JP2005078559A - 特性不明システムの同定装置 - Google Patents
特性不明システムの同定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005078559A JP2005078559A JP2003311108A JP2003311108A JP2005078559A JP 2005078559 A JP2005078559 A JP 2005078559A JP 2003311108 A JP2003311108 A JP 2003311108A JP 2003311108 A JP2003311108 A JP 2003311108A JP 2005078559 A JP2005078559 A JP 2005078559A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input signal
- response signal
- coefficient
- order
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
【課題】特性が不明なシステムの同定において、入力信号に対する設計を必要とすることなく短期間の測定でシステムの同定を行う。
【解決手段】入力信号として、単一の周波数を持つ正弦波信号又は余弦波信号を適用し、この入力信号uとそれに対する応答信号yとの関係を差分方程式で表し、入力信号と応答信号のある一定期間のサンプリングデータu[n]、y[n]に基づいてデータ行列を作成し、このデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号サンプリングデータからなるベクトルとに基づいてシステムの差分方程式の次数qを推定する。そして、推定した次数に応じて、入力信号及び応答信号のサンプリングデータに基づいて得られる行列式から差分方程式の係数を推定することにより、特性不明システムの差分方程式記述のモデルGを推定する。
【選択図】 図1
【解決手段】入力信号として、単一の周波数を持つ正弦波信号又は余弦波信号を適用し、この入力信号uとそれに対する応答信号yとの関係を差分方程式で表し、入力信号と応答信号のある一定期間のサンプリングデータu[n]、y[n]に基づいてデータ行列を作成し、このデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号サンプリングデータからなるベクトルとに基づいてシステムの差分方程式の次数qを推定する。そして、推定した次数に応じて、入力信号及び応答信号のサンプリングデータに基づいて得られる行列式から差分方程式の係数を推定することにより、特性不明システムの差分方程式記述のモデルGを推定する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、特性不明なシステムに対する入力信号と応答信号とから、システム同定を行う特性不明システムの同定装置に関する。
従来の特性不明システムの同定装置としては、測定対象物に周波数の異なる複数の正弦波信号を連続的に接続した接続入力信号を与え、入力信号に対する出力信号の周波数伝達関数を求めることにより、測定対象物の周波数応答特性を推定するというものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
また、制御対象の特性ばらつきや特性変動に対し、正弦波入力信号からシステムの周波数特性であるゲイン特性を算出して制御対象のパラメータを調整するというものが知られている(例えば、特許文献2参照)。
また、制御対象の特性ばらつきや特性変動に対し、正弦波入力信号からシステムの周波数特性であるゲイン特性を算出して制御対象のパラメータを調整するというものが知られている(例えば、特許文献2参照)。
さらに、任意の周波数の正弦波を入力し、対象システムの制御ゲインを自動的に設定するというものが知られている(例えば、特許文献3参照)。
また、制御対象のプラントに複数の正弦波入力信号を与え、この入力信号に対する予め決められた帯域幅内におけるプラントの周波数応答を測定することでプラントの同定を行うというものが知られている(例えば、特許文献4参照)。
また、制御対象のプラントに複数の正弦波入力信号を与え、この入力信号に対する予め決められた帯域幅内におけるプラントの周波数応答を測定することでプラントの同定を行うというものが知られている(例えば、特許文献4参照)。
さらにまた、フーリエ級数を用いて周波数伝達特性を同定するというものが知られている(例えば、特許文献5参照)。
さらに、疑似白色2値信号のひとつであるM系列をシステム同定入力信号として利用し、その応答から周波数応答関数を導出し、得られた周波数応答関数の特性に近似する特性をもつ伝達関数を推定するというものが知られている(例えば、非特許文献1参照)。
特開2002−257691号公報(第2頁、図1)
特開2001−283544号公報(第10頁、図2)
特開平6−70567号公報(第4頁、図2)
特開平7−295605号公報(第7頁、図9)
特開平11−30463号公報(第4頁、図2)
足立修一著、「MATLABによる制御のためのシステム同定」、東京電機大学出版局、平成14年5月、p24−31
さらに、疑似白色2値信号のひとつであるM系列をシステム同定入力信号として利用し、その応答から周波数応答関数を導出し、得られた周波数応答関数の特性に近似する特性をもつ伝達関数を推定するというものが知られている(例えば、非特許文献1参照)。
しかしながら、上記従来の特性不明システムの同定装置にあっては、複数の周波数成分を持つ正弦波信号を入力信号として適用するので、最適な正弦波の数と周波数帯域を設定する必要があり、最適な入力信号を作成するためには、同定対象システムの次数や特性に関する予備知識を必要するという未解決の課題がある。
また、複数の周波数成分の正弦波信号を入力信号として適用する場合、応答信号測定時にはシステムが定常状態である必要があり、すべての周波数成分の周波数特性を求めるためには、各周波数成分の正弦波を定常状態になるまで加え続ける必要があるという未解決の課題がある。
また、複数の周波数成分の正弦波信号を入力信号として適用する場合、応答信号測定時にはシステムが定常状態である必要があり、すべての周波数成分の周波数特性を求めるためには、各周波数成分の正弦波を定常状態になるまで加え続ける必要があるという未解決の課題がある。
さらに、複数個の周波数成分を含んだ合成正弦波信号を入力信号として適用する場合、入力信号の共分散系列と入力信号と応答信号の相互共分散系列とを算出する必要があり、また、所望の相互共分散系列を得るためには(相互共分散系列をインパルス列に等しくさせるためには)、合成正弦波信号の下限周波数の一周期以上数周期にわたる信号の入力と測定時間を要するので、精度の良い同定結果を得るためには、応答信号の測定や入力信号と応答信号の処理に多大な処理時間を必要とするという未解決の課題がある。
また、フーリエ級数を用いて周波数伝達特性を同定する場合、応答信号に過渡項が存在する期間ではフーリエ級数は一定でないので、正しい周波数伝達特性を得るためにはシステムが定常状態である必要があるという未解決の課題がある。
