JP2016141053A - タイヤ把持装置及びタイヤ検査装置 - Google Patents

Abstract

【課題】一例としては、タイヤのビード部内側に把持機構を挿入して、タイヤを把持する場合に、タイヤの歪みが抑制できるタイヤ把持装置を提供する。
【解決手段】実施形態にかかるタイヤ把持装置にあっては、タイヤのビード部の開放端部に当接可能で、第１当接段階で開放端部の当接面と相対移動許容状態となり、第１当接段階に続く第２当接段階で当接面と非相対移動状態となる当接部材を複数個円周状に配置したチャック部をタイヤの幅方向に一対で備えるチャック機構と、当接部材をタイヤの径方向に移動させる第１駆動機構と、一対のチャック部をタイヤの幅方向に移動させる第２駆動機構とを含む駆動機構と、を備える。
【選択図】図５

Description

本発明は、タイヤ把持装置及びタイヤ検査装置に関する。

従来、タイヤは、製造過程、検査過程、物流過程、販売過程等において、姿勢の変更や、搬送（移動）が必要になることがある。タイヤの姿勢変更や移動を行う場合、タイヤを載置面から持ち上げる必要がある。そのため、例えば、タイヤのビード部内側にチャック装置（タイヤ把持装置）の把持部材（把持爪）を挿入し、その把持部材をタイヤ径方向に拡大（拡張）して、ビード部を径方向外側に押圧することで把持して持ち上げる装置がある。このような装置は、特に、検査装置と組み合わせて利用される場合がある。例えば、製造中の検査工程や完成後の品質検査工程において、タイヤをタイヤ把持装置によって把持して持ち上げて、そのタイヤを中心軸周りに回転させる。タイヤの周囲には、撮影装置や各種センサが配置され、回転するタイヤの全周を確認したり、撮影したりする。そして、取得された各情報に基づいて、品質管理（形状検査や表面検査等）や生産管理（型番やロッドの確認等）のための処理が実行される（例えば、特許文献１）。

特開２０００−３４３９１８号公報

上述したように、従来のタイヤ把持装置は、把持部材をタイヤ径方向に拡大してタイヤ把持力を確保している。このような場合、例えば、把持しようとするタイヤの中心と把持装置の中心とがずれている状態で把持部材がタイヤ径方向に拡大すると、把持部材とビード部との接触姿勢（接触状態）がビード部の周方向で不均一になってしまうことがある。この接触姿勢（接触状態）の不均一は、一部の把持部材の位置でタイヤ径方向の圧力集中を招き、タイヤ（ビード部）を歪めてしまうことがある。このようなタイヤの歪みは、タイヤの形状検査や表面検査におけるノイズの原因になり検査精度を低下させてしまう一因になり得る。

そこで、本発明の課題の一つは、タイヤのビード部内側に把持機構を挿入して、タイヤを把持する場合に、タイヤの歪みが抑制できるタイヤ把持装置を提供することである。

実施形態のタイヤ把持装置にあっては、タイヤのビード部の開放端部に当接可能で、第１当接段階で前記開放端部の当接面と相対移動許容状態となり、前記第１当接段階に続く第２当接段階で前記当接面と非相対移動状態となる当接部材を複数個円周状に配置したチャック部を前記タイヤの幅方向に一対で備えるチャック機構と、前記当接部材を前記タイヤの径方向に移動させる第１駆動機構と、前記一対のチャック部を前記タイヤの幅方向に移動させる第２駆動機構とを含む駆動機構と、を備える。

実施形態によれば、一例としては、タイヤのビード部の開放端部に当接部材を当接して把持する場合に、タイヤの歪みを軽減または抑制できるタイヤ把持装置を得ることができる。

