JP2005278349A - 電動機制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】機械を駆動する電動機と、その機械の動作量を検出する検出器と、制御指令を受けて電動機を駆動する制御器とからなる電動機制御装置において、掃引正弦波信号を発生して電動機制御装置に入力する指令発生器と、指令発生器が出力する掃引正弦波信号の周波数情報と検出器の信号を入力し、入力した前記掃引正弦波信号の周波数の周期時間の少なくとも1/4もしくはそのe倍を、該当時間の前後に含めた区間で、前記検出器の信号の絶対値が最大となる点を掃引している入力周波数に対する応答振幅値とし、前記応答振幅値が最小となる周波数を反共振周波数として出力するようにした。
【選択図】図1
Description
図7は従来技術の第1の例を示すサーボアナライザの伝達関数測定方法の説明図である。
伝達関数の変化が大きいところでは高分解能で、変化の少ないところでは低分解能で測定することにより短時間で高精度に測定するために、正規の正弦波掃引測定に先立ち、測定ポイントを決定する。
測定ポイントを決めるため、STEP1で高帯域信号を被測定システムに加え測定周波数帯域の伝達関数を求める。このデータを微分して変化率を求め、変化率の大小に応じて測定分解能が変わるように測定ポイントを決定する。
次に、STEP2で、正弦波掃引により、先に決定された測定ポイントに従って正弦波の測定周波数を変えながら解析周波数領域全体にわたって測定する。
こうして伝達特性の変化が大きいところでは周波数分解能を高くして掃引し、伝達特性の変化が小さいところでは周波数分解能を低くして掃引するようにして、短時間でより高精度な伝達関数を測定する。
図8は従来技術の第2の例を示すパラメータ同定装置のブロック図である。
まず、剛体パラメータ同定部108の計算モードにおいて、周期性を有する速度指令と機械系105の角速度との偏差が求められ、制御ゲインが掛けられて駆動トルクとなり、機械系105へ送られる。
エラーシステム106は、上記駆動トルクと機械系105から与えられる角速度(ωM )に基づいてパラメータ同定誤差信号(ηe )を求め、この誤差信号と内部信号(q0 ,q′0 ,q1 )を剛体パラメータ同定部108へ出力する。
剛体パラメータ同定部108は、エラーシステム106からのパラメータ同定誤差信号(ηe )とその内部信号(q0 ,q′0 ,q1 )に基づいて剛体パラメータを同定し、その同定値を共振パラメータ同定部113へ出力する。
共振パラメータ同定部113の計算モードに移り、FFT演算部110から出力されるホワイトノイズの信号を機械系に駆動トルクとして入力する。
FFT演算部110は、内部で発生したホワイトノイズと角速度をFFT演算してゲイン特性を求め、そのゲイン特性からパラメータを計算して共振パラメータ同定部113へ出力する。
共振パラメータ同定部113は、剛体パラメータ同定部108及びFFT演算部110からのパラメータに基づいて共振パラメータを同定する。
パラメータ同定の精度を評価できるエラーシステム106の信号を用いて、剛体モードのパラメータである全体の慣性モーメント、クーロン摩擦及び制動抵抗係数が剛体パラメータ同定部108によって計算される。また、機械系105の振動特性は、FFT演算部110によって求められ、そのゲイン線図を基に機械系の剛性、2つの慣性、内部減衰係数が共振パラメータ同定部113によって計算される。
図9は従来技術の第3の例を示す電動機制御装置の共振周波数検出装置の構成を示すブロック図である。
図9において、201は指令発生器、202は制御器、203は電動機、204は機械、205は検出器、206は信号処理器である。
指令発生器201は掃引正弦波の指令信号Θを発生し、制御器202に与えて電動機203を駆動する。電動機203と連結した機械204が動作する。
指令発生器201は信号処理器206へも周波数情報τを与えている。電動機203の動作量は検出器205で検出し、応答信号ξを信号処理器206へ与える。
信号処理器206は掃引正弦波指令の周波数情報τと応答信号ξを受け取り、応答信号ξの絶対値が最大となるときの掃引正弦波の周波数を共振周波数と判断して共振周波数検出結果fを出力する。
このように、従来の電動機制御装置の共振周波数検出装置は、掃引正弦波の指令信号Θに対する応答信号ξの絶対値が最大となるときの掃引正弦波周波数を共振周波数と判断して共振周波数を検出するのである。