さらにまた、M系列の入力信号の場合、ランダム信号のパワースペクトル密度が伝達関数推定に必要な周波数領域の全域にわたるためには、ランダム信号の一周期が伝達関数推定に必要な下限周波数の一周期以上になるため、下限周波数の10倍近い測定時間を必要とすると共に、伝達関数推定に必要な下限周波数の約半周期の直流量を入力することになり、適用範囲が限定されるという未解決の課題がある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、入力信号に対する設計を必要とすることなく短期間の測定でシステムの同定を行うことができる特性不明システムの同定装置を提供することを目的としている。
さらにまた、M系列の入力信号の場合、ランダム信号のパワースペクトル密度が伝達関数推定に必要な周波数領域の全域にわたるためには、ランダム信号の一周期が伝達関数推定に必要な下限周波数の一周期以上になるため、下限周波数の10倍近い測定時間を必要とすると共に、伝達関数推定に必要な下限周波数の約半周期の直流量を入力することになり、適用範囲が限定されるという未解決の課題がある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、入力信号に対する設計を必要とすることなく短期間の測定でシステムの同定を行うことができる特性不明システムの同定装置を提供することを目的としている。
上記目的を達成するために、請求項1に係る特性不明システムの同定装置は、単一の周波数を持つ正弦波及び余弦波の何れかで構成される入力信号とそれに対する応答信号との所定期間の測定データから、特性が不明なシステムを同定することを特徴としている。
この請求項1に係る発明では、単一の周波数を持つ正弦波信号又は余弦波信号を入力信号として適用するので、入力信号の設計条件は単一周波数値のみであり、複数の周波数成分の正弦波信号を入力信号として適用する場合と比べて、最適な入力信号を作成するための同定対象システムの次数や特性に関する予備知識を必要とすることなく、システム同定を行うことができる。
この請求項1に係る発明では、単一の周波数を持つ正弦波信号又は余弦波信号を入力信号として適用するので、入力信号の設計条件は単一周波数値のみであり、複数の周波数成分の正弦波信号を入力信号として適用する場合と比べて、最適な入力信号を作成するための同定対象システムの次数や特性に関する予備知識を必要とすることなく、システム同定を行うことができる。
また、請求項2に係る特性不明システムの同定装置は、単一の周波数を持つ正弦波及び余弦波の何れかで構成される入力信号とそれに対する応答信号との所定期間の測定データからシステムの特性を表す数学的モデルの次数を推定する次数推定手段と、該次数推定手段で推定した次数に応じて、入力信号と応答信号との所定期間の測定データからシステムの数学的モデルの係数を推定する係数推定手段とを備えていることを特徴としている。
この請求項2に係る発明では、単一の周波数を持つ正弦波信号又は余弦波信号を入力信号として適用するので、入力信号の設計条件は単一周波数値のみであり、複数の周波数成分の正弦波信号を入力信号として適用する場合と比べて、最適な入力信号を作成するための同定対象システムの次数や特性に関する予備知識を必要とすることなく、システム同定を行うことができる。
また、請求項3に係る特性不明システムの同定装置は、請求項2に係る発明において、前記次数推定手段は、前記入力信号と前記応答信号との関係を所定の次数の差分方程式で表し、入力信号と応答信号との所定期間の測定データに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成する次数推定行列式作成手段を有し、該次数推定行列式作成手段で作成した行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルとに基づいて差分方程式の次数を推定するように構成されていることを特徴としている。
この請求項3に係る発明では、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて作成したデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルとに基づいて差分方程式の次数を推定することで、その次数から推定されるシステム同定の誤差を把握することができる。
また、請求項4に係る特性不明システムの同定装置は、請求項2又は3に係る発明において、前記係数推定手段は、前記入力信号と前記応答信号との関係を前記次数推定手段で推定した次数の差分方程式で表し、入力信号と応答信号との所定期間の測定データに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成する係数推定行列式作成手段を有し、該係数推定行列式作成手段で作成した行列式から差分方程式の係数を推定するように構成されていることを特徴としている。
また、請求項4に係る特性不明システムの同定装置は、請求項2又は3に係る発明において、前記係数推定手段は、前記入力信号と前記応答信号との関係を前記次数推定手段で推定した次数の差分方程式で表し、入力信号と応答信号との所定期間の測定データに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成する係数推定行列式作成手段を有し、該係数推定行列式作成手段で作成した行列式から差分方程式の係数を推定するように構成されていることを特徴としている。
この請求項4に係る発明では、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式の変数を算出するので、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接システム同定を行うことができる。
また、請求項5に係る特性不明システムの同定装置は、請求項2に係る発明において、前記次数推定手段は、前記入力信号と前記応答信号との関係を所定の次数の差分方程式で表し、前記入力信号と入力信号に対して四分の一周期の位相差を持つ仮想入力信号とから、直交2軸静止座標と入力信号の周波数と同一の周波数で回転する直交2軸回転座標とを想定し、前記応答信号と応答信号に対して四分の一周期の位相差を持つ仮想応答信号との測定データを、直交2軸静止座標上から直交2軸回転座標上のデータに変換する回転座標データ変換手段と、該回転座標データ変換手段で変換した各データに含まれる直流オフセット分を除去した交流データを、夫々元の直交2軸静止座標上のデータに逆変換する静止座標データ変換手段と、該静止座標データ変換手段で逆変換した各データのうち、前記入力信号と同軸に存在するデータに基づいて差分方程式の次数を推定するように構成されていることを特徴としている。
また、請求項5に係る特性不明システムの同定装置は、請求項2に係る発明において、前記次数推定手段は、前記入力信号と前記応答信号との関係を所定の次数の差分方程式で表し、前記入力信号と入力信号に対して四分の一周期の位相差を持つ仮想入力信号とから、直交2軸静止座標と入力信号の周波数と同一の周波数で回転する直交2軸回転座標とを想定し、前記応答信号と応答信号に対して四分の一周期の位相差を持つ仮想応答信号との測定データを、直交2軸静止座標上から直交2軸回転座標上のデータに変換する回転座標データ変換手段と、該回転座標データ変換手段で変換した各データに含まれる直流オフセット分を除去した交流データを、夫々元の直交2軸静止座標上のデータに逆変換する静止座標データ変換手段と、該静止座標データ変換手段で逆変換した各データのうち、前記入力信号と同軸に存在するデータに基づいて差分方程式の次数を推定するように構成されていることを特徴としている。