図１は、実施形態にかかるタイヤ把持装置を備えるタイヤ検査装置の一例を示す模式的な構成図である。 図２は、実施形態にかかるタイヤ把持装置のチャックユニットがタイヤを把持している状態を説明する模式的な斜視図である。 図３は、実施形態にかかるタイヤ把持装置におけるチャック部（チャック部本体）の当接部材が縮径している状態（解放状態、非把持状態）を説明する模式的な平面図である。 図４は、実施形態にかかるタイヤ把持装置におけるチャック部（チャック部本体）の当接部材が拡径している状態（把持状態）を説明する模式的な平面図である。 図５は、実施形態にかかるタイヤ把持装置のチャック部本体（リンク機構）の詳細構造を説明する模式的な斜視図である。 図６は、実施形態にかかるタイヤ把持装置の前方側のチャック部の当接部材の形状を説明する模式的な平面図である。 図７は、実施形態にかかるタイヤ把持装置の後方側のチャック部の当接部材の形状を説明する模式的な平面図である。 図８は、実施形態にかかるタイヤ把持装置のチャックユニットのクラッチ部が切断状態となり、チャック部本体の当接部材が拡縮する状態を説明する説明図である。 図９は、実施形態にかかるタイヤ把持装置のチャックユニットのクラッチ部が接続状態となり、チャック部本体全体が回転する状態を説明する説明図である。 図１０は、実施形態にかかるタイヤ把持装置における当接部材が第１当接段階に移行している状態を説明する説明図である。 図１１は、実施形態にかかるタイヤ把持装置における当接部材が第２当接段階に移行している状態を説明する説明図である。 図１２は、実施形態にかかるタイヤ把持装置における当接部材がタイヤ幅方向に拡張している状態を説明する説明図である。 図１３は、実施形態にかかるタイヤ把持装置のチャック部本体（チャック部）がタイヤと共に中心軸周りに回転している状態を説明する説明図である。 図１４は、実施形態にかかるタイヤ把持装置における当接部材の窪み形状を説明する模式的な側面図である。 図１５は、実施形態にかかるタイヤ把持装置の当接部材と、ビード部との当接状態を説明する説明図である。 図１６は、実施形態にかかるタイヤ把持装置における当接部材に反射抑制処理を施した例を示す模式的な側面図である。 図１７は、実施形態にかかるタイヤ把持装置における当接部材に回転誘導加工を施した例を示す模式的な平面図である。 図１８は、実施形態にかかるタイヤ検査装置の動作の前半部分を説明するフローチャートである。 図１９は、実施形態にかかるタイヤ検査装置の動作の後半部分を説明するフローチャートである。 図２０は、実施形態にかかるタイヤ把持装置によるタイヤの把持手順を説明する説明図である。 図２１は、実施形態にかかるタイヤ把持装置によるタイヤの把持手順を説明する説明図である。 図２２は、実施形態にかかるタイヤ把持装置によるタイヤの把持手順を説明する説明図である。 図２３は、実施形態にかかるタイヤ把持装置によるタイヤの把持手順を説明する説明図である。 図２４は、実施形態にかかるタイヤ把持装置によるタイヤの把持手順を説明する説明図である。 図２５は、実施形態にかかるタイヤ把持装置によるタイヤの把持手順を説明する説明図である。 図２６は、実施形態にかかるタイヤ把持装置の当接部材の変形例を説明する説明図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用及び結果（効果）は、あくまで一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）を得ることが可能である。

本実施形態において、タイヤ検査装置１０は、一例として完成したタイヤの表面、例えばタイヤのトレッド面（接地面）と両サイド面（ショルダー部、サイドウォール部、ビード部等）を検査（表面検査）のために撮影する。タイヤ検査装置１０は、撮影された画像情報に基づき、タイヤの表面形状（例えば変形の有無）や表面状態（例えば傷や汚れの有無）に関する検査を実行する。検査の項目や検査方法（撮影方法や画像情報の処理方法等）は、周知の技術が適用可能であり、その説明は省略する。

タイヤ検査装置１０は、停留ステーション１４、タイヤ把持装置１６、検査ユニット（撮影部、検査部）１８、昇降機構２２、制御盤１０００等を含んで構成されている。なお、タイヤ検査装置１０は、タイヤ２８を把持した状態で検査ユニット１８で検査を行うためにタイヤ２８の姿勢を変更する。そのため、周囲の安全を確保するためにフレーム等でタイヤ検査装置１０全体を覆ってもよい。また、検査時に、周囲から外乱光の影響を受けることを抑制するために、タイヤ検査装置１０またはフレームをカバー等で覆ってもよい。

