JP2016207021A - 機械の周波数特性をオンラインで取得する機能を有するサーボ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明のサーボ制御装置は、速度指令作成部と、トルク指令作成部と、サーボモータの速度を検出する速度検出部と、速度指令作成部、トルク指令作成部、及び速度検出部によって構成される速度制御ループと、速度制御ループへの正弦波掃引を行う正弦波掃引入力部と、正弦波外乱を速度制御ループへ入力したときの出力から、速度制御ループ入出力信号の利得と位相を推定するための周波数特性算出部と、を具備し、周波数特性算出部は、外乱入力周波数を基本周波数とした、任意の項数からなるフーリエ級数によって速度制御ループの出力を表現し、そのフーリエ級数の基本波成分の振幅と位相を算出することで周波数特性をオンラインで算出する、ことを特徴とする。
【選択図】図1
Description
1.送り軸用途の制御ループ構造を持ち、ループの出力を任意の項数のフーリエ級数で記述する。フーリエ変換は対象の周期性を仮定しないが、フーリエ級数は周期信号に対してしか使うことが出来ない。周波数掃引を行う場合は周期信号であることが確定しているので、フーリエ級数の基本波成分によって周波数特性を測定することができる(請求項1)。
2.周波数特性の原義は定常振動の振幅と位相差であるため、定常状態が実現していることを保証するのが好ましい。振動のエネルギーを周期毎に求めることで定常状態への収束を検証する。定常状態へ収束するまで同一周波数での加振を継続することで、計測精度を高めている(請求項2)。
3.非線形性は周波数特性にはフーリエ変換を使ったとしても直接的に表れない。しかしながら、フーリエ級数を各周波数において算出し、基本波成分振幅と高調波成分振幅とを比べることで非線形性を各周波数において定量的に評価することができる(請求項3)。
2 トルク指令作成部
3 速度検出部
4 速度制御ループ
5 正弦波掃引入力部
6 周波数特性算出部
10 加算器
20 サーボモータ
30 伝達機構
100 サーボ制御装置
Claims (3)
- サーボモータで駆動される送り軸を有する工作機械の制御装置において、
サーボモータの速度指令値を作成する速度指令作成部と、
サーボモータのトルク指令値を作成するトルク指令作成部と、
サーボモータの速度を検出する速度検出部と、
速度指令作成部、トルク指令作成部、及び速度検出部によって構成される速度制御ループと、
速度制御ループへの正弦波掃引を行う正弦波掃引入力部と、
正弦波外乱を制御装置の速度制御ループへ入力したときの速度制御ループの出力から、速度制御ループ入出力信号の利得と位相を推定するための周波数特性算出部と、
を具備し、
前記周波数特性算出部は、前記正弦波掃引入力部からの外乱入力周波数を基本周波数とした、任意の項数からなるフーリエ級数によって前記速度制御ループの出力を表現し、そのフーリエ級数の基本波成分の振幅と位相を算出することで周波数特性をオンラインで算出する、
ことを特徴とするサーボ制御装置。 - 前記周波数特性算出部は、速度制御ループからの出力が定常状態に収束したことを正弦波一周期のエネルギーを毎周期監視することで検証し、前記正弦波掃引入力部は速度制御ループからの出力が前記周波数特性算出部の判定する定常状態に至るまで同一周波数の正弦波入力を継続する、請求項1に記載のサーボ制御装置。
- 前記周波数特性算出部は、前記速度制御ループからの出力を外乱入力周波数に対する高調波成分を含めたフーリエ級数で表現し、高調波成分が基本波成分に対してどれくらいの割合で含まれているかという特性をもって制御系の非線形性を評価する、請求項1に記載のサーボ制御装置。
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