KR101972361B1 - 교통신호 가변 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주행도로의 횡단보도에 설치되어 보행자의 횡단여부를 지시하는 보행자 신호등, 보행자 신호등과 반대되는 신호를 현시하며 차량통과여부를 지시하는 차량 신호등과, 상기 주행도로의 차량을 검출하는 레이더, 상기 횡단보도를 통과하는 차량을 촬영하고 상기 횡단보도의 보행자의 움직임을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라들과 상기 레이더로부터 입력되는 차량검출신호를 입력받아 교통법규 위반차량을 검출하고, 상기 보행자 신호등과 상기 차량 신호등의 현시상태를 가변적으로 제어하는 콘트롤러를 포함한다.

Description

교통신호 가변 제어 시스템{control system for lighting time of cross walk signal lamp}

본 발명은 레이더로 교통의 혼잡도를 검출하고, 정상상태일 때는 차량의 속도 위반, 신호위반을 검출하고, 혼잡도가 높은 트래픽 상태일 때 교통신호의 현시시간을 가변시키도록 하는 교통신호 가변 제어시스템에 관한 것이다.

교통변화가 심한 주행도로에서 출퇴근시에는 많은 차량의 운행으로 인하여 운행속도가 느려지게 되며 교통 혼잡도가 높아지게 되는 소위 ‘트래픽(Traffic)’이 발생하게 되며, 심야시간을 비롯하여 차량통행이 드문 시간에는 빈번하게 차량들이 과속운행하여 횡단보도의 보행자를 치는 인사사고를 발생시키곤 한다.

특허등록10-1457137호(발명의 명칭: 레이더 센서에 의한 차량 현장 통합 감시 시스템)에는 레이더 센서에 의하여 제한 속도를 위반하는 차량 또는 주정차 위반 차량에 대한 정밀 감시가 가능하도록 하는 레이더 센서에 의한 차량현장 통합 감시 시스템이 기술되어 있으나, 이러한 기술은 단순히 차량위반을 적발하고 통제하기 위한 시스템으로 차량이 혼잡한 상황에서 차량의 소통에 관한 대책이 전혀 이루어지지 않고 있는 상황이다.

특히 극단적으로 차량통행의 정도 편차가 심한 도로, 예를 들어 다리의 램프에서와 같이 출퇴근시에는 차량 혼잡이 매우 심하게 이루어지지만 심야시간에는 차량 통행이 드물게 되어 과속이 이루어지고 램프 상의 횡단보도의 보행자와 충돌하는 사고가 빈번하게 일어난다.

이와 같은 램프 상에 설치된 횡단보도의 신호등은 트래픽이 있는 시간대에는 교통량에 비하여 상대적으로 긴 보행신호등의 녹색신호에 의하여 교통장애가 더욱 촉발되고, 차량이 드문 시간대에는 차량의 과속이나 신호위반으로 인하여 인사사고를 유발시키게 된다.

특허등록 10-0561085호(발명의 명칭: 가변최소녹색시간에 따른 신호등 점등주기 제어방법)(이하, ‘종래기술’이라 함)는 도로상의 차량의 주행을 허용하는 주행허용신호, 및 상기 주행허용신호와 연동되어 횡단보도를 횡단하고자 하는 보행자의 횡단을 허용하는 횡단허용신호의 신호등 점등 주기 제어방법에 관한 것으로,

(a) 상기 보행자의 상기 횡단보도 횡단에 필요한 최소한의 시간인 최소녹색시간, 및 상기 최소녹색시간에 대하여 교통상황에 따라 늘리거나 줄여서 설정되는 적어도 하나 이상의 가변최소녹색시간을 설정하는 단계;

(b) 상기 도로상의 상기 차량의 수요, 상기 횡단보도를 횡단하기 위해 대기중인 보행자의 수요, 장애인콜의 수신여부, 및 현재의 시각 중 적어도 하나 이상을 포함하는 상기 교통상황을 검지하는 단계;