停留ステーション１４は、検査対象であるタイヤ２８（例えば車両用）を受け入れ可能で、例えば搬送力の伝達と非伝達を切り替えることにより一時的にタイヤを停留ステーション１４上で停留させることができる。停留ステーション１４の前後（矢印Ｍに沿う方向の前後、検査工程より上流側から下流側に向かう方向）には、図示しない搬送コンベア（例えばローラコンベア１４ａ）が配置されている。そして、他工程からのタイヤ２８の受入搬送及び他工程へのタイヤ２８の排出搬送を行う。タイヤ２８は、例えば平置き状態（寝かされた状態）で停留ステーション１４に搬送される。そして、停留ステーション１４で停留したタイヤ２８は、タイヤ把持装置１６のチャック機構を構成するチャックユニット２０で把持されて検査ユニット１８の検査領域に移動させられる。後述するが、チャック機構は、タイヤ２８のビード部の開放端部に当接可能な当接部材を複数個円周状に配置したチャック部をタイヤ２８の幅方向に一対で備え、当接部材のタイヤ径方向への拡径動作とタイヤ幅方向への拡張動作によりタイヤ２８の把持を行う。検査の終了後（例えば画像の撮影後）、タイヤ把持装置１６は、タイヤ２８を平置き姿勢にしてから停留ステーション１４上に戻して把持を解放する。停留ステーション１４は、把持から解放されたタイヤを排出側の搬送コンベアに送り出す。

タイヤ把持装置１６のチャックユニット２０は、停留ステーション１４で停留しているタイヤ２８を把持して、検査ユニット１８に含まれる撮影部の撮影領域にタイヤ２８を移動させる。本実施形態のタイヤ検査装置１０の場合、タイヤ把持装置１６は、一例として、平置き状態で停留ステーション１４の所定位置に移動してきたタイヤ２８を把持して、その把持状態のままタイヤ２８を鉛直方向に９０°旋回させて、当該タイヤ２８のトレッド面や両サイド面が撮影領域に入るようにする。なお、図１は、タイヤ把持装置１６のチャックユニット２０が、鉛直方向に９０°旋回してタイヤ２８の検査が可能な姿勢になっている状態を示している。

タイヤ把持装置１６は、チャックユニット２０、昇降機構２２、旋回機構２４等で構成されている。チャックユニット２０の詳細は後述するが、図２に示すように、拡縮自在な複数の当接部材２６（チャック爪、把持爪）がタイヤ２８を把持する。なお、図２では当接部材２６が１個のみ図示されている。昇降機構２２は、モータ、流体圧シリンダ（例えば空気圧、油圧）等の駆動源によりチャックユニット２０及び旋回機構２４を上下方向（図１中矢印Ｎ方向）に移動する。昇降機構２２が下降状態に移行した場合に、チャックユニット２０は停留ステーション１４上のタイヤ２８を把持または、把持を解放する。また、昇降機構２２が上昇状態に移行した場合に、チャックユニット２０は検査ユニット１８の撮影領域でタイヤ２８の姿勢を維持する。なお、昇降機構２２による昇降の途中または上昇完了状態で、旋回機構２４は旋回を実行して、タイヤ２８の姿勢を検査姿勢（把持／回転姿勢）と搬送姿勢（把持または解放姿勢）に切り替える。

旋回機構２４（図１の場合は、昇降ブラケット２２ａの裏面側に存在）は、一例としてモータや流体圧シリンダ等の駆動源からの動力により、チャックユニット２０を旋回軸２０ａを中心に例えば、９０°旋回させる。なお、この場合の旋回角度は、停留ステーション１４と検査ユニット１８の撮影領域との位置関係に応じて適宜選択することが望ましい。

検査ユニット１８は、一例としてタイヤ２８のトレッド面と両サイド面を撮影可能な撮影部（撮影装置、カメラ）を例えば３台備える。また検査ユニット１８は、撮影部の撮影領域に所定の光を照射する光照射部（照明装置）等を含む。検査ユニット１８は、図示を省略した撮影移動機構によって図中矢印Ｗ方向に移動自在に支持され、タイヤ２８に対して撮影部や光照射部を最適な位置に移動できるように構成されている。