この請求項5に係る発明では、応答信号のサンプリングデータを仮想の直交2軸回転座標上の信号に変換し、直流オフセット分を除去した交流成分、即ち入力信号に依存しないシステム特有の自由振動成分に基づいて差分方程式の次数を推定するので、次数推定に入力信号を用いる必要がなくなって演算処理時間が短縮することができると共に、応答信号の測定は自由振動成分が応答信号中に存在する期間のみ行えばよく、短期間の測定でシステム同定を行うことができる。
また、請求項6に係る特性不明システムの同定装置は、請求項5に係る発明において、前記次数推定手段は、前記静止座標データ変換手段で逆変換した各データのうち、前記入力信号と同軸に存在するデータに基づいて、入力信号と応答信号との関係を表す差分方程式を構成する応答信号に関係する多項式の未知係数を変数とした行列式を作成する行列式作成手段を有し、該行列式作成手段で作成した行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、前記静止座標データ変換手段で逆変換した各データのうち、前記入力信号と同軸に存在するデータからなるベクトルとに基づいて差分方程式の次数を推定するように構成されていることを特徴としている。
この請求項6に係る発明では、応答信号のサンプリングデータを仮想の直交2軸回転座標上の信号に変換し、直流成分を除去した交流成分、即ち入力信号に依存しないシステム特有の自由振動成分に基づいて作成したデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の自由振動成分からなるベクトルとに基づいて差分方程式の次数を推定することで、その次数から推定されるシステム同定の誤差を把握することができる。
また、請求項7に係る特性不明システムの同定装置は、請求項5又は6に係る発明において、前記係数推定手段は、前記差分方程式を構成する応答信号に関係する多項式の係数を推定する応答信号係数推定手段と、前記差分方程式を構成する入力信号に関係する多項式の係数を推定する入力信号係数推定手段とを有し、前記応答信号係数推定手段は、前記次数推定手段で推定した差分方程式の次数に応じて、前記静止座標データ変換手段で逆変換した各データのうち、前記入力信号と同軸に存在するデータに基づいて応答信号係数を変数とした行列式を作成し、その行列式から応答信号係数を推定し、前記入力信号係数推定手段は、前記次数推定手段で推定した差分方程式の次数と前記応答信号係数推定手段で推定した応答信号係数とに応じて、入力信号の測定データに基づいて入力信号係数を変数とした行列式を作成し、その行列式から入力信号係数を推定するように構成されていることを特徴としている。
この請求項7に係る発明では、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式の変数を算出するので、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接システム同定を行うことができる。
この請求項7に係る発明では、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式の変数を算出するので、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接システム同定を行うことができる。
本発明の請求項1に係る発明によれば、単一の周波数を持つ正弦波信号又は余弦波信号を入力信号として適用するので、入力信号の設計条件は単一周波数値のみであり、複数の周波数成分の正弦波信号を入力信号として適用する場合と比べて、最適な入力信号を作成するための同定対象システムの次数や特性に関する予備知識を必要とすることなく、システム同定を行うことができるという効果が得られる。
また、請求項2に係る発明によれば、単一の周波数を持つ正弦波信号又は余弦波信号を入力信号として適用するので、入力信号の設計条件は単一周波数値のみであり、複数の周波数成分の正弦波信号を入力信号として適用する場合と比べて、最適な入力信号を作成するための同定対象システムの次数や特性に関する予備知識を必要とすることなく、システム同定を行うことができるという効果が得られる。
さらに、請求項3に係る発明によれば、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて作成したデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルとに基づいて差分方程式の次数を推定することで、その次数から推定されるシステム同定の誤差を把握することができるという効果が得られる。
また、請求項4に係る発明によれば、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式の変数を算出するので、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接システム同定を行うことができるという効果が得られる。
また、請求項4に係る発明によれば、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式の変数を算出するので、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接システム同定を行うことができるという効果が得られる。
さらにまた、請求項5に係る発明によれば、応答信号のサンプリングデータを仮想の直交2軸回転座標上の信号に変換し、直流オフセット分を除去した交流成分、即ち入力信号に依存しないシステム特有の自由振動成分に基づいて差分方程式の次数を推定するので、次数推定に入力信号を用いる必要がなくなって演算処理時間が短縮することができると共に、応答信号の測定は自由振動成分が応答信号中に存在する期間のみ行えばよく、短期間の測定でシステム同定を行うことができるという効果が得られる。
また、請求項6に係る発明によれば、応答信号のサンプリングデータを仮想の直交2軸回転座標上の信号に変換し、直流成分を除去した交流成分、即ち入力信号に依存しないシステム特有の自由振動成分に基づいて作成したデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の自由振動成分からなるベクトルとに基づいて差分方程式の次数を推定することで、その次数から推定されるシステム同定の誤差を把握することができるという効果が得られる。
さらに、請求項7に係る発明によれば、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式の変数を算出するので、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接システム同定を行うことができるという効果が得られる。
さらに、請求項7に係る発明によれば、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式の変数を算出するので、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接システム同定を行うことができるという効果が得られる。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の一実施形態を示す概略構成図であって、図中1は特性が不明なシステムであり、この特性不明システム1に入力信号uが入力されると、それに対して応答信号yを出力するように構成されている。
また、特性不明システム1のシステム同定を行うためのシステム同定装置2が備えられ、入力信号u及び応答信号yのある一定期間のサンプリングデータu[n]、y[n]を測定し、これらのデータに基づいて特性不明システム1の特性を表す数学的モデルGを推定する。モデルGには差分方程式記述、パルス伝達関数記述、伝達関数記述などがあるが、本実施形態では、システム同定の結果として得られる特性不明システム1のモデルGを差分方程式記述として説明する。
また、特性不明システム1のシステム同定を行うためのシステム同定装置2が備えられ、入力信号u及び応答信号yのある一定期間のサンプリングデータu[n]、y[n]を測定し、これらのデータに基づいて特性不明システム1の特性を表す数学的モデルGを推定する。モデルGには差分方程式記述、パルス伝達関数記述、伝達関数記述などがあるが、本実施形態では、システム同定の結果として得られる特性不明システム1のモデルGを差分方程式記述として説明する。
このシステム同定装置2では、入力信号u及び応答信号yのある一定期間のサンプリングデータu[n]、y[n]に基づいて、入力信号uとこれに対する応答信号yとの関係を差分方程式で表し、この差分方程式からデータ行列を作成し、データ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号サンプリングデータからなるベクトルとに基づいてシステムの差分方程式の次数を推定する。さらに、推定した次数に応じて、入力信号及び応答信号のサンプリングデータに基づいて得られる行列式からシステムの差分方程式の係数を推定することにより、特性不明システム1の差分方程式記述のモデルGを推定する。
入力信号uは、単一の周波数を持つ余弦波信号であり、下記(1)式で表される。
u(t)=Ucos(ωt+Φ) ………(1)
ここで、Uは振幅、ωは周波数、Φは位相である。
また、特性不明システム1のモデルGは、下記(2)式に示すような差分方程式記述とする。
入力信号uは、単一の周波数を持つ余弦波信号であり、下記(1)式で表される。
u(t)=Ucos(ωt+Φ) ………(1)
ここで、Uは振幅、ωは周波数、Φは位相である。
また、特性不明システム1のモデルGは、下記(2)式に示すような差分方程式記述とする。
ここで、qは差分方程式の次数、ai、biは差分方程式の未知係数である。
図2は、本発明の第1の実施形態における、システム同定装置2で実行されるシステム同定処理を示すフローチャートであって、先ず、ステップS1で、前記(1)式で表される入力信号及びそれに対する応答信号のサンプリングデータu[n]及びy[n]を測定する。
次いでステップS2に移行して、入力信号u[n]と応答信号y[n]との関係を下記(3)式に示すように差分方程式で表す。ここで、q0は予め設定した初期設定次数である。
図2は、本発明の第1の実施形態における、システム同定装置2で実行されるシステム同定処理を示すフローチャートであって、先ず、ステップS1で、前記(1)式で表される入力信号及びそれに対する応答信号のサンプリングデータu[n]及びy[n]を測定する。
次いでステップS2に移行して、入力信号u[n]と応答信号y[n]との関係を下記(3)式に示すように差分方程式で表す。ここで、q0は予め設定した初期設定次数である。
上記(3)式の関係は、信号のサンプリング点で成立し、m点のサンプリングに対し、m個の連立方程式が得られる。そこで、そのm個の連立方程式から下記(4)式に示すような、未知係数ai(i=1,…,q0)、bi(i=0,…,q0)を変数xとした行列式Ax=bを作成する。
次にステップS3で、後述する次数推定処理を行い、前記(3)式に示す差分方程式がシステムの特性を示すために十分な最小の次数qを推定する。
次にステップS4に移行して、入力信号u[n]とそれに対するシステムの応答信号y[n]の関係を、前記(2)式に示すように前記ステップS3で推定した次数qの差分方程式で表す。
前記(2)式の関係は、信号のサンプリング点で成立し、m点のサンプリングデータに対しm個の連立方程式が得られるので、そのm個の連立方程式から下記(5)式に示すような、未知係数a’i(i=1,…,q)、b’i(i=0,…,q)を変数とした行列式を作成する。
次にステップS4に移行して、入力信号u[n]とそれに対するシステムの応答信号y[n]の関係を、前記(2)式に示すように前記ステップS3で推定した次数qの差分方程式で表す。
前記(2)式の関係は、信号のサンプリング点で成立し、m点のサンプリングデータに対しm個の連立方程式が得られるので、そのm個の連立方程式から下記(5)式に示すような、未知係数a’i(i=1,…,q)、b’i(i=0,…,q)を変数とした行列式を作成する。
次にステップS5で、上記(5)式に示す行列式を解いて、最小二乗解となる未知係数a’i、b’iを算出してからステップS6に移行し、未知係数a’i、b’iを差分方程式の係数として設定する。これにより、特性不明システム1の差分方程式記述のモデルGを求める。
また、ステップS3の次数推定処理では、図3に示すように、先ずステップS31で、前記(4)式に示す入力信号と応答信号のサンプリングデータu[n]、y[n]からなる行列Aに対し、特異値分解を行う。
A=USVT ………(6)
また、ステップS3の次数推定処理では、図3に示すように、先ずステップS31で、前記(4)式に示す入力信号と応答信号のサンプリングデータu[n]、y[n]からなる行列Aに対し、特異値分解を行う。
A=USVT ………(6)
ここで、Uはm×mの直交行列、Sはm×2q0+1の対角行列、Vは2q0+1×2q0+1の直交行列である。直交行列Uは左特異ベクトルuiで構成されており、U=[u1,…,um]である。
次に、ステップS32で、得られた直交行列Uのk番目以降の列ベクトルから構成される行列U’と、応答信号のサンプリングデータからなるベクトルbから得られるベクトルU’Tbのノルム‖U’Tb‖2を計算する。ここで、U’=[uk,…,um]、1<k<2q0+1である。
次に、ステップS33で、前記ステップS32で算出したノルム‖U’Tb‖2が、予め設定した閾値以下となるようなkを求めてステップS34に移行し、差分方程式がシステムの特性を示すために十分な最小の次数qを下記(7)式をもとに推定する。
q=k/2 ………(7)
次に、ステップS32で、得られた直交行列Uのk番目以降の列ベクトルから構成される行列U’と、応答信号のサンプリングデータからなるベクトルbから得られるベクトルU’Tbのノルム‖U’Tb‖2を計算する。ここで、U’=[uk,…,um]、1<k<2q0+1である。
次に、ステップS33で、前記ステップS32で算出したノルム‖U’Tb‖2が、予め設定した閾値以下となるようなkを求めてステップS34に移行し、差分方程式がシステムの特性を示すために十分な最小の次数qを下記(7)式をもとに推定する。
q=k/2 ………(7)
図2の処理において、ステップS2及の処理が次数推定行列式作成手段に対応し、ステップS2及びS3の処理が次数推定手段に対応し、ステップS4の処理が係数推定行列式作成手段に対応し、ステップS4及びS5の処理が係数推定手段に対応している。
したがって、今、特性が不明なシステムに入力信号として単一の周波数を持つ余弦波信号u(t)を入力したとき、それに対する応答信号y(t)を出力するものとする。この場合には、先ず入力信号と応答信号のサンプリングデータu[n]、y[n]を測定し、図2のシステム同定処理において、ステップS2で入力信号と応答信号との関係を、予め設定した初期設定次数q0として差分方程式で表し、この差分方程式をもとにm個のサンプリングにより得られたm個の連立方程式に基づいて、前記(4)式に示すような行列式Ax=bを作成する。次いでステップS3の次数推定処理で、図3におけるステップS31で、前記ステップS2で得られたデータ行列Aを特異値分解することにより、直交行列Uを得る。
したがって、今、特性が不明なシステムに入力信号として単一の周波数を持つ余弦波信号u(t)を入力したとき、それに対する応答信号y(t)を出力するものとする。この場合には、先ず入力信号と応答信号のサンプリングデータu[n]、y[n]を測定し、図2のシステム同定処理において、ステップS2で入力信号と応答信号との関係を、予め設定した初期設定次数q0として差分方程式で表し、この差分方程式をもとにm個のサンプリングにより得られたm個の連立方程式に基づいて、前記(4)式に示すような行列式Ax=bを作成する。次いでステップS3の次数推定処理で、図3におけるステップS31で、前記ステップS2で得られたデータ行列Aを特異値分解することにより、直交行列Uを得る。
そして、ステップS32で直交行列Uのk番目以降の列ベクトル(左特異ベクトル)から構成される行列U’(=[uk,…,um])と、応答信号のサンプリングデータからなるベクトルbとから得られるベクトルのノルム‖U’Tb‖2を算出し、算出されたノルム‖U’Tb‖2が予め設定した閾値以下となるようなk(1<k<2q0+1)に基づいて、ステップS34で前記(7)式をもとに差分方程式の次数qを推定する。
次に図2のステップS4で、入力信号u[n]と応答信号y[n]との関係を、推定された次数qの差分方程式で表し、m個のサンプリングにより得られたm個の連立方程式に基づいて、前記(5)式に示すような行列式を作成する。次いでステップS5で、この行列式を解いて最小二乗解となる未知係数a’i、b’iを求め、ステップS6で、次数qと未知係数a’i、b’iとに基づいて前記(2)式に示す特性不明システム1の差分方程式記述のモデルGが求まる。
このように、上記第1の実施形態では、単一の周波数を持つ余弦波信号を入力信号として適用するので、入力信号の設計条件は余弦波の単一周波数値のみであり、複数の周波数成分の正弦波信号を入力信号として適用する場合のように、最適な正弦波の数や周波数帯域を設定する必要がなくなるので、最適な入力信号を作成するための同定対象システムの次数や特性に関する予備知識を必要とすることなく、システム同定を行うことができる。
また、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて作成したデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルのノルムを算出し、このノルムが所定の閾値以下となるときに差分方程式の次数を推定するので、この次数から推定されるシステム同定の誤差を把握することができる。
さらに、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式を解くことにより変数を算出して差分方程式の係数を推定するので、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接システム同定を行うことができる。
さらに、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式を解くことにより変数を算出して差分方程式の係数を推定するので、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接システム同定を行うことができる。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。
この第2の実施形態は、応答信号を入力信号の周波数と同一の周波数で回転する仮想の直交2軸座標上の信号に変換し、入力信号に関係する多項式と応答信号に関係する多項式の2つの多項式で構成される差分方程式からシステム同定を行うようにしたものである。
図1のシステム同定装置2では、直交2軸静止座標を仮定し、一方の軸に入力信号uを取り、もう一方の軸に入力信号に対して四分の一周期の位相差を持つ仮想入力信号u’を取る。そして、応答信号を入力信号の周波数と同一の周波数で回転する仮想の直交2軸座標上の信号に変換し、次いで直流オフセット分を除去した交流成分のみを回転座標から元の静止座標上の信号に変換する。このようにして得られた交流成分の信号に基づいて、システムを入力信号に関係する多項式と応答信号に関係する多項式の2つの多項式で構成される差分方程式で表したときの、応答信号に関係する多項式の次数q及び係数aiを推定し、推定した次数qと応答信号多項式の係数aiとに基づいて、入力信号に関係する多項式の係数biを推定する。これにより、特性不明システム1の差分方程式記述のモデルGを推定する。
この第2の実施形態は、応答信号を入力信号の周波数と同一の周波数で回転する仮想の直交2軸座標上の信号に変換し、入力信号に関係する多項式と応答信号に関係する多項式の2つの多項式で構成される差分方程式からシステム同定を行うようにしたものである。
図1のシステム同定装置2では、直交2軸静止座標を仮定し、一方の軸に入力信号uを取り、もう一方の軸に入力信号に対して四分の一周期の位相差を持つ仮想入力信号u’を取る。そして、応答信号を入力信号の周波数と同一の周波数で回転する仮想の直交2軸座標上の信号に変換し、次いで直流オフセット分を除去した交流成分のみを回転座標から元の静止座標上の信号に変換する。このようにして得られた交流成分の信号に基づいて、システムを入力信号に関係する多項式と応答信号に関係する多項式の2つの多項式で構成される差分方程式で表したときの、応答信号に関係する多項式の次数q及び係数aiを推定し、推定した次数qと応答信号多項式の係数aiとに基づいて、入力信号に関係する多項式の係数biを推定する。これにより、特性不明システム1の差分方程式記述のモデルGを推定する。
図4は、本発明の第2の実施形態における、システム同定装置2で実行されるシステム同定処理を示すフローチャートであって、先ず、ステップS21で、前記(1)式で表される入力信号と、それに対する応答信号のサンプリングデータu[n]及びy[n]を測定する。
次にステップS22で、直交2軸静止座標を仮定し、一方の軸に前記(1)式で表される入力信号u(t)を取る。次に、下記(8)式で表される、入力信号u(t)に対して四分の一周期の位相差を持つ仮想入力信号u’(t)を想定し、入力信号u(t)に直交するもう一方の軸に、この仮想入力信号u’(t)を取る。
u’(t)=Usin(ωt+Φ) ………(8)
次にステップS22で、直交2軸静止座標を仮定し、一方の軸に前記(1)式で表される入力信号u(t)を取る。次に、下記(8)式で表される、入力信号u(t)に対して四分の一周期の位相差を持つ仮想入力信号u’(t)を想定し、入力信号u(t)に直交するもう一方の軸に、この仮想入力信号u’(t)を取る。
u’(t)=Usin(ωt+Φ) ………(8)
次にステップS23で、入力信号u(t)と仮想入力信号u’(t)の2つを基準として、直交2軸静止座標上で入力信号の周期と同一の周波数で回転する直交2軸回転座標を想定し、入力信号と同様に、応答信号y(t)に対して四分の一周期の位相差を持つ仮想応答信号y’(t)を想定する。
そして、応答信号と仮想応答信号の2種類のサンプルデータy[n]、y’[n]を、下記(9)式で示される回転座標変換行列Tに基づいて、下記(10)式をもとに直交2軸回転座標上の2種類のサンプルデータyd[n]、yq[n]に変換し、ステップS24に移行する。
そして、応答信号と仮想応答信号の2種類のサンプルデータy[n]、y’[n]を、下記(9)式で示される回転座標変換行列Tに基づいて、下記(10)式をもとに直交2軸回転座標上の2種類のサンプルデータyd[n]、yq[n]に変換し、ステップS24に移行する。
ここで、Δtはサンプリング周期である。
ステップS24では、先ず、前記ステップS23で得られたサンプルデータyd[n]、yq[n]の直流成分を除去する。サンプルデータyd[n]、yq[n]は、下記(11)式に示すように、それぞれ交流分と直流分の2つの成分で構成されており、直流成分は回転座標変換前の応答信号y[n]と仮想応答信号y’[n]に含まれる入力信号周波数と同一周波数の成分である。
yd[n]=ydAC[n]+ydDC[n],
yq[n]=yqAC[n]+yqDC[n] ………(11)
ここで、ydAC[n]はyd[n]の交流成分、ydDC[n]はyd[n]の直流成分、yqAC[n]はyq[n]の交流成分、yqDC[n]はyq[n]の直流成分である。
そこで、この直流成分ydDC[n]、yqDC[n]をそれぞれ除去し、交流成分ydAC[n]、yqAC[n]のみを下記(12)式で示される逆回転座標変換行列T’に基づいて、下記(13)式をもとに直交2軸静止座標上の2種類のサンプルデータyAC[n]、y’AC[n]に変換する。
yd[n]=ydAC[n]+ydDC[n],
yq[n]=yqAC[n]+yqDC[n] ………(11)
ここで、ydAC[n]はyd[n]の交流成分、ydDC[n]はyd[n]の直流成分、yqAC[n]はyq[n]の交流成分、yqDC[n]はyq[n]の直流成分である。
そこで、この直流成分ydDC[n]、yqDC[n]をそれぞれ除去し、交流成分ydAC[n]、yqAC[n]のみを下記(12)式で示される逆回転座標変換行列T’に基づいて、下記(13)式をもとに直交2軸静止座標上の2種類のサンプルデータyAC[n]、y’AC[n]に変換する。
ここで、前記(13)式により得られたサンプルデータyAC[n]、y’AC[n]のうち、y’AC[n]は仮想信号であるので、yAC[n]のみに着目する。
特性不明システム1を入力信号に関係する多項式と応答信号に関係する多項式の2つの多項式で構成される差分方程式で表した場合、このyAC[n]は入力信号に依存しないシステム特有の自由振動成分であり、応答信号に関係する多項式のみに起因する応答信号のサンプルデータである。
入力信号とこれに対する応答信号との関係を表す差分方程式の中で、応答信号に関係する多項式は下記(14)式で表される。
特性不明システム1を入力信号に関係する多項式と応答信号に関係する多項式の2つの多項式で構成される差分方程式で表した場合、このyAC[n]は入力信号に依存しないシステム特有の自由振動成分であり、応答信号に関係する多項式のみに起因する応答信号のサンプルデータである。
入力信号とこれに対する応答信号との関係を表す差分方程式の中で、応答信号に関係する多項式は下記(14)式で表される。
そこで、ステップS25では、m点のサンプルデータyAC[n]に基づいて、前記(14)式をもとに得られるm個の連立方程式から、下記(15)式に示すような、応答信号に関係する多項式の係数ai(i=1,…,q)を変数xとした行列式Ax=dを作成する。
次にステップS26で、第1の実施形態における図3に示す次数推定処理と同様に行列Aの特異値分解を行い、応答信号に関係する多項式の次数qを推定してステップS27に移行する。
ステップS27では、推定した次数qを用いて、サンプルデータyAC[n]に基づいて前記(15)式に示す行列式を解き、変数x即ち応答信号に関係する多項式の未知係数ai(i=1,…,q)を推定する。
次にステップS28で、応答信号に関係する多項式の次数qを、入力信号と応答信号との関係を表す差分方程式の次数として設定する。そして、この次数qと前記ステップS27で推定した応答信号係数aiとを用いて、下記(16)式に示すように、前記(2)式に示す差分方程式をもとに入力信号に関係する多項式の係数biを変数とした行列式を作成する。
ステップS27では、推定した次数qを用いて、サンプルデータyAC[n]に基づいて前記(15)式に示す行列式を解き、変数x即ち応答信号に関係する多項式の未知係数ai(i=1,…,q)を推定する。
次にステップS28で、応答信号に関係する多項式の次数qを、入力信号と応答信号との関係を表す差分方程式の次数として設定する。そして、この次数qと前記ステップS27で推定した応答信号係数aiとを用いて、下記(16)式に示すように、前記(2)式に示す差分方程式をもとに入力信号に関係する多項式の係数biを変数とした行列式を作成する。
次に、この行列式を解いて入力信号に関係する多項式の未知係数bi(i=0,…,q)を推定してからステップS29に移行し、次数qと未知係数ai、biとに基づいて、前記(2)式に示す特性不明システム1の差分方程式記述のモデルGを推定する。
この図4の処理において、ステップS22及びS23の処理が回転座標データ変換手段に対応し、ステップS24の処理が静止座標データ変換手段に対応し、ステップS25の処理が行列式作成手段に対応し、ステップS22〜S26の処理が次数推定手段に対応し、ステップS27の処理が応答信号係数推定手段に対応し、ステップS28の処理が入力信号係数推定手段に対応している。
この図4の処理において、ステップS22及びS23の処理が回転座標データ変換手段に対応し、ステップS24の処理が静止座標データ変換手段に対応し、ステップS25の処理が行列式作成手段に対応し、ステップS22〜S26の処理が次数推定手段に対応し、ステップS27の処理が応答信号係数推定手段に対応し、ステップS28の処理が入力信号係数推定手段に対応している。
したがって、今、特性が不明なシステムに入力信号として単一の周波数を持つ余弦波信号u(t)を入力したとき、それに対する応答信号y(t)を出力するものとする。この場合には、先ず入力信号と応答信号のサンプリングデータu[n]、y[n]を測定し、図4のシステム同定処理において、ステップS22で入力信号uと仮想入力信号u’とから直交2軸静止座標を仮定し、ステップS23で単相交流信号である応答信号yを入力信号の周波数と同一の周波数で回転する直交2軸回転座標上の信号yd[n]、yq[n]に変換する。直交2軸回転座標上では、応答信号に含まれる入力信号周波数と同一の周波数成分は各軸成分の直流オフセット分になることから、この直流オフセット分を除去し、各軸成分の交流成分のみを回転座標から元の静止座標上の信号に変換して、サンプルデータyAC[n]、y’AC[n]を得る。
このようにして得られたサンプルデータyAC[n]は、入力信号に依存しないシステム特有の自由振動成分であり、入力信号とこれに対する応答信号との関係を表す差分方程式の中で応答信号に関係する多項式のみに起因する信号であるので、ステップS25で、前記(14)式に示す応答信号に関係する多項式をもとに前記(15)式に示す行列式を作成する。そして、ステップS26で図3の次数推定処理を行って応答信号に関係する多項式の次数qを推定してからステップS27に移行し、この次数qを用いて前記(15)式に示す行列式を解き、応答信号に関係する多項式の未知係数ai(i=1,…,q)を推定する。
次にステップS28で、推定した応答信号に関係する多項式の次数qを入力信号と応答信号との関係を表す差分方程式の次数として設定し、この次数qと前記ステップS27で推定した係数aiとを用いて、前記(16)式に示す行列式を作成する。この行列式を解くことにより、入力信号に関係する多項式の未知係数bi(i=0,…,q)を推定し、ステップS29で次数qと未知係数ai、biとに基づいて前記(2)式に示す特性不明システム1の差分方程式記述のモデルGが求まる。
このように、上記第2の実施形態では、応答信号のサンプリングデータを仮想の直交2軸回転座標上の信号に変換し、直流成分を除去した交流成分、即ち入力信号に依存しないシステム特有の自由振動成分に基づいて差分方程式の次数を推定するので、応答信号の測定は、この自由振動成分が応答信号中に存在する期間のみ行えばよく、短期間の測定でシステム同定を行うことができる。
また、次数推定の際には、応答信号のサンプリングデータのみを使用するので、入力信号と応答信号の両方を使用する場合と比較して、システム同定の演算処理時間を短縮することができる。
なお、上記各実施形態においては、システム同定の結果として得られる特性不明システムのモデルを差分方程式記述とする場合について説明したが、これに限定されるものではなく、特性不明システムのモデルをパルス伝達関数記述や伝達関数記述として、伝達関数の次数及び係数を推定するようにしてもよい。
なお、上記各実施形態においては、システム同定の結果として得られる特性不明システムのモデルを差分方程式記述とする場合について説明したが、これに限定されるものではなく、特性不明システムのモデルをパルス伝達関数記述や伝達関数記述として、伝達関数の次数及び係数を推定するようにしてもよい。
1 特定不明システム
2 システム同定装置
2 システム同定装置
Claims (7)
- 単一の周波数を持つ正弦波及び余弦波の何れかで構成される入力信号とそれに対する応答信号との所定期間の測定データから、特性が不明なシステムを同定する特性不明システムの同定装置。
- 既知の入力信号とその入力信号に対する応答信号とから特性が不明なシステムを同定する特性不明システムの同定装置において、
単一の周波数を持つ正弦波及び余弦波の何れかで構成される入力信号とそれに対する応答信号との所定期間の測定データからシステムの特性を表す数学的モデルの次数を推定する次数推定手段と、該次数推定手段で推定した次数に応じて、入力信号と応答信号との所定期間の測定データからシステムの数学的モデルの係数を推定する係数推定手段とを備えていることを特徴とする特性不明システムの同定装置。 - 前記次数推定手段は、前記入力信号と前記応答信号との関係を所定の次数の差分方程式で表し、入力信号と応答信号との所定期間の測定データに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成する次数推定行列式作成手段を有し、該次数推定行列式作成手段で作成した行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルとに基づいて差分方程式の次数を推定するように構成されていることを特徴とする請求項2に記載の特性不明システムの同定装置。
- 前記係数推定手段は、前記入力信号と前記応答信号との関係を前記次数推定手段で推定した次数の差分方程式で表し、入力信号と応答信号との所定期間の測定データに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成する係数推定行列式作成手段を有し、該係数推定行列式作成手段で作成した行列式から差分方程式の係数を推定するように構成されていることを特徴とする請求項2又は3に記載の特性不明システムの同定装置。
- 前記次数推定手段は、前記入力信号と前記応答信号との関係を所定の次数の差分方程式で表し、前記入力信号と入力信号に対して四分の一周期の位相差を持つ仮想入力信号とから、直交2軸静止座標と入力信号の周波数と同一の周波数で回転する直交2軸回転座標とを想定し、前記応答信号と応答信号に対して四分の一周期の位相差を持つ仮想応答信号との測定データを、直交2軸静止座標上から直交2軸回転座標上のデータに変換する回転座標データ変換手段と、該回転座標データ変換手段で変換した各データに含まれる直流オフセット分を除去した交流データを、夫々元の直交2軸静止座標上のデータに逆変換する静止座標データ変換手段と、該静止座標データ変換手段で逆変換した各データのうち、前記入力信号と同軸に存在するデータに基づいて差分方程式の次数を推定するように構成されていることを特徴とする請求項2に記載の特性不明システムの同定装置。
- 前記次数推定手段は、前記静止座標データ変換手段で逆変換した各データのうち、前記入力信号と同軸に存在するデータに基づいて、入力信号と応答信号との関係を表す差分方程式を構成する応答信号に関係する多項式の未知係数を変数とした行列式を作成する行列式作成手段を有し、該行列式作成手段で作成した行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、前記静止座標データ変換手段で逆変換した各データのうち、前記入力信号と同軸に存在するデータからなるベクトルとに基づいて差分方程式の次数を推定するように構成されていることを特徴とする請求項5に記載の特性不明システムの同定装置。
- 前記係数推定手段は、前記差分方程式を構成する応答信号に関係する多項式の係数を推定する応答信号係数推定手段と、前記差分方程式を構成する入力信号に関係する多項式の係数を推定する入力信号係数推定手段とを有し、前記応答信号係数推定手段は、前記次数推定手段で推定した差分方程式の次数に応じて、前記静止座標データ変換手段で逆変換した各データのうち、前記入力信号と同軸に存在するデータに基づいて応答信号係数を変数とした行列式を作成し、その行列式から応答信号係数を推定し、前記入力信号係数推定手段は、前記次数推定手段で推定した差分方程式の次数と前記応答信号係数推定手段で推定した応答信号係数とに応じて、入力信号の測定データに基づいて入力信号係数を変数とした行列式を作成し、その行列式から入力信号係数を推定するように構成されていることを特徴とする請求項5又は6に記載の特性不明システムの同定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003311108A JP2005078559A (ja) | 2003-09-03 | 2003-09-03 | 特性不明システムの同定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003311108A JP2005078559A (ja) | 2003-09-03 | 2003-09-03 | 特性不明システムの同定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005078559A true JP2005078559A (ja) | 2005-03-24 |
Family
ID=34412754
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003311108A Pending JP2005078559A (ja) | 2003-09-03 | 2003-09-03 | 特性不明システムの同定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005078559A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015118736A1 (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-13 | 三菱電機株式会社 | システム同定装置 |
WO2015118737A1 (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-13 | 三菱電機株式会社 | システム同定装置 |
JP2016207021A (ja) * | 2015-04-24 | 2016-12-08 | ファナック株式会社 | 機械の周波数特性をオンラインで取得する機能を有するサーボ制御装置 |
CN114113780A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-03-01 | 国网湖南省电力有限公司 | 一种线性系统频域特性测试方法及系统 |
-
2003
- 2003-09-03 JP JP2003311108A patent/JP2005078559A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015118736A1 (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-13 | 三菱電機株式会社 | システム同定装置 |
WO2015118737A1 (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-13 | 三菱電機株式会社 | システム同定装置 |
CN105960614A (zh) * | 2014-02-07 | 2016-09-21 | 三菱电机株式会社 | 系统辨识装置 |
CN105960613A (zh) * | 2014-02-07 | 2016-09-21 | 三菱电机株式会社 | 系统辨识装置 |
JP6009106B2 (ja) * | 2014-02-07 | 2016-10-19 | 三菱電機株式会社 | システム同定装置 |
JP6009105B2 (ja) * | 2014-02-07 | 2016-10-19 | 三菱電機株式会社 | システム同定装置 |
US10387116B2 (en) | 2014-02-07 | 2019-08-20 | Mitsubishi Electric Corporation | System identification device |
JP2016207021A (ja) * | 2015-04-24 | 2016-12-08 | ファナック株式会社 | 機械の周波数特性をオンラインで取得する機能を有するサーボ制御装置 |
US10025296B2 (en) | 2015-04-24 | 2018-07-17 | Fanuc Corporation | Servo control apparatus having function of obtaining frequency characteristics of machine on line |
CN114113780A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-03-01 | 国网湖南省电力有限公司 | 一种线性系统频域特性测试方法及系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5446988B2 (ja) | 回転電気機械のトルクリプル抑制制御装置および制御方法 | |
Liu et al. | Particle swarm optimization-based parameter identification applied to permanent magnet synchronous motors | |
CN101403774B (zh) | 一种基于非同步采样的谐波分析方法 | |
Fyhn et al. | Compressive parameter estimation for sparse translation-invariant signals using polar interpolation | |
JP6485810B2 (ja) | 誘導モーターのローター角速度を制御するための方法及びシステム | |
CN111656676B (zh) | 用于电力转换装置的控制装置以及电动机驱动系统 | |
CN112271970B (zh) | 永磁同步电机矢量控制方法、设备及存储介质 | |
CN111656674B (zh) | 用于电力转换装置的控制装置、控制方法、以及电动机驱动系统 | |
JP2011176950A (ja) | モータのトルク制御装置 | |
JP5488043B2 (ja) | モータのトルク制御装置 | |
Zečević et al. | Dynamic harmonic phasor estimation by adaptive taylor-based bandpass filter | |
Solodkiy et al. | Sensorless vector control of asynchronous machine based on reduced order Kalman filter | |
JP7027283B2 (ja) | 伝達関数生成装置、伝達関数生成方法、およびプログラム | |
JP2005078559A (ja) | 特性不明システムの同定装置 | |
CN106980722B (zh) | 一种脉冲响应中谐波成分的检测和去除方法 | |
JP5488044B2 (ja) | 回転電気機械のトルクリプル抑制制御装置および制御方法 | |
CN111800055A (zh) | 一种双凸极电机平均转矩确定方法和装置 | |
Dhaouadi | Application of stochastic filtering to a permanent magnet synchronous motor drive system without electromechanical sensors | |
KR20150004030A (ko) | 정지형 유도기의 제정수 식별 방법 | |
Wójcik et al. | Application of iterative learning control for ripple torque compensation in PMSM drive | |
CN112271972A (zh) | 带有电流误差校正的永磁同步电机直接转矩控制方法 | |
Djurović | Frequency estimators in sensor networks—Bounds and consequences | |
CN116610903B (zh) | 一种电气量矢量估算方法、装置及计算机可读存储介质 | |
JP5777996B2 (ja) | 座標変換処理手段を備えた信号処理装置、電動機および再生可能エネルギーに用いられる系統連系インバータ | |
Bahloul et al. | Modified robust model reference adaptive system scheme for a speed sensorless vector control of induction motor |