JP2016153775A5

JP2016153775A5 -

Info

Publication number: JP2016153775A5
Application number: JP2015193173A
Authority: JP
Filing date: 2015-09-30
Publication date: 2018-09-20
Anticipated expiration: 2035-09-30

Claims

レーダ装置が送信したレーダ信号の各送信方向について前記レーダ装置からの距離を所定の間隔毎に区切った複数のセルに対して、前記レーダ信号が１つ以上の物体によって反射された反射信号を前記レーダ装置が受信した受信信号の電力の代表値である反射強度をそれぞれ算出し、前記反射強度を用いて、前記複数のセルに対して電力プロファイル情報をそれぞれ生成する情報生成部と、
前記複数のセルの前記電力プロファイル情報の中から前記反射強度の極大値を示すセルを、前記１つ以上の物体を捕捉する捕捉点として算出し、前記捕捉点を囲む１つ以上のセルである捕捉領域を算出する捕捉領域算出部と、
カメラ装置が取得した画像に含まれる前記１つ以上の物体のエッジを抽出するエッジ抽出部と、
前記レーダ装置の測定範囲および前記カメラ装置の撮影範囲に基づいて、前記捕捉領域を前記画像における部分領域に変換し、前記部分領域を、前記捕捉領域に対応する前記画像の領域であるマーカーとして算出するマーカー算出部と、
前記エッジを境界として前記マーカーを拡張することによって、前記１つ以上の物体を構成する一部分に対応するコンポーネント領域を算出するコンポーネント領域算出部と、
前記コンポーネント領域を対象物体領域としてグループ化するグループ化処理部と、
前記対象物体領域から前記１つ以上の物体を判定し、判定結果を出力する物体確定部と、
を具備する物体検出装置。
前記マーカー算出部は、前記１つ以上の物体の高さとして最大限可能な値を示す高さ情報を予め有し、前記高さ情報を前記１つ以上の物体の高さとして用いて前記捕捉領域を変換し、前記マーカーを算出する、
請求項１に記載の物体検出装置。
前記コンポーネント領域算出部は、前記マーカーを前記エッジと重畳し、前記マーカーを分割する、
請求項１または請求項２に記載の物体検出装置。
前記情報生成部は、前記受信信号から前記レーダ装置が求めた遅延プロファイルに基づいて前記セル毎にドップラー速度を算出し、前記各セルの前記ドップラー速度を示すドップラープロファイル情報を生成し、
前記捕捉領域算出部は、前記捕捉領域に含まれる前記１つ以上のセルの前記ドップラー速度を比較し、前記ドップラープロファイル情報の値が一致しないセルを前記捕捉領域から除外する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の物体検出装置。
前記対象物体領域を含む規範枠を設け、前記規範枠を用いて前記対象物体領域のグループ化の補間を行う規範枠確定部を更に具備する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の物体検出装置。
時間経過に伴う前記対象物体領域の形状の変化を追跡し、前記対象物体領域の動きに関する情報を検出する領域追跡部を更に具備する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の物体検出装置。
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の物体検出装置と、
前記物体検出装置に接続されるレーダ装置と、
を有する車載レーダ装置。
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の物体検出装置と、
前記物体検出装置に接続されるレーダ装置と、
と有する道路インフラシステム用レーダ装置。
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の物体検出装置と、
前記物体検出装置に接続されるレーダ装置と、
と有する監視システム用レーダ装置。
レーダ装置が送信したレーダ信号の各送信方向について前記レーダ装置からの距離を所定の間隔毎に区切った複数のセルに対して、前記レーダ信号が１つ以上の物体によって反射された反射信号を前記レーダ装置が受信した受信信号の電力の代表値である反射強度をそれぞれ算出し、前記反射強度を用いて、前記複数のセルに対して電力プロファイル情報をそれぞれ生成し、
前記複数のセルの前記電力プロファイル情報の中から前記反射強度の極大値を示すセルを、前記１つ以上の物体を捕捉する捕捉点として算出し、前記捕捉点を囲む１つ以上のセルである捕捉領域を算出し、
カメラ装置が取得した画像に含まれる前記１つ以上の物体のエッジを抽出し、
前記レーダ装置の測定範囲および前記カメラ装置の撮影範囲に基づいて、前記捕捉領域を前記画像における部分領域に変換し、前記部分領域を、前記捕捉領域に対応する前記画像の領域であるマーカーとして算出し、
前記エッジを境界として前記マーカーを拡張することによって、前記１つ以上の物体を構成する一部分に対応するコンポーネント領域を算出し、
前記コンポーネント領域を対象物体領域としてグループ化し、
前記対象物体領域から前記１つ以上の物体を判定し、判定結果を出力する、
物体検出方法。