KR102136501B1 - 카고 크레인 주행안전 장치 - Google Patents

카고 크레인 주행안전 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102136501B1
KR102136501B1 KR1020190179046A KR20190179046A KR102136501B1 KR 102136501 B1 KR102136501 B1 KR 102136501B1 KR 1020190179046 A KR1020190179046 A KR 1020190179046A KR 20190179046 A KR20190179046 A KR 20190179046A KR 102136501 B1 KR102136501 B1 KR 102136501B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sensor
boom
crane
state
derrick cylinder
Prior art date
Application number
KR1020190179046A
Other languages
English (en)
Inventor
김완기
Original Assignee
한전케이피에스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한전케이피에스 주식회사 filed Critical 한전케이피에스 주식회사
Priority to KR1020190179046A priority Critical patent/KR102136501B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102136501B1 publication Critical patent/KR102136501B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

트럭에 장착된 카고크레인 안전 주행에 관한 장치로 운전자가 실수로 아웃트리거 혹은 붐이 펴진 상태로 주행하는 것을 방지하는 주행안전 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 카고 크레인 주행안전 장치는, 크레인 붐대의 변위를 감지하는 제1 센서; 데릭실린더의 변위를 감지하는 제2 센서; 및 제1 센서 및 제2 센서를 통해, 수집된 데이터를 기반으로 데릭실린더 또는 붐의 상태를 판별하는 제어부;를 포함한다. 이에 의해, 트럭에 장착된 카고크레인 안전 주행에 관한 장치로 운전자가 실수로 아웃트리거 혹은 붐이 펴진 상태로 주행하는 것을 방지하고, 센서들을 장착 후 초기상태만 세팅하면 사용이 가능하므로 사용상에 편의성을 확보할 수 있으며, 크레인뿐만 아니라 거리가 증가하면 천장형 크레인 추락예방 센서 등에서도 알람을 울리게 하는 역할로도 사용이 가능하여, 작업자들에 편의를 제공할 수 있다.

Description

카고 크레인 주행안전 장치{Safety Device For Cargo Crane}
본 발명은 카고 크레인의 주행안전 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 트럭에 장착된 카고크레인 안전 주행에 관한 장치로 운전자가 실수로 아웃트리거 혹은 붐이 펴진 상태로 주행하는 것을 방지하는 주행안전 장치에 관한 것이다.
카고 크레인은 다량의 쓰레기나 폐기물 등을 수거, 운반할 수 있는 특수 차량 중 하나이다.
카고 크레인을 작동하기 위해서는 접힌 붐을 펴서 붐으로 무거운 중량물을 들어올리거나, 붐 단부의 집게를 사용하여 무거운 중량물을 상, 하차하는데, 붐의 확장 기복 및 회전에 의해 차량이 전복되지 않도록 아웃트리거가 설치되어 있는데, 아웃트리거는 차량의 좌우측 방향으로 확장된 상태에서, 아웃트리거 단부에 설치된 잭실린더의 구동에 의해 차량이 지면에 견고하게 고정되도록 한다.
그리고 붐 및 아웃트리거를 확장시킨 상태에서 작업을 한 후, 차량을 주행하기 위해서는 확장된 아웃트리거와 붐을 접어야 하는데, 운전자가 실수로 붐 및 아웃트리거를 접는 것을 잊는 채로 카고 크레인을 주행하는 문제가 발생할 수 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 트럭에 장착된 카고크레인 안전 주행에 관한 장치로 운전자가 실수로 아웃트리거 혹은 붐이 펴진 상태로 주행하는 것을 방지하는 주행안전 장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 카고 크레인 주행안전 장치는, 크레인 붐대의 변위를 감지하는 제1 센서; 데릭실린더의 변위를 감지하는 제2 센서; 및 제1 센서 및 제2 센서를 통해, 수집된 데이터를 기반으로 데릭실린더 또는 붐의 상태를 판별하는 제어부;를 포함한다.
그리고 제1 센서 및 제2 센서는, 각각 초음파 센서 및 가속도 센서가 적어도 하나씩 구비될 수 있다.
또한, 제1 센서는, 제1 가속도 센서가 크레인 붐대의 기울기 데이터를 수집하고, 크레인 붐대의 일측과 타측에 각각 제2 초음파 센서가 설치되어, 제2 초음파 센서 간의 거리 데이터를 수집하고, 이때, 제어부는, 크레인 붐대의 기울기 데이터와 거리 데이터를 기반으로 크레인 붐대의 이동 여부를 판별할 수 있다.
그리고 제어부는, 오탐률을 저감시키기 위해, 크레인 붐대의 기울기 데이터의 분석 결과와, 거리 데이터의 분석 결과가 크레인 붐대의 위치가 이동된 것으로 판단되는 경우에만, 알람이 발생되도록 할 수 있다.
또한, 제2 센서는, 데릭실린더의 일측과 타측에 각각 제2 초음파 센서가 설치되어, 제2 초음파 센서 간의 거리 데이터를 수집하고, 이때, 제어부는, 데릭실린더의 거리 데이터를 기반으로 데릭실리더의 인출 여부를 판별할 수 있다.
그리고 제어부는, 초음파 센서 간의 거리 데이터에 대한 초기 세팅(영점세팅)값이 저장되어, 저장된 초기 세팅값과 수집된 거리 데이터를 비교하여, 데릭실린더 또는 붐의 위치 상태를 판별할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른, 카고 크레인 주행안전 장치는, 카고 크레인의 주행 상태를 감지하는 제3 센서;를 더 포함하고, 제어부는, 카고 크레인이 주행 상태인 것으로 판단되는 경우, 데릭실린더 또는 붐의 위치 상태가 변경되면, 알람이 발생되도록 할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 카고 크레인 주행안전 방법은, 크레인 붐대의 변위를 감지하는 제1 센서 및 데릭실린더의 변위를 감지하는 제2 센서를 통해, 데릭실린더 또는 붐의 상태 데이터를 수집하는 단계; 및 제어부가 수집된 상태 데이터를 기반으로, 데릭실린더 또는 붐의 상태를 판별하는 단계;를 포함한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 트럭에 장착된 카고크레인 안전 주행에 관한 장치로 운전자가 실수로 아웃트리거 혹은 붐이 펴진 상태로 주행하는 것을 방지하고, 센서들을 장착 후 초기상태만 세팅하면 사용이 가능하므로 사용상에 편의성을 확보할 수 있으며, 크레인뿐만 아니라 거리가 증가하면 천장형 크레인 추락예방 센서 등에서도 알람을 울리게 하는 역할로도 사용이 가능하여, 작업자들에 편의를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카고 크레인 주행안전 장치의 설명에 제공된 도면,
도 2는 카고 크레인(Cargo Crane)의 간략도,
도 3은 Cargo Crane의 크레인 붐 및 데릭실린더의 설명에 제공된 도면,
도 4는 인출되지 않은 초기 상태의 크레인 붐대에 센서가 설치된 모습이 예시된 도면,
도 5는 크레인 붐대가 인출되는 모습이 예시된 도면,
도 6은 인출되지 않은 초기 상태의 데릭실린더에 센서가 설치된 모습이 예시된 도면,
도 7은 데릭실린더가 상승하는 모습이 예시된 도면, 그리고
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 카고 크레인 주행안전 방법의 설명에 제공된 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카고 크레인 주행안전 장치의 설명에 제공된 도면, 도 2는 카고 크레인(Cargo Crane)의 간략도, 도 3은 Cargo Crane의 크레인 붐 및 데릭실린더의 설명에 제공된 도면, 도 4는 인출되지 않은 초기 상태의 크레인 붐대에 센서가 설치된 모습이 예시된 도면, 도 5는 크레인 붐대가 인출되는 모습이 예시된 도면, 도 6은 인출되지 않은 초기 상태의 데릭실린더에 센서가 설치된 모습이 예시된 도면, 그리고 도 7은 데릭실린더가 상승하는 모습이 예시된 도면이다.
