RU2013137830A - Способ классификации движущихся транспортных средств посредством отслеживания величины положения транспортного средства - Google Patents

Способ классификации движущихся транспортных средств посредством отслеживания величины положения транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2013137830A
RU2013137830A RU2013137830/07A RU2013137830A RU2013137830A RU 2013137830 A RU2013137830 A RU 2013137830A RU 2013137830/07 A RU2013137830/07 A RU 2013137830/07A RU 2013137830 A RU2013137830 A RU 2013137830A RU 2013137830 A RU2013137830 A RU 2013137830A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
measurement
radar
vehicle
moment
installation
Prior art date
Application number
RU2013137830/07A
Other languages
English (en)
Inventor
Михаэль ЛЕНИНГ
Original Assignee
Еноптик Робот Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Еноптик Робот Гмбх filed Critical Еноптик Робот Гмбх
Publication of RU2013137830A publication Critical patent/RU2013137830A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/589—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems measuring the velocity vector
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/015—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing between two or more types of vehicles, e.g. between motor-cars and cycles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

1. Способ классификации движущихся транспортных средств (3) посредством отслеживания величины положения транспортного средства (3), в котором транспортные средства (3) измеряют при проезде через образованный радарным излучением (11) радарный конус (12) за счет того, что облучаемые радарным излучением (11) поверхности транспортных средств (3) отражают радарное излучение (11) и генерируют в передающем и принимающем радарное излучение (11) радарном устройстве (1) измерительные сигналы, при этом способ содержит следующие стадии:а) расположение радарного устройства (1), которое внутри интервала измерения в множество моментов (t) измерения принимает множество измерительных сигналов, при этом из каждого измерительного сигнала предусмотрена возможность вывода радиальной скорости и в качестве величин (32) положения радиального расстояния (s) и угла (β) объекта, на известном вертикальном расстоянии (16) установки и с известным вертикальным углом (17) установки относительно поверхности дорожного полотна (2), а также с известным горизонтальным углом (15) установки и горизонтальным расстоянием (14) установки до края (21) дорожного полотна (2),b) излучение с помощью радарного устройства (1) образующего радарный конус (12) радарного излучения (11) и измерение измерительных сигналов в множестве моментов (t) измерения,с) вывод из измерительных сигналов в каждый момент (t) измерения радиальных скоростей, углов объекта и радиальных расстояний и соотнесение с вызывающим их проезжающим через радарный конус (12) транспортным средством (3),d) образование в каждый момент (t) измерения из соотнесенных с транспортным средством (3) радиальных расстояний (s) или углов (β

Claims (5)

1. Способ классификации движущихся транспортных средств (3) посредством отслеживания величины положения транспортного средства (3), в котором транспортные средства (3) измеряют при проезде через образованный радарным излучением (11) радарный конус (12) за счет того, что облучаемые радарным излучением (11) поверхности транспортных средств (3) отражают радарное излучение (11) и генерируют в передающем и принимающем радарное излучение (11) радарном устройстве (1) измерительные сигналы, при этом способ содержит следующие стадии:
а) расположение радарного устройства (1), которое внутри интервала измерения в множество моментов (tn) измерения принимает множество измерительных сигналов, при этом из каждого измерительного сигнала предусмотрена возможность вывода радиальной скорости и в качестве величин (32) положения радиального расстояния (sr) и угла (β) объекта, на известном вертикальном расстоянии (16) установки и с известным вертикальным углом (17) установки относительно поверхности дорожного полотна (2), а также с известным горизонтальным углом (15) установки и горизонтальным расстоянием (14) установки до края (21) дорожного полотна (2),
b) излучение с помощью радарного устройства (1) образующего радарный конус (12) радарного излучения (11) и измерение измерительных сигналов в множестве моментов (tn) измерения,
с) вывод из измерительных сигналов в каждый момент (tn) измерения радиальных скоростей, углов объекта и радиальных расстояний и соотнесение с вызывающим их проезжающим через радарный конус (12) транспортным средством (3),
d) образование в каждый момент (tn) измерения из соотнесенных с транспортным средством (3) радиальных расстояний (sr) или углов (β) объекта с помощью одного и того же правила вычисления специфической величины (32) положения, а также вычисление скорости транспортного средства,
е) занесение в память специфических величин (32) положения в виде функции содержащего моменты (tn) измерения интервала измерения и определение участка разрыва (U) в ходе функции, который ограничен скачкообразными изменениями специфической величины (32) положения в интервале измерения,
f) определение нормированной по скорости длины участка разрыва (U) с помощью вычисленной скорости транспортного средства, и сравнение этой нормированной по скорости длины участка с хранящимися в памяти типичными для различных классов транспортных средств нормированными по скорости длинами таких участков с целью классификации транспортного средства (3).
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что специфическую величину (32) положения для каждого момента (tn) измерения определяют посредством вычисления среднеарифметического значения относящихся к этому моменту измерения радиальных расстояний (sr), при этом по меньшей мере один из углов (15, 17) установки является острым углом.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что специфическую величину (32) положения в каждый момент (tn) измерения образуют посредством вычисления среднеарифметического значения относящихся к этому моменту (tn) измерения углов (β) объекта, и горизонтальный угол (15) установки является острым углом, а вертикальный угол (17) установки меньше 5°.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что из соотнесенных измерительных сигналов вычисляют относительно момента измерения по меньшей мере одну относящуюся к транспортному средству систему координат, положение и ориентация которой в каждый момент (tn) измерения определяется временным местом расположения начала координат, задаваемого специфической величиной (32) положения и временным направлением движения, что в каждый момент (tn) измерения выводимые радиальные расстояния (sr) и углы (β) объекта, которые представляют координаты места расположения грубой цели (31) на транспортном средстве (3) в этом момент (tn) измерения, переводят в относящуюся к транспортному средству систему координат, и сравнивают статистическое распределение положения грубой цели (31) с находящимися в памяти, типичными для различных классов транспортных средств распределениями, с целью верифицикации выполненной классификации транспортного средства (3).
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что статистическое распределение положения грубой цели (31) в отдельные моменты (tn) измерения сводят вместе посредством наложения друг на друга систем координат.
RU2013137830/07A 2012-08-14 2013-08-13 Способ классификации движущихся транспортных средств посредством отслеживания величины положения транспортного средства RU2013137830A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012107444.5 2012-08-14
DE102012107444A DE102012107444B3 (de) 2012-08-14 2012-08-14 Verfahren zur Klassifizierung von fahrenden Fahrzeugen durch Verfolgung einer Positionsgröße des Fahrzeuges