光照射部は、例えば、ライトシート（シート状の光、平坦なカーテン状の光、スリット光、一例としてはレーザーライトシート）を出射する。撮影部は、例えば、二次元に配列された光電変換素子（光電変換部）を有したエリアセンサ（固体撮像素子、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）イメージセンサや、ＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）イメージセンサ等）とすることができる。

その他、タイヤ検査装置１０には、当該タイヤ検査装置１０が稼働中であることを示す運転表示灯やタイヤ２８に異常が発見された場合に、報知するエラー表示灯、制御盤（制御部）１０００、表示装置１００２（一例として制御盤１０００上に配置）等が備えられてもよい。制御盤１０００は、タイヤ検査装置１０全体の制御部として機能し、停留ステーション１４、タイヤ把持装置１６（昇降機構２２）、検査ユニット１８等を個別にまたは連携して制御する。制御盤１０００には、制御部として機能するＣＰＵやＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non Volatile Ram）、センサコントローラ、モータコントローラ、通信インタフェース、及び操作スイッチ（キーボード）等が含まれる。ＲＯＭには、後述するタイヤ検査装置１０の制御に関する制御プログラムや検査プログラムが保持される。ＣＰＵは、ＲＯＭ等の記憶部に記憶されたコンピュータ読み取り可能な各種プログラムをＲＡＭ上で実行すると共に、各種センサからの信号や操作指示にしたがい停留ステーション１４、タイヤ把持装置１６、検査ユニット１８等のモータや撮影部、光照射部を制御する。また、撮影された検査画像を用いた検査をＲＯＭに保持された検査プログラムにしたがってＲＡＭ上で実行する。ＲＯＭは、ＣＰＵが実行する各種データや、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵが各種プログラムを実行する際に一時的にデータやプログラムを記憶する。また、ＮＶＲＡＭは、電源がオフされた状態でも、各種データを記憶することができる。ＣＰＵは、通信インタフェースを介して検査結果やタイヤ検査装置１０の稼働状況を上位のシステムに転送することもできる。

表示装置１００２には、タイヤ検査装置１０の稼働状態を示す情報や検査結果（例えば良否判定）、タイヤ検査装置１０の起動手順や停止からの復帰手順等の案内メッセージ等を表示することができる。また、ＣＰＵは、このメッセージと同様の内容音声メッセージをスピーカ等を介して出力してもよい。なお、図１の場合、一例として表示装置１００２を制御盤１０００上に配置する例を示しているが、別の構成として、表示装置１００２を独立的に配置してもよい。また、制御盤１０００や表示装置１００２をタイヤ検査装置１０から独立した構成としてもよい。また、制御盤１０００や表示装置１００２をタイヤ検査装置１０が含まれる製造工程の全体を制御する制御ユニットまたは他の装置を制御する制御ユニットと一体化してもよい。

図２は、チャックユニット２０の詳細構造を説明するための斜視図であり、チャックユニット２０に含まれるチャック部本体３８がタイヤ２８を把持した状態を示している。チャックユニット２０は、チャック部本体３８、ブラケット４０、把持／回転アクチュエータ４２、クラッチ部４４、主軸ブレーキ４６、幅拡張アクチュエータ４８等を含んで構成されている。

チャック部本体３８は、例えば一対のチャック部３８ａ，３８ｂ（図９、図１２等参照）で構成され、当該チャック部３８ａ，３８ｂのそれぞれがリンク機構を利用した、タイヤ２８の径方向に拡縮自在な複数の当接部材２６を有している。そして、当接部材２６をタイヤ２８のビード部の内径側に挿入された状態で拡径させることでタイヤ２８を把持する。また、当接部材２６がタイヤ２８を把持した状態で、一対のチャック部３８ａ，３８ｂをタイヤ２８の幅方向に移動（一対のチャック部３８ａ，３８ｂを相対的に離間）させることにより、タイヤ２８に幅方向の張力を与えて検査のために形状（外形）を矯正する。