(c) 상기 (b) 단계에서 검지된 결과에 따라, 보행자가 없을 경우에는 가변최소녹색시간을 영(Zero)으로 설정하고, 보행자가 적을 경우에는 가변최소녹색시간으로 설정하되 최소녹색시간과 동일하거나 짧게 설정하며, 보행자가 보통상태일 경우에는 최소녹색시간으로 설정하고, 보행자가 많은 경우나 장애인콜이 있는 경우에는 가변최소녹색시간으로 설정하되 최소 녹색시간보다 긴 시간을 부여하는 단계; 및

(d) 상기 (c)단계에서 선택된 시간을 토대로 상기 주행허용신호를 점등함과 동시에 이와 연동하여 상기 보행허용신호를 점등하는 단계;로 이루어진다.

이러한 종래기술은 교통상황을 검출하고, 교통상황에 맞도록 주행허용신호의 현시시간을 조절하도록 하고, 장애인 콜이 있는 경우 보행신호시간을 늘려주도록 하는 것이나, 교통량이 매우 많은 출근시간대의 다리의 램프의 횡단보도에 보행자의 조건이 매우 다른 경우에 보행자 신호등의 최소녹색시간을 설정하는 것은 매우 어렵다. 특히 자전거를 이용하여 램프의 횡단보도를 통과하는 경우나 장애인이 보행하는 경우 등 매우 다른 시간의 설정이 필요하게 되고, 각각의 상황에 맞게 시간을 설정할 수 없으며, 통상적으로 보행신호등의 현시시간은 일반인이 건너기에 충분한 시간으로 설정되게 된다.

이와 같은 상황에서 횡단보도는 이미 보행자가 횡단한 경우에도 차량은 차량신호등이 “적색”신호이기 때문에 대기상태로 차량통과가 횡단보도를 통과할 수 없기 때문에 교통이 혼잡한 상황에서는 횡단보도 신호로 인하여 차량의 대기시간을 더욱 증가시키게 된다.

특히 보행자가 버튼을 눌러서 작동시키는 횡단보도 신호 시스템에서 출퇴근 시간대에 대기시간이 길어지는 경우에 너무나 잦은 버튼이 눌러서 횡단보도 보행자 신호등이 너무 자주 점등되게 되는 경우에는 더욱 대기시간을 가중시키게 되고, 이러한 경우에 횡단보도 신호등의 현시시간에 대한 조절이 이루어진다고 하여도 대기시간을 줄이는데는 한계가 발생하게 된다.

특히 종래기술은 심야시간을 비롯한 차량이 드문 시간대에서는 차량과속 및 신호위반으로 인한 사고를 방지할 수 없다.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 레이더 신호에 의하여 셀들로 분할된 특정영역의 차량검출신호를 획득하고, 차량검출신호에 의하여 차량의 속도위반 및 신호위반을 검출하고, 카메라에 의하여 교통법규 위반 차량을 촬영하여 영상을 획득하고, 획득된 영상으로 차량번호를 검출하고, 특정셀의 차량속도에 의하여 차량의 혼잡도를 검출하고, 차량이 혼잡한 경우에는 횡단보도의 보행자의 보행여부를 카메라 영상으로부터 판독하여 보행이 종료된 상황이라고 판단되는 경우에 보행신호등의 “녹색”상태를 “적색”으로 변환하도록 함으로써 횡단보도의 인사사고를 줄임과 동시에 트래픽 상태에서 원활한 교통상태로 전환시키기 위한 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 해결수단은 주행도로의 횡단보도에 설치되어 보행자의 횡단여부를 지시하는 보행자 신호등, 보행자 신호등과 반대되는 신호를 현시하며 차량통과여부를 지시하는 차량 신호등과, 상기 주행도로의 차량을 검출하는 레이더, 상기 횡단보도를 통과하는 차량을 촬영하고 상기 횡단보도의 보행자의 움직임을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라들과 상기 레이더로부터 입력되는 차량검출신호를 입력받아 상기 보행자 신호등과 상기 차량 신호등의 현시상태를 제어하는 콘트롤러를 포함하는 교통신호 가변 제어 시스템에 있어서: 상기 콘트롤러는 상기 주행도로의 상기 횡단보도에 인접된 영역을 복수개의 셀들로 분할한 그래픽 정보를 구비하고, 상기 레이더로부터 입력되는 차량검출신호에 의하여 상기 복수개의 셀들 내의 차량들의 속도를 검출하고, 주행도로의 특정 영역을 촬영하도록 상기 카메라들을 제어하고, 상기 보행자 신호등과 상기 차량 신호등의 현시상태를 제어하는 제어모듈; 상기 제어모듈로부터 입력되는 상기 복수개의 셀들 중에 상기 횡단보도로부터 가장 멀리 있는 셀의 차량속도가 기설정된 트래픽 속도 미만인지를 판단하여 상기 트래픽 속도 미만인 경우 차량 혼잡상태인 트래픽 상태인 것으로 판단하는 트래픽판단모듈; 상기 트래픽판단모듈로부터 트래픽상태로 판단될 때, 상기 횡단보도에 최근거리로 인접된 셀에 정지된 차량이 존재하면 상기 트래픽상태가 상기 차량신호등의 "적색"신호에 의한 것으로 판단하고, 상기 횡단보도에 최근거리로 인접된 셀에 차량이 존재하지 않는 경우 상기 트래픽상태가 돌발사고에 의한 것으로 판단하는 돌발사고판단모듈; 상기 돌발사고판단모듈이 상기 트래픽상태가 상기 차량신호등의 "적색"신호에 의한 것으로 판단하면 상기 카메라로부터 입력되는 상기 횡단보도의 영상으로부터 보행자가 상기 횡단보도를 횡단종료하였는지를 판단하는 추적모듈을 포함하고, 상기 제어모듈은 상기 트래픽판단모듈로부터 트래픽 상태가 판단되고, 상기 돌발사고판단모듈로부터 상기 트래픽 상태가 상기 차량신호등의 "적색"신호에 의한 것으로 판단되고, 상기 추적모듈에 의하여 보행자가 상기 횡단보도를 횡단종료한 것으로 판단될 때 상기 차량신호등의 "적색"신호를 기설정된 신호주기보다 짧게 동작시키는 것이다.

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상기 해결과제와 해결수단을 갖는 본 발명에 따르면, 주행도로에서 과속 및 신호위반을 하는 교통법규 위반차량을 검출할 수 있을 뿐만 하니라 차량과밀 상태인 트래픽 상태에서 보행자신호등의 보행신호(녹색)를 보행자의 종단여부에 따라서 가변적으로 구동시킴으로써 차량통과시간을 길게 해줌으로써 트래픽 상태를 줄여주는 효과를 갖는다.

도 1은 본 발명의 전체적인 구성을 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 콘트롤러를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 레이더 신호에 의한 교통혼잡 및 돌발사고상태를 판단하는 구성도이다.
도 4는 본 발명의 콘트롤러의 동작 순서도이다.

이하, 첨부된 도면에 따라서 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 전체적인 구성을 설명하기 위한 구성도이고, 도 2는 본 발명의 콘트롤러를 설명하기 위한 블록도이고, 도 3은 본 발명에서 레이더 신호에 의한 교통혼잡 및 돌발사고상태를 판단하는 구성도이다.

도 1은 주행도로 A, B에 횡단보도(C)가 설치되며, 횡단보도(C)에는 보행자의 횡단여부를 지시하는 보행자 신호등(111), (112)이 설치되고, 차량의 주행여부를 지시하는 차량 신호등(131), (132)이 설치되고, 주행도로에서 주행하는 차량들을 검출하기 위한 레이더(151)와, 횡단보도를 횡단하는 보행자의 움직임을 검출하기 위한 카메라(141), (142)가 설치된다.

이때 카메라(141)은 도 1의 주행도로A에서 횡단보도에 접근하는 차량과 횡단보도를 보행하는 보행자를 촬영하고, 카메라(142)는 주행도로B에서 횡단보도에 접근하는 차량과 횡단보드를 보행하는 보행자를 촬영하는 카메라이며, 도로의 차선수에 따라서 광각카메라를 사용하여 하나의 카메라로 이들의 기능을 통합하여 사용할 수 있다.

레이더(151)의 신호는 콘트롤러(150)에 입력되어 차량의 속도가 검출되고, 차량의 과속 및 신호위반 상태에 따라서 해당차량을 촬영하기 위한 카메라 구동신호가 콘트롤러(150)로부터 발생된다.

콘트롤러(150)는 보행자 신호등(111), (112) 및 차량 신호등(131), (132)을 신호등을 기설정된 신호주기로 구동시키고, 횡단보도로부터 인접거리에 있는 복수개의 셀들영역정보가 저장되고 상기 레이더로부터 입력되는 차량검출신호 중에 상기 복수개의 셀들영역내에 위치하는 차량검출신호를 추출하고 추출된 차량신호에 의하여 차량속도정보를 출력시키고, 카메라를 제어하여 특정 위치를 촬영하도록 하고, 추적모듈에 따라서 보행자 신호등의 보행신호를 단축하여 구동시키는 제어모듈(1501)과, 복수개의 셀들 중에 차선별로 횡단보도로부터 최대로 이격된 셀들의 차량의 속도를 검출하여 트래픽 상태인지를 판단하는 트래픽 판단모듈(1502)과, 트래픽 판단모듈(1502)에서 트래픽 상태로 판단되는 경우에 트래픽의 원인이 돌발사고 상태에서 비롯된 것인지를 판단하는 돌발사고 판단모듈(1503)과, 보행신호 중에 횡단보도의 보행자의 움직임을 추적하여 횡단종료여부를 판단하여 보행자신호등을 전환시키는 전환신호를 발생시키는 추적모듈(1504)을 구비한다.

트래픽판단모듈(1502)은 주행도로(A), (B)상에 복수개 지정된 셀영역의 그래픽 정보를 포함하고 있다. 도 1에 도시된 바와 같이 주행도로의 차선에는 예시적으로 3개씩 지정된 셀(S_1-1), (S_1-2), (S_1-3), (S_2-1), (S_2-2), (S_2-3), (S_3-1), (S_3-2), (S_3-3), (S_4-1), (S_4-2), (S_{4- 3})에 대한 그래픽 정보가 도시되어 있으나, 이에 국한되지 않는다.

트래픽판단모듈(1502)은 횡단보도로부터 최대로 멀리 이격된 셀(S_1-3), (S_2-3), (S_3-3), (S_4-3) 영역 내에서 차량들의 속도를 검출하고, 기설정된 속도(이하, ‘트래픽 속도’라 한다) 이하인 경우에 교통이 혼잡한 상태인 것으로 판단한다.

또한 돌발사고 판단모듈(1503)은 트래픽판단모듈(1502)로부터 트래픽 상태인 것으로 판단되는 경우에 트래픽의 원인이 돌발적인 사고에 의한 것이지 과다차량에 의하여 혼잡도가 발생한 것인지를 판단한다.

도 3은 본 발명에서 돌발사고상태를 판단하는 구성도이다.

도 3의 (1)은 셀(S_1-1), (S_1-2), (S_{1- 3})에서 점으로 표시된 차량a ~ e가 분포되어 있으며, 화살표는 각 차량의 속도벡터를 나타낸 것으로, 화살표가 없는 것은 정지상태를 의미한다. 따라서, 차량 a ~ b 는 정지상태를 의미하며, 셀(S_1-3)에서 차량 e는 트래픽 속도 이상이므로 트래픽 상태가 아닌 것으로, 판단되며, 차량 a ~ b 는 정지상태이지만 이는 트래픽 상태에서 정지된 것이 아니고 차량 신호등이 적색 상태이기 때문에 정지된 것으로 판단된다.

또한 도 3의 (2), (3)에서 셀(S_1-3)의 차량의 속도가 트래픽 속도 미만이므로 트래픽 상태로 판단된다. 그러나, 돌발사고판단모듈(1503)은 도 3의 (2)와 (3)의 트래픽 상태를 다르게 판단한다.

도 3의 (2)에서 셀(S_1-1)의 a, b, c, d에 위치하며 차량은 정지상태이고, 셀(S_1-2)에도 차량 e, f, g, h 가 존재하며, 이들의 속도는 0이거나 0에 가깝게 운행되고 있고, 셀(S_1-3)에도 I, g, h c 차량이 존재하며, 이들 또한 트래픽 속도 미만으로 주행하고 있기 때문에 차량이 셀(S_1-1), (S_1-2), (S_1-3) 전체에 걸쳐서 차량이 정체되고 있음을 알 수 있으며, 돌발사고판단모듈(1503)은 이러한 상태를 차량이 차량 신호등(131), (132)에 의하여 정체되고 있는 현상으로 판단한다.

또한 도 3의 (3)에서, 셀(S_1-3)에서 차량 d~g 가 존재하나 이들의 속도는 트래픽 속도 미만으로 트래픽 상태로 이지만 셀(S_1-1)에는 차량이 존재하지 않고, 셀(S_1-2)의 차량a 는 정지상태를 유지하고 있는 상태로 돌발사고판단모듈(1503)은 차량 a가 고장난 상태인 돌발사고상태로 판단한다.

이와같이 돌발사고판단모듈(1503)에서 돌발사고발생이라고 판단할 때는 정상적으로 보행신호 현시시간을 지키게 되고, 도 3의 (2)와 같이 돌발사고가 아닌 신호등에 의한 차량정체로 판단되게 되면 보행신호 현시시간을 가변시키게 된다.

추적모듈(1504)은 돌발사고판단모듈(1502)에서 돌발사고가 아닌 차량정체로 판단하는 경우 카메라(141), (142)로부터 입력되는 횡단보도(C)의 영상으로부터 보행자의 움직임 벡터의 궤적을 추적하고, 보행자의 궤적이 횡단보도로부터 이탈되는 경우 횡단보도를 횡단한 것으로 판단하고, 보행신호 현시시간의 종료시점 전이라고 하여도 보행신호를 종료시킨다.

기설정된 보행자신호등의 보행신호 기간 중에 추적모듈(1504)에서 추적된 보행자의 추적이 횡단보도를 횡단한 것으로 판단하는 경우에는 횡단보도의 보행신호 때문에 차량정체가 가중되는 상황이므로 돌발사고가 아닌 트래픽 상황인 경우에 추적모듈(1504)은 보행자가 횡단보도의 횡단여부를 판단하여 횡단 종료라 판단되는 경우에는 조기에 차량 신호등을 “녹색”으로 전환시키도록 함으로써 차량 소통이 원활하게 이루어지도록 한다.

또한 콘트롤러(150)에는 입력되는 레이더 신호로부터 차량의 속도위반을 검출하는 속도위반 검출모듈(1505)과, 신호를 위반하여 주행하는 차량을 신호위반 검출모듈(1506)과, 속도를 위반한 차량과 신호를 위반한 차량의 영상으로부터 차량번호를 인식하는 번호인식모듈(1507)을 구비한다.

레이더(131)는 주행도로의 각 셀들 상에 분포되어 주행하는 차량들에 검출신호를 제어모듈(1501)에 입력하면, 제어모듈(1501)은 검출신호의 시간에 대한 변화로부터 각 차량에 대한 속도를 검출하여 속도위반 검출모듈(11505)에 전송하고, 속도위반 검출모듈은 입력된 차량의 속도와 기설정된 기준속도와 비교하여 입력된 차량의 속도가 기준속도 이상인 경우 과속으로 판단하여 제어모듈(1501)에 해당차량을 과속차량으로 지정하는 지정신호를 전송하고, 제어모듈(1501)은 과속차량을 촬영하도록 카메라(141), (142)를 구동시킨다.

또한 제어모듈(1501)은 각각의 차량의 속도와 차량신호등의 신호등 상태신호를 신호위반검출모듈(1506)에 전송하고, 신호위반검출모듈(1506)에는 횡단보도 영역에 대한 위치정보가 저장되어 있으며, 입력된 차량신호등의 신호등이 “적색”상태에서 차량이 횡단보도영역에서 주행을 의미하는 속도가 발생하는 경우에 이를 신호위반차량으로 지정하는 지정신호를 제어모듈(1501)에 전송하고, 제어모듈(1501)은 신호위반 차량을 촬영하도록 카메라(141), (142)를 구동시킨다.

도 4는 본 발명의 콘트롤러의 동작 순서도이다.

레이더(151)로부터 콘트롤러(150)의 제어모듈(1501)에 차량검출신호가 입력되게 되면 제어모듈(1501)은 주행도로(A), (B) 상에 차량들의 속도를 검출한다(S1), (S2).

속도위반 검출모듈(1505)은 제어모듈(1501)로부터 차량들의 속도를 입력받아 기준속도와 비교하고, 기준속도 이상의 차량을 과속차량으로 지정하고, 과속차량의 위치정보를 제어모듈(1501)에 전송하면, 제어모듈(1501)은 카메라(141), (142)를 구동시켜 입력된 과속차량의 위치에 대하여 촬영함으로써 과속차량의 영상을 촬영하게 된다(S3), (S5).

이와 같이 카메라(141), (142)에 의하여 촬영된 과속차량의 영상은 번호인식모듈(1507)에 전송되어 차량의 번호가 인식되고 외부의 관리서버로 전송되게 된다(S6), (S7).

마찬가지로 차량속도가 신호위반검출모듈(1506)에 입력되게 되고, 신호위반검출모듈(1506)은 차량신호등(131), (132)의 신호가 “적색”인지를 판단하고, “적색”상태인 경우 기 저장된 횡단보도 영역을 차량의 통과여부를 검출하고, 차량이 통과하는 경우 통과차량의 위치정보를 제어모듈(1501)에 전송하고, 제어모듈(1501)은 카메라(141), (142)가 입력된 신호위반 차량의 위치정보에 대하여 촬영하도록 하여 신호위반 차량의 영상을 촬영하도록 한다(S4), (S5).

이와 같이 카메라(141), (142)에 의하여 촬영된 신호위반 차량의 영상은 번호인식모듈(1507)에 전송되어 차량의 번호가 인식되고 외부의 관리서버로 전송되게 된다(S6), (S7).

보행자신호등의 “녹색”시간을 가변시키기 위해서 제어모듈(1501)로부터 트래픽판단모듈(1502)은 차량의 속도를 입력받아 횡단보도로부터 멀리 이격되어 있는 특정의 셀들인 셀(S_1-3), (S_2-3), (S_3-3), (S_4-3) 들 중 어느 하나의 셀내의 차량속도가 트래픽 속도 미만인 경우에 트래픽 상태로 판단하고(S8), 트래픽 상태인 경우에 도 3의 (3)에 도시된 돌발사고인가를 판단한다(S9). 돌발사고인 경우에 보행신호가 “녹색”신호인지를 판단하고, 녹색신호인 경우 추적모듈(1504)에 의하여 카메라의 영상으로부터 횡단보도의 보행자의 움직임 벡터를 추출하고 이들 움직임 벡터의 궤적으로부터 보행자가 횡단보도를 횡단하였는지를 검출하고, 보행자가 횡단보도를 횡단을 마쳤을 때는 보행자 신호등을 “적색”으로 변환시킨다(S10), (S11), (S12), (S13). 보행자신호등의 설정된 현시시간보다 짧은 시간안에 보행자들이 횡단보도를 횡단하게 되면 보행자신호등의 설정된 현시시간 전에 먼저 “적색”으로 변환되기 때문에 차량 통행이 조기에 이루어져 차량소통을 보다 원활하게 만든다.

또한 위에서 기술된 실시예에서 돌발사고 판단모듈과 카메라로 보행자의 횡단여부에 대하여 기술하고 있으나, 이들을 생략한 상태에서 트래픽이 존재하는 경우 보행자 신호등의 녹색신호를 짧게 가변 운영함으로써 교통을 원활하게 운영할 수 있는 등 다양하게 변형 실시될 수 있음은 당연한 것으로 본 발명의 보호범위는 후술되는 청구범위에 의하여 정하여 져야 한다.

A, B: 주행도로
111, 112: 보행자 신호등
131, 132: 차량 신호등
141, 142: 카메라
151: 레이더
150: 콘트롤러
A, B: 주행도로
C: 횡단보도

Claims (5)

1. 주행도로의 횡단보도에 설치되어 보행자의 횡단여부를 지시하는 보행자 신호등, 보행자 신호등과 반대되는 신호를 현시하며 차량통과여부를 지시하는 차량 신호등과, 상기 주행도로의 차량을 검출하는 레이더, 상기 횡단보도를 통과하는 차량을 촬영하고 상기 횡단보도의 보행자의 움직임을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라들과 상기 레이더로부터 입력되는 차량검출신호를 입력받아 상기 보행자 신호등과 상기 차량 신호등의 현시상태를 제어하는 콘트롤러를 포함하는 교통신호 가변 제어 시스템에 있어서:
   상기 콘트롤러는
   상기 주행도로의 상기 횡단보도에 인접된 영역을 복수개의 셀들로 분할한 그래픽 정보를 구비하고, 상기 레이더로부터 입력되는 차량검출신호에 의하여 상기 복수개의 셀들 내의 차량들의 속도를 검출하고, 주행도로의 특정 영역을 촬영하도록 상기 카메라들을 제어하고, 상기 보행자 신호등과 상기 차량 신호등의 현시상태를 제어하는 제어모듈;
   상기 제어모듈로부터 입력되는 상기 복수개의 셀들 중에 상기 횡단보도로부터 가장 멀리 있는 셀의 차량속도가 기설정된 트래픽 속도 미만인지를 판단하여 상기 트래픽 속도 미만인 경우 차량 혼잡상태인 트래픽 상태인 것으로 판단하는 트래픽판단모듈;
   상기 트래픽판단모듈로부터 트래픽상태로 판단될 때, 상기 횡단보도에 최근거리로 인접된 셀에 정지된 차량이 존재하면 상기 트래픽상태가 상기 차량신호등의 "적색"신호에 의한 것으로 판단하고, 상기 횡단보도에 최근거리로 인접된 셀에 차량이 존재하지 않는 경우 상기 트래픽상태가 돌발사고에 의한 것으로 판단하는 돌발사고판단모듈;
   상기 돌발사고판단모듈이 상기 트래픽상태가 상기 차량신호등의 "적색"신호에 의한 것으로 판단하면 상기 카메라로부터 입력되는 상기 횡단보도의 영상으로부터 보행자가 상기 횡단보도를 횡단종료하였는지를 판단하는 추적모듈을 포함하고,
   상기 제어모듈은 상기 트래픽판단모듈로부터 트래픽 상태가 판단되고, 상기 돌발사고판단모듈로부터 상기 트래픽 상태가 상기 차량신호등의 "적색"신호에 의한 것으로 판단되고, 상기 추적모듈에 의하여 보행자가 상기 횡단보도를 횡단종료한 것으로 판단될 때 상기 차량신호등의 "적색"신호를 기설정된 신호주기보다 짧게 동작시키는 것을 특징으로 하는 교통신호 가변 제어 시스템.
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