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2013137830A true RU2013137830A (ru) 2015-02-20

Family

ID=47710980

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013137830/07A RU2013137830A (ru) 2012-08-14 2013-08-13 Способ классификации движущихся транспортных средств посредством отслеживания величины положения транспортного средства

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9304197B2 (ru)
EP (1) EP2698646A1 (ru)
CN (1) CN103593979B (ru)
AU (1) AU2013216597B2 (ru)
DE (1) DE102012107444B3 (ru)
RU (1) RU2013137830A (ru)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012112754A1 (de) * 2012-12-20 2014-06-26 Jenoptik Robot Gmbh Verfahren und Anordnung zur Erfassung von Verkehrsverstößen in einem Ampelbereich durch Heckanmessung mit einem Radargerät
DK2804013T3 (en) * 2013-05-13 2015-07-06 Kapsch Trafficcom Ag Device for measuring the position of a vehicle or a surface thereof
PL2804014T3 (pl) * 2013-05-13 2015-10-30 Kapsch Trafficcom Ag Urządzenie i sposób określania cechy charakterystycznej pojazdu
JP6357737B2 (ja) * 2013-07-24 2018-07-18 富士通株式会社 車流計測装置、方法及びプログラム
DE102014003152A1 (de) * 2014-03-03 2015-09-03 Jenoptik Robot Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen zumindest eines Objektparameters eines Verkehrsmittels
DE102014012285A1 (de) * 2014-08-22 2016-02-25 Jenoptik Robot Gmbh Verfahren und Achsenzähl-Vorrichtung zur berührungslosen Achsenzählung eines Fahrzeugs sowie Achsenzählsystem für den Straßenverkehr
US10481696B2 (en) * 2015-03-03 2019-11-19 Nvidia Corporation Radar based user interface
CN107615090B (zh) * 2015-05-29 2021-06-11 三菱电机株式会社 雷达信号处理装置
US9984704B2 (en) * 2016-08-05 2018-05-29 Electronics And Telecommunications Research Institute Vehicle classification system and method
CN106652451B (zh) * 2016-12-21 2020-05-01 南京理工大学 一种全程全局路况分析系统
EP3370085B1 (en) * 2017-03-01 2021-10-13 Aptiv Technologies Limited Method of tracking a plurality of objects in the vicinity of a host vehicle
DE102018202294A1 (de) * 2018-02-15 2019-08-22 Robert Bosch Gmbh Schätzung von kartesischen Geschwindigkeiten von ausgedehnten Radarobjekten mit einem Radarsensor
DE102018104808A1 (de) * 2018-03-02 2019-09-05 Jenoptik Robot Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Schätzung der Höhe eines Reflektors eines Fahrzeugs
WO2020013052A1 (ja) * 2018-07-13 2020-01-16 日本電気株式会社 運転支援装置、運転支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
US10914813B2 (en) * 2018-08-21 2021-02-09 Aptiv Technologies Limited Classifying potentially stationary objects tracked by radar
JP7145694B2 (ja) * 2018-08-24 2022-10-03 古河電気工業株式会社 レーダ装置およびレーダ装置の制御方法
CN109685157A (zh) * 2019-01-02 2019-04-26 辽宁工程技术大学 一种对结构面产状进行分组的方法
CN111366926B (zh) * 2019-01-24 2022-05-31 杭州海康威视系统技术有限公司 跟踪目标的方法、装置、存储介质和服务器
CN110796872B (zh) * 2019-11-13 2020-11-06 佛山科学技术学院 一种用于车道收集车辆型号的采集系统
CN111175733B (zh) * 2020-02-05 2022-04-29 北京小马慧行科技有限公司 车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器
CN111507427A (zh) * 2020-05-08 2020-08-07 湖南车路协同智能科技有限公司 一种车辆分类方法
CN111427019B (zh) * 2020-05-14 2023-07-25 成都微视瑞达科技有限公司 路侧雷达自适应校正方法及系统

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5825962B2 (ja) * 1976-06-11 1983-05-31 松下電器産業株式会社 車種判別方式
DE3810357A1 (de) 1988-03-26 1989-10-05 Licentia Gmbh Verfahren zur lokalen verkehrsdatenerfassung und -auswertung und vorrichtung zum durchfuehren des verfahrens
EP0634669B1 (de) * 1993-07-15 1997-09-24 Daimler-Benz Aerospace Aktiengesellschaft Verfahren zur Klassifikation eines Gegenstandes und Verwendung des Verfahrens
JP3035162B2 (ja) * 1994-08-11 2000-04-17 三菱重工業株式会社 車種判別装置
US5717390A (en) * 1995-03-20 1998-02-10 Hasselbring; Richard E. Doppler-radar based automatic vehicle-classification system
US20040227661A1 (en) * 2003-05-12 2004-11-18 Godsy Robert C. Doppler radar system for measuring range, speed, and relative direction of movement of an object
EP1843308A1 (en) * 2006-04-03 2007-10-10 Nederlandse Organisatie voor Toegepast-Natuuurwetenschappelijk Onderzoek TNO Sensor for a traffic response system and traffic control system using a sensor
EP2011103B1 (en) * 2006-03-29 2011-03-16 Nederlandse Organisatie voor toegepast -natuurwetenschappelijk onderzoek TNO Sensor for a traffic response system and traffic control system using a sensor
CN101162507B (zh) * 2006-10-13 2010-05-12 同方威视技术股份有限公司 一种对移动车辆进行车型识别的方法
DE102007022373A1 (de) * 2007-05-07 2008-11-13 Robot Visual Systems Gmbh Verfahren zur beweiskräftigen Erfassung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges
DE102007022372A1 (de) * 2007-05-07 2008-11-13 Robot Visual Systems Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugklasse von Fahrzeugen
CN100520853C (zh) * 2007-10-12 2009-07-29 清华大学 基于单频连续波雷达的车型分类方法
JP2011122976A (ja) * 2009-12-11 2011-06-23 Fuji Heavy Ind Ltd レーダ装置
CN102360528B (zh) * 2011-07-01 2013-08-28 上海慧昌智能交通系统有限公司 基于多普勒交通雷达进行车型识别的方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20140049419A1 (en) 2014-02-20
CN103593979B (zh) 2017-07-07
EP2698646A1 (de) 2014-02-19
CN103593979A (zh) 2014-02-19
DE102012107444B3 (de) 2013-03-07
US9304197B2 (en) 2016-04-05
AU2013216597B2 (en) 2017-03-23
AU2013216597A1 (en) 2014-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013137830A (ru) Способ классификации движущихся транспортных средств посредством отслеживания величины положения транспортного средства
AU2013216598B2 (en) Method for classifying moving vehicles
US9610961B2 (en) Method and device for measuring speed in a vehicle independently of the wheels
AU2014201587B2 (en) Method for detecting traffic violations in a traffic lights zone by way of vehicle rear end measurement using a radar device
CN105785370B (zh) 物体检测装置和物体检测方法
CA2752455C (en) Mobile monitoring devices and methods for vehicles
JP6659367B2 (ja) 物体検出装置および物体検出方法
WO2018194721A1 (en) Method of providing interference reduction and a dynamic region of interest in a lidar system
US9978269B2 (en) Site-specific traffic analysis including identification of a traffic path
CN104134354A (zh) 用于在多目标记录模块中对移动车辆进行速度测量和指认的交通监测系统
JP2021536575A (ja) レーダセンサにおける角度測定誤差を検出する方法
AU2014202002B2 (en) Apparatus and Method for Determining a Vehicle Feature
DK2538238T3 (en) Devices and method for detection of wheels
US9847025B2 (en) Method and apparatus for bridge height measurement and truck hit accident prevention
RU2015105248A (ru) Устройство и способ обнаружения оси транспортного средства
JP2017514189A (ja) 車両の識別
CN105810012A (zh) 一种基于车载终端的车辆碰撞预警的方法及装置
US20150161888A1 (en) Speeding enforcement method of vehicle using wireless communications
CN105070096A (zh) 基于交通场面雷达的快速路交织区潜在交通冲突类型判析方法
US20200150228A1 (en) Method of Providing Interference Reduction and a Dynamic Region of Interest in a LIDAR System
Scholtes et al. Systematic Categorization of Influencing Factors on Radar-Based Perception to Facilitate Complex Real-World Data Evaluation
Simpura Multi-target traffic tracking with sensor fusion
Fang et al. A ground vehicle classification approach using unmodulated continuous-wave radar
NL2015695B1 (en) A laser scanner vehicle for mapping the surrounding environment of said vehicle during a travelled route, as well as a corresponding method.
Bellucci et al. The SMART Project-speed measurement validation in real traffic condition

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20160815