레인이 정위치에 격납되었는지 여부를 알 수 있고, 이를 통해 크레인 차량의 주행을 제어할 수 있어 운전자가 크레인 차량의 주행을 안전한 상태로 시작할 수 있도록 크레인 차량의 안전성을 높여주는 크레인 차량의 안전 주행 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 특징에 따른 크레인 차량의 안전 주행 방법은, 메인 붐의 수직방향회전각도, 보조붐의 인출여부, 포스트의 수평방향회전각도, 아웃트리거의 수직실린더장치의 인출여부 및 아웃트리거의 수평실린더장치의 인출여부를 측정하여 상기 메인붐, 상기 보조붐, 상기 포스트, 상기 수직실린더장치 및 상기 수평실린더 장치가 정위치에 있는지 여부를 검출하는 정위치검출단계; 및 상기 정위치검출단계에서 상기 메인 붐, 상기 보조붐, 상기 포스트, 상기 수직실린더장치 및 상기 수평실린더장치가 모두 정위치에 있을 경우 제어부가 피티오에 신호를 보내 크레인 차량의 주행을 가능하게 하는 제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 메인붐의 수직방향회전각도, 보조붐의 인출여부, 포스트의 수평방향회전각도, 인양장치의 승하강 여부, 아웃트리거의 수직실린더장치의 인출여부 및 아웃트리거의 수평실린더장치의 인출여부를 측정하여 상기 메인붐, 상기 보조붐, 상기 포스트, 상기 인양장치, 상기 수직실린더장치 및 상기 수평실린더 장치가 정위치에 있는지 여부를 검출하는 정위치검출단계; 및 상기 정위치검출단계에서 상기 메인 붐, 상기 보조붐, 상기 포스트, 상기 인양장치, 상기 수직실린더장치 및 상기 수평실린더장치가 모두 정위치에 있을 경우 제어부가 피티오에 신호를 보내 크레인 차량의 주행을 가능하게 하는 제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 크레인 차량의 안전 주행 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
본 발명의 크레인 차량의 안전 주행 방법은 크레인 장비가 완전하게 정위치에 격납되었는지 운전자가 확인할 수 있으므로, 미격납상태로 인한 장비의 파손을 방지할 수 있어 크레인의 효용가치를 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 크레인 장비가 정위치에 격납이 완료되었는지 확인되었을 경우에만 크레인 차량의 주행이 가능하게 함으로써, 크레인 차량의 안전성을 높여 안전한 주행을 달성할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량의 안전 주행 방법을 사용하는 크레인 차량의 측면도.
도 2는 도 1의 평면도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량의 안전 주행 방법의 흐름도를 개략적으로 도시한 도.
도 4는 도 1의 크레인 차량에 구비된 길이센서, 각도센서, 제1근접센서, 제2근접센서, 제1리미트 센서, 제2리미트 센서 및 제어부의 연결을 개략적으로 도시한 도.
이하에서 언급되는 '붐'은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량의 안전 주행 방법을 사용하는 크레인 차량에 설치된 크레인의 구성 중 메인붐과 보조붐을 통칭하는 말이다.
이하, 크레인 차량(1)의 안전 주행 방법에 설명하기에 앞서, 첨부된 도면을 참조하여, 크레인 차량(1)에 설치된 크레인(10)에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량의 안전 주행 방법을 사용하는 크레인 차량의 측면도이고, 도 2는 도 1의 평면도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량의 안전 주행 방법의 흐름도를 개략적으로 도시한 도이고, 도 4는 도 1의 크레인 차량에 구비된 길이센서, 각도센서, 제1근접센서, 제2근접센서, 제1리미트 센서, 제2리미트 센서 및 제어부의 연결을 개략적으로 도시한 도이다.
도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 크레인(10)은 인양물을 들어올린 후 인양물을 운반하는 기계장치로서, 차량에 고정 설치되는 베이스(11)와, 베이스(11)에 구비되어 지반으로부터 크레인을 지지하는 아웃트리거(12)와, 베이스(11)에 수평방향으로 회전 가능하게 설치되는 포스트(13)와, 샤프트를 힌지 축으로 포스트(13)에 수직방향으로 회전 가능하게 설치되는 메인붐(14)과, 메인붐(14)에 인출가능하게 삽입되는 다단의 보조붐(16)과, 보조붐의 단부에서 인양물을 인양하는 인양장치(17)와, 인양장치(17)에 연결된 와이어를 감거나 푸는 윈치드럼(18)과, 인양물을 매달 수 있는 후크(19)와, 인양장치(17)에 연결된 와이어를 지지하는 와이어 지지부(20)를 포함하여 구성된다.
또한, 메인붐(14)에는 메인붐(14)의 수직방향회전각도를 측정하기 위한 각도센서(23), 보조붐(16)에는 보조붐(16)의 인출여부를 측정하기 위한 길이센서(24), 스윙부(29)에는 포스트(13)의 수평방향회전각도를 측정하기 위한 제1근접센서(25), 인양장치(17)에는 인양장치(17)의 승하강 여부를 측정하기 위한 제2근접센서(26), 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)에는 수직실린더장치(21)의 정위치를 측정하기 위한 제1리미트 센서(27), 아웃트리거(12)의 수평실린더장치(22)에는 수평실린더장치(22)의 정위치를 측정하기 위한 제2리미트 센서(28)가 구비된다.
이러한 크레인(10)이 연결된 크레인 차량(1)은 운전부(2)의 운전석(3) 전면에 제어부(4)를 포함하여 구성된다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(4)는 전술한 센서들이 측정한 측정값을 입력받는다.
또한, 제어부(4)에는 메인붐(14), 보조붐(16), 포스트(13), 인양장치(17), 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21), 아웃트리거(12)의 수평실린더장치(22)의 정위치값이 기설정되어 있다.
이러한 기설정된 정위치값은 후술할 정위치검출단계(S100)의 측정단계(S110)에서 각 센서들이 측정한 값을 제어부(4)로 입력했을 경우, 비교단계(S120)에서 정위치를 검출하기 위한 측정값과 정위치값을 비교하는데에 이용된다.
이에 따른 자세한 설명은, 크레인 차량(1)의 안전한 주행을 달성하는 방법에 대한 설명에서 후술한다.
또한, 제어부(4)는 후술할 메인붐(14), 보조붐(16), 포스트(13), 인양장치(17), 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21) 및 수평실린더장치(22)가 정위치검출단계(S100)를 거쳐, 장비가 모두 정위치에 있다고 검출되어 정위치 여부가 판단되면, 제어단계(S200)로 단계를 나아가게 하여 피티오에 신호를 보내 크레인 차량(1)의 주행을 가능하게 할 수 있다.
또한, 제어부(4)에는 경고음 또는 경고등으로 알림을 줄 수 있는 알림부가 구비될 수 있다.
예컨대, 장비들이 정위치에 있지 않을 경우, 장비들의 정위치검출이 완료되지 않아 제어단계(S200)로 나아가지 못하면, 알림부는 스피커를 통해 경고음을 주거나, 경고등을 켬으로써, 운전자에게 알림신호를 전달할 수 있다.
이는 크레인 차량(1)을 운전할 운전자에게 안전에 유의하라는 신호를 주는 기능을 함으로써, 크레인 차량(1)의 안전성을 더욱 높일 수 있는 효과가 있다.
베이스(11)는 크레인(10)과 차량을 연결하는 기능을 한다. 이러한 베이스(11)는 차량의 프레임에 고정설치됨으로써, 크레인(10)이 차량에 용이하게 설치되게 한다.
또한, 아웃트리거(12)는 지반으로부터 크레인(10)을 지지함으로써, 크레인(10)의 양측에 무게가 쏠릴 때, 크레인(10)이 설치된 차량이 전복되는 것을 방지하는 기능을 한다.
이러한 아웃트리거(12)는 수직실린더장치(21)와 수평실린더장치(22)가 결합되어 이루어져 있으며, 각각의 장치가 삽입부(미도시)와 인출부(미도시)로 구성되어 있다.
아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)는 인출부가 수직방향으로 인출되어, 지반에 닿아 크레인(10)을 지지할 수 있다. 반면에, 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)가 정위치로 위치될 경우, 인출부가 삽입부로 삽입된다.
아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)의 삽입부에는 수직실린더장치(21)의 정위치를 측정하기 위한 제1리미트 센서(27)가 구비되어 있다.
제1리미트 센서(27)는 수직방향으로 인출되어 지반에 닿은 수직실린더장치(21)의 인출부가 지반으로부터 승강하여 완전
하게 정위치로 삽입되었는지 측정하여 측정값을 제어부(4)로 입력한다.
이 경우, 제1리미트 센서(27)에 의해 측정되는 측정값은 수직실린더장치(21)의 인출부가 삽입부로 삽입되면서 삽입부에 구비된 제1리미트 센서(27)에 접촉됨으로써, 측정되는 값이다.
이를 통해, 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)의 정위치는 수직실린더장치(21)의 인출부가 삽입부로 완전히 삽입되면서 제1리미트 센서(27)에 접촉되는 위치로 이해될 수 있다.
또한, 아웃트리거(12)의 수평실린더장치(22)는 인출부가 수평방향으로 인출된다. 반면에, 수평실린더장치(22)가 정위치로 위치될 경우에는, 인출부가 삽입부로 삽입된다.
아웃트리거(12)의 수평실린더장치(22)의 인출부에는 수평실린더장치(22)의 정위치를 측정하기 위한 제2리미트 센서(28)가 구비되어 있다.
제2리미트 센서(28)는 수평방향으로 인출된 수평실린더장치(22)의 인출부가 완전히 정위치로 삽입되었는지 측정하여 측정값을 제어부(4)로 입력한다.
이 경우, 제2리미트 센서(28)에 의해 측정되는 측정값은 제2리미트 센서(27)가 구비된 수평실린더장치(22)의 인출부가 삽입부로 삽입되면서 수직실린더장치(21)의 표면에 접촉됨으로써, 측정되는 값이다.
이를 통해, 아웃트리거(12)의 수평실린더장치(22)의 정위치는 수평실린더장치(22)의 인출부가 삽입부로 완전히 삽입되면서 인출부에 구비된 제2리미트 센서(28)가 수직실린더장치(21)의 표면에 접촉되는 위치로 이해될 수 있다.