ブラケット４０は、図１に示す昇降ブラケット２２ａに支持されると共にチャックユニット２０全体を支持する。ブラケット４０には、図示しないモータ等のアクチュエータやギア装置等が配置され、アクチュエータを駆動することで、当該アクチュエータと共にブラケット４０がチャック部本体３８を支持した状態でタイヤ２８の把持／解放姿勢位置と検査姿勢位置との間で旋回する。

把持／回転アクチュエータ４２は、クラッチ部４４に接続された駆動シャフト５０を回転させることにより、チャック部本体３８の当接部材２６の拡縮動作と、チャック部本体３８全体の回転動作（タイヤ２８を把持固定した姿勢での回転動作）を実現する。把持／回転アクチュエータ４２、クラッチ部４４の動作及びチャック部本体３８の挙動については後述する。

主軸ブレーキ４６は、チャック部本体３８全体がタイヤ２８を把持した姿勢で回転する場合にブレーキを解放して、チャック部本体３８全体の回転を許容する。一方、主軸ブレーキ４６は、当接部材２６の拡縮動作の際には、チャック部本体３８全体の回転を停止させるブレーキ力を発生する。別の実施形態において、主軸ブレーキ４６は、ラッチやギアを動作させるタイプでもよいし、電磁ブレーキを動作させるタイプでもよい。

幅拡張アクチュエータ４８は、例えばモータ等により構成され、駆動シャフト４８ａを回転させることにより、チャック部本体３８を構成する一対のチャック部３８ａ，３８ｂ（後述するチャックベースプレート）を接離動作させる。この接離動作により、チャック部３８ａ，３８ｂにおいて円周状に複数個配置された当接部材２６で把持されたタイヤ２８のビード部がタイヤ２８の幅方向に拡張させられる。その結果、タイヤ２８の両サイド面に所定の張力が付与されると共に、サイド面の形状が安定し（検査用に矯正され）、形状に起因する検査ノイズの軽減に寄与できる。

チャック部本体３８は、前述したように一対のチャック部３８ａ，３８ｂで構成されている。図３に示すように、チャック部３８ａは、例えば、略円形板状のチャックベースプレート５４上に複数のリンク機構５２を円周状に備え、当該リンク機構５２がそれぞれ対応する当接部材２６を拡縮する。同様に、チャック部３８ｂは、例えば、略円形板状のチャックベースプレート９４（図８参照）上にチャックベースプレート５４上のリンク機構５２と同様な構成の複数のリンク機構５２を円周状に備え、当該リンク機構５２がそれぞれ対応する当接部材２６を拡縮する。チャック部３８ａ（チャックベースプレート５４）とチャック部３８ｂ（チャックベースプレート９４）は、タイヤ２８の幅方向（図１参照）に平行配置されている。なお、本実施形態において、チャック機構を構成するチャック部本体３８は、一方のチャック部３８ａを第１チャック部または下側チャック部と称する場合もあるし、チャックベースプレート５４を第１チャック部または下側チャック部と称する場合もある。また、一対のうちの他方のチャック部３８ｂを第２チャック部または上側チャック部と称する場合もあるし、チャックベースプレート９４を第２チャック部または上側チャック部と称する場合もある。なお、図３の場合は、チャック部３８ａ（第１チャック部）を構成するチャックベースプレート５４のみを示し、チャック部３８ｂ（第２チャック部）を構成するチャックベースプレート９４は図示を省略して、リンク機構５２及び当接部材２６のみを図示している。なお、図８において、駆動シャフト５０の先端側に位置するチャックベースプレート５４を外側（前方側）のチャックベースプレート５４と称し、把持／回転アクチュエータ４２に近い側のチャックベースプレート（不図示）を内側（後方側）のチャックベースプレート９４と称する場合もある。

