JP2016167199A - 路側通信装置、及びデータ中継方法 - Google Patents
路側通信装置、及びデータ中継方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016167199A JP2016167199A JP2015047058A JP2015047058A JP2016167199A JP 2016167199 A JP2016167199 A JP 2016167199A JP 2015047058 A JP2015047058 A JP 2015047058A JP 2015047058 A JP2015047058 A JP 2015047058A JP 2016167199 A JP2016167199 A JP 2016167199A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- thinning
- data
- vehicle
- roadside
- communication
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
- H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
- G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
- G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0125—Traffic data processing
- G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
- G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/07—Controlling traffic signals
- G08G1/081—Plural intersections under common control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/029—Location-based management or tracking services
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
- H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
Description
かかる高度道路交通システムは、主として、交差点の近傍に設置される路側の無線通信機である複数の路側無線機と、各車両に搭載される無線通信機である複数の車載無線機とによって構成されていて、複数の路側無線機は、通信回線を介して、例えば、交通管制センターに設置されている中央装置との間で情報の送受信が可能となっている。
しかし、路側無線機の通信エリアに存在する多数の車載無線機から取得した車両データを、路側無線機からそのまま中央装置に伝送すると、例えば中央装置に繋がる通信回線(現状はメタル回線)でのアップリンク方向のデータ伝送量が過大となり、通信回線が逼迫する可能性がある。
しかし、通信回線に余裕がある状況であれば、間引き処理を行わずに車両データを中継することが望ましい。
本発明は、このような実情に鑑み、通信回線の逼迫を抑制しつつ、より多くのデータを収集することを目的とする。
最初に本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
(1)本発明の実施形態に係る路側通信装置は、データの中継機能を有する路側通信装置であって、移動体が生成元の移動体データを受信する通信部と、所定の判定条件に基づいて、前記通信部が受信した前記移動体データのデータ量の間引き処理を行うか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果が肯定的である場合は前記間引き処理を伴う前記移動体データの中継を行い、前記判定部の判定結果が否定的である場合は前記間引き処理を伴わずに前記移動体データの中継を行う中継部と、を備える。
上記のように構成された路側通信装置によれば、判定部が所定の判定条件に基づいて上記間引き処理を行うか否かを判定することで、中継部はその判定結果に基づいて間引き処理を伴う移動体データの中継と、間引き処理を伴わない移動体データの中継とを選択的に行うことができる。このため、通信回線が逼迫していない場合は、移動体データの間引き処理を行わないことで、より多くの移動体データを収集することができる。
この場合、上記通信回線の余り容量に基づいて間引き処理を行うか否かを判定することができる。この判定により、例えば、通信回線の余り容量が多い場合には移動体データの間引きを行わないようにすることで、より多くの移動体データを収集することができる。
この場合、自装置の路路間通信や路車間通信等の通信処理負荷に基づいて間引き処理を行うか否かを判定することができる。この判定により、例えば、通信処理負荷が小さい場合、すなわち通信処理以外の間引き処理を行う余裕がある場合には移動体データの間引きを行うことで、移動体データを確実に間引くことができる。また、通信処理負荷が大きい場合には、移動体データの間引きを行わないことで、より多くの移動体データを収集することができる。
この場合、特定の時間帯に該当するか否かに基づいて間引き処理を行うか否かを判定することができる。この判定により、例えば、夜間などの交通量が少ない時間帯には移動体データの間引きを行わないことで、より多くの移動体データを収集することができる。
この場合、道路が渋滞しているか否かに基づいて間引き処理を行うか否かを判定することができる。この判定により、例えば、道路が渋滞していない場合には移動体データの間引きを行わないことで、非渋滞時に移動体データをより多く収集することができる。
また、上記の場合とは逆に、道路が渋滞している場合に移動体データの間引きを行わないようにすれば、渋滞状況の把握などに必要な移動体データをより多く収集することができる。
この場合、移動体データの生成元である移動体が緊急車両等の特定車両に該当するか否かに基づいて間引き処理を行うか否かを判定することができる。この判定により、例えば移動体データの生成元が特定車両以外の一般車両である場合にはその移動体データの間引きを行い、移動体データの生成元が特定車両に該当する場合にはその移動体データの間引きを行わないようにすることができる。これにより、特定車両の移動体データをより多く収集することができる。
この場合、道路で事故等の特定の事象が発生しているか否かに基づいて間引き処理を行うか否かを判定することができる。この判定により、例えば、道路で事故が発生した場合には移動体データの間引きを行わないことで、事故が発生した道路において移動体の普段とは異なる挙動や渋滞状況などを把握するのに必要な移動体データをより多く収集することができる。
また、上記の場合とは逆に、道路で事故が発生した場合に移動体データの間引きを行うことで、道路が事故により混雑しても通信回線が逼迫するのを抑制することができる。
この場合、移動体の測位精度、位置及び状態のいずれかに基づいて間引き処理を行うか否かを判定することができる。この判定では、例えば、移動体の測位精度が高い場合にはその移動体データの間引きを行わないことで、移動体の測位精度が高い移動体データをより多く収集することができる。
また、上記の場合とは逆に、移動体が主道路に位置する場合にその移動体データの間引き処理を行うことで、交通量が多い主道路を走行する移動体から移動体データを中継するときに通信回線が逼迫するのを抑制することができる。
この場合、判定部は、外部装置(例えば、中央装置)から受信した制御指令に含まれる所定の判定条件を用いることで、間引き処理を行うか否かの判定を簡便に行うことができる。
この場合、中継部は、処理内容が互いに異なる複数の間引き処理を行うことができるので、交通状況に応じて、移動体データをより多く収集することができる最適な間引き処理を選択して実行することができる。
この場合、中継部は、間引きレベルが段階的に変化するに従って移動体データの間引き量が段階的に増加する複数の間引き処理を選択的に行うことができる。したがって、移動体データの間引き処理を行う場合、その間引き量が少ない間引き処理を行うことで、より多くの移動体データを収集することができる。
この場合、中継部は、移動体データの間引き処理を行うときに、例えば間引きレベルが低くなるに従って、移動体データから削除するデータ項目のデータ量を減らすことができる。したがって、移動体データの間引き処理を行う場合、その間引きレベルを低くすることで、中継先へ送信する移動体データの数を増やすことができるので、より多くの移動体データを収集することができる。
この場合、中継部は、移動体データの間引き処理を行うときに、例えば間引きレベルが低くなるに従って上記時間間隔を短くすることで、中継先へ送信する移動体データの数を増やすことができる。したがって、移動体データの間引き処理を行う場合、その間引きレベルを低くすることで、より多くの移動体データを収集することができる。
この場合、中継部は、移動体データの間引き処理を行うときに、例えば間引きレベルが低くなるに従って、上記送信条件となる移動体の測位精度を低くすることで、中継先へ送信する移動体データの数を増やすことができる。したがって、移動体データの間引き処理を行う場合、その間引きレベルを低くすることで、より多くの移動体データを収集することができる。
この場合、中継部は、移動体データの間引き処理を行うときに、例えば間引きレベルが低くなるに従って、上記所定領域を小さくすることで、中継先へ送信する移動体データの数を増やすことができる。したがって、移動体データの間引き処理を行う場合、その間引きレベルを低くすることで、より多くの移動体データを収集することができる。
この場合、中継部は、移動体データの間引き処理を行うときに、例えば間引きレベルが低くなるに従って、間引き対象となる上記イベント区間の数を減らすことで、中継先へ送信する移動体データの数を増やすことができる。したがって、移動体データの間引き処理を行う場合、その間引きレベルを低くすることで、より多くの移動体データを収集することができる。
この場合、中継部は、移動体データの間引き処理を行うときに、例えば間引きレベルが低くなるに従って、間引き対象となる上記移動経路の数を減らすことで、中継先へ送信する移動体データの数を増やすことができる。したがって、移動体データの間引き処理を行う場合、その間引きレベルを低くすることで、より多くの移動体データを収集することができる。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
本実施形態の詳細を説明するに当たり、まず、本実施形態で用いる用語の定義を行う。
「移動体」:公道、私道及び駐車場などの通行可能な領域を通行する物体の総称である。本実施形態の移動体には、後述の「車両」及び歩行者が含まれる。
「車両」:道路を通行可能な車両全般のことである。具体的には、道路交通法上の車両を意味する。道路交通法上の車両には、自動車、原動機付自転車、軽車両及びトロリーバスが含まれる。
「路側センサ」:車両の通行状態をセンシングするために設置されたセンサ機器のことをいう。路側センサには、車両感知器、監視カメラ及び光ビーコンなどが含まれる。
「無線通信機」:所定のプロトコルに則った通信フレームを無線で送受信する通信機能を有し、無線通信の送受信主体となる機器のことである。無線通信機には、後述の路側無線機と移動無線機が含まれる。
「移動無線機」:移動体に搭載(搭乗者や歩行者の場合は「携帯」)された無線通信機のことをいう。本実施形態の移動無線機には、後述の車載無線機と携帯端末が含まれる。
「携帯端末」:車両の搭乗者や歩行者が携帯する無線通信機のことをいう。具体的には、携帯電話機、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、ノートパソコンなどがこれに該当する。
「移動体データ」:車両及び携帯端末が生成元であるデータのことをいう。移動体データには、後述の車両データが含まれる。
「路側データ」:交通信号制御機、路側センサ及び路側通信装置が生成元であるデータのことをいう。例えば、交通信号制御機が生成する制御信号実行情報や、路側センサが計測するセンサ情報などがこれに該当する。
<システムの全体構成>
図1は、共通の実施形態に係る交通管制システムの全体構成を示す斜視図である。
図1では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を例示しているが、これに限定されるものではない。
交通信号機1と路側無線機2は、中央装置4の管轄エリアに含まれる交差点Ji(図1では、i=1〜12)にそれぞれ設置され、通信回線7を介して多段のルータ8,9に接続されている。交差点に近い方の1段目のルータ8は管轄エリアに複数設けられている。
通信回線7は、例えばメタル回線よりなる。通信回線7を通信媒体とする通信装置の通信方式は、ISDN(Integrated Services Digital Network)方式が採用されている。
従って、中央装置4は、各交通信号機1及び各路側無線機2との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置4は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
路側センサ6には、直下を通行する車両5を超音波等で感知する車両感知器、車両5の通行状況を時系列に撮影する監視カメラ、及び車両5と近赤外線による光通信を行う光ビーコンなどのうちの少なくとも1つが含まれる。
信号制御指令S1は、交通信号機1における灯色切り替えタイミングを表す情報(例えば、サイクル開始時刻及びステップ実行秒数など)であり、交通信号制御機11(図2参照)に宛てて送信される。交通情報S2は、例えば渋滞情報や交通規制情報などであり、路側無線機2や路側センサ6の光ビーコンなどに宛てて送信される。
信号制御実行情報(以下、「実行情報」という。)S3は、交通信号制御機11が前回サイクルにおいて実際に行った制御の実績を示す情報である。従って、実行情報S3の生成元は交通信号制御機11である。
センサ情報S5は、路側センサ6による計測結果を表す情報であり、車両感知器の感知情報、監視カメラの画像データなどがこれに含まれる。従って、センサ情報S5の生成元は路側センサ6である。
図2は、中央装置4の管轄エリアに含まれる交差点Jiの道路平面図である。
図2に示すように、交通信号機1は、交差点Jiの各流入路に通行権の有無を表示する複数の信号灯器10と、信号灯器10が点灯及び消灯するタイミングを制御する交通信号制御機11とを備える。信号灯器10は、所定の信号制御線12を介して交通信号制御機11に接続されている。
路側センサ6は、通信回線7を介して交通信号制御機11と通信可能に接続され、交通信号制御機11は、通信回線7を介して路側無線機2と通信可能に接続されている。なお、交通信号制御機11は、路側無線機2を介さずにルータ8に接続される場合もある。
路側無線機2は、実行情報S3及びセンサ情報S5を受信すると、これらの情報S3,S5を中央装置4にアップリンク送信する。また、路側無線機2は、車両データS4を受信すると、その車両データS4を中央装置4にアップリンク送信する。
また、路側無線機2は、中央装置4からのダウンリンク情報に交通情報S2が含まれる場合には、受信した交通情報S2を車両5に提供するために、交通情報S2をブロードキャストで無線送信する。
なお、図2において、交通信号制御機11の上流側の通信回線7をルータ8に接続することにより、実行情報S3とセンサ情報S5については、路側無線機2を経由させずに交通信号制御機11が中央装置4に送信することにしてもよい。
特に現状では、通信回線7が比較的低速のISDN回線よりなるので、車両データS4のデータ量が増加すると通信回線7が逼迫する可能性が高いと考えられる。
そこで、本実施形態では、中央装置4にアップリンク情報を伝送する通信回線7(特に、中央装置4に直接繋がる通信回線7)の逼迫を抑制するため、路側無線機2がアップリンク情報を中継する際にデータの間引き処理を行うが、その詳細は後述する。
中央装置4は、ワークステーション(WS)やパーソナルコンピュータ(PC)などよりなる制御部を有する。この制御部は、管轄エリア内の路側装置からアップリンク送信される各種の情報S1〜S5の収集・処理・記録と、それらの情報S1〜S5に基づく信号制御及び情報提供などを統括的に行う。
中央装置4は、通信回線7を用いて通信する通信部を有する。中央装置4の通信部は、信号制御指令S1及び交通情報S2のダウンリンク送信と、実行情報S3、車両データS4及びセンサ情報S5のアップリンク受信とを実行する。
また、中央装置4の制御部は、系統制御などの演算周期(例えば2.5分)ごとに信号制御指令S1をダウンリンク送信するとともに、所定周期(例えば5分)ごとに交通情報S2をダウンリンク送信する。
図3は、ITS無線システムの構成例を示す道路平面図である。
図3では、図示の簡略化のために、すべての道路が片側1車線で描かれているが、東西方向が主道路でかつ南北方向が従道路である場合(図2参照)など、道路構造は図3のものに限定されない。
具体的には、本実施形態のITS無線システムは、車載無線機3との無線通信が可能な複数の路側無線機2と、キャリアセンス方式で他の無線通信機2,3と無線通信を行う車載無線機3と備えている。
車両5に搭載された車載無線機3は、路側無線機2の送信電波の到達範囲においてその送信電波を受信可能である。また、路側無線機2は、車載無線機3の送信電波の到達範囲においてその送信電波を受信可能である。
ITS無線システムの通信主体の組み合わせは、車載無線機3同士の通信である「車車間通信」と、路側無線機2と車載無線機3との通信である「路車間通信」と、路側無線機2同士の通信である「路路間通信」に分類される。
路側無線機2による送信の優先度を向上させる場合には、「700MHz帯高度道路交通システム標準規格(ARIB STD-T109)」に倣ったマルチアクセス方式を採用することにしてもよい。本実施形態では、この方式が採用されているものとする。
また、路側無線機2は、車載無線機3とネゴシエーションせずに車車間通信の送信電波を受信することにより、車車間通信でやり取りされる情報を取得する。
このため、路側無線機2は、他の路側無線機2と時刻を合わせる時刻同期機能を有する。路側無線機2の時刻同期は、例えば、自身の時刻をGPS時刻に合わせるGPS同期や、自身の時計を他の路側無線機2の送信信号に合わせるエア同期などによって行われる。
図4は、路側無線機2と車載無線機3の構成を示すブロック図である。
路側無線機2は、無線通信のためのアンテナ20が接続された無線通信部21と、中央装置4と通信する有線通信部22と、それらの通信制御を行うプロセッサ(CPU:Central Processing Unit)等よりなる制御部23と、制御部23に接続されたROMやRAM等の記憶装置よりなる記憶部24とを備えている。
路側無線機2の制御部23は、上記コンピュータプログラムを実行することで達成される機能部として、無線通信部21の送信タイミングを制御する送信制御部23Aと、無線通信部21の受信データの間引き処理を行うか否かを判定する間引き判定部23Bと、各通信部21,22の受信データの中継処理を行うデータ中継部23Cとを有する。
したがって、間引き判定部23Bは、有線通信部22が中央装置4から受信した制御指令に基づいて間引き処理を行うか否かを判定する。判定条件の詳細については後述する。
なお、判定条件は、路側無線機2の記憶部24に予め記録されていてもよい。
また、データ中継部23Cは、無線通信部21が受信した車両データS4を、いったん記憶部24に一時的に記憶させ、有線通信部22を介して中央装置4に転送するか、或いは、無線通信部21を介して他の路側無線機2に転送する。
路側無線機2の記憶部24は、例えば次のa)及びb)の情報を含むスロット情報S6を記憶している。このスロット情報S6は路側無線機2ごとに個別に設定されている。
a) 自装置が使用中のスロット番号j(j=1〜m)(図5参照)
b) スロット番号jの第1スロットT1(図5参照)の開始時刻及び継続時間
送信制御部23Aは、設定された送信時間長の送信信号を生成して、この送信信号を設定された送信開始時刻に無線通信部21に送信させる。
路側無線機2の送信時間は、自装置に割り当てられたスロット長の範囲内で任意の時間長に調整可能であり、スロット長よりも短い時間に調整することができる。
路側無線機2の送信制御部23Aは、スロット情報S6を含む通信フレームを自装置の通信エリアAに送出する場合、現在時刻のタイムスタンプを通信フレームに含めて無線通信部21にブロードキャスト送信させる。
なお、後述するメイン周期Cm(図5参照)をスロット情報S6に含めることにすれば、スロットjの開始時刻やタイムスタンプの現在時刻をメイン周期Cm内の相対時刻で表現することができる。この場合、それらの時刻を絶対時刻で表現する場合に比べて、スロット情報S6のビット数を低減することができる。
もっとも、路路間通信や中央装置4との通信によって他の路側無線機2が使用するスロット情報S6が判明している場合は、他の路側無線機2のスロット情報S6についても自装置から送信することにしてもよい。
図5は、路側無線機2に適用するタイムスロットの一例を示す概念図である。
図5に示すように、路側無線機2に適用するタイムスロットは、第1スロットT1と第2スロットT2とを含む。これらの合計期間は一定のスロット周期Csで繰り返す。
各スロット周期Csの第1スロットT1は、路側無線機2用のタイムスロットであり、この時間帯では路側無線機2による無線送信が許容される。
第2スロットT2は、車載無線機3用のタイムスロットであり、この時間帯は車載無線機3による無線送信用として開放するため、路側無線機2の送信制御部23Aは第2スロットT2では無線送信を行わない。
なお、各周期Cs,Cmの時間長やスロット周期Csの総数mは、システム事業者が適宜設定することができるが、本実施形態では、一例として、Cs=10ms、Cm=100ms及びm=10とする。
図5の例では、スロット1を、交差点J1と交差点J11に設置された2つの路側無線機2が共用し、スロット2を、交差点J2、交差点J9、交差点J10に設置された3つの路側無線機2が共用している。
図4に戻り、車載無線機3は、無線通信のためのアンテナ30に接続された通信部31と、この通信部31に対する通信制御を行うプロセッサ等よりなる制御部32と、この制御部32に接続されたROMやRAM等の記憶装置よりなる記憶部33とを備えている。
車載無線機3の記憶部33は、制御部32が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、他の無線通信機2,3から受信した各種データなどを記憶している。
従って、車載無線機3の通信部31は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。
車載無線機3の送信制御部32Aは、路側無線機2から取得したスロット情報S6の開始時刻とスロット情報S6に従って、自身に許容された無線送信の時間帯を特定し、この時間帯だけ通信部31に無線送信を行わせる。
そして、送信制御部32Aは、タイムスタンプの時刻を基準として、スロット情報S6に記された所定のスロット番号iのタイムスロットT1以外の時間帯(図5の第2スロットT2)においてのみ、キャリアセンス方式による無線送信を通信部31に行わせる。
車載無線機3のデータ中継部32Bは、通信部31が受信した通信フレームから所定のデータを抽出し、抽出したデータを送信フレームに含めて同通信部31に送信させる中継処理を行うことができる。
また、データ中継部32Bは、路側無線機2から受信した通信フレームや他の車両5から受信した通信フレームにスロット情報S6が含まれている場合は、そのスロット情報S6を抽出して記憶部33に一時的に記憶させるとともに、そのスロット情報S6を通信フレームに格納して通信部31に送信させる。
図6は、車車間通信に用いる通信フレームのフレームフォーマットを示す図である。
図6のフレームフォーマットは、「700MHz帯高度道路交通システム 実験用車車間通信メッセージガイドライン ITS FORUM RC-013 1.0版」(平成26年3月31日 策定)に準拠するフレームフォーマットである。
図6に示すように、通信フレームには、「プリアンブル」、「ヘッダ部」、「実データ部(ペイロード)」、「CRC(Cyclic Redundancy Check)」が含まれる。
「メッセージID」には、通信フレーム(メッセージ)の種別の識別値が格納される。「車両ID」には、車両データS4の生成元である車両5の識別値が格納される。「インクリメントカウンタ」には、通信フレームの送信順序を示す番号値が格納される。
従って、通信フレームの受信側は、インクリメントカウンタの番号値により、受信した通信フレームが生成元から直接受信した通信フレームであるか、転送によって間接的に受信した通信フレームであるかを判定できる。
すなわち、車両ID値及びカウンタ値がいずれも同じ2つの通信フレームをそれぞれ受信した場合は、通信フレームの受信側は、それらの2つの通信フレームのデータ内容が同一であると判定することができる。
「時刻情報」には、通信フレームに格納すべきデータ内容を車両5が確定した時刻値が格納される。「位置情報」には、時刻値に対応する緯度、経度及び高度などの値が格納される。「車両状態情報」には、時点値に対応する車速、車両方位角、前後加速度などの値が格納される。「車両属性情報」には、車両サイズ種別(大型車又は普通車など)、車両用途種別(自家用車両又は緊急車両など)、車幅及び車長などの識別値が格納される。
例えば、その他の情報に格納する情報には、「位置情報」のオプション情報である「位置オプション情報」が含まれる。位置オプション情報には、車両5がGPSにより取得した位置の信頼度指標(水平方向誤差楕円の長径と短径など)の値が格納される。通信フレームの受信側は、この指標値の多寡によって位置情報の精度を判定することができる。
図7は、アップリンク送信時の車両データS4のデータフォーマットを示す図である。具体的には、図7(a)は「車両単位の送信フォーマット」を示し、図7(b)は「スナップショットの送信フォーマット」を示す。
路側無線機2の制御部23(具体的には、データ中継部23C)は、上記のいずれかの送信フォーマットにより、車車間通信の電波の受信により取得した車両データS4をアップリンク送信用のデータフォーマットに変換して中央装置4宛てに中継する。
経路1:路側無線機X→通信回線→中央装置
経路2:路側無線機X→路側無線機Y→通信回線→中央装置
経路2の場合は、路側無線機Xがデータフォーマットの変換を行い、路側無線機Yはデータフォーマットの変換を行わない場合(第1ケース)と、経路2の路側無線機Xはデータフォーマットの変換を行わず、路側無線機Yがデータフォーマットの変換を行う場合(第2ケース)が考えられる。
第2ケースは、路路間通信ではデータフォーマットを変換せず、車両データS4を通信回線7に送出する路側無線機2がデータフォーマットを変換するケースである。
本実施形態の路側無線機2は、上記第1及び第2ケースの双方に対応可能な無線通信機であるとする。
「車両データ群」は、先頭から順に、「車両ID」、「情報数」(車両獲得数=rと仮定)、「時刻(相対)」、「車両位置」、「速度」及び「方位」などのデータを含む。
「時刻(相対)」は、車両データS4の時刻値を格納する領域である。これ以降の「車両位置」、「速度」及び「方位」などの格納領域は、時刻値に対応する位置情報、速度及び方位の値などをそれぞれ格納する領域である。
路側無線機2の通信部21,22は、上記の通信フレームを他の路側無線機2又は通信回線7にアップリンク送信する。
図例のデータファイルDFには、先頭から順に、「中央への送信時刻(相対)」、「交差点数」(ここでは、交差点数=pと仮定)、及び「交差点ごとの車車間通信モニタ情報」(以下、「モニタ情報」と略記することがある。)が含まれる。
「中央への送信時刻(相対)」は、データファイルDFの送信時刻を意味する。「交差点数」は、親局である路側無線機2が路路間通信によってモニタ情報を取得した交差点の数を意味する。図例では交差点数=pであるから、データファイルDFにはp個の交差点のモニタ情報が含まれる。
「交差点番号」は、モニタ情報を獲得した交差点の識別値を格納する領域である。「方路番号」は、交差点に繋がる道路がどの方向の流入路又は流出路であるかの識別値を格納する領域である。「情報数」は、当該交差点及び方路にて取得された車両データS4の数を格納する領域である。図例では情報数=qであるから、モニタ情報にはq個の車両データS4が含まれる。
路側無線機2の通信部21,22は、上記の通信フレームを他の路側無線機2又は通信回線にアップリンク送信する。なお、この送信フォーマットでは、制御部23は、所定時間(例えば1〜数秒)ごとにデータファイルDFをアップリンク送信する。
また、前回の送信タイミングから変化がないデータは送信せず、変化が発生した時点でアップリンク送信するようにしてもよい。この場合、変化前からの経過時間(カウンタ値)を情報項目として含めることにすればよい。
路側無線機2の制御部23(具体的には、データ中継部23C)は、取得した車両データS4に対して次の第1及び第2処理の少なくとも1つ(以下、「間引き処理」と総称する。)を実行可能である。
第1処理:取得した車両データS4のデータ量を削減して中継する処理
第2処理:取得した複数の車両データS4の一部又は全部を中継せずに破棄する処理
例えば、図6のフレームフォーマットにおいて、実データ部の「時刻情報」と「位置情報」を削除せずにプローブデータとして利用可能な最低限のデータだけを残し、「車両状態情報」、「車両属性情報」及び「その他の情報」を削除する処理などが、この処理に含まれる。もっとも、実データ部の情報をすべて削除してもよい。
例えば 所定周期(例えば数秒)のサイクル期間を規定し、車両データS4の時刻情報が特定のサイクル期間に含まれるグループの中から、一部又は全部の車両データS4を所定の割合で破棄する処理などが、この処理に含まれる。
なお、上記の間引き処理の説明では、間引き処理の対象が車両データS4である場合を想定しているが、路側無線機2の制御部23は、歩行者の携帯端末から取得するデータ情報に対しても同様の間引き処理を実行することができる。
このようにすれば、中央装置4宛てにアップリンク送信するデータ量がより一層削減され、通信回線7の逼迫をより有効に抑制することができる。
<第1実施形態の要点>
第1実施形態(図8〜図14)の路側無線機2は、車両データS4を中継するときに、1段階(1つ)の判定条件に基づいて間引き処理を行うものである。
すなわち、路側無線機2の制御部23は、中央装置4からの制御指令に含まれる1つの判定条件に基づいて、間引き処理を行うか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて車両データS4の中継処理を実行する。
図12及び図14に例示する間引き処理の判定は、取得した個々の車両データS4を間引き対象として、間引き処理を行うか否かを判定するものである。
なお、ここでは、図8〜図14に例示する各判定条件は、それぞれ単独で用いる場合について説明するが、2以上の判定条件を組み合わせて用いることも可能である。
図8は、第1実施形態の実施例1における路側無線機2の制御部23が実行する間引き判定処理の内容を示すフローチャートである。
実施例1では、路側無線機2の制御部23(具体的には、間引き判定部23B)は、路側無線機2と中央装置4との間の通信回線7の通信状況に基づいて定められた判定条件により車両データS4の間引き判定処理を行う。
なお、上記データ量は、路側無線機2が自機の送受信するデータ量から直接取得しても良い。
そして、制御部23は、算出した上記余り容量が閾値未満であるか否かを判定する(ステップS113)。
ステップS113の判定結果が否定的である場合、制御部23は間引き処理を行わないと判定して処理を終了する(ステップS115)。
また、制御部23は、通信回線7の余り容量が閾値以上である場合、すなわち通信回線7の余り容量が多い場合には、車両データS4の間引き処理を行わないことで、より多くの車両データS4を収集することができる。
図9は、第1実施形態の実施例2における路側無線機2の制御部23が実行する間引き判定処理の内容を示すフローチャートである。
実施例2では、路側無線機2の制御部23は、自機の通信処理負荷に基づいて定められた判定条件により車両データS4の間引き判定処理を行う。
次に、制御部23は、取得した上記CPU使用率が閾値未満であるか否かを判定する(ステップS122)。
ステップS122の判定結果が否定的である場合、制御部23は間引き処理を行わないと判定して処理を終了する(ステップS124)。
また、制御部23は、自身の通信制御による処理負荷量が閾値以上である場合、すなわち通信制御以外の間引き処理を行う余裕がない場合には、間引き処理を行うことはないので、より多くの車両データS4を収集することができる。
図10は、第1実施形態の実施例3における路側無線機2の制御部23が実行する間引き判定処理の内容を示すフローチャートである。
実施例3では、路側無線機2の制御部23は、特定の時間帯に基づいて定められた判定条件により車両データS4の間引き判定処理を行う。
なお、上記時間帯は、路側無線機2の記憶部24に予め記録されていても良い。
ステップS132の判定結果が肯定的である場合、制御部23は間引き処理を行うと判定して処理を終了する(ステップS133)。
ステップS132の判定結果が否定的である場合、制御部23は間引き処理を行わないと判定して処理を終了する(ステップS134)。
また、制御部23は、平日の夜間(例えば、平日の23時〜5時の間)など、道路の交通量が少ない時間帯には、車両データS4の間引き処理を行わないことで、より多くの車両データS4を収集することができる。
図11は、第1実施形態の実施例4における路側無線機2の制御部23が実行する間引き判定処理の内容を示すフローチャートである。
実施例4では、路側無線機2の制御部23は、道路の渋滞状況に基づいて定められた判定条件により車両データS4の間引き判定処理を行う。
なお、上記混雑度合いは、路側無線機2が路側センサ6のセンサ情報S5等から直接取得しても良い。
ステップS142の判定結果が肯定的である場合、制御部23は間引き処理を行うと判定して処理を終了する(ステップS143)。
ステップS142の判定結果が否定的である場合、制御部23は間引き処理を行わないと判定して処理を終了する(ステップS144)。
また、制御部23は、道路の混雑度合いが閾値未満である場合、すなわち道路が渋滞していない場合には、車両データS4の間引き処理を行わないことで、非渋滞時に車両データS4をより多く収集することができる。
この場合、制御部23は、道路が渋滞している場合には車両データS4の間引き処理を行わないので、渋滞状況の把握などに必要な車両データS4をより多く収集することができる。
図12は、第1実施形態の実施例5における路側無線機2の制御部23が実行する間引き判定処理の内容を示すフローチャートである。
実施例5では、路側無線機2の制御部23は、特定の車両に基づいて定められた判定条件により車両データS4の間引き判定処理を行う。
ステップS151の判定結果が否定的である場合、制御部23は判定処理を行わずに処理を終了する。
ステップS151の判定結果が肯定的である場合、制御部23は次のステップS152に移行する。
ステップS152の判定結果が肯定的である場合、制御部23は間引き処理を行うと判定して処理を終了する(ステップS153)。
ステップS152の判定結果が否定的である場合、制御部23は間引き処理を行わないと判定して処理を終了する(ステップS154)。
図13は、第1実施形態の実施例6における路側無線機2の制御部23が実行する間引き判定処理の内容を示すフローチャートである。
実施例6では、路側無線機2の制御部23は、道路で発生する特定の事象に基づいて定められた判定条件により車両データS4の間引き判定処理を行う。
事象情報は、中央装置4が設置された交通管制センターが、外部からの通報によって取得することができる。
ステップS162の判定結果が否定的である場合、制御部23は間引き処理を行うと判定して処理を終了する(ステップS163)。
ステップS162の判定結果が肯定的である場合、制御部23は間引き処理を行わないと判定して処理を終了する(ステップS164)。
また、制御部23は、道路で事故が発生していない場合には、車両データS4の間引き処理を行うことで、通信回線7が逼迫するのを抑制することができる。
この場合、制御部23は、道路で事故が発生した場合には道路が混雑することが予想されるので、車両データS4の間引き処理を行うことで、通信回線7が逼迫するのを抑制することができる。
図14は、第1実施形態の実施例7における路側無線機2の制御部23が実行する間引き判定処理の内容を示すフローチャートである。
実施例7では、路側無線機2の制御部23は、車両5の測位精度、位置及び状態に基づいて定められた判定条件により車両データS4の間引き判定処理を行う。
車両の測位精度を示す情報としては、車両5がGPSにより取得した位置の信頼度指標の値が格納されている位置オプション情報を用いることができる。車両の位置を示す情報としては、緯度、経度及び高度などの値が格納された位置情報を用いることができる。車両の状態を示す情報としては、車速、車両方位角、前後加速度などの値が格納されている車両状態情報を用いることができる。
条件1:車両の測位精度が閾値未満である
条件2:車両の位置が特定方路である
条件3:車両の状態が停止中である
ステップS172の判定結果が否定的である場合、制御部23は間引き処理を行わないと判定して処理を終了する(ステップS174)。
この場合、制御部23は、特定方路を走行する車両5から取得した車両データS4の間引き処理を行うことで、通信回線7が逼迫するのを抑制することができる。
<第2実施形態の要点>
第1実施形態の路側無線機2は間引き処理を1段階で行うのに対して、第2実施形態(図15及び図16)の路側無線機2は、間引き処理を複数段階で行うものである。
具体的には、第2実施形態の路側無線機2は、車両データS4を中継するときに、図16に例示する複数の判定条件に基づいて、図15に例示する複数の間引き処理を行うものである。
図16は、複数種類(ここでは6種類)の判定条件を例示したものであり、各判定条件は、複数の間引きレベルごとに異なる条件が設定されている。
なお、本実施形態の間引きレベルは、そのレベル値が大きくなるほど、間引きレベルが高くなるようにしているが、レベル値が小さくなるほど間引きレベルが高くなるようにしても良い。
したがって、路側無線機2の制御部23は、中央装置4からの制御指令に含まれる複数の判定条件に基づいて、複数の間引き処理をそれぞれ行うか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて車両データS4の中継処理を実行する。
具体的には、図15において「データ項目」の間引き処理を行う場合、制御部23は、「データ項目」の間引き処理の間引きレベルを「1」以上(例えば「2」)に設定し、他の間引き処理については間引きなし(間引きレベル=「0」)に設定する。
なお、制御部23は、2種類以上の間引き処理を行うようにしても良い。この場合、制御部23は、間引き処理毎に異なる間引きレベルを設定しても良い。例えば、図15において、「データ項目」の間引き処理は間引きレベルを「1」、「サンプリング間隔」の間引き処理は間引きレベルを「2」にそれぞれ設定して、他の間引き処理については間引きなし(間引きレベル=「0」)に設定しても良い。
具体的には、図16において、例えば「通信回線」と「時間帯」の判定条件を同時に用いた場合に、制御部23が「時間帯」の間引きレベルを「5」と判定し、「通信回線」の間引きレベルを「1」と判定したときには、現状は通信回線に余力があるが、時間帯的に混雑が予測されるため、制御部23は、「通信回線」および「時間帯」の各間引きレベルを、平均の間引きレベルの「3」として設定することができる。
また、本実施形態の路側無線機2は、間引きレベルが高くなるに従って車両データS4の間引き量が段階的に増加する複数の間引き処理を選択的に行うことができるので、車両データS4の間引き処理を行う場合、その間引き量が少ない間引き処理を行うことで、より多くの車両データS4を収集することができる。
図15には、「データ項目」、「サンプリング間隔」、「測位精度」、「車両位置」、「車両状態」及び「集約」の6種類の間引き処理を例示している。各間引き処理は、複数(ここでは「0」〜「6」の7個)の間引きレベルごとに異なる処理内容を例示している。以下、図15を参照しつつ、各間引き処理の処理内容について説明する。
なお、各間引き処理の間引きレベル「0」は、いずれも間引きなしと設定とされ、間引きレベル「6」はいずれも全て間引く設定とされているので、各間引き処理では、間引きレベル「1」〜「5」について説明する。
「データ項目」の間引き処理は、車両データS4のデータフォーマットに含まれる複数のデータ項目の一部又は全部を削除することで、アップリンク送信する車両データS4のデータ量を削減するものである。各間引き処理において削除対象となるデータ項目のデータ量は、間引きレベルが高くなるに従って(ここではレベル値が大きくなるに従って)、段階的に増加するように設定されている。
間引きレベル「4」の場合は、車両データS4の車両ID、位置情報および時刻情報を残すデータ項目(約16B)とし、それ以外の全てのデータ項目が削除対象として設定されている。
「サンプリング間隔」の間引き処理は、車両データS4をアップリンク送信するサンプリング間隔(時間間隔)を長くすることで、このサンプリング間隔の間に路側無線機2が受信した車両データS4を破棄するものである。各間引き処理の間引き対象となるサンプリング間隔は、間引きレベルが高くなるに従って段階的に長くなるように設定されている。
「測位精度」の間引き処理は、車両データS4の生成元である車両の測位精度の高さを、車両データS4の送信条件とすることで、この送信条件を満たさない車両データS4を破棄するものである。車両の測位精度の高さは、車両データS4に含まれる車両の測位精度を示す情報から取得することができる。
各間引き処理の送信条件となる測位精度(以下、対象測位精度という)の高さは、間引きレベルが高くなるに従って、段階的に高くなるように設定されている。
ここで、「100mクラス以上」とは、100クラスよりも測位精度が高いもの(精度誤差が小さいもの)を含む意味であり、30mクラス以上、10mクラス以上、5mクラス以上、及び1mクラス以上を含む。
「車両位置」の間引き処理は、車両データS4の生成元である車両の位置が所定領域に含まれる場合に、その車両から路側無線機2が取得した車両データS4を破棄するものである。車両の位置は、車両データS4に含まれる位置情報から取得することができる。
各間引き処理の間引き対象となる所定領域(以下、対象所定領域という)の大きさは、間引きレベルが高くなるに従って段階的に大きくなるように設定されている。
間引きレベル「2」の場合は、駐車場等の道路以外のエリアが、間引きレベル「1」の対象所定領域に追加される。
間引きレベル「4」の場合は、交差点の接続道路における特定方路(例えば従道路の流出路)が、間引きレベル「3」の対象所定領域に追加される。
「車両状態」の間引き処理は、車両データS4の生成元である車両の所定数のイベント区間において路側無線機2が当該車両から取得した車両データS4を破棄するものである。車両のイベントは、車両データS4に含まれる車両状態情報と位置情報から取得することができる。
各間引き処理の間引き対象となる上記イベント区間(以下、対象イベント区間という)の数は、間引きレベルが高くなるに従って段階的に増加するように設定されている。
間引きレベル「4」の場合は、車両が交差点に進入した時点から停止するまでの区間、及び発進した時点から交差点を出る時点までの区間が、4つ目の対象イベント区間として設定されている。
また、間引きレベル「1」〜「4」の4種類の間引き処理は、間引きレベル「1」〜「5」の範囲内で順に高くなっていれば、任意の間引きレベルに設定することができる。
例えば、上記4種類の間引き処理の間引きレベルを「2」〜「5」に設定したり、「1」「2」、「3」、「5」に設定したりしても良い。
「集約」の間引き処理は、図17に示すように、路路間通信と路車間通信を無線で行う路側無線機2よりなる複数の通信ノードNiを含むITS無線システム(通信システム)に使用される。
図17に示すITS無線システムは、交差点J9〜J15にそれぞれ対応する複数の通信ノードN9〜N15を含む。各通信ノードNiは、路側無線機2よりなり、隣接する通信ノードNi同士で路路間通信が可能である。
複数の通信ノードN9〜N15のうち、通信ノードN12は中央装置4と通信回線7で繋がる「親局」に指定され、その他の通信ノードN9〜N11,N13〜N15は「子局」に指定されている。
親局の通信ノードN12は、子局の通信ノードN9〜N11,N13〜N15から集めたそれらの車両データS4と、自装置が独自に取得したそれらの車両データS4を、一括して中央装置4にアップリンク送信する。
具体的には、間引きレベル「1」の場合は、特定の子局の通信ノードが設置された子局交差点を車両が通過する走行経路が、対象走行経路として設定されている。
例えば、図17において、子局の通信ノードN9,N15が設置された北側の交差点J9及び南側の交差点J15を車両が通過する走行経路(第1走行経路)を、1つ目の対象走行経路として設定する。
例えば、図17において、車両が、子局の通信ノードN11,N13が設置された西側の交差点J11及び東側の交差点J13をいずれも通過せずに、親局の通信ノードN12が設置された交差点J12を通過する走行経路(第2走行経路)を、間引きレベル「1」の対象走行経路に追加する。
したがって、子局の通信ノードN11,N13から転送されず、かつ親局の通信ノードN12が独自に取得した車両データS4は、アップリンク送信されずに破棄される。
したがって、中央装置4は、同じ車両5の車両データS4を、交差点J11(J13)から中央側の交差点J12に至る長い区間に渡る一本のプローブデータとして取り扱うことができる。
また、間引きレベル「1」,「2」の2種類の間引き処理は、間引きレベル「1」〜「5」の範囲内で順に高くなっていれば、任意の間引きレベルに設定することができる。
例えば、上記2種類の間引き処理の間引きレベルを「3」及び「4」に設定したり、「2」及び「5」に設定したりしても良い。
図16には、「通信回線」、「通信処理負荷」、「時間帯」、「交通状況」、「特定車両」及び「特定事象」の6種類の判定条件を例示している。各判定条件は、複数(ここでは「0」〜「6」の最大7個)の間引きレベルごとに異なる条件を例示している。以下、図16を参照しつつ、各判定条件について説明する。
「通信回線」の判定条件は、第1実施形態における第1実施例の判定条件を、より詳細に条件分けしたものである。ここでは、通信回線7の余り容量(=回線容量−データ量)が少なくなるに従って、間引きレベルが高くなる判定条件としている。これにより、通信回線7の余り容量が少なくなるほど、間引き量を増加させることができる。
間引きレベル「0」:閾値a≦余り容量
間引きレベル「1」:閾値b≦余り容量<閾値a
間引きレベル「2」:閾値c≦余り容量<閾値b
間引きレベル「3」:閾値d≦余り容量<閾値c
間引きレベル「4」:閾値e≦余り容量<閾値d
間引きレベル「5」:閾値f≦余り容量<閾値e
間引きレベル「6」:余り容量<閾値f
ここで、閾値a〜fは、a>b>c>d>e>fの関係を満たす。
「通信処理負荷」の判定条件は、第1実施形態における第2実施例の判定条件を、より詳細に条件分けしたものである。ここでは、路側無線機2の通信制御による処理負荷量であるCPU使用率が小さくなるに従って、間引きレベルが高くなる判定条件としている。これにより、間引き処理を行う余裕度が大きくなるほど、間引き量を増加させることができる。
間引きレベル「0」:閾値a’≦CPU使用率
間引きレベル「1」:閾値b’≦CPU使用率<閾値a’
間引きレベル「2」:閾値c’≦CPU使用率<閾値b’
間引きレベル「3」:閾値d’≦CPU使用率<閾値c’
間引きレベル「4」:閾値e’≦CPU使用率<閾値d’
間引きレベル「5」:閾値f’≦CPU使用率<閾値e’
間引きレベル「6」:CPU使用率<閾値f’
ここで、閾値a’〜 f’は、a’>b’>c’>d’>e’>f’の関係を満たす。
「時間帯」の判定条件は、第1実施形態における第3実施例の判定条件を、より詳細に条件分けしたものである。ここでは、交通量が多い時間帯ほど、間引きレベルが高くなる判定条件としている。これにより、交通量が多くなる時間帯ほど間引き量を増加させることができる。
間引きレベル「0」:0〜3時
間引きレベル「1」:3〜4時及び23〜0時
間引きレベル「2」:4〜5時及び22〜23時
間引きレベル「3」:5〜6時及び21〜22時
間引きレベル「4」:6〜7時、9〜16時及び19〜21時
間引きレベル「5」:7〜9時及び17〜19時
「交通状況」の判定条件は、第1実施形態における第4実施例の判定条件を、より詳細に条件分けしたものである。ここでは、道路の混雑度合いが大きくなるに従って、間引きレベルが高くなる判定条件としている。これにより、道路の渋滞規模が大きくなるほど間引き量を増加させることができる。
間引きレベル「0」:混雑度合い<閾値g
間引きレベル「1」:閾値g≦混雑度合い<閾値h
間引きレベル「2」:閾値h≦混雑度合い<閾値i
間引きレベル「3」:閾値i≦混雑度合い<閾値j
間引きレベル「4」:閾値j≦混雑度合い<閾値k
間引きレベル「5」:閾値k≦混雑度合い
ここで、閾値g〜kは、g<h<i<j<kの関係を満たす。
「特定車両」の判定条件は、第1実施形態における第5実施例の判定条件を、より詳細に条件分けしたものである。ここでは、緊急車両又は路線バスなどの公共車両の台数が増加するに従って、間引きレベルが高くなる判定条件としている。これにより、例えば公共車両の台数が増加するほど間引き量を増加させることができる。
間引きレベル「0」:公共車両の台数=0台
間引きレベル「1」:公共車両の台数=1台
間引きレベル「2」:公共車両の台数=2台
間引きレベル「3」:公共車両の台数=3台
間引きレベル「4」:公共車両の台数=4台
間引きレベル「5」:公共車両の台数=5台
「特定事象」の判定条件は、第1実施形態における第6実施例の判定条件を、より詳細に条件分けしたものである。ここでは、道路で発生する事故情報や車線規制情報等の事象情報の数が増加するに従って、間引きレベルが高くなる判定条件としている。これにより、例えば事故数が増加するほど間引き量を増加させることができる。
間引きレベル「0」:事象情報の数=0個
間引きレベル「1」:事象情報の数=1個
間引きレベル「2」:事象情報の数=2個
間引きレベル「3」:事象情報の数=3個
間引きレベル「4」:事象情報の数=4個
間引きレベル「5」:事象情報の数=5個
例えば、事象情報が事故情報であることを間引きレベルの高い判定条件とし、事象情報が規制情報であることを間引きレベルの低い判定条件としても良い。
また、事象情報が事故情報である場合は、事故レベルが大きいことを間引きレベルの高い判定条件とし、事故レベルが小さいことを間引きレベルの低い判定条件としても良い。
図18は、第2実施形態の判定条件の変形例を示す説明である。
図18の変形例は、図15に例示した「測位精度」、「車両位置」、「車両状態」及び「集約」の各間引き処理を、それぞれ判定条件として用いたものである。
これらの各判定条件は、複数(ここでは「0」〜「6」の最大7個)の間引きレベルごとに異なる条件を例示している。以下、図18を参照しつつ、各判定条件について説明する。
「測位精度」の判定条件は、車両データS4の生成元である車両の測位精度の高さ(精度誤差)が低くなるに従って、間引きレベルが高くなる判定条件としている。
この場合、間引きレベルが高い判定条件になるほど、判定条件を満たす車両データS4は車両の測位精度が低下することになる。したがって、車両の測位精度が低い車両データS4を積極的に間引くことができる。
間引きレベル「0」:測位精度=1mクラス以上
間引きレベル「1」:測位精度=5mクラス以上
間引きレベル「2」:測位精度=10mクラス以上
間引きレベル「3」:測位精度=30mクラス以上
間引きレベル「4」:測位精度=100mクラス以上
「車両位置」の判定条件は、車両データS4の生成元である車両の位置の重要度(交通制御等に必要となる度合い)が低くなるに従って、間引きレベルが高くなる判定条件としている。すなわち、この判定条件では、間引きレベルが高い判定条件になるほど、判定条件を満たす車両データS4は交通制御等に必要となる度合いが低くなるので、交通制御等に不要な車両データS4を積極的に間引くことができる。
間引きレベル「0」:車両位置=交差点の接続道路の特定方路(例えば主道路の流入路)
間引きレベル「1」:車両位置=交差点の接続道路の特定方路以外の方路
間引きレベル「2」:車両位置=交差点の接続道路以外の道路(例えば脇道等)
間引きレベル「3」:車両位置=道路外エリア(例えば駐車場等)
間引きレベル「4」:車両位置=所定位置又は所定の狭小エリア
「車両状態」の判定条件は、車両データS4の生成元である車両のイベント区間の重要度(交通制御等に必要となる度合い)が低くなるに従って、間引きレベルが高くなる判定条件としている。すなわち、この判定条件では、間引きレベルが高い判定条件になるほど、判定条件を満たす車両データS4は交通制御等に必要となる度合いが低くなるので、交通制御等に不要な車両データS4を積極的に間引くことができる。
間引きレベル「0」:車両状態=イベント時(例えば停止時や発進時)
間引きレベル「1」:車両状態=交差点への進入時点から停止時点までの区間、又は発進時点から交差点を出る時点までの区間
間引きレベル「2」:車両状態=通信エリアAへの進入時点から交差点への進入時点までの区間、又は交差点を出た時点から通信エリアAを出た時点までの区間
間引きレベル「3」:車両状態=発進時点から停止時点までの区間
間引きレベル「4」:車両状態=停止時点から発進時点までの区間
「集約」の判定条件は、図17に示すITS無線システムに用いられる。この判定条件は、車両データS4の生成元である車両の走行経路の重要度(交通制御等に必要となる度合い)が低くなるに従って、間引きレベルが高くなる判定条件としている。すなわち、この判定条件では、間引きレベルが高い判定条件になるほど、判定条件を満たす車両データS4は交通制御等に必要となる度合いが低くなるので、交通制御等に不要な車両データS4を積極的に間引くことができる。
間引きレベル「2」:走行経路=特定の子局交差点を通過した走行経路
間引きレベル「6」:走行経路=特定の子局交差点を通過せずに親局交差点を通過した走行経路
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
例えば、上記実施形態では、路側無線機2の制御部23が間引き判定部として機能しているが、中央装置4の制御部が間引き判定部として機能しても良いし、路側無線機2と中央装置4の両制御部が協働して間引き判定部として機能しても良い。
2:路側無線機(路側通信装置)
3:車載無線機
4:中央装置
5:車両
6:路側センサ
7:通信回線
8:ルータ
9:ルータ
10:信号灯器
11:交通信号制御機
12:信号制御線
20:アンテナ
21:無線通信部
22:有線通信部
23:制御部
23A:送信制御部
23B:間引き判定部(判定部)
23C:データ中継部(中継部)
24:記憶部
30:アンテナ
31:通信部
32:制御部
32A:送信制御部
32B:データ中継部
33:記憶部
A:通信エリア
Ji:交差点
Ni:通信ノード
S1:信号制御指令
S2:交通情報
S3:実行情報
S4:車両データ
S5:センサ情報
S6:スロット情報
Claims (18)
- データの中継機能を有する路側通信装置であって、
移動体が生成元の移動体データを受信する通信部と、
所定の判定条件に基づいて、前記通信部が受信した前記移動体データのデータ量の間引き処理を行うか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が肯定的である場合は前記間引き処理を伴う前記移動体データの中継を行い、前記判定部の判定結果が否定的である場合は前記間引き処理を伴わずに前記移動体データの中継を行う中継部と、を備える路側通信装置。 - 前記所定の判定条件が、前記移動体データを中継先へ送信する際に用いられる通信回線の通信状況に基づく条件を含む請求項1に記載の路側通信装置。
- 前記所定の判定条件が、自装置の通信処理負荷に基づく条件を含む請求項1又は請求項2に記載の路側通信装置。
- 前記所定の判定条件が、特定の時間帯に基づく条件を含む請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の路側通信装置。
- 前記所定の判定条件が、道路の渋滞状況に基づく条件を含む請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の路側通信装置。
- 前記所定の判定条件が、特定の移動体に基づく条件を含む請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の路側通信装置。
- 前記所定の判定条件が、道路で発生する特定の事象に基づく条件を含む請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の路側通信装置。
- 前記所定の判定条件が、前記移動体の測位精度、位置及び状態のうちの少なくとも1つに基づく条件を含む請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載の路側通信装置。
- 前記通信部は、前記所定の判定条件を含む制御指令を外部装置から受信可能であり、
前記判定部は、受信した前記制御指令に基づいて前記間引き処理を行うか否かを判定する請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の路側通信装置。 - 前記中継部は、処理内容が互いに異なる複数の前記間引き処理を行うことが可能であり、
前記判定部は、複数の前記間引き処理ごとに定められた複数の前記所定の判定条件に基づいて、前記各間引き処理を行うか否かを判定する請求項1〜請求項9のいずれか1項に記載の路側通信装置。 - 複数の前記間引き処理は、間引きレベルが互いに異なる処理内容であり、かつ間引きレベルが段階的に変化するに従って間引き量が段階的に増加する処理内容となっている請求項10に記載の路側通信装置。
- 前記通信部が受信する前記移動体データは、複数のデータ項目を含んでおり、
複数の前記間引き処理は、前記移動体データから所定のデータ量のデータ項目を削除する処理を含み、
複数の前記間引き処理において削除対象となる前記データ項目のデータ量は、前記各間引き処理の間引きレベルが段階的に変化するに従って段階的に増加するように設定されている請求項11に記載の路側通信装置。 - 前記中継部は、前記移動体データを所定の時間間隔で中継先へ送信するものであり、
複数の前記間引き処理は、前記時間間隔を長くすることで、前記通信部が受信した複数の前記移動体データの少なくとも一部を破棄する処理を含み、
複数の前記間引き処理の前記時間間隔は、前記各間引き処理の間引きレベルが段階的に変化するに従って段階的に長くなるように設定されている請求項11又は請求項12に記載の路側通信装置。 - 前記通信部が受信する前記移動体データは、その生成元である前記移動体の測位精度を示す情報を含んでおり、
複数の前記間引き処理は、前記測位精度の高さを中継先への送信条件とすることで、前記通信部が受信した複数の前記移動体データの少なくとも一部を破棄する処理を含み、
複数の前記間引き処理において前記送信条件となる前記測位精度の高さは、前記各間引き処理の間引きレベルが段階的に変化するに従って段階的に高くなるように設定されている請求項11〜請求項13のいずれか1項に記載の路側通信装置。 - 前記移動体データは、その生成元である前記移動体の位置を示す情報を含んでおり、
複数の前記間引き処理は、前記移動体の位置が所定領域に含まれる場合に当該移動体から取得した前記移動体データを破棄する処理を含み、
複数の前記間引き処理の前記所定領域の大きさは、前記各間引き処理の間引きレベルが段階的に変化するに従って段階的に大きくなるように設定されている請求項11〜請求項14のいずれか1項に記載の路側通信装置。 - 前記移動体データは、その生成元である前記移動体のイベントを示す情報を含んでおり、
複数の前記間引き処理は、前記移動体の所定数のイベント区間において当該移動体から取得した前記移動体データを破棄する処理を含み、
複数の前記間引き処理の前記イベント区間の数は、前記各間引き処理の間引きレベルが段階的に変化するに従って段階的に増加するように設定されている請求項11〜請求項15のいずれか1項に記載の路側通信装置。 - 前記移動体データは、その生成元である前記移動体の移動経路を特定可能な情報を含んでおり、
複数の前記間引き処理は、前記移動体が所定数の移動経路を移動している場合に当該移動体から取得した前記移動体データを破棄する処理を含み、
複数の前記間引き処理の前記移動経路の数は、前記各間引き処理の間引きレベルが段階的に変化するに従って段階的に増加するように設定されている請求項11〜請求項16のいずれか1項に記載の路側通信装置。 - データの中継機能を有する路側通信装置のデータ中継方法であって、
前記路側通信装置の通信部が、移動体が生成元の移動体データを受信する第1ステップと、
前記路側通信装置の判定部が、所定の判定条件に基づいて、前記通信部が受信した前記移動体データのデータ量の間引き処理を行うか否かを判定する第2ステップと、
前記路側通信装置の中継部が、前記判定部の判定結果が肯定的である場合は前記間引き処理を伴う前記移動体データの中継を行い、前記判定部の判定結果が否定的である場合は前記間引き処理を伴わずに前記移動体データの中継を行う第3ステップと、を含むデータ中継方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015047058A JP2016167199A (ja) | 2015-03-10 | 2015-03-10 | 路側通信装置、及びデータ中継方法 |
PCT/JP2016/057376 WO2016143821A1 (ja) | 2015-03-10 | 2016-03-09 | 路側通信装置、及びデータ中継方法 |
US15/537,004 US20170345297A1 (en) | 2015-03-10 | 2016-03-09 | Roadside communication device and data relay method |
SG11201705432PA SG11201705432PA (en) | 2015-03-10 | 2016-03-09 | Roadside communication device, and data relay method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015047058A JP2016167199A (ja) | 2015-03-10 | 2015-03-10 | 路側通信装置、及びデータ中継方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016167199A true JP2016167199A (ja) | 2016-09-15 |
JP2016167199A5 JP2016167199A5 (ja) | 2017-10-12 |
Family
ID=56880182
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015047058A Pending JP2016167199A (ja) | 2015-03-10 | 2015-03-10 | 路側通信装置、及びデータ中継方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20170345297A1 (ja) |
JP (1) | JP2016167199A (ja) |
SG (1) | SG11201705432PA (ja) |
WO (1) | WO2016143821A1 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017118823A1 (de) | 2016-08-29 | 2018-03-01 | Suzuki Motor Corporation | OHV-Ventilsteuerung für einen Verbrennungsmotor |
CN108010384A (zh) * | 2017-10-18 | 2018-05-08 | 南京安捷智造科技有限公司 | 一种交通出行安全管理方法 |
WO2018109865A1 (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | 三菱電機株式会社 | 路側機および路車間通信システム |
WO2018229840A1 (ja) * | 2017-06-12 | 2018-12-20 | 住友電気工業株式会社 | プローブ情報収集装置、プローブ情報収集方法、プローブ情報収集システム、移動端末、及びコンピュータプログラム |
WO2019069690A1 (ja) * | 2017-10-06 | 2019-04-11 | 住友電気工業株式会社 | 無線センサシステム、無線端末装置、中継装置、通信制御方法および通信制御プログラム |
JP2019139462A (ja) * | 2018-02-09 | 2019-08-22 | 株式会社Screenホールディングス | 混雑状況推定方法、混雑状況推定プログラム、および混雑状況推定システム |
WO2019182083A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | パイオニア株式会社 | データ構造、情報送信装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2019168992A (ja) * | 2018-03-23 | 2019-10-03 | パイオニア株式会社 | データ構造、情報送信装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2019220858A (ja) * | 2018-06-20 | 2019-12-26 | 株式会社Nttドコモ | センサ情報共有システム、センサ情報共有サーバ及びセンサ情報報告装置 |
WO2022045007A1 (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-03 | 株式会社デンソー | データ記録装置 |
JP7101836B1 (ja) * | 2021-03-05 | 2022-07-15 | 三菱電機株式会社 | 車載通信装置 |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10178531B2 (en) * | 2016-09-15 | 2019-01-08 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatus for efficient sensor data sharing in a vehicle-to-vehicle (V2V) network |
WO2018116827A1 (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 車車間通信システム、路側通信装置、車載通信装置及び車車間通信方法 |
JP6699610B2 (ja) | 2016-12-20 | 2020-05-27 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 車車間通信システム、路側通信装置及び車車間通信方法 |
CN108428338B (zh) * | 2017-02-15 | 2021-11-12 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 交通路况分析方法、装置以及电子设备 |
US10872526B2 (en) * | 2017-09-19 | 2020-12-22 | Continental Automotive Systems, Inc. | Adaptive traffic control system and method for operating same |
JP7131979B2 (ja) * | 2018-06-22 | 2022-09-06 | 株式会社Nttドコモ | 通信制御システム、情報提供サーバ及びユーザ装置 |
US11659372B2 (en) * | 2020-07-30 | 2023-05-23 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Adaptive sensor data sharing for a connected vehicle |
JP2022027036A (ja) * | 2020-07-31 | 2022-02-10 | 株式会社Subaru | 車両の自動緊急通報システム |
CN112435485B (zh) * | 2020-11-02 | 2022-01-25 | 南京莱斯网信技术研究院有限公司 | 一种用于车路信息协同的系统 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012079197A (ja) * | 2010-10-05 | 2012-04-19 | Sumitomo Electric Ind Ltd | プローブ情報の処理装置、コンピュータプログラム、情報処理システム及びリンク端の通過時刻算出方法 |
JP2014041588A (ja) * | 2012-07-23 | 2014-03-06 | Sumitomo Electric System Solutions Co Ltd | 光ビーコン及び伝送装置 |
JP2014072673A (ja) * | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Toyota Motor Corp | 中継装置 |
-
2015
- 2015-03-10 JP JP2015047058A patent/JP2016167199A/ja active Pending
-
2016
- 2016-03-09 SG SG11201705432PA patent/SG11201705432PA/en unknown
- 2016-03-09 US US15/537,004 patent/US20170345297A1/en not_active Abandoned
- 2016-03-09 WO PCT/JP2016/057376 patent/WO2016143821A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012079197A (ja) * | 2010-10-05 | 2012-04-19 | Sumitomo Electric Ind Ltd | プローブ情報の処理装置、コンピュータプログラム、情報処理システム及びリンク端の通過時刻算出方法 |
JP2014041588A (ja) * | 2012-07-23 | 2014-03-06 | Sumitomo Electric System Solutions Co Ltd | 光ビーコン及び伝送装置 |
JP2014072673A (ja) * | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Toyota Motor Corp | 中継装置 |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017118823A1 (de) | 2016-08-29 | 2018-03-01 | Suzuki Motor Corporation | OHV-Ventilsteuerung für einen Verbrennungsmotor |
WO2018109865A1 (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | 三菱電機株式会社 | 路側機および路車間通信システム |
WO2018229840A1 (ja) * | 2017-06-12 | 2018-12-20 | 住友電気工業株式会社 | プローブ情報収集装置、プローブ情報収集方法、プローブ情報収集システム、移動端末、及びコンピュータプログラム |
JPWO2019069690A1 (ja) * | 2017-10-06 | 2019-11-14 | 住友電気工業株式会社 | 無線センサシステム、無線端末装置、中継装置、通信制御方法および通信制御プログラム |
US11223931B2 (en) | 2017-10-06 | 2022-01-11 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Wireless sensor system, wireless terminal device, relay device, communication control method, and communication control program |
WO2019069690A1 (ja) * | 2017-10-06 | 2019-04-11 | 住友電気工業株式会社 | 無線センサシステム、無線端末装置、中継装置、通信制御方法および通信制御プログラム |
CN111183664B (zh) * | 2017-10-06 | 2023-08-29 | 住友电气工业株式会社 | 无线传感器系统、无线终端设备、中继设备、通信控制方法和通信控制程序 |
JP2020048207A (ja) * | 2017-10-06 | 2020-03-26 | 住友電気工業株式会社 | 無線センサシステム、無線端末装置、中継装置、通信制御方法および通信制御プログラム |
CN111183664A (zh) * | 2017-10-06 | 2020-05-19 | 住友电气工业株式会社 | 无线传感器系统、无线终端设备、中继设备、通信控制方法和通信控制程序 |
CN108010384B (zh) * | 2017-10-18 | 2024-03-29 | 南京安捷智造科技有限公司 | 一种交通出行安全管理方法 |
CN108010384A (zh) * | 2017-10-18 | 2018-05-08 | 南京安捷智造科技有限公司 | 一种交通出行安全管理方法 |
JP2019139462A (ja) * | 2018-02-09 | 2019-08-22 | 株式会社Screenホールディングス | 混雑状況推定方法、混雑状況推定プログラム、および混雑状況推定システム |
JP2019168992A (ja) * | 2018-03-23 | 2019-10-03 | パイオニア株式会社 | データ構造、情報送信装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
WO2019182083A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | パイオニア株式会社 | データ構造、情報送信装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP7136600B2 (ja) | 2018-06-20 | 2022-09-13 | 株式会社Nttドコモ | センサ情報共有システム、センサ情報共有サーバ及びセンサ情報報告装置 |
JP2019220858A (ja) * | 2018-06-20 | 2019-12-26 | 株式会社Nttドコモ | センサ情報共有システム、センサ情報共有サーバ及びセンサ情報報告装置 |
WO2022045007A1 (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-03 | 株式会社デンソー | データ記録装置 |
JP7101836B1 (ja) * | 2021-03-05 | 2022-07-15 | 三菱電機株式会社 | 車載通信装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SG11201705432PA (en) | 2017-09-28 |
WO2016143821A1 (ja) | 2016-09-15 |
US20170345297A1 (en) | 2017-11-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2016143821A1 (ja) | 路側通信装置、及びデータ中継方法 | |
WO2016143825A1 (ja) | 路側通信装置、データ中継方法、中央装置、コンピュータプログラム、及びデータ処理方法 | |
JP6451473B2 (ja) | 路側通信装置、通信システム及びデータ中継方法 | |
Nafi et al. | A VANET based intelligent road traffic signalling system | |
US10249183B2 (en) | Traffic index generation device, traffic index generation method, and computer program | |
US9949092B2 (en) | Communication device, transmission interval control device, method for transmitting location information, method for controlling transmission interval of location information, and recording medium | |
JP6888253B2 (ja) | 無線通信システム、情報取得端末、コンピュータプログラム、及び提供情報の採用可否の判定方法 | |
US20230107449A1 (en) | Vehicle to everything dynamic geofence | |
JP5267157B2 (ja) | 通信制御装置とこれを備えた路側通信機 | |
WO2019141093A1 (zh) | 选择通信方式的方法、装置及车辆 | |
Noori et al. | A connected vehicle based traffic signal control strategy for emergency vehicle preemption | |
KR101881558B1 (ko) | 노변기를 이용한 차량과 보행자 간의 충돌을 경고하는 방법 | |
KR101704979B1 (ko) | 웨이브 통신에서 프로브 차량 정보 수집을 위한 임의 분산 즉시 접근 방법 및 시스템 | |
JP6503981B2 (ja) | 無線通信システム、無線通信方法、路側無線機及びコンピュータプログラム | |
US20230143929A1 (en) | Driving negotiation method and apparatus | |
JP2013258467A (ja) | 路側通信機及び通信システム | |
Bouchemal et al. | Traffic modeling and performance evaluation in vehicle to infrastructure 802.11 p network | |
JP5471709B2 (ja) | 通信システム及び通信方法 | |
US20230087496A1 (en) | Method for vru to predict movement path in wireless communication system supporting sidelink, and device for same | |
JP5831565B2 (ja) | 車載通信機及び路側通信機 | |
JP5574012B2 (ja) | 通信制御装置、路側通信機、通信制御方法、及びコンピュータプログラム | |
JP2015106294A (ja) | 通信システム、基地局、通信方法および通信処理プログラム | |
JP2011209867A (ja) | 路側通信機及び送信電力調整方法 | |
Shaghaghi et al. | Intelligent traffic signal control for urban central using vehicular ad-hoc network | |
US20230124127A1 (en) | Method for predicting entry path by vru device in wireless communication system supporting sidelink, and apparatus therefor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170831 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170831 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20170831 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20170905 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171212 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20180612 |