이러한 아웃트리거(12)에 구비되는 제1, 2리미트 센서(27, 28)는 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)와 수평실린더장치(22)의 개수와 동일하게 구비되는 것이 바람직하다.
도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 아웃트리거(12)는 크레인(10)의 양측을 지지하고 있으므로, 양측의 수직실린더장치(21)와 수평실린더장치(22) 각각에 리미트 센서를 구비해야한다. 이는 아웃트리거(12)의 모든 장치가 정위치에 위치하였는지를 확인해야 하기 때문이다.
포스트(13)는 베이스(11)에 수평방향으로 회전 가능하게 설치되며, 베이스(11)와 메인붐(14)을 연결하는 일종의 기둥 역할을 한다.
따라서, 포스트(13)가 수평 방향으로 회전함에 따라 메인붐(14)과 보조붐(16)의 수평방향회전이 이루어질 수 있으며, 이를 통해, 크레인(10)의 다양한 움직임 및 인양물의 용이한 인양이 달성될 수 있다.
이러한 포스트(13)는, 포스트(13)의 정위치를 측정하기 위하여 베이스(11)의 상부에 위치한 스윙부(29)에 제1근접센서(25)를 구비하고 있고, 이를 통해 포스트(13)의 수평방향회전각도를 측정할 수 있다.
제1근접센서(25)는 스윙부(29)가 정위치에 근접하였을 경우, 붐의 수평방향각도를 측정하여 제어부(4)로 측정값을 입력한다.
이 경우, 제1근접센서(25)에 의해 측정되는 측정값은, 붐의 수평방향각도가, 크레인 차량(1)의 운전부(2)에 위치한 운전석(3)을 기준으로, 운전석(3)의 후면이 바라보고 있는 방향과 같은 방향을 바라보는 위치에 있을 경우, 스윙부(29)와 베이스(11) 사이의 거리를 측정한 값이다.
베이스(11)에는, 붐이 운전석(3)의 후면이 바라보고 있는 방향과 같은 방향을 바라보는 위치에서 일직선 즉, 붐의 수평방향각도가 0°가 되는 위치에, 제1근접센서(25)로 신호를 입력하는 송신부(미도시)가 구비되어있다.
이로 인해, 스윙부(29)에 구비된 제1근접센서(25)가 베이스(11)의 송신부로 근접할 경우, 스윙부(29)와 베이스(11)사이의 거리를 측정할 수 있는 것이다.
포스트(13)의 정위치는, 포스트(13)가 연결된 스윙부(29)가 크레인 차량(1)의 운전석(3)을 기준으로, 운전석(3)의 후면이 바라보고 있는 방향과 같은 방향을 바라보고 있음으로 인해, 포스트(13)에 연결된 붐이 일직선 즉, 붐의 수평방향각도가 0°가 되는 위치라고 이해할 수 있다.
이 경우, 포스트(13)의 정위치는 안전범위를 가질 수 있는데, 전술한 붐의 수평방향각도 0°를 기준으로,－2°이상 2°이하를 안전범위로 제어부(4)에 설정할 수 있다.
따라서, 붐의 수평방향각도가 안전범위내에 들어오는 경우, 포스트(13)의 정위치로 판단될 수 있다.
포스트(13)의 정위치에서 안전범위를 설정하는 이유는, 안전범위로 지정된 범위 내에 있는 포스트(13)의 위치가 포스트(13)의 정위치와 매우 근접한 상태이므로, 안전한 상태로 격납되었다고 판단할 수 있기 때문이다.
이와 같은, 안전범위는 사용자에 의해 임의로 설정되는 값이므로, 전술한 설명과 다르게 설정될 수 있다.
메인붐(14)은 포스트(13)에 수직방향으로 회전 가능하게 설치된다. 이 경우, 메인붐(14)과 포스트(13)는 샤프트에 의해 힌지 구조로 연결되며, 이로 인해 메인붐(14)의 용이한 수직방향회전을 달성할 수 있다.
이러한 메인붐(14)에는 수직방향 회전하는 메인붐(14)의 정위치를 측정할 수 있는 각도센서(23)가 구비되어 있다.
각도센서(23)는 메인붐(14)이 수평상태에서 기울어진 정도를 측정하여, 측정한 값을 제어부(4)로 입력한다.
메인붐(14)의 정위치는 메인붐(14)이 수평상태인 경우이다.
이 경우, 메인붐(14)의 정위치는 안전범위를 가질 수 있는데, 전술한 메인붐(14)의 수평상태를 기준으로,－2°이상 2°이하를 안전범위로 제어부(4)에 설정할 수 있다.
따라서, 각도센서(23)에서 측정된 값이 안전범위내에 들어오는 경우, 메인붐(14)의 정위치로 판단될 수 있다.
메인붐(14)의 정위치에서 안전범위를 설정하는 이유는, 안전범위로 지정된 범위 내에 있는 메인붐(14)의 위치가 메인붐(14)의 정위치와 매우 근접한 상태이므로, 안전한 상태로 격납되었다고 판단할 수 있기 때문이다.
이와 같은, 안전범위는 사용자에 의해 임의로 설정되는 값이므로, 전술한 설명과 다르게 설정될 수 있다.
보조붐(16)은 메인붐(14)에 인출가능하게 삽입되며, 메인붐(14)에는 보조붐(16)의 인출여부를 측정하기 위한 길이센서(24)가 구비된다.
길이센서(24)는 보조붐(16)이 정위치로 삽입되었는지 측정하는 기능을 하며, 길이센서(24)에서 측정된 값은 제어부(4)로 입력된다.
길이센서(24)에 의해 측정되는 측정값은, 메인붐(14)이 포스트(13)와 연결된 부분을 메인붐(14)의 일단이라고 하고, 메인붐(14)과 보조붐(16)이 연결된 메인붐(14)의 단부를 메인붐(14)의 타단이라고 할 경우, 메인붐(14)의 타단에 위치한 길이센서(24)가 와이어 지지부(20)에 구비된 송신부와 연결되어, 보조붐(16)이 인출된 길이를 측정하는 값이 된다.
이 경우, 길이센서(24)는, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량(1)의 안전 주행 방법을 사용하는 크레인(10)에 구비된 보조붐(16)이 완전히 삽입되었을 경우의 길이가 0.1m라는 것을 전제로 하고, 이를 기준으로 보조붐(16)의 인출 길이를 측정한다.
보조붐(16)의 정위치는 길이센서(24)에서 측정된 값이 0.09m이상0.11mm이하인 경우이다.
본 발명의 설명에서는 보조붐(16)이 완전히 삽입되었을 경우의 길이를 0.1m로하여, 이를 기준으로 보조붐(16)의 정위치를 설명하였지만, 이는 보조붐(16)의 종류에 따라 길이가 달라질 수 있으므로, 제어부(4)에 기설정되는 보조붐(16)의 정위치값이 달라질 수 있다.
보조붐(16)의 단부에 위치하는 인양물을 인양하는 인양장치(17)에는 와이어가 연결되어 있다. 와이어는 인양장치(17)를 승하강시키는 기능을 하며, 와이어의 일단은 윈치드럼(18)에 연결되고, 와이어의 타단은 인양장치(17)에 연결된다.
이러한 인양장치(17)는, 제2근접센서(26)를 구비하여 인양장치(17)의 승하강 여부를 측정하여 측정값을 제어부(4)로 입력한다.
이 경우, 제2근접센서(26)에 의해 측정되는 측정값은 윈치드럼(18)이 감겨 와이어에 의해 인양장치(17)가 승강할 경우, 와이어 지지부(20)에 구비된 제2근접센서(26)와 인양장치(17)에 구비된 송신부(미도시) 사이의 거리가 측정되는 값이다.
이러한 인양장치(17)의 정위치는, 제어부(4)에 기설정해 놓은 와이어 지지부(20)와 후크(19) 사이의 거리유지값과 동일한 거리를 두고 인양장치(17)가 승강된 위치라고 이해할 수 있다.
인양장치(17)를 승강시킬 경우에, 와이어 지지부(20)와 후크(19) 사이의 거리유지값을 인양장치(17)의 정위치로 기설정해 놓는 것은 윈치드럼(18)에 의해 와이어가 무리하게 감길 경우, 파손의 염려가 있을 수 있기 때문이다.
또한, 와이어가 너무 길게 늘어져 있는 경우에는 와이어에 의해 인양물이 흔들려 안전사고를 유발할 수 있으므로, 일정한 거리유지값을 인양장치(17)의 정위치로 기설정해 놓는 것이 바람직하다.
이 경우, 인양장치(17)의 정위치는 안전범위를 가질 수 있는데, 전술한 보조붐(16)의 정위치인 와이어 지지부(20)와 후크(19) 사이의 거리유지값을 기준으로 ,사용자가 임의로 설정한 안전범위가 제어부(4)에 설정될 수 있다.
따라서, 제2근접센서(26)에서 측정된 값이 안전범위내에 들어오는 경우도, 인양장치(17)의 정위치로 판단될 수 있다.
인양장치(17)의 정위치에서 안전범위를 설정하는 이유는, 안전범위로 지정된 범위 내에 있는 인양장치(17)의 위치가 인양장치(17)의 정위치와 매우 근접한 상태이므로, 안전한 상태로 격납되었다고 판단할 수 있기 때문이다.
이하, 도 3 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량(1)의 안전 주행 방법에 대해 설명한다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량(1)의 안전 주행 방법은, 메인붐(14)의 수직방향회전각도, 보조붐(16)의 인출여부, 포스트(13)의 수평방향회전각도, 인양장치(17)의 승하강 여부, 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)의 인출여부 및 아웃트리거(12)의 수평실린더장치(22)의 인출여부를 측정하여 메인붐(14), 보조붐(16), 포스트(13), 인양장치(17), 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21) 및 수평실린더장치(22)가 정위치에 있는지 여부를 검출하는 정위치검출단계(S100)와 정위치 여부가 검출되는 메인붐(14), 보조붐(16), 포스트(13), 인양장치(17), 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21) 및 수평실린더장치(22)가 모두 정위치에 있을 경우, 제어부(4)가 전기적 신호를 입력하여 피티오에 신호를 보내 크레인 차량(1)의 주행을 가능하게하는 제어단계(S200)를 포함하여 구성될 수 있다.
이하, 전술한 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량(1)의 안전 주행 방법의 각 단계에 대해 설명한다.
정위치검출단계(S100)는 메인붐(14)의 수직방향회전각도, 보조붐(16)의 인출여부, 포스트(13)의 수평방향회전각도, 인양장치(17)의 승하강 여부, 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)의 인출여부 및 아웃트리거(12)의 수평실린더장치(22)의 인출여부를 측정하여 메인붐(14), 보조붐(16), 포스트(13), 인양장치(17), 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21) 및 수평실린더장치(22)가 정위치에 있는지 여부를 검출하는 과정이 수행된다.
이러한 정위치검출단계(S100)에서는 각 장비들의 측정순서는 무관하므로, 각 장비들 중 어느 하나가 먼저 측정되어 정위치 검출이 이루어질 수 있다.
또한, 정위치검출단계(S100)는 각도센서(23), 길이센서(24), 제1근접센서(25), 제2근접센서(26), 제1리미트 센서(27), 제2리미트 센서(28)를 통해 메인붐(14), 보조붐(16), 포스트(13), 인양장치(17), 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21) 및 수평실린더장치(22)의 측정값을 각각 측정하는 측정단계(S110)와 전술한 센서들에서 측정된 측정값을 제어부(4)에 기설정된 정위치값과 비교하는 비교단계(S120)와 비교단계(S120)를 통해 정위치 여부를 검출하는 검출단계(S130)를 포함하여 구성된다.
측정단계(S110)는 각도센서(23), 길이센서(24), 제1근접센서(25), 제2근접센서(26), 제1리미트 센서(27), 제2리미트 센서(28)를 통해 메인붐(14), 보조붐(16), 포스트(13), 인양장치(17), 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21) 및 수평실린더장치(22)의 측정값을 각각 측정하는 과정이 수행된다.
이 경우, 메인붐(14)은 각도센서(23)에 의해 메인붐(14)의 수직방향회전각도가 측정된다.
각도센서(23)는 메인붐(14)이 수평상태에서 기울어진 정도를 측정하여 제어부(4)로 입력한다.
예컨대, 각도센서(23)에서 측정된 값이 2°라고 할 경우, 각도센서(23)는 측정값 2°를 제어부(4)로 입력한다.
보조붐(16)은 메인붐(16)에 구비된 길이센서(24)와 와이어 지지부(20)에 구비된 송신부를 통해 인출된 길이가 측정된다. 이 경우, 길이센서(24)를 통해 측정된 값은 제어부(4)로 입력된다.
예컨대, 측정단계(S110)에서 길이센서(24)를 통해 측정된 값이 0.1m일 경우, 이와 같은 측정값은 제어부(4)로 입력된다.
포스트(13)는 스윙부(29)에 구비된 제1근접센서(25)를 통해 수평방향회전각도가 측정된다.
제1근접센서(25)는 전술한 베이스(11)에 구비된 송신부로 제1근접센서(25)가 구비된 스윙부(29)가 근접하면, 스윙부(29)와 베이스(11) 사이의 거리를 측정하여 측정값을 제어부(4)로 입력한다.
이 경우, 제1근접센서(25)는 스윙부(29)와 베이스(11) 사이의 거리를 감지할 수 있는 감지거리가 5mm~10mm이하인 것이 바람직하다.
이는, 스윙부(29)와 베이스(11) 사이는 완전히 맞닿아 있는 결합 형태가 아닌, 약간의 틈을 두고 결합된 형태이므로, 이를 고려하여 감지할 수 있는 최소한의 거리를 설정해야 하기 때문에, 감지거리의 최소값은 5mm로 설정되는 것이 바람직하며, 감지거리가 너무 넓으면, 포스트(13)의 정위치가 아닌 위치에서 측정이 수행되어, 측정값에 오류를 발생시킬 수 있기 때문에, 이를 고려하여 감지거리의 최대값은 10mm로 설정되는 것이 바람직하다.
예컨대, 측정단계(S110)에서 제1근접센서(25)는 스윙부(29)와 베이스(11) 사이의 거리 5mm를 측정하여, 이와 같은 측정값을 제어부(4)로 입력한다.
인양장치(17)는 인양장치(17)에 구비된 제2근접센서(26)를 통해 인양장치(17)의 승하강 여부를 측정하는 과정이 수행된다.
제2근접센서(26)는 와이어 지지부(20)에 구비된 제2근접센서(26)와 인양장치(17)에 구비된 송신부 사이의 거리를 측정하여 측정된 값을 제어부(4)로 입력한다.
아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)는 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)의 삽입부에 구비된 제1리미트 센서(27)를 통해, 수직실린더장치(21)의 인출여부를 측정하는 과정이 수행된다.
제1리미트 센서(27)는 수직방향으로 인출되어 지반에 닿아 크레인(10)을 지지하고 있던 인출부가 삽입부측으로 삽입되면서 제1리미트 센서(27)에 접촉됨으로써, 측정되는 측정값이 제어부(4)로 입력된다.
이 경우, 수직실린더장치(21)의 정위치는 인출부가 제1리미트 센서(27)에 접촉됐을 경우에 측정되는 값이므로, 제1리미트 센서(27)에 접촉되지 않아서 측정되는 값이 없다면, 인출부가 삽입부측으로 삽입이 덜 된 것으로 판단하여, 수직실린더장치(21)가 정위치에 있지 않다고 이해할 수 있다.
아웃트리거(12)의 수평실린더장치(22)는 수평실린더장치(22)의 인출부에 구비된 제2리미트 센서(28)를 통해, 수평실린더장치(22)의 인출여부를 측정하는 과정이 수행된다.
이 경우, 제2리미트 센서(28)는 수평방향으로 인출된 인출부가 삽입부측으로 삽입되면서, 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)의 표면에 접촉됨으로써, 측정되는 값을 제어부(4)로 입력한다.
수평실린더장치(22)의 정위치는 인출부에 구비된 제2리미트 센서(27)가 수직실린더장치(21)의 표면에 접촉되었을 경우에 측정되는 값이므로, 제2리미트 센서(27)가 수직실린더장치(21)의 표면에 접촉되지 않아 측정되는 값이 없다면, 인출부가 삽입부측으로 삽입이 덜 된 것으로 판단하여, 수평실린더장치(22)가 정위치에 있지 않다고 이해할 수 있다.
이와 같이 각 장비들은 측정단계(S110)를 수행한 후, 비교단계(S120)로 단계가 나아간다.
비교단계(S120)에서는 각도센서(23), 길이센서(24), 제1근접센서(25), 제2근접센서(26), 제1리미트 센서(27), 제2리미트 센서(28)를 통해 측정된 메인붐(14), 보조붐(16), 포스트(13), 인양장치(17), 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21) 및 수평실린더장치(22)의 측정값을 제어부(4)에 기설정된 정위치값과 비교하는 과정이 수행된다.
이 경우, 메인붐(14)은 메인붐(14)의 정위치가 메인붐(14)이 수평상태인 경우이므로, 비교단계(S120)에서는 측정단계(S110)에서 입력된 2°와, 제어부(4)에 기설정된 메인붐(14)의 수평상태의 정위치값을 비교하는 과정이 수행된다.
보조붐(16)은, 보조붐(16)의 정위치가 길이센서(24)에서 측정된 값이 0.09m이상 0.11m이하일 경우이므로, 보조붐(16)의 정위치값과, 측정단계(S110)에서 측정되어 입력된 0.1m를 비교하는 과정이 수행된다.
또한, 포스트(13)는 포스트(13)의 정위치가 스윙부(29)에 구비된 제1근접센서와 베이스(11)에 구비된 송신부에 의해 스윙부(29)가 감지거리안에 근접한 것이 감지되고, 붐의 수평방향각도가 0°로, 일직선일 경우이므로, 비교단계(S120)에서는 측정단계(S110)에서 측정된 감지거리 5mm의 값을 포스트(13)의 정위치값과 비교하는 과정이 수행된다.
인양장치(17)는, 인양장치(17)의 정위치가 제어부(4)에 기설정해 놓은 와이어 지지부(20)와 후크(19) 사이의 거리유지값과 동일한 거리를 두고 인양장치(17)가 승강된 위치이므로, 이를 기준으로 측정단계(S110)에서 제2근접센서(26)와 송신부 사이의 거리를 측정한 측정값과 정위치값을 비교하는 과정이 수행된다.
또한, 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)는 수직실린더장치(21)의 정위치가 수직실린더장치(21)의 인출부가 삽입부로 완전히 삽입되면서 제1리미트 센서(27)에 접촉되는 위치이므로, 정위치값과 측정단계(S110)에서 입력된 제1리미트 센서(27)에 접촉되는 위치에서 측정된 값을 비교하는 과정이 수행된다.
아웃트리거(12)의 수평실린더장치(22)는, 수평실린더장치(22)의 정위치가 수평실린더장치(22)의 인출부가 삽입부로 완전히 삽입되면서 인출부에 구비된 제2리미트 센서(27)가 수직실린더장치(21)의 표면에 접촉되는 위치이므로, 이를 기준으로 측정단계(S110)에서 입력된 제2리미트 센서(27)가 접촉되는 위치에서 측정된 값을 비교하는 과정이 수행된다.
각 장비들은 이러한 비교단계(S120)를 수행한 후, 검출단계(S130)로 나아간다.
검출단계(S130)에서는 비교단계(S120)를 통해 비교된 값으로 정위치 여부가 검출되는 과정이 수행된다.
이 경우, 메인붐(14)은 비교단계(S120)에서 각도센서(23)를 통해 측정된 값 2°와 제어부(4)에 기설정된 메인붐(14)의 정위치값의 비교를 수행하여, 비교된 값이 정위치값과 일치하거나, 안전범위 내에 들어올 경우, 검출단계(S130)에서 메인붐(14)이 정위치에 있음을 검출하고, 제어부(4)에서 정위치 여부를 판단할 수 있게 된다.
보조붐(16)은 비교단계(S120)에서 길이센서(24)를 통해 측정된 0.1m와, 제어부(4)에 기설정된 보조붐(16)의 정위치값의 비교를 수행하여, 비교된 값이 정위치값과 일치하거나, 안전 범위 내에 들어올 경우, 검출단계(S130)에서 보조붐(16)이 정위치에 있음을 검출하고, 제어부(4)에서 정위치 여부를 판단할 수 있게 된다.
또한, 포스트(13)는 비교단계(S120)에서 제1근접센서(25)를 통해 측정된 감지거리 5mm와 제어부(4)에 기설정된 포스트(13)의 정위치값을 비교하여, 비교된 값이 정위치값과 일치하거나, 안전범위 내에 들어올 경우, 검출단계(S130)에서 포스트(13)가 정위치에 있음을 검출하고, 제어부(4)에서 정위치 여부를 판단할 수 있게 된다.
인양장치(17)는 비교단계(S120)에서 제2근접센서(26)를 통해 측정된 인양장치(17)가 승강된 위치의 감지거리와, 제어부(4)에 기설정된 인양장치(17)의 정위치인 와이어 지지부(20)와 후크(19) 사이의 거리유지값과 비교를 수행하여 비교된 값이 정위치값과 일치하거나, 안전범위 내에 들어올 경우, 검출단계(S130)에서 인양장치(17)가 정위치에 있음을 검출하고, 제어부(4)에서 정위치 여부를 판단할 수 있게 된다.
또한, 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)는 비교단계(S120)에서 수직실린더장치(21)의 삽입부에 구비된 제1리미트 센서(27)에 인출부가 접촉됨으로써 측정된 측정값과, 제어부(4)에 기설정된 수직실린더장치(21)의 정위치값의 비교를 수행하여, 비교된 값이 정위치값과 일치할 경우, 검출단계(S130)에서 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21)가 정위치에 있음을 검출하고, 제어부(4)에서 정위치 여부를 판단할 수 있게 된다.
아웃트리거(12)의 수평실린더장치(22)는 비교단계(S120)에서 수평실린더장치(22)의 인출부에 구비된 제2리미트 센서(27)가 수직실린더장치(21)의 표면에 접촉됨으로써 측정된 측정값과, 제어부(4)에 기설정된 수평실린더장치(22)의 정위치값의 비교를 수행하여, 비교된 값이 정위치값과 일치할 경우, 검출단계(S130)에서 수평실린더장치(22)가 정위치에 있음을 검출하고, 제어부(4)에서 정위치 여부를 판단할 수 있게 된다.
이와 같이, 각 장비들의 정위치검출단계(S100)가 수행된 후, 제어부(4)에서는 메인붐(14), 보조붐(16), 포스트(13), 인양장치(17), 아웃트리거(12)의 수직실린더장치(21) 및 수평실린더장치(22)가 정위치검출단계(S100)를 수행하면서 입력한 값을 토대로 정위치 여부를 판단하여, 모든 장비가 정위치에 있을 경우, 전기적 신호로 피티오에 신호를 보내 피티오를 해제 상태로 변경할 수 있게 한다.
이와 같은 단계를 수행하면서, 크레인 차량(1)의 안전 주행 방법의 단계는 정위치검출단계(S100)에서 크레인 차량(1)의 주행을 가능하게 하는 제어단계(S200)로 나아갈 수 있게 된다.
종래의 크레인 차량(1)에는 장비들이 정위치에 격납되었는지 확인할 수 있는 방법이 없었다. 그래서, 장비들이 불완전하게 격납되어 있더라도 운전자는 장비의 격납 상태를 확인하지 못하고, 크레인 차량(1)의 주행을 시작했고, 이로 인해 발생하는 안전사고를 예방하기가 힘들다는 어려움이 있었다.
그러나, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량(1)의 안전 주행 방법의 정위치검출단계(S100)를 수행하면서, 장비가 정위치에 격납되었는지 명확하게 확인할 수 있게되어, 이러한 어려움을 해결할 수 있게 된다.
또한, 크레인 차량(1)의 안전 주행 방법을 따름으로써, 장비들의 불완전한 격납상태로 인한 안전사고를 예방할 수 있을 뿐만 아니라, 미격납상태로 주변 장애물과 충돌하여 장비가 파손되는 문제를 해결할 수 있게 된다. 이로 인해 장비의 수명이 연장되어 크레인(10)의 효용가치가 높아질 수 있다.
또한, 본 발명의 크레인 차량(1)의 안전 주행 방법은 정위치 여부가 검출되는 모든 장비들이 정위치검출단계(S100)를 수행한 후, 정위치 여부가 판단되지 못하면 제어단계(S200)로 나아가지 못한다.
이는 제어부(4)가 장비들이 정위치에 격납되지 않았을 경우, 크레인 차량(1)의 주행이 불가능하도록 제어하기 때문이다. 이로 인해, 크레인 차량(1)의 주행 시 안전성을 매우 높일 수 있는 효과가 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 통상의 기술자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변형하여 실시할 수 있다.
1: 크레인 차량 2: 운전부
3: 운전석 4: 제어부
10: 크레인 11: 베이스
12: 아웃트리거 21: 수직실린더장치
27: 제1리미트 센서 22: 수평실린더장치
28: 제2리미트 센서 29: 스윙부
13: 포스트 25: 제1근접센서
14: 메인붐 23: 각도센서
16: 보조붐 24: 길이센서
17: 인양장치 26: 제2근접센서
18: 윈치드럼 19: 후크
20: 와이어 지지부 S100: 정위치검출단계
S110: 측정단계 S120: 비교단계
S130: 검출단계 S200: 제어단계

Claims (2)

  1. 메인붐의 수직방향회전각도를 측정하기 위한 각도센서, 보조붐의 인출여부를 측정하기 위한 길이센서, 포스트의 수평방향회전각도를 측정하기 위한 제1근접센서, 아웃트리거의 수직실린더장치의 정위치를 측정하기 위한 제1리미트 센서, 아웃트리거의 수평실린더장치의 정위치를 측정하기 위한 제2리미트 센서가 구비된 크레인 차량의 안전주행방법에 있어서,
    상기 메인붐의 수직방향회전각도, 상기 보조붐의 인출여부, 상기 포스트의 수평방향회전각도, 상기 아웃트리거의 수직실린더장치의 인출여부 및 상기 아웃트리거의 수평실린더장치의 인출여부를 측정하여 상기 메인붐, 상기 보조붐, 상기 포스트, 상기 수직실린더장치 및 상기 수평실린더장치가 정위치에 있는지 여부를 검출하는 정위치검출단계; 및
    상기 정위치검출단계에서 상기 메인붐, 상기 보조붐, 상기 포스트, 상기 수직실린더장치 및 상기 수평실린더장치가 모두 정위치에 있을 경우 제어부가 피티오에 신호를 보내 피티오를 해제상태로 변경하여 크레인 차량의 주행을 가능하게 하는 제어단계;를 포함하고,
    상기 정위치검출단계는 상기 각도센서, 상기 길이센서, 상기 제1근접센서, 상기 제1리미트 센서, 상기 제2리미트 센서를 통해 상기 메인붐, 상기 보조붐, 상기 포스트, 상기 아웃트리거의 수직실린더장치 및 상기 수평실린더장치의 측정값을 각각 측정하는 측정단계;와 상기 센서들에서 측정된 측정값을 상기 제어부에 기설정된 정위치값과 비교하는 비교단계; 및 상기 비교단계를 통해 정위치여부를 검출하는 검출단계;를 포함하고
    상기 제어부에는 경고음 또는 경고등으로 알림을 줄 수 있는 알림부가 구비되며,
    정위치 여부가 검출되는 모든 장비들이 상기 정위치검출단계를 수행한 후, 정위치 여부가 판단되지 못하면 상기 제어단계로 나아가지 못하고, 상기 제어부가 장비들이 정위치에 격납되지 않았을 경우, 상기 크레인 차량의 주행이 불가능하도록 제어하고, 상기 알림부는 스피커를 통해 경고음을 주거나, 경고등을 키게 되는 것을 특징으로 하는 크레인 차량의 안전 주행 방법.
  2. 메인붐의 수직방향회전각도를 측정하기 위한 각도센서, 보조붐의 인출여부를 측정하기 위한 길이센서, 포스트의 수평방향회전각도를 측정하기 위한 제1근접센서, 인양장치의 승하강 여부를 측정하기 위한 제2근접센서, 아웃트리거의 수직실린더장치의 정위치를 측정하기 위한 제1리미트 센서, 아웃트리거의 수평실린더장치의 정위치를 측정하기 위한 제2리미트 센서가 구비된 크레인 차량의 안전주행방법에 있어서,
    상기 메인붐의 수직방향회전각도, 상기 보조붐의 인출여부, 상기 포스트의 수평방향회전각도, 상기 인양장치의 승하강 여부, 상기 아웃트리거의 수직실린더장치의 인출여부 및 상기 아웃트리거의 수평실린더장치의 인출여부를 측정하여 상기 메인붐, 상기 보조붐, 상기 포스트, 상기 인양장치, 상기 수직실린더장치 및 상기 수평실린더장치가 정위치에 있는지 여부를 검출하는 정위치검출단계; 및
    상기 정위치검출단계에서 상기 메인붐, 상기 보조붐, 상기 포스트, 상기 인양장치, 상기 수직실린더장치 및 상기 수평실린더장치가 모두 정위치에 있을 경우 제어부가 피티오에 신호를 보내 피티오를 해제상태로 변경하여 크레인 차량의 주행을 가능하게 하는 제어단계;를 포함하고,
    상기 정위치검출단계는 상기 각도센서, 상기 길이센서, 상기 제1근접센서, 상기 제2근접센서 상기 제1리미트 센서, 상기 제2리미트 센서를 통해 상기 메인붐, 상기 보조붐, 상기 포스트, 상기 인양장치, 상기 아웃트리거의 수직실린더장치 및 상기 수평실린더장치의 측정값을 각각 측정하는 측정단계;와 상기 센서들에서 측정된 측정값을 상기 제어부에 기설정된 정위치값과 비교하는 비교단계; 및 상기 비교단계를 통해 정위치여부를 검출하는 검출단계;를 포함하고,
    상기 제어부에는 경고음 또는 경고등으로 알림을 줄 수 있는 알림부가 구비되며,
    정위치 여부가 검출되는 모든 장비들이 상기 정위치검출단계를 수행한 후, 정위치 여부가 판단되지 못하면 상기 제어단계로 나아가지 못하고, 상기 제어부가 장비들이 정위치에 격납되지 않았을 경우, 상기 크레인 차량의 주행이 불가능하도록 제어하고, 상기 알림부는 스피커를 통해 경고음을 주거나, 경고등을 키게 되는 것을 특징으로 하는 크레인 차량의 안전 주행 방법.
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