前述したように、チャック部本体３８は、タイヤ２８を把持するために、複数の当接部材２６をタイヤ２８の径方向と幅方向に移動させる。この当接部材２６におけるタイヤ２８の径方向の移動動作は、第１駆動機構として機能する把持／回転アクチュエータ４２及びそれにより回転駆動する駆動シャフト５０によって実現する。図８に示すように、把持／回転アクチュエータ４２は、当該把持／回転アクチュエータ４２の出力軸に固定されたプーリ４２ａと、駆動シャフト５０の端部に固定されたプーリ５０ａとの間に掛け渡された駆動ベルト５６によって把持／回転アクチュエータ４２の駆動力を駆動シャフト５０に伝達する。なお、本実施形態において、駆動シャフト５０は、外側のチャックベースプレート５４（チャック部３８ａ）側のみに接続されている。また、当接部材２６におけるタイヤ２８の幅方向の移動動作は、第２駆動機構として機能する幅拡張アクチュエータ４８及びそれにより回転駆動する駆動シャフト４８ａを介して駆動力がチャック部本体３８側に伝達されることによって実現される（図２参照）。すなわち、幅拡張アクチュエータ４８の駆動力により、外側のチャックベースプレート５４（チャック部３８ａ）に対して内側のチャックベースプレート９４（チャック部３８ｂ；図８参照）が当該チャックベースプレート９４を間接的に支持する連動シャフト７０に沿って移動することで、幅方向の移動が実現される。なお、第１駆動機構と第２駆動機構とをまとめて駆動機構と称する場合もある。

図３〜図５を用いて、チャックベースプレート５４（チャック部３８ａ）に支持された当接部材２６を動作させるリンク機構５２の構成を説明する。なお、図５は、リンク機構５２が１セット図示され、他の３セットは図示を省略している。また、チャックベースプレート５４とチャックベースプレート９４（チャック部３８ｂ；図８参照）の当接部材２６を動作させるリンク機構５２の構成は実質的に同じなので、チャックベースプレート５４（チャック部３８ａ）の構造を代表して説明する。

本実施形態の場合、チャックベースプレート５４には、一例として４個のリンク機構５２が円周方向（円周状）に略等間隔（９０°間隔）で配置されている。なお、チャックベースプレート５４（９４）に配置するリンク機構５２の数は一例であり、４個に限定されるものではなく、５個以上でもよいし、３個でもよい。リンク機構５２は、図５に示すように、複数の円盤状のプレートとリンクアームで構成されている。把持／回転アクチュエータ４２により回転する駆動シャフト５０の一端には、チャックベースプレート５４に回転自在に支持された第１リンクプレート５８が固定されている。第１リンクプレート５８は、例えば略円盤形状であり、外縁近傍に略等間隔でリンク機構５２を支持する。第１リンクプレート５８は、タイヤ２８の回転動作時（検査のための撮影時）、つまりリンク機構５２の把持状態維持姿勢では、タイヤ２８の必要回転数（検査のための撮影に必要回転数）にしたがって全周回転する。

リンク機構５２は、第１リンクアーム６０、第２リンクプレート６２、第２リンクアーム６４、第３リンクアーム６６、ベースプレート６８、当接部材２６等で構成される。第１リンクアーム６０は、例えば略長方形の板状部材であり、一端が回転自在に第１リンクプレート５８の外縁部近傍で支持され、他端が第２リンクプレート６２の外縁部近傍で回転自在に支持されている。第２リンクプレート６２は、例えば略円盤形状の部品で、図示を省略しているチャックベースプレート５４（図３参照）に回転自在に支持されている。第２リンクプレート６２は、第１リンクアーム６０が接続された位置に対して、例えば回転中心６２ａを挟んで対向する位置に第２リンクアーム６４の一端を回転自在に支持している。なお、第２リンクプレート６２における第１リンクアーム６０と第２リンクアーム６４の取り付け位置は、リンク機構５２に要求される動作態様（動作ストローク）にしたがって適宜選択される。また、第２リンクプレート６２の回転中心６２ａには、連動シャフト７０が固定されている。連動シャフト７０は、第１リンクプレート５８の回動に伴う第２リンクプレート６２の回動に連動して回転するように、第２リンクプレート６２の回転中心６２ａに固定されると共にチャックベースプレート５４にベアリング等を介して回転自在に支持されている。連動シャフト７０が回動することