RU2016148537A - Способ навигации беспилотного аппарата в присутствии постороннего летательного аппарата и беспилотный аппарат для осуществления способа - Google Patents
Способ навигации беспилотного аппарата в присутствии постороннего летательного аппарата и беспилотный аппарат для осуществления способа Download PDFInfo
- Publication number
- RU2016148537A RU2016148537A RU2016148537A RU2016148537A RU2016148537A RU 2016148537 A RU2016148537 A RU 2016148537A RU 2016148537 A RU2016148537 A RU 2016148537A RU 2016148537 A RU2016148537 A RU 2016148537A RU 2016148537 A RU2016148537 A RU 2016148537A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- aircraft
- extraneous
- estimated
- unmanned vehicle
- bearing
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
- G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0073—Surveillance aids
- G08G5/0078—Surveillance aids for monitoring traffic from the aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Claims (29)
1. Способ навигации беспилотного аппарата в присутствии по меньшей мере одного постороннего летательного аппарата в зоне пространства, окружающего беспилотный аппарат, отличающийся тем, что содержит этапы, выполняемые на беспилотном аппарате, на которых
- принимают сигнал от постороннего летательного аппарата, причем сигнал содержит по меньшей мере высоту постороннего летательного аппарата, и вычисляют оценочное расстояние между беспилотным аппаратом и посторонним летательным аппаратом на основании мощности принимаемого сигнала;
- снимают по меньшей мере одно изображение постороннего летательного аппарата и на основании этого изображения определяют пеленг постороннего летательного аппарата;
- из указанного сигнала выделяют высоту полета, переданную посторонним летательным аппаратом;
- используя указанное оценочное расстояние, вычисляют оценочное значение данных позиционирования постороннего летательного аппарата или беспилотного аппарата;
- сравнивают указанное оценочное значение данных позиционирования с измеренным значением данных позиционирования и принимают в расчет вычисленное расстояние для навигации, если оценочное значение по существу соответствует измеренному значению.
2. Способ по п. 1, в котором данными позиционирования является высота постороннего летательного аппарата, при этом способ содержит этапы, на которых:
- вычисляют оценочную высоту постороннего летательного аппарата на основании указанных пеленга и оценочного расстояния;
- сравнивают оценочную высоту с переданной высотой и учитывают оценочное расстояние для навигации, если оценочная высота по существу соответствует переданной высоте.
3. Способ по п. 1, в котором данными позиционирования является указанный пеленг постороннего летательного аппарата, при этом способ содержит этапы, на которых:
- вычисляют оценочный пеленг постороннего летательного аппарата на основании высоты полета беспилотного аппарата, указанной переданной высоты и указанного оценочного расстояния;
- сравнивают оценочный пеленг с пеленгом, определенным на основании изображения, и учитывают оценочное расстояние для навигации, если оценочный пеленг по существу соответствует пеленгу, определенному на основании изображения.
4. Способ по п. 1, содержащий последующий этап, на котором вычисляют по меньшей мере скорость сближения беспилотного аппарата и постороннего летательного аппарата и оценочное время до столкновения на основании оценочного расстояния, вычисленного при помощи двух последовательных изображений.
5. Способ по п. 4, содержащий этапы, на которых вычисляют скорость сближения беспилотного аппарата и постороннего летательного аппарата на основании размера постороннего летательного аппарата на двух последовательных изображениях и сравнивают скорость сближения, определенную на основании размера постороннего летательного аппарата на двух последовательных изображениях, и скорость сближения, определенную на основании оценочного расстояния, вычисленного при помощи двух последовательных изображений.
6. Беспилотный аппарат, содержащий устройство пилотирования, содержащее блок обработки данных, соединенный с инструментом измерения высоты полета, с оптоэлектронным устройством обнаружения, выполненным с возможностью определения пеленга постороннего летательного аппарата, летящего в зоне, окружающей беспилотный аппарат, и с приемником для приема сигнала, который передается посторонним летательным аппаратом и который содержит высоту полета постороннего летательного аппарата, при этом устройство пилотирования беспилотного аппарата выполнено с возможностью:
- вычисления оценочного расстояния между беспилотным аппаратом и посторонним летательным аппаратом на основании мощности сигнала, принимаемого приемником;
- съемки по меньшей мере одного изображения постороннего летательного аппарата при помощи оптоэлектронного устройства и определения пеленга постороннего летательного аппарата на основании этого изображения;
- выделения из указанного сигнала высоты полета, переданной посторонним летательным аппаратом;
- вычисления при помощи указанного оценочного расстояния оценочного значения данных позиционирования постороннего летательного аппарата или беспилотного аппарата;
- сравнения оценочного значения данных позиционирования с измеренным если оценочное значение по существу соответствует измеренному значению.
7. Беспилотный аппарат по п. 6, содержащий запросчик, выполненный с возможностью передачи запроса на транспондер постороннего летательного аппарата.
8. Беспилотный аппарат по п. 6, в котором блок обработки данных содержит средство оценки скорости сближения с посторонним летательным аппаратом.
9. Беспилотный аппарат по п. 8, в котором средство оценки является блоком обработки изображения, выполненным с возможностью определения скорости сближения с посторонним летательным аппаратом в зависимости от размера постороннего летательного аппарата на двух последовательных изображениях, снятых оптоэлектронным устройством.
10. Беспилотный аппарат по п. 8, в котором средство оценки содержит фильтр Калмана для вычисления скорости сближения на основании указанных оценочных расстояний.
11. Беспилотный аппарат по п. 10, в котором фильтр Калмана выполнен с возможностью периодически выдавать оценочные расстояния и скорости сближения на основании изображений, получаемых от оптоэлектронного устройства, и высоты, преданной летательным аппаратом.
12. Беспилотный аппарат по п. 11, в котором оценочные расстояния и скорости сближения сопоставляются с идентификатором постороннего летательного аппарата, при этом идентификатор выделяется из сигнала, принятого транспондером беспилотного аппарата.
13. Беспилотный аппарат по п. 6, в котором приемник содержит направленную антенну.
14. Беспилотный аппарат по п. 6, в котором данными позиционирования является высота, переданная посторонним летательным аппаратом.
15. Беспилотный аппарат по п. 6, в котором данными позиционирования является пеленг постороннего летательного аппарата.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1454215A FR3020892B1 (fr) | 2014-05-12 | 2014-05-12 | Procede de navigation d'un drone aerien en presence d'un aeronef intrus et drone pour la mise en œuvre de ce procede |
| FR1454215 | 2014-05-12 | ||
| PCT/EP2015/059603 WO2015173033A1 (fr) | 2014-05-12 | 2015-04-30 | Procede de navigation d'un drone aerien en presence d'un aeronef intrus et drone pour la mise en œuvre de ce procede |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2016148537A3 RU2016148537A3 (ru) | 2018-06-13 |
| RU2016148537A true RU2016148537A (ru) | 2018-06-13 |
| RU2661242C2 RU2661242C2 (ru) | 2018-07-13 |
Family
ID=51830389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016148537A RU2661242C2 (ru) | 2014-05-12 | 2015-04-30 | Способ навигации беспилотного аппарата в присутствии постороннего летательного аппарата и беспилотный аппарат для осуществления способа |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10157547B2 (ru) |
| EP (1) | EP3143608A1 (ru) |
| CN (1) | CN106463066B (ru) |
| FR (1) | FR3020892B1 (ru) |
| IL (1) | IL248823A0 (ru) |
| MX (1) | MX360561B (ru) |
| RU (1) | RU2661242C2 (ru) |
| WO (1) | WO2015173033A1 (ru) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10244364B1 (en) * | 2016-04-21 | 2019-03-26 | uAvionix Corporation | System and method for location determination using received ADS-B accuracy data |
| CN106986027A (zh) * | 2017-05-10 | 2017-07-28 | 佛山市神风航空科技有限公司 | 一种空中竞技无人机 |
| CN108986552A (zh) * | 2017-06-02 | 2018-12-11 | 北京石油化工学院 | 一种无人机避险方法、装置与系统 |
| JP6988200B2 (ja) * | 2017-06-29 | 2022-01-05 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
| US10074282B1 (en) * | 2017-07-31 | 2018-09-11 | The Boeing Company | Display of flight interval management data |
| WO2019036742A1 (en) * | 2017-08-25 | 2019-02-28 | Aline Consultancy Pty Ltd | COLLISION AVOIDANCE SYSTEM WITH A DRONE |
| US11161611B2 (en) | 2019-03-15 | 2021-11-02 | Yan Zhang | Methods and systems for aircraft collision avoidance |
| CN115267870B (zh) * | 2022-07-28 | 2024-05-17 | 昆明物理研究所 | 一种反无人机目标遴选方法、存储介质及系统 |
| FR3139919A1 (fr) * | 2022-09-16 | 2024-03-22 | Safran Electronics & Defense | Procédé de contrôle de la trajectoire d’un aéronef |
| FR3140197A1 (fr) * | 2022-09-28 | 2024-03-29 | Safran Electronics & Defense | Dispositif de détection, par un drone, d'au moins un aéronef habité en approche et procédé de détection associé |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5581250A (en) * | 1995-02-24 | 1996-12-03 | Khvilivitzky; Alexander | Visual collision avoidance system for unmanned aerial vehicles |
| JP2003329510A (ja) * | 2002-05-08 | 2003-11-19 | Nittobo Acoustic Engineering Co Ltd | 航空機の多チャンネル方向推定装置 |
| FR2863584B1 (fr) * | 2003-12-12 | 2007-01-26 | Thales Sa | Systeme optronique modulaire embarquable sur un porteur |
| FR2911713B1 (fr) * | 2007-01-19 | 2014-03-21 | Thales Sa | Dispositif et procede de mesure de parametres dynamiques d'un aeronef evoluant sur une zone aeroportuaire |
| EP2167920B1 (en) | 2007-07-18 | 2013-09-18 | Elbit Systems Ltd. | Aircraft landing assistance |
| US7864096B2 (en) * | 2008-01-23 | 2011-01-04 | Aviation Communication & Surveillance Systems Llc | Systems and methods for multi-sensor collision avoidance |
| EP2506032B1 (en) * | 2008-06-18 | 2013-10-02 | Saab Ab | Validity check of vehicle position information |
| AT507035B1 (de) * | 2008-07-15 | 2020-07-15 | Airbus Defence & Space Gmbh | System und verfahren zur kollisionsvermeidung |
| ES2400708T3 (es) * | 2008-08-27 | 2013-04-11 | Saab Ab | Utilización de un sensor de imágenes y de un filtro de seguimiento de tiempo restante para evitar colisiones en vuelo |
| KR102396455B1 (ko) * | 2009-02-02 | 2022-05-10 | 에어로바이론먼트, 인크. | 멀티모드 무인 항공기 |
| FR2949867B1 (fr) * | 2009-09-04 | 2012-04-27 | Thales Sa | Dispositif radar aeroporte multifonction a large bande de large couverture angulaire permettant la detection et le pistage, notamment pour une fonction de detection et evitement |
| US8373591B2 (en) * | 2009-10-30 | 2013-02-12 | Jed Margolin | System for sensing aircraft and other objects |
| US8868265B2 (en) * | 2011-11-30 | 2014-10-21 | Honeywell International Inc. | System and method for aligning aircraft and runway headings during takeoff roll |
| FR2990290B1 (fr) * | 2012-05-02 | 2015-04-03 | Sagem Defense Securite | Procede d'evitement d'un aeronef et drone equipe d'un systeme mettant en oeuvre ce procede |
-
2014
- 2014-05-12 FR FR1454215A patent/FR3020892B1/fr active Active
-
2015
- 2015-04-30 RU RU2016148537A patent/RU2661242C2/ru active
- 2015-04-30 WO PCT/EP2015/059603 patent/WO2015173033A1/fr active Application Filing
- 2015-04-30 EP EP15720330.8A patent/EP3143608A1/fr not_active Withdrawn
- 2015-04-30 CN CN201580024800.XA patent/CN106463066B/zh active Active
- 2015-04-30 MX MX2016014766A patent/MX360561B/es active IP Right Grant
- 2015-04-30 US US15/310,015 patent/US10157547B2/en active Active
-
2016
- 2016-11-08 IL IL248823A patent/IL248823A0/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106463066A (zh) | 2017-02-22 |
| EP3143608A1 (fr) | 2017-03-22 |
| FR3020892B1 (fr) | 2016-05-27 |
| MX2016014766A (es) | 2017-08-24 |
| WO2015173033A1 (fr) | 2015-11-19 |
| RU2661242C2 (ru) | 2018-07-13 |
| US10157547B2 (en) | 2018-12-18 |
| RU2016148537A3 (ru) | 2018-06-13 |
| FR3020892A1 (fr) | 2015-11-13 |
| CN106463066B (zh) | 2021-06-11 |
| IL248823A0 (en) | 2017-01-31 |
| US20170178519A1 (en) | 2017-06-22 |
| MX360561B (es) | 2018-11-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2016148537A (ru) | Способ навигации беспилотного аппарата в присутствии постороннего летательного аппарата и беспилотный аппарат для осуществления способа | |
| EP3460392A3 (en) | Positioning system for aerial non-destructive inspection | |
| JP6657500B2 (ja) | モバイルプラットフォームの制御方法およびシステム | |
| EP3147629B1 (en) | Object detection device and object detection method | |
| RU2017135462A (ru) | Способ корректировки классификации объекта для транспортного средства, соответствующее транспортное средство и машиночитаемый носитель данных | |
| RU2018100663A (ru) | Способ определения оптимального действия для транспортного средства в ответ на обнаружение ветра (варианты) и соответствующее устройство | |
| RU2015138534A (ru) | Система автоматической посадки для летательного аппарата, беспилотный летательный аппарат и способ определения данных о местоположении летательного аппарата | |
| WO2015175054A3 (en) | LOCATION-BASED SERVICES PROVIDED VIA UNMANNED AERIAL VEHICLES (UAVs) | |
| MX338693B (es) | Metodo de evasion de aeronave y dron provisto con sistemas para implementar dicho metodo. | |
| WO2016020763A3 (en) | Handheld multi-sensor system for sizing irregular objects | |
| WO2015193453A3 (de) | Verfahren zum plausibilisieren von gnss positionssignalen | |
| RU2018103917A (ru) | Системы и способы выявления торнадо | |
| US10885353B2 (en) | Information processing apparatus, moving object, information processing method, and computer program product | |
| RU2013107549A (ru) | Способы и устройства определения расстояния между радиомаяком и бортовым блоком | |
| KR102428765B1 (ko) | 터널 조명을 이용한 자율주행 차량 항법 시스템 | |
| JP2014169922A5 (ru) | ||
| KR102117313B1 (ko) | 그래디언트 추정 장치, 그래디언트 추정 방법, 컴퓨터 프로그램 및 제어 시스템 | |
| KR101438289B1 (ko) | 복합 항법 장치를 이용한 고도정보 획득 시스템 | |
| US20220113139A1 (en) | Object recognition device, object recognition method and program | |
| JP2016150602A5 (ja) | 走行レーン検出装置、走行レーン検出方法、併走車検出装置及び隣接するレーンを走行する併走車の検出方法 | |
| KR102003339B1 (ko) | 정밀 위치 설정 장치 및 방법 | |
| KR20150078881A (ko) | 클라우드 컴퓨팅을 통한 차량 위치 측정방법 | |
| RU2015142619A (ru) | Системы и способы создания двух независимых неодинаковых величин пространственного положения, двух независимых неодинаковых инерциальных величин или и того, и другого с помощью одного усовершенствованного навигационного устройства | |
| CN105716625A (zh) | 用于在飞行器的监测传感器的操作期间自动地检测失准的方法和系统 | |
| FR2972806B1 (fr) | Procede de detection et de localisation d'objets par reflectometrie gnss-r |