また、特許文献3では、簡単な演算で共振周波数のみを高速に検出しているが、簡単で、高速で、安価な反共振周波数の検出については実現できていなかった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、安価な演算装置で、簡単に、かつ高速に演算でき、反共振周波数および共振周波数を推定できる電動機制御装置を提供する。
請求項2記載の本発明は、請求項1記載の電動機制御装置において、反共振周波数推定手段は、指令発生器が出力する掃引正弦波信号の掃引速度に応じて、入力した前記掃引正弦波信号の周波数の周期の少なくとも1/4の時間のe倍(eは実数)を、該当時間の前後に含めた区間で、検出器の信号の絶対値が最大となる点を掃引している入力周波数に対する応答振幅値とし、応答振幅値が最小となる周波数を反共振周波数として出力するようにしたものである。
請求項3記載の本発明は、機械を駆動する電動機と、その機械の動作量を検出する検出器と、制御指令を受けて電動機を駆動する制御器と掃引正弦波信号を発生して電動機制御装置に入力する指令発生器と、指令発生器が出力する掃引正弦波信号の周波数情報と検出器の信号を入力し、検出器の信号の絶対値が最大となる掃引正弦波信号の周波数を共振周波数として出力する共振周波数推定手段とからなる電動機制御装置において、指令発生器が出力する掃引正弦波信号の周波数情報と検出器の信号を入力し、周波数の変化区分を定め、区分ごとに検出器の信号の絶対値の最大値を区分の周波数に対する応答振幅値とし、応答振幅値が最小となる区分の周波数を反共振周波数として出力する反共振周波数推定手段を備えるようにしたものである。
請求項4記載の本発明は、請求項1〜3記載の電動機制御装置において、反共振周波数推定手段は、共振周波数推定手段が検出した共振周波数より低い周波数の反共振周波数を推定するようにしたものである。
請求項5記載の本発明は、請求項1〜3記載の電動機制御装置において、検出器は電動機の位置または速度、あるいは機械の位置または速度を検出して動作量としたものである。
請求項6記載の本発明は、請求項1〜3記載の電動機制御装置において、電動機制御装置がオープンループの場合は指令発生器の信号は制御器に入力されているようにしたものである。
請求項7記載の本発明は、請求項1〜3記載の電動機制御装置において、検出器の信号を(−)端子に入力する加算器と、その加算器の信号を受けて働き前記制御器に制御指令を出力する閉ループ制御器を備えて電動機制御装置が閉ループをなしている場合は、指令発生器の信号は加算器の(+)端子に入力されているようにしたものである。
請求項8記載の本発明は、請求項7に記載の電動機制御装置において、検出器の信号を(−)端子に入力する減算器と、その減算器の信号を受けて働き制御制御指令を出力する閉ループ制御器と、その制御指令を入力して所定の帯域の信号を低減したあと制御器に出力するフィルタ処理部と、を備えて電動機制御装置が閉ループをなしている場合は、加算器が前記フィルタ処理部と閉ループ制御器の間に設けられ、その一方の入力に指令発生器の信号が入力されており、指令発生器の信号と閉ループ制御器の信号の和がフィルタ処理部または前記制御器に入力されているようにするものである。
請求項9記載の本発明は、請求項7〜8記載の電動機制御装置において、閉ループの電動機制御装置において、検出器は、一巡する信号を検出するようにするものである。
請求項10記載の本発明は、請求項6〜8記載の電動機制御装置において、電動機制御装置は、少なくとも1つ以上の閉ループと、少なくとも1つ以上の閉ループを開閉するスイッチを備えるようにしたものである。
請求項11記載の本発明は、請求項1〜3記載の電動機制御装置において、掃引正弦波信号は、最小周波数Fminから最大周波数Fmaxまでの範囲に周波数が制限されており、共振周波数推定手段および反共振周波数推定手段は、検出器の信号を所定の周波数範囲に制限して入力するとともに、最小周波数Fmin以上の周波数だけを検出するようしたものである。
請求項12記載の本発明は、請求項1、2、3、11記載の電動機制御装置において、掃引正弦波信号は、最小周波数Fminから最大周波数Fmaxまでの範囲に周波数が制限されており、共振周波数推定手段および反共振周波数推定手段は、検出器の信号を所定の周波数範囲に制限して入力するとともに、最小周波数Fminより大きい検出最小周波数Flim以上の周波数だけを検出するようにしたものである。
請求項13記載の本発明は、請求項1〜4,11,12記載の電動機制御装置において、検出器と共振周波数推定手段および反共振周波数推定手段の間にハイパスフィルタが設けられているようにしたものである。
請求項14記載の本発明は、請求項1〜3,11から13記載の電動機制御装置において、電動機制御装置を少なくとも1つ以上有し、指令器を制御する指令制御器とを備え、少なくとも1つの電動機を動作し、少なくとも1つの検出器が少なくとも1つ以上の機械の動作量を検出し、共振周波数推定手段および反共振周波数推定手段が、少なくとも1つ以上の共振周波数および反共振周波数を推定するようにしたものである。
請求項15記載の本発明は、請求項8に記載の電動機制御装置において、共振周波数推定手段および反共振周波数推定手段により推定した共振周波数および反共振周波数より、フィルタ処理部の少なくとも1つの設定パラメータを算出する演算装置とを有するようにするものである。
請求項16記載の本発明は、請求項1〜4、11、12、14記載の電動機制御装置において、推定した共振周波数もしくは反共振周波数などを表示する出力装置とを有するようにしたものである。
請求項17記載の本発明は、請求項1〜5、9〜16記載の電動機制御装置において、掃引正弦波信号の周波数情報もしくは検出器の信号もしくは推定した共振周波数もしくは反共振周波数などを記憶する記憶装置とを有するようにしたものである。
なお、この例ではスイッチ8dにてハイパスフィルタ15は使用しない。
共振周波数の推定と同様に、入力する掃引正弦波信号の周波数は応答の周波数とする。
例えば、掃引正弦波信号の周波数をfi1とし、そのときの時間をti1とすれば、応答S1なので、振動のピーク値である。この振動の周期T=1/fi1であり、このti1時間の前後T/4の区間を観察しても、この区間の絶対値の最大値はS1である。
時間ti2においては、周波数は同様にfi1,周期Tとすると、応答振幅値Si=S2=0であるが、時間ti2の前後T/4の区間を観察すると、絶対値の最大値はS1である。
ti1とti2の間も同様に前後T/4の区間を観察すると、絶対値の最大値を求めることができる。他の区間でも同様に考えることができる。
つまり、該当時間に対して、前後に入力周波数の少なくとも1/4周期の区間を観察し絶対値の最大値を求め、これを入力周波数に対する応答振幅値Siとすることができる。
掃引に応じて、時間tiの前を長く、後を短くまたは、時間tiの前を短く、後を長く区間を設定するように、e1,e2の倍率を設定しても良い。
また、データの開始時、終了時に前後に区間が取れない場合には、当然ながら、有効となる区間だけを用いて、反共振周波数を推定して良い。
共振周波数を推定後、反共振周波数を推定するようにすれば、演算時間の短縮がはかれる。
指令発生器1は動作信号を指令信号Mとして出力して、閉ループ制御器10に入力する。閉ループ制御器10の出力はフィルタ処理部11を通して制御器2へ伝わり、電動機3を駆動し、連結された機械4が動作する。電動機3に連結された検出器5の出力は電動機動作量mを検出し、これを応答信号Sとして指令信号Cと一致するよう閉ループ制御器10は動作を制御する。このとき、フィルタ処理部11は閉ループ制御器10の出力から共振特性を抑制する効果を果たす。
また、掃引正弦波の周波数と時間の関係は、直線に限られることは無く、任意の曲線であっても構わない。図2の中で波線で示したように、LOG周波数で掃引しても良い。
さらに、検出最小下限周波数Flimを最小周波数Fminと同様に取り扱っても構わない。
第1実施例と異なり、電動機制御装置が常に閉ループとなるようスイッチ8cを閉じ、
スイッチ8aは、指令発生器1の指令信号Cが閉ループ制御器10の前段の加算器13aの(+)端子に印加する。
閉ループ制御器10は、指令と検出器5の信号が比較され、その差を小さくするよう働いて制御器2に指令を出力する。
なお、第1実施例と同様に、スイッチ8bはフィルタ処理器11に入力しないようにする。
第1実施例と異なり、電動機制御装置が常に閉ループとなるようスイッチ8cを閉じ、スイッチ8aは、第2実施例と異なり、指令発生器1の指令信号Cを、閉ループ制御器10の後段の加算器13bの(+)端子に印加する。閉ループ制御器10へは「0」の指令が与えられ、閉ループ制御器10は、0値の指令と検出器5の信号が比較され、その差を小さくするよう働いて制御器2に指令を出力する。