본 실시예에 따른 카고 크레인 주행안전 장치는, 트럭에 장착된 카고크레인 안전 주행에 관한 장치로 운전자가 실수로 아웃트리거 혹은 붐이 펴진 상태로 주행하는 것을 방지할 수 있다.
이를 위해, 본 카고 크레인 주행안전 장치는, 제1 센서(100), 제2 센서(200) 및 제어부(300)를 포함할 수 있다.
제1 센서(100)는, 크레인 붐대의 변위를 감지하기 위해 마련된다.
구체적으로, 제1 센서(100)는 제1 가속도 센서(110) 및 제1 초음파 센서(120)가 하나 이상씩 구비될 수 있다.
즉, 제1 센서(100)는 하나 이상의 제1 가속도 센서(110) 및 제1 초음파 센서(120)가 크레인 붐대의 여러 지점에 설치되어, 크레인 붐대의 기울기, 인출 여부 및 이동 여부 등을 감지할 수 있다.
제2 센서(200)는, 데릭실린더의 변위를 감지하기 위해 마련된다.
구체적으로, 제2 센서(200)는 제2 가속도 센서(210) 및 제2 초음파 센서(220)가 하나 이상씩 구비될 수 있다.
즉, 제2 센서(200)는 하나 이상의 제2 가속도 센서(210) 및 제2 초음파 센서(220)가 데릭실린더의 여러 지점에 설치되어, 데릭실린더의 기울기, 인출 여부 및 이동 여부 등을 감지할 수 있다.
여기서, 제1 초음파 센서(120)는 일측과 타측에 각각 설치되는 2개가 세트로 구동되어, 두 개의 제1 초음파 센서(120) 간의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 제2 초음파 센서(220) 역시 2개가 세트로 구동될 수 있다.
그리고 가속도 센서는 저전력을 소비하기 때문에, 배터리가 부착되면, 추가적인 전력 공급 수단이 필요하지 않기 때문에, 크레인 붐대 또는 데릭실린더에 설치 시, 설치 위치의 제한 없이 원하는 위치에 설치할 수 있다.
따라서, 제1 가속도 센서(110)는, 도 5에 예시된 바와 같이 크레인 붐대의 기울기 데이터를 수집하기 용이한 크레임 붐대의 앵글 부분에 설치될 수 있으며, 도 6 내지 도 7에 예시된 바와 같이 제2 가속도 센서(210)는 데릭실린더의 기울기 데이터를 수집하기 용이한 지점에 설치될 수 있다.
제어부(300)는, 제1 센서(100) 및 제2 센서(200)를 통해, 데릭실린더 또는 붐의 상태를 판별할 수 있다.
구체적으로, 제1 센서(100)가, 제1 가속도 센서(110)가 크레인 붐대의 기울기 데이터를 수집하고, 크레인 붐대의 일측과 타측에 각각 제2 초음파 센서(220)가 설치되어, 제2 초음파 센서(220) 간의 거리 데이터를 수집하는 경우에, 제어부(300)는, 크레인 붐대의 기울기 데이터와 거리 데이터를 기반으로 크레인 붐대의 이동 여부를 판별할 수 있다.
이때, 제어부(300)는, 오탐률을 저감시키기 위해, 크레인 붐대의 기울기 데이터의 분석 결과와, 거리 데이터의 분석 결과가 크레인 붐대의 위치가 이동된 것으로 판단되는 경우에만, 알람이 발생되도록 할 수 있다.
다른 예를 들면, 제2 센서(200)가, 데릭실린더의 일측과 타측에 각각 제2 초음파 센서(220)가 설치되어, 제2 초음파 센서(220) 간의 거리 데이터를 수집하는 경우, 제어부(300)는, 데릭실린더의 거리 데이터를 기반으로 데릭실리더의 인출 여부를 판별할 수 있다.
그리고 제어부(300)는, 초음파 센서 간의 거리 데이터에 대한 초기 세팅(영점세팅)값이 저장되어, 저장된 초기 세팅값과 수집된 거리 데이터를 비교하여, 데릭실린더 또는 붐의 위치 상태를 판별할 수 있다.
한편, 본 카고 크레인 주행안전 장치는, 전술한 제1 센서(100), 제2 센서(200) 및 제어부(300) 이외에 제3 센서(미도시)를 추가로 포함할 수 있다.
제3 센서(미도시)는, 카고 크레인의 주행 상태를 감지할 수 있다.
제어부(300)는, 제3 센서(미도시)를 통해, 카고 크레인이 주행 상태인 것으로 판단되는 경우, 데릭실린더 또는 붐의 위치 상태가 변경되면, 알람이 발생되도록 할 수 있어, 운전자가 실수로 아웃트리거 혹은 붐이 펴진 상태로 주행하는 것을 더욱 효과적으로 방지할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 카고 크레인 주행안전 방법의 설명에 제공된 흐름도이다.
본 실시예에 따른 카고 크레인 주행안전 방법은, 크레인 붐대의 변위를 감지하는 제1 센서(100) 및 데릭실린더의 변위를 감지하는 제2 센서(200)를 통해, 데릭실린더 또는 붐의 상태 데이터를 수집하는 단계(S810) 및 제어부(300)가 수집된 상태 데이터를 기반으로, 데릭실린더 또는 붐의 상태를 판별하는 단계(S820)로 구성될 수 있다.
예를 들면, 수집 단계(S810)에서는, 제1 센서(100)가, 제1 가속도 센서(110)가 크레인 붐대의 기울기 데이터를 수집하고, 크레인 붐대의 일측과 타측에 각각 설치된 제2 초음파 센서(220)가, 제2 초음파 센서(220) 간의 거리 데이터를 수집할 수 있다.
이때, 판별 단계(S820)에서는, 제어부(300)가, 크레인 붐대의 기울기 데이터와 거리 데이터를 기반으로 크레인 붐대의 이동 여부를 판별할 수 있다.
다른 예를 들면, 수집 단계(S810)에서는, 제2 센서(200)가, 데릭실린더의 일측과 타측에 각각 설치된 제2 초음파 센서(220)가, 제2 초음파 센서(220) 간의 거리 데이터를 수집할 수 있으며, 판별 단계(S820)에서는, 제어부(300)가, 데릭실린더의 거리 데이터를 기반으로 데릭실리더의 인출 여부를 판별할 수 있다.
이를 통해, 아웃트리거 혹은 붐대의 인출 여부를 쉽게 감지할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
100 : 제1 센서
110 : 제1 가속도 센서
120 : 제1 초음파 센서
200 : 제2 센서
210 : 제2 가속도 센서
220 : 제2 초음파 센서
300 : 제어부

Claims (8)

  1. 크레인 붐대의 변위를 감지하는 제1 센서;
    데릭실린더의 변위를 감지하는 제2 센서; 및
    제1 센서 및 제2 센서를 통해, 수집된 데이터를 기반으로 데릭실린더 또는 붐의 상태를 판별하는 제어부;를 포함하고,
    카고 크레인의 주행 상태를 감지하는 제3 센서;를 더 포함하고,
    제어부는,
    카고 크레인이 주행 상태인 것으로 판단되는 경우, 데릭실린더 또는 붐의 위치 상태가 변경되면, 알람이 발생되도록 하는 것을 특징으로 하는 카고 크레인 주행안전 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    제1 센서 및 제2 센서는,
    각각 초음파 센서 및 가속도 센서가 적어도 하나씩 구비되는 것을 특징으로 하는 카고 크레인 주행안전 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    제1 센서는,
    제1 가속도 센서가 크레인 붐대의 기울기 데이터를 수집하고,
    크레인 붐대의 일측과 타측에 각각 제2 초음파 센서가 설치되어, 제2 초음파 센서 간의 거리 데이터를 수집하고,
    제어부는,
    크레인 붐대의 기울기 데이터와 거리 데이터를 기반으로 크레인 붐대의 이동 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 카고 크레인 주행안전 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    제어부는,
    오탐률을 저감시키기 위해, 크레인 붐대의 기울기 데이터의 분석 결과와, 거리 데이터의 분석 결과가 크레인 붐대의 위치가 이동된 것으로 판단되는 경우에만, 알람이 발생되도록 하는 것을 특징으로 하는 카고 크레인 주행안전 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    제2 센서는,
    데릭실린더의 일측과 타측에 각각 제2 초음파 센서가 설치되어, 제2 초음파 센서 간의 거리 데이터를 수집하고,
    제어부는,
    데릭실린더의 거리 데이터를 기반으로 데릭실리더의 인출 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 카고 크레인 주행안전 장치.
  6. 청구항 2에 있어서,
    제어부는,
    초음파 센서 간의 거리 데이터에 대한 초기 세팅(영점세팅)값이 저장되어, 저장된 초기 세팅값과 수집된 거리 데이터를 비교하여, 데릭실린더 또는 붐의 위치 상태를 판별하는 것을 특징으로 하는 카고 크레인 주행안전 장치.
  7. 삭제
  8. 크레인 붐대의 변위를 감지하는 제1 센서 및 데릭실린더의 변위를 감지하는 제2 센서를 통해, 데릭실린더 또는 붐의 상태 데이터를 수집하는 단계; 및
    제어부가 수집된 상태 데이터를 기반으로, 데릭실린더 또는 붐의 상태를 판별하는 단계;를 포함하며,
    수집하는 단계는,
    카고 크레인의 주행 상태를 감지하는 제3 센서를 통해, 카고 크레인의 주행 상태를 감지하고,
    판별하는 단계는,
    제어부가, 카고 크레인이 주행 상태인 것으로 판단되는 경우, 데릭실린더 또는 붐의 위치 상태가 변경되면, 알람이 발생되도록 하는 것을 특징으로 하는 카고 크레인 주행안전 방법.
KR1020190179046A 2019-12-31 2019-12-31 카고 크레인 주행안전 장치 KR102136501B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190179046A KR102136501B1 (ko) 2019-12-31 2019-12-31 카고 크레인 주행안전 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190179046A KR102136501B1 (ko) 2019-12-31 2019-12-31 카고 크레인 주행안전 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102136501B1 true KR102136501B1 (ko) 2020-07-22

Family

ID=71893162

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190179046A KR102136501B1 (ko) 2019-12-31 2019-12-31 카고 크레인 주행안전 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102136501B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101897142B1 (ko) * 2017-03-27 2018-09-11 (주)드림티엔에스 고소작업차의 안전 관리 시스템 및 방법
KR20180130963A (ko) * 2017-05-31 2018-12-10 주식회사수산중공업 크레인 차량의 안전 주행 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101897142B1 (ko) * 2017-03-27 2018-09-11 (주)드림티엔에스 고소작업차의 안전 관리 시스템 및 방법
KR20180130963A (ko) * 2017-05-31 2018-12-10 주식회사수산중공업 크레인 차량의 안전 주행 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO1996027548A1 (fr) Dispositif destine a indiquer la plage de mobilite d'un vehicule a grue mobile
KR102136501B1 (ko) 카고 크레인 주행안전 장치
US11713222B2 (en) System and method for monitoring crane and crane having same
JP4951311B2 (ja) 車載式クレーンの転倒防止装置
JP2003300690A (ja) 建設機械の表示装置
JP5241079B2 (ja) 荷台を有する移動式クレーンの安定限界監視装置。
CN212050259U (zh) 一种汽车起重机上装收车控制系统
JP3350251B2 (ja) クレーンのフック位置検出装置
JP2007204236A (ja) 移動式クレーンの安全装置
KR102088063B1 (ko) 건설 기계의 안전 제어 장치 및 제어 방법
JP4286494B2 (ja) 作業機の安全装置
JPH0881181A (ja) 移動式クレーンのアウトリガジャッキ接地地盤の沈下警報装置
JP3180996B2 (ja) クレーンの可動範囲表示装置
JP2873498B2 (ja) ブーム式作業車の安全装置
JPH075103Y2 (ja) クレーンの安全装置
JP2507247Y2 (ja) 移動式クレ―ンの過負荷防止装置における限界値選択安全装置
JP5087243B2 (ja) 作業車のカウンタウエイト重量検出装置
JP3252019B2 (ja) 伸縮ブームを有する作業機の安全装置
JP2578114Y2 (ja) 伸縮ブームを有する移動式クレーンの性能確認装置
JPH10265196A (ja) ブーム起伏角検出器の異常検出装置
JP2511607Y2 (ja) クレ―ンのジブ誤操作防止装置
JPH04115897U (ja) 作業機に使用される検出器の異常判別装置
JPH09110383A (ja) アウトリガ装置を備えたクロ−ラクレ−ン
JP3232509B2 (ja) ラフィングジブ付クレ−ンの安全装置
JPH0732621Y2 (ja) 自走式アースドリル装置における伸縮ブームの倒伏動規制装置

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant