JPH10265196A - ブーム起伏角検出器の異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 傾斜地に高所作業車を停車させて高所作業を
行うときに、重力式の起伏角検出器における誤認を生じ
るような検出作動を防止するブーム起伏角検出器の異常
検出装置を得る。 【解決手段】 ブーム起伏角検出器３１により検出され
た検出角θ１，θ３は、異常判定手段において所定範囲
角θ２と比較され、検出角θ１，θ３が所定範囲角θ２
から外れたときには異常信号を出力する。この異常判定
手段からの異常信号は異常警報手段に送信され、信号を
受けた異常警報手段は異常表示を行う。このとき、格納
検出器３２によってブーム１３が格納状態にあるか否か
の検出がなされ、格納検出器３２によって格納状態であ
ることが検出されたときは、警報作動阻止手段により異
常警報手段による警報作動を行わせなくする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、起伏作動が自在な
ブームを有した作業車において、このブームの起伏角度
の検出を行う起伏角検出器が異常であるとの誤認を防止
するブーム起伏角検出器の異常検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車体上に起伏作動が自在なブームを設け
た作業車の一例としては、ブームの先端に作業台を設け
た高所作業車がある。このような高所作業車において
は、ブームの起伏作動を行うことによって作業台を所望
の高所に移動させるわけであるが、ブームの起伏作動を
行うと車体を転倒させる方向に作用するモーメント（以
下、「転倒モーメント」と称する）が変化する。

【０００３】このため、起伏角検出器を設けてブームの
起伏角度を検出し、起伏角度が所定角度を越えるブーム
の起伏作動を規制することにより、高所作業車が不安定
にならないようにしている。ここで、起伏角検出器によ
るブームの起伏角度の検出は正確に行う必要があること
から、作業中においても起伏角検出器の異常の有無を検
査するようにしている。

【０００４】このような検査の方法としては、例えば、
ブームの起伏作動が可能な角度を所定範囲角として予め
記憶しておき、起伏角検出器の検出値が所定範囲角から
外れたときに起伏角検出器に異常があると判断するよう
にする。具体的には、ブームを水平以下の角度である負
角で格納する高所作業車において格納時のブームの倒伏
角度が最大倒伏角度である場合、検出角度が最大倒伏角
度より負角であると検出されたときに起伏角検出器に異
常があると判断して異常検出を行う。

【０００５】ここで、上記の高所作業車においては、車
体に配設されたパワーテイクオフ機構（以下、「ＰＴ
Ｏ」と称する）を作動させて得られた駆動力を用いて、
ジャッキの接地作動や、旋回台およびブームの作動を行
わせる。そして、ＰＴＯを作動させたときから停止させ
るまでの間に上記のような起伏角検出器の異常が検出さ
れたときには、異常表示器による表示を行って作業者に
注意を喚起するとともに、起伏角検出器の異常検出状況
を異常記録装置に記録するようにしている。

【０００６】起伏角検出器としては、いわゆる重力式の
起伏角検出器が多く用いられている。重力式の起伏角検
出器は、車体に対するブームの起伏角ではなく、絶対的
なブームの起伏角を検出するものである。ここで、高所
作業を行う場合は高所作業車を水平に接地させた状態で
行う。従って、例えば高所作業を行う場所が坂道である
場合には、車体の前後に設けられたジャッキの伸長量を
変えることによって高所作業車を水平にするため、重力
式の起伏角検出器でも何等問題なく適切な角度検出を行
うことができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ジャッ
キによって車体を水平にする前の高所作業車を停車させ
ただけの状態において、高所作業を行う場所が坂道で、
且つ、坂の下方に向かってブームが伸びるように高所作
業車を停車させた場合、ジャッキを接地させるためにＰ
ＴＯを作動させると、起伏角検出器による検出値は所定
範囲角度以下の検出値となり、起伏角検出器に異常が無
くても作業者が異常であると判断してしまうという問題
があった。

【０００８】さらに、このような起伏角検出器における
異常発生状況は異常記録装置に記録されるため、高所作
業中の作業者のみならず、この記録に基づいて高所作業
車の保守点検を行う作業者においても、異常の無い起伏
角検出器を異常であると誤認してしまうという問題もあ
った。

【０００９】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであり、傾斜地に高所作業車を停車させて高所作
業を行うときに、重力式の起伏角検出器における誤認を
生じるような検出作動を防止するブーム起伏角検出器の
異常検出装置を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明のブーム起伏角検出器の異常検出装置は、
高所作業車の車体上に所定範囲角内での起伏が自在に配
設されたブームの起伏角の検出を行う検出器が異常でな
いにも拘らず、異常であると誤認されるのを防止するた
めのものである。このブームは、負角を有して車体上に
倒伏格納される。そして、重力式のブーム起伏角検出器
によってブームの絶対的な起伏角の検出がなされる。

【００１１】ブーム起伏角検出器により検出された検出
角は、異常判定手段において所定範囲角と比較され、検
出角が所定範囲角から外れたときには異常信号を出力す
る。この異常判定手段からの異常信号は異常警報手段に
送信され、信号を受けた異常警報手段は、異常表示ラン
プ、異常表示ブザーによる異常表示を行ったり、ブーム
や旋回台の作動を停止させて異常警報作動を行ったりす
る。

【００１２】そして、作業前状態検出手段によって高所
作業車が作業前状態にあるか否かの検出がなされ、この
作業前状態検出手段によって高所作業車が作業前状態で
あることが検出されたときは、警報作動阻止手段により
異常警報手段による警報作動を行わせなくする。

【００１３】このように構成されたブーム起伏角検出器
の異常検出装置によれば、高所作業車が傾斜した道路上
に位置すること等により、重力式の起伏角センサによる
検出値が車体とブームとのなす角度と異なって所定範囲
角外の角度であるとの検出を行っても、高所作業車が作
業を行う前の状態であれば、警報作動阻止手段によって
警報作動が行われない。

【００１４】ここで、上記のブーム起伏角検出器の異常
検出装置においては、作業前状態をブームが格納されて
いる状態とし、作業前状態検出手段をブームが格納され
ているか否かの検出を行う格納検出手段とすることが好
ましい。このような構成とすることにより、ブームの起
仰作動を行うまでは警報作動を行なわないようにするこ
とができる。

【００１５】また、車体を安定支持するためのジャッキ
を有した高所作業車においては、作業前状態をジャッキ
の未接地状態とし、作業前状態検出手段をジャッキが接
地されているか否かの検出を行う接地検出手段とするこ
とが好ましい。このような高所作業車においてはジャッ
キを接地させてからブームを起仰させて高所作業を行う
ため、このような構成とした場合にもブームの起仰作動
を行うまでは警報作動を行なわないようにすることがで
きる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施形態
について図面を参照しながら説明する。まず、本発明に
係る起伏角検出器の異常検出装置（以下、「異常検出装
置」と称する）を備えた高所作業車について図２を参照
しながら説明する。この高所作業車１は、車体１１の前
部に車体１１に対して水平旋回が自在な旋回台１２を有
しており、この旋回台１２は旋回モータ１５の駆動制御
によって車体１１に対する旋回作動が自在に構成されて
いる。

【００１７】旋回台１２の上部にはブーム１３が起伏自
在に枢支され、起伏シリンダ１６の伸縮作動によって起
伏作動が自在に構成されている。このブーム１３は、複
数のブーム部材によってテレスコピックに（入れ子式
に）構成され、ブーム伸縮シリンダ１７の伸縮作動によ
って伸縮作動が自在に構成されている。ブーム１３の先
端部には、作業者が搭乗可能に構成された作業台１４が
ブーム１３に対して水平旋回自在に設けられている。ま
た、作業台１４は、レベリングシリンダ１８等からなる
レベリング機構によってブーム１３の起伏角度の如何に
拘らず常時水平状態が維持される。

【００１８】そして、作業現場への移動時等、高所作業
を行わないときには、図３にも示すようにブーム１３が
車体１１の後方を向くように旋回台１２を旋回させ、ブ
ーム１３を縮小させるとともに倒伏させてブーム受１９
上にブーム１３を載置した状態である格納状態とする。

【００１９】高所作業を行う場合には、格納状態からブ
ーム１３の起仰・伸長作動ならびに旋回台１２の旋回作
動を行って、作業台１４を所望の高所に移動させる。な
お、車体１１には、このような高所作業時に車体１１に
作用する転倒モーメントに抗して車体１１を安定支持さ
せるための前側ジャッキ２１および後側ジャッキ２２が
設けられている

【００２０】このように構成された高所作業車１におい
ては、高所作業時に車体１１を不安定にする転倒モーメ
ント（許容モーメント以上の転倒モーメント）が作用し
ないように、旋回台１２およびブーム１３の作動を規制
するモーメントリミッタが設けられている。モーメント
リミッタは、ブーム１３の起伏角度・伸縮量、旋回台１
２の旋回角度および前側ジャッキ２１、後側ジャッキ２
２の接地状態（アウトリガジャッキの場合はアウトリガ
の張り幅）等に基づいて、転倒モーメントが許容モーメ
ントを越えないように旋回台１２およびブーム１３の作
動を規制する。

【００２１】従って、高所作業車１においては、ブーム
１３の起伏角度を正確に検出することが必要であるた
め、ブーム１３の基端部にブーム起伏角の検出を行う重
力式の起伏角検出器３１を設けるとともに、高所作業を
行っているときには常にこの起伏角検出器３１が正常に
作動しているか否かを検査することとしている。

【００２２】すなわち、高所作業車１においては、車体
１１に配設されたＰＴＯ（図示せず）を作動させて得ら
れた駆動力を用いて、ジャッキ２１，２２の接地作動を
行った後、旋回台１２の旋回作動やブーム１３の起伏・
伸縮作動を行わせる。このため、ＰＴＯを作動させたと
きから停止させるまでの間に角度検出器の異常が検出さ
れたときには、異常表示器３９による表示を行って作業
者に注意を喚起するとともに、起伏角検出器３１の異常
検出状況を記録装置に記録するようにしている。

【００２３】ここで、起伏角検出器３１が正常に作動し
ているか否かの検出は、以下のように行われる。まず、
ブーム１３が最も起仰した状態から最も倒伏した状態ま
での起伏角を、使用可能な範囲の起伏角（所定範囲角）
として、後述するコントローラ３０（図５参照）におけ
る所定範囲角記憶部３０ｂに記憶させておく。

【００２４】そして、同じくコントローラ３０内の異常
判定部３０ａによって、起伏角検出器３１の検出値が所
定範囲角記憶部３０ｂに記憶されている角度の範囲内に
あるか否かを判定する。そして、記憶された角度の範囲
外である場合には、起伏角検出器３１が異常であると判
断して、異常信号出力部３０ｃから異常信号を出力し、
異常表示器３９において起伏角検出器３１が異常である
との表示を行う。

【００２５】上記のように構成された高所作業車１にお
いては、ブーム１３が格納状態にあるときの倒伏角を最
大倒伏角θ１とし、起伏角検出器３１が異常であると判
断するための基準の倒伏角をθ２とすると、図１（Ａ）
に示すように高所作業車１を停車させた場所が水平な路
面であれば、上記のような検査方法で起伏角検出器３１
の異常の有無の検出を行うことができる。

【００２６】また、（Ｂ）に示すように、高所作業車１
を停車させた路面が傾斜している場合に高所作業車１を
前上がりに停車させると、起伏角検出器３１によって検
出される起伏角θ３が、基準となる倒伏角θ２よりも大
きくなる。従って、起伏角検出器３１が正常であって
も、異常であると判断されるため、高所作業車１におい
ては、異常検出装置３を設けている。

【００２７】異常検出装置３は、コントローラ３０と、
前記の起伏角検出器３１と、ブーム１３がブーム受１９
上に格納されたか否かの検出を行う格納検出器３２と、
車体１１に対する旋回台１２の旋回角の検出を行う旋回
角検出器３３と、ブーム１３の伸縮量の検出を行う伸縮
量検出器３４とを有して構成され、各検出器３１〜３４
の検出信号はコントローラ３０に送信される。コントロ
ーラ３０は、前記の所定範囲角記憶部３０ｂを有する異
常判定部３０ａおよび異常信号出力部３０ｃに加え、旋
回角記憶部３０ｅを有する格納判定部３０ｄおよび異常
信号キャンセル部３０ｆを有して構成されている。

【００２８】格納判定部３０ｄは、格納検出器３２によ
ってブーム１３がブーム受１９上に格納されたことが検
出され、旋回角検出器３３によって検出された旋回台１
２の検出角が旋回角記憶部３０ｅに記憶された所定旋回
角と一致し、且つ、伸縮量検出器３４によって伸縮量検
出器ブーム１３が全縮状態にあることが検出されたとき
に、ブーム１３が格納されていると判定する。

【００２９】旋回角記憶部３０ｅには旋回台１２の所定
旋回角の情報が記憶されている。ここで、ブーム１３
は、図３に示すように車体１１に対して若干右方に旋回
した状態で格納される。そして、所定旋回角とはこのよ
うに格納状態にあるブーム１３の旋回角θ４をいう。な
お、旋回角記憶部３０ｅに記憶される所定旋回角は、こ
のように特定の角度のみに限られるものではなく、特定
の範囲を有するものであってもよい。

【００３０】異常表示キャンセル部３０ｅは、格納判定
部３０ｄによってブーム１３が格納状態にあると判定さ
れたとき、すなわち、高所作業車１が作業前状態である
ときには、起伏角検出器３１の検出値が基準となる起伏
角度θ２よりも大きいと検出された場合でも、異常表示
器３９による異常表示を行わせなくする。

【００３１】このように構成された異常検出装置３によ
れば、図１（Ｂ）に示すように高所作業車１を傾斜して
いる路面に停車させた後にＰＴＯを作動させた場合で
も、旋回台１２やブーム１３作動がなされるまでは作業
前状態であるとして異常表示器３９による異常表示はな
されないため、作業者が起伏角検出器３１に異常がある
と誤認することはなく円滑な作業を行うことができる。
また、作業終了後に異常記録装置に記録された異常発生
状況に基づいて高所作業車の保守点検を行う場合にも、
異常の無い起伏角検出器３１を異常であると誤認してし
まうことがないため無駄な保守作業を行う必要がない。

【００３２】そして、図４において鎖線で示すように作
業台１４を所望の高所に移動させる場合には、前後のジ
ャッキ２１，２２の伸長量の制御を行って高所作業車１
を水平にした後にブーム１３の起仰・伸長作動を行う。
従って、この状態で起伏角検出器３１の検出値が基準と
なる起伏角度θ２よりも大きいと検出された場合には、
異常表示器３９による異常表示が行われる。

【００３３】さらに、後輪にパーキングブレーキが作用
するように構成した高所作業車１においては、ジャッキ
接地作動時の高所作業車１の逸走を防止するために前側
ジャッキ２１を接地させた後に、後側ジャッキ２２を接
地させることとしている。このため、水平な路面に高所
作業車１を停車させた場合であっても、前側ジャッキ２
１のみを伸長（接地）させた状態では車体１１が前上り
となってしまうが、異常検出装置３によれば、ブーム１
３の作動が開始されるまでは起伏角検出器３１の異常と
して異常表示器３９による異常表示や異常記録装置への
記録がなされることはない。

【００３４】なお、上記の実施形態においては、凍結等
の原因によって格納検出器３２が作動不良となり、格納
状態であると検出され続けた場合でも異常検出装置３を
正確に作動させることができるようにしている。すなわ
ち、格納検出器３２によるブーム１３の格納検出に加
え、旋回角検出器３３と旋回角記憶部３０ｅにおける記
憶値との一致および伸縮量検出器３４によるブーム１３
の全縮状態の検出がされたときにブーム１３が格納され
ていると判定することとしている。

【００３５】但し、本発明は必ずしも旋回角検出器３３
と旋回角記憶部３０ｅにおける記憶値との一致および伸
縮量検出器３４による全縮状態の検出を行う必要はな
く、少なくとも格納検出器３２によるブーム１３の格納
検出がなされていればよい。

【００３６】また、異常検出装置３は、上記のような構
成に限られるものではなく、ブーム１３の格納検出に代
えて高所作業車１が作業前状態であるか否か、すなわ
ち、車体１１がほぼ水平になったか否かの検出を行い、
車体１１が水平になるまでは起伏角検出器３１の検出値
が基準となる起伏角θ２よりも大きいと検出された場合
でも、異常表示器３９による異常表示を行わせなくする
ように構成してもよい。

【００３７】このような構成の一例として、図６に示す
高所作業車５例にとって説明する。この高所作業車５
は、車体５１の後部に旋回台５２を配設し、この旋回台
５２にブーム５３を起伏・伸縮自在に配設している。こ
のように配設されたブーム５３は、（Ａ）に示すように
前方に負角に格納される。そして、高所作業を行うとき
には、（Ｂ）に示すようにまず前側ジャッキ６１を伸長
させて車体５１をほぼ水平にした後、後側ジャッキ６２
を接地反力が得られるまで伸長させる。

【００３８】このように、高所作業車５が水平で、且
つ、前側ジャッキ６１および後側ジャッキ６２が接地し
た状態を作業前状態とすると、図７に示すように後側ジ
ャッキ６２が接地したか否かの検出を行うジャッキ接地
検出器７２を設け、このジャッキ接地検出器７２によっ
てジャッキ６２の接地がなされたか否かの検出を行えば
高所作業車５が作業可能状態にあるか否かの判断を行う
ことができる。

【００３９】従って、上記のように構成された高所作業
車５においては、前記の高所作業車１における格納検出
器３２に代えてジャッキ接地検出器７２を設け、格納判
定部３０ｄに相当するものは設けずに、ジャッキ接地検
出器７２から検出信号が送信されたときにコントローラ
７０内に設けた異常信号キャンセル部７０ｄによって異
常表示器３９による異常表示を行わせなくするように誤
作動防止装置７を構成すればよい。

【００４０】このような構成とすることにより、ＰＴＯ
を作動させてもジャッキ６１，６２が接地して車体５１
がほぼ水平になるまでは、異常表示器３９による異常表
示や異常記録装置への記録がなされることはない。

【００４１】なお、上記の実施形態においては、高所作
業車１をブーム１３を後方に負角に格納するように構成
するとともに、格納検出器３２によって作業前状態にあ
るか否かの検出を行うように構成し、高所作業車５をブ
ーム５３を前方に負角に格納するように構成するととも
に、ジャッキ接地検出器７２によって作業前状態にある
か否かの検出を行うように構成している。

【００４２】しかしながら、本発明は上記のような構成
に限られるものではなく、ブームを前方に負角に格納す
る高所作業車において格納検出器によって作業前状態に
あるか否かの検出を行うように構成してもよい。また、
ブームを後方に負角に格納する高所作業車においてジャ
ッキ接地検出器によって作業前状態にあるか否かの検出
を行うように構成してもよい。

【００４３】さらに、作業前状態は、ブーム１３が格納
されている状態であったり、ジャッキ２１，２２が未接
地状態である場合に限られるものではなく、高所作業車
の車体が水平な状態をいうものであってもよい。従っ
て、このような場合の作業前状態検出手段としては、格
納検出器３２や、接地検出器７２ではなく、高所作業車
の車体が水平になったか否かの検出を行う水準器のよう
な傾斜検出器が適している。

【００４４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、重力式の
ブーム起伏角検出器を用いているために安価にブームの
起伏角の検出を行うことができる。そして、このブーム
起伏角検出器による検出値が所定範囲角の値から外れた
ときには、異常警報手段による異常警報作動がなされる
ため、常に正確なモーメントリミッタによるブームの作
動規制等がなされる。さらに、作業前状態においてはブ
ーム起伏角検出器による検出値が所定範囲角の値から外
れても異常警報作動はなされないため、作業開始前に坂
道に高所作業車を停車させただけで異常警報作動がなさ
れることはない。

【００４５】なお、本発明に係るブーム起伏角検出器の
異常検出装置においては、作業前状態をブームが格納さ
れている状態とし、作業前状態検出手段をブームが格納
されているか否かの検出を行う格納検出手段とすること
が好ましい。このような構成とすることにより、ブーム
の起仰作動を行うまでは警報作動を行なわないようにす
ることができるため、簡単な構成で異常の誤認の防止を
図ることができる。

【００４６】また、車体を安定支持するためのジャッキ
を有した高所作業車においては、作業前状態をジャッキ
の未接地状態とし、作業前状態検出手段をジャッキが接
地されているか否かの検出を行う接地検出手段とするこ
とが好ましく、このような構成とした場合にも異常の誤
認の防止を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るブーム起伏角度検出器の異常検出
装置を設けた高所作業車の側面図であって、水平な路面
に停車している状態を（Ａ）に示し、傾斜した路面に停
車している状態を（Ｂ）に示す。

【図２】上記高所作業車の側面図である。

【図３】上記高所作業車の平面図である。

【図４】上記高所作業車の作業状態を示す側面図であ
る。

【図５】上記ブーム起伏角度検出器の異常検出装置の構
成を表すブロック図である。

【図６】本発明に係る他の構成のブーム起伏角度検出器
の異常検出装置を設けた高所作業車の側面図であり、傾
斜した路面に停車している状態を（Ａ）に示し、作業状
態を（Ｂ）に示す。

【図７】上記ブーム起伏角度検出器の異常検出装置の構
成を表すブロック図である。

【符号の説明】

１，５ 高所作業車 １１，５１ 車体 １２，５２ 旋回台 １３，５３ ブーム ２１，６１ 前側ジャッキ ２２，６２ 後側ジャッキ ３１ 起伏角検出器 ３２ 格納検出器

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 高所作業車の車体上に所定範囲角内での
   起伏が自在に配設され、負角を有して倒伏格納されるブ
   ームと、 このブームの絶対的な起伏角の検出を行う重力式のブー
   ム起伏角検出器と、 このブーム起伏角検出器により検出された検出角を前記
   所定範囲角と比較し、前記検出角が前記所定範囲角から
   外れたときに異常信号を出力する異常判定手段と、 この異常判定手段からの異常信号を受けて、異常警報作
   動を行わせる異常警報手段と、 前記高所作業車が作業前状態にあるか否かの検出を行う
   作業前状態検出手段と、 この作業前状態検出手段からの前記高所作業車が作業前
   状態であるとの検出信号により前記異常警報手段による
   前記警報作動を行わせなくする警報作動阻止手段とから
   なることを特徴とするブーム起伏角検出器の異常検出装
   置。
2. 【請求項２】 前記作業前状態が、前記ブームが格納さ
   れている状態であり、 前記作業前状態検出手段が、前記ブームが格納されてい
   るか否かの検出を行う格納検出手段であることを特徴と
   する請求項１に記載のブーム起伏角検出器の異常検出装
   置。
3. 【請求項３】 前記高所作業車が、前記車体を安定支持
   するためのジャッキを有し、 前記作業前状態が、前記ジャッキの未接地状態であり、 前記作業前状態検出手段が、前記ジャッキが接地されて
   いるか否かの検出を行う接地検出手段であることを特徴
   とする請求項１に記載のブーム起伏角検出器の異常検出
   装置。