JP2016196360A5 - - Google Patents
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しかしながら、特許文献１の技術では、収納部の前面側から撮像した画像におけるターゲットマークの位置に基づいて収納用支持体の位置を補正するので、以下のような問題がある。
すなわち、ターゲットマークは収納用支持体にて物品を支持するときに支障とならない位置に設けなければならないという制約があるため、ターゲットマークの設置位置は、当該収納用支持体にて物品が支持される部分を避けた位置としなければならない。そのため、実際に取り付けられている収納用支持体にて物品を支持する部分の位置を直接計測することができず、補正後の目標停止位置が当該収納用支持体に対する適正位置からずれた位置となってしまうおそれがある。
特に、実際に設置されている収容用支持体の平面視での姿勢が設計上の姿勢からずれた姿勢となっていても、そのずれが平面視でターゲットマークを中心とした回転方向のずれである場合、当該平面視姿勢のずれ量はターゲットマークの位置には反映されない。そのため、実際に取り付けられている収納用支持体のターゲットマークの位置をいくら精度よく計測できても、当該収納用支持体の平面視の姿勢が設計上の姿勢からずれている場合は、当該収納用支持体にて物品を支持する部分の位置を把握することができず、適切な目標停止位置に補正することができない。
さらに、特許文献１における異なる撮像方向による画像はいずれも、収納部の前面側からターゲットマークを撮像した画像であるため、ターゲットマークの前後方向の位置については左右方向及び上下方向の位置ほど精度よく計測できない。そのため、移動支持体を目標停止位置に位置させた場合の左右方向、上下方向、及び前後方向での適正位置からの位置ずれを算出する場合、左右方向及び上下方向については位置ずれを精度よく算出できるものの、前後方向の位置ずれについては左右方向及び上下方向ほど精度よく算出できないため、目標停止位置のうち前後方向での位置を適切な位置に補正することができない。
すなわち、ターゲットマークは収納用支持体にて物品を支持するときに支障とならない位置に設けなければならないという制約があるため、ターゲットマークの設置位置は、当該収納用支持体にて物品が支持される部分を避けた位置としなければならない。そのため、実際に取り付けられている収納用支持体にて物品を支持する部分の位置を直接計測することができず、補正後の目標停止位置が当該収納用支持体に対する適正位置からずれた位置となってしまうおそれがある。
特に、実際に設置されている収容用支持体の平面視での姿勢が設計上の姿勢からずれた姿勢となっていても、そのずれが平面視でターゲットマークを中心とした回転方向のずれである場合、当該平面視姿勢のずれ量はターゲットマークの位置には反映されない。そのため、実際に取り付けられている収納用支持体のターゲットマークの位置をいくら精度よく計測できても、当該収納用支持体の平面視の姿勢が設計上の姿勢からずれている場合は、当該収納用支持体にて物品を支持する部分の位置を把握することができず、適切な目標停止位置に補正することができない。
さらに、特許文献１における異なる撮像方向による画像はいずれも、収納部の前面側からターゲットマークを撮像した画像であるため、ターゲットマークの前後方向の位置については左右方向及び上下方向の位置ほど精度よく計測できない。そのため、移動支持体を目標停止位置に位置させた場合の左右方向、上下方向、及び前後方向での適正位置からの位置ずれを算出する場合、左右方向及び上下方向については位置ずれを精度よく算出できるものの、前後方向の位置ずれについては左右方向及び上下方向ほど精度よく算出できないため、目標停止位置のうち前後方向での位置を適切な位置に補正することができない。
すなわち、撮像装置を装着した移動支持体を予備目標停止位置に停止させて上方又は下方から撮像した撮像対象箇所の撮像画像に基づいて、適正位置からの移動支持体の前後方向及び左右方向の位置ずれ量を算出するずれ量算出処理を実行するから、物品収納棚の前面から収納用支持体に設けたターゲットマークを撮像し、その撮像画像に基づいて収納用支持体の前後方向及び左右方向の位置ずれ量を検出する構成に比べて、例えば、撮像対象箇所に、収納用支持体において適正収納位置で支持される物品を支持する部分を含ませること等が可能となり、予備目標停止位置で規定されている収納用支持体の平面視での位置及び姿勢と実際の取付状態における収納用支持体の平面視での位置及び姿勢とのずれ量を精度よく算出することができる。
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