閉ループ制御器10の出力と指令信号Cが合わさって、制御器2に入力され、電動機2を動作させる。
また、反共振周波数および共振周波数の推定後も、第1実施例や第2実施例と同様に動作できる。
反共振周波数および共振周波数の推定が終了したら、第1実施例や第2実施例と同様これを利用して電動機制御装置の制御パラメータであるフィルタ処理部11のパラメータを設定することができる。
図4では、図1とは異なり、閉ループ制御器10の内容を詳述し、位置制御器22と速度制御器21を置いている。単位系が異なる多重ループのため、応答Sは単位換算器23を介して速度制御器21へ入力する。
また、加えて、検出器5bが閉ループ制御器10の内部の指令信号Cが入力される加算器の前段に追加されており、一巡した信号Tを検出する。
さらに、ハイパスフィルタ15、スイッチ8dを省略している。
この例では、上記の構成における第3実施例に基づく動作を追加説明する。
このように閉ループ制御器10は、位置ループ、速度ループを構成しており、そして加算器13aの(+)端子に印加され位置制御器22に入力されて、指令と検出器5aの応答Sが位置の単位で比較され、その差を小さくするよう働いて、加算器13eの(+)端子に印加され速度制御器21に入力される。速度制御器21は、位置制御器22の出力と、単位換算器23を介して入力された検出器5aの応答Sが速度の単位で比較され、その差を小さくするよう働いて、スイッチ8bを介して制御器2に入力される。
制御器2は第1実施例から第3実施例と同様に、電動機3を動作する構成になっている。
閉ループ制御器10つまり位置制御器22へは、「0」の指令が与えられ、閉ループ制御器10は、0値の指令と検出器5aの信号が比較され、その差を小さくするよう働いて制御器2に指令を出力する。
閉ループ制御器10つまり速度制御器21の出力と指令信号Cが合わさって、制御器2に入力され、電動機2を動作させる。
この例では、共振周波数推定手段6と反共振周波数推定手段7が用いる信号を、閉ループを一巡した信号Tを検出器5bが検出した応答信号sを用いる。
第1実施例に示した同様の方法で、反共振周波数および共振周波数が推定できる。
第5実施例は反共振周波数推定方法がこれまでの説明とは異なるが、全体的な実施内容は第1実施例から第4実施例と同様である。また、指令発生器1、制御器2、電動機3、機械4、検出器5、出力装置9、閉ループ制御器10、フィルタ処理部11、演算装置12、加算器13、出力装置14、ハイパスフィルタ15、記憶装置16などについては省略しているが、第1実施例から第4実施例と同様の構成にて第5実施例の共振周波数推定手段7を使用する。
反共振周波数の推定方法が異なり、指令発生器1が出力する前記掃引正弦波信号の周波数情報Aと前記検出器5の応答信号Sを入力し、周波数の変化区分を定め、周波数区分ごとに前記検出器5の信号の絶対値の最大値を応答振幅値Siとし、応答振幅値Siが最小となる区分の周波数を反共振周波数として出力する。
図5において、f1≦fA≦f2、f3≦fB≦f4、・・・・・といった関係がある。
掃引が線形的に変化すれば、区切りは時間軸上で均等に分けられる。図2の波線のようにLOG周波数で変化する場合は、変化分に応じた区分になる。
また、fA=f1、fB=f2、・・・のように細かく区分しても良い。
あるいは、一旦、粗く区分した後、再度細かく区分して反共振周波数を推定しても良い。
記憶装置16を用いてデータを記憶しておけば、区分けを変えながら複数回反共振周波数を推定を実施し、精度を上げても良い。
また、これを繰り返しても良い。
図6は本発明の第6実施例を示す電動機制御装置の構成を示すブロック図である。
図6では、反共振周波数および共振周波数を推定する場合の構成のみを示している。
多軸構成のため、指令制御器17を付加しているが、閉ループ制御器10(10a、10b)やフィルタ処理器11(11a、11b)などは図中に省略している。
可動する機械はそれぞれ4a,4bに分かれているが、機械4として一体化しており、他軸の影響を受ける。
さらに、多軸構成とした部分が従来技術とは異なる。
2軸が同時に稼働した場合の応答S1、S2と、応答S11、S12、S21、S22の関係は、式(1)になる。
S1=S11+S12 (1)
S2=S21+S22
1軸づつ稼働すれば、応答S11、S12、S21、S22それぞれをS1、S2として観察できる。
多軸を同時に稼働しても良いが、この例では1軸づつ稼働する場合について説明する。
指令制御器17は指令発生器1aに指令発生を命じ、掃引正弦波を発生し、指令信号C1を制御器2aに送り、電動機3aを動作させ、機械4aを動作する。機械4aを含む共振、反共振特性が電動機3aの電動機動作量mにも含まれており、これを検出器5aが検出する。また、他軸でも電動機3bは動作していないが、機械4として関連しているので、機械4bの機械動作量xを検出器5bが検出する。検出器5aが検出した応答S11と、検出器5bが検出した応答S21を共振周波数推定手段6a、6b、反共振周波数推定手段7a,7bに入力する。共振周波数推定手段6a、6b、反共振周波数推定手段7a,7bには指令信号C1である掃引正弦波の周波数情報A1も同時に入力する。
実施例1から実施例5のいずれかと同様の方法で、共振周波数推定手段6a、6b、反共振周波数推定手段7a,7bは共振周波数fr1、fr2、反共振周波数fa1、fb2、を推定する。
検出器5aが検出した応答S12と、検出器5bが検出した応答S22を共振周波数推定手段6a、6b、反共振周波数推定手段7a,7bに入力する。
共振周波数推定手段6a、6b、反共振周波数推定手段7a,7bには指令信号C2である掃引正弦波の周波数情報A2も同時に入力する。
実施例1から実施例5や、電動機3aを動作させた場合と同様に、共振周波数推定手段6a、6b、反共振周波数推定手段7a,7bは共振周波数fr1、fr2、反共振周波数fa1、fb2、を推定する。
例えば、電動機制御装置の機械系を2慣性モデルとすれば、共振周波数ωRと反共振周波数ωAは、以下の式(2)となるので、負荷慣性モーメントもしくは負荷慣性Jを用いて、式(2)のように、モータ側および負荷側の負荷慣性モーメントもしくは負荷慣性J1,J2と、バネ定数Kを推定できるという効果もある。
ωR=√(K(1/J1+1/J2))
ωA=√(K/J2)
J=J1+J2 (2)
J1=J(ωA 2/ωR 2)
J2=J(1−ωA 2/ωR 2)
K=JωA 2(1−ωA 2/ωR 2) (3)
2 制御器
3 電動機
4 機械
5 検出器
8 スイッチ
9 出力装置
10 閉ループ制御器
11 フィルタ処理部
12 演算装置
13 加算器
14 出力装置
15 ハイパスフィルタ
16 記憶装置
17 指令制御器
21 速度制御器
22 位置制御器
23 単位換算器
101 減算器
102 乗算器、
104 切換スイッチ
105 機械系
106 エラーシステム
108 剛体パラメータ同定部
110 FFT演算部
113 共振パラメータ同定部
201 指令発生器
202 制御器
203 電動機
204 機械
205 検出器
206 信号処理器
Claims (17)
- 動作量を検出する検出器と、制御指令を受けて前記電動機を駆動する制御器と、掃引正弦波信号を発生して前記制御器に入力する指令発生器と、前記指令発生器が出力する前記掃引正弦波信号の周波数情報と前記検出器の信号を入力し、前記検出器の信号の絶対値が最大となる前記掃引正弦波信号の周波数を共振周波数として出力する共振周波数推定手段とからなる電動機制御装置において、
前記指令発生器が出力する前記掃引正弦波信号の周波数情報と前記検出器の信号を入力し、入力した前記掃引正弦波信号周波数周期の少なくとも1/4の時間を、該当時間の前後に含めた区間で、前記検出器の信号の絶対値が最大となる点を掃引している入力周波数に対する応答振幅値とし、前記応答振幅値が、最小となる周波数を反共振周波数として出力する反共振周波数推定手段を備えたことを特徴とする電動機制御装置。 - 前記反共振周波数推定手段は、前記指令発生器が出力する前記掃引正弦波信号の掃引速度に応じて、入力した前記掃引正弦波信号の周波数の周期の少なくとも1/4の時間のe倍(eは実数)を、該当時間の前後に含めた区間で、前記検出器の信号の絶対値が最大となる点を掃引している入力周波数に対する応答振幅値とし、前記応答振幅値が最小となる周波数を反共振周波数として出力することを特徴とする請求項1に記載の電動機制御装置。
- 機械の動作量を検出する検出器と、制御指令を受けて前記電動機を駆動する制御器と掃引正弦波信号を発生して前記電動機制御装置に入力する指令発生器と、前記指令発生器が出力する前記掃引正弦波信号の周波数情報と前記検出器の信号を入力し、前記検出器の信号の絶対値が最大となる前記掃引正弦波信号の周波数を共振周波数として出力する共振周波数推定手段と、からなる電動機制御装置において、
前記指令発生器が出力する前記掃引正弦波信号の周波数情報と前記検出器の信号を入力し、周波数の変化区分を定め、区分ごとに前記検出器の信号の絶対値の最大値を区分の周波数に対する応答振幅値とし、前記応答振幅値が最小となる区分の周波数を反共振周波数として出力する反共振周波数推定手段を備えたことを特徴とする電動機制御装置。 - 前記反共振周波数推定手段は、前記共振周波数推定手段が検出した共振周波数より低い周波数の反共振周波数を推定することを特徴とする請求項1〜3記載の電動機制御装置。
- 前記検出器は前記電動機の位置または速度、あるいは前記機械の位置または速度を検出して前記動作量とすることを特徴とする請求項1〜3記載の電動機制御装置。
- 前記電動機制御装置がオープンループの場合は前記指令発生器の信号は前記制御器に入力されていることを特徴とする請求項1〜3記載の電動機制御装置。
- 前記電動機制御装置が、前記検出器の信号を(−)端子に入力する加算器と、その加算器の信号を受けて働き前記制御器に制御指令を出力する閉ループ制御器を備えて前記電動機制御装置が閉ループをなしている場合は、前記指令発生器の信号は前記加算器の(+)端子に入力されていることを特徴とする請求項1〜3記載の電動機制御装置。
- 前記電動機制御装置が、前記検出器の信号を(−)端子に入力する減算器と、その減算器の信号を受けて働き、制御指令を出力する閉ループ制御器と、その制御指令を入力して所定の帯域の信号を低減したあと前記制御器に出力するフィルタ処理部と、を備えて前記電動機制御装置が閉ループをなしている場合は、加算器が前記フィルタ処理部と前記閉ループ制御器の間に設けられ、その一方の入力に前記指令発生器の信号が入力されており、前記指令発生器の信号と前記閉ループ制御器の信号の和が前記フィルタ処理部または前記制御器に入力されていることを特徴とする請求項7に記載の電動機制御装置。
- 閉ループの前記電動機制御装置において、前記検出器は、一巡する信号を検出することを特徴とする請求項7〜8記載の電動機制御装置。
- 前記電動機制御装置は、少なくとも1つ以上の閉ループと、少なくとも1つ以上の閉ループを開閉するスイッチを備えることを特徴とする請求項6〜8記載の電動機制御装置。
- 前記掃引正弦波信号は、最小周波数Fminから最大周波数Fmaxまでの範囲に周波数が制限されており、前記共振周波数推定手段および前記反共振周波数推定手段は、前記検出器の信号を所定の周波数範囲に制限して入力するとともに、前記最小周波数Fmin以上の周波数だけを検出することを特徴とする請求項1〜3記載の電動機制御装置。
- 前記掃引正弦波信号は、最小周波数Fminから最大周波数Fmaxまでの範囲に周波数が制限されており、前記共振周波数推定手段および前記反共振周波数推定手段は、前記検出器の信号を所定の周波数範囲に制限して入力するとともに、前記最小周波数Fminより大きい検出最小周波数Flim以上の周波数だけを検出することを特徴とする請求項1、2、3、11記載の電動機制御装置。
- 前記検出器と前記共振周波数推定手段および前記反共振周波数推定手段の間にハイパスフィルタが設けられていることを特徴とする請求項1〜4,11,12記載 の電動機制御装置。
- 前記電動機制御装置を少なくとも1つ以上有し、前記指令器を制御する指令制御器と、を備え、少なくとも1つの前記電動機を動作し、少なくとも1つの前記検出器が少なくとも1つ以上の機械の動作量を検出し、前記共振周波数推定手段および前記反共振周波数推定手段が、少なくとも1つ以上の共振周波数および反共振周波数を推定すること
を特徴とする請求項1〜3,11〜13記載の電動機制御装置。 - 前記共振周波数推定手段および前記反共振周波数推定手段により推定した共振周波数および反共振周波数より、前記フィルタ処理部の少なくとも1つの設定パラメータを算出する演算装置と、を有することを特徴とする請求項8に記載の電動機制御装置。
- 推定した共振周波数もしくは反共振周波数などを表示する出力装置と、を有することを特徴とする請求項1〜4、11、12、14記載の電動機制御装置。
- 前記掃引正弦波信号の周波数情報もしくは前記検出器の信号もしくは推定した共振周波数もしくは反共振周波数もしくは前記電動機制御装置の設定条件などを記憶する記憶装置とを有することを特徴とする請求項1〜5、9〜16記載の電動機制御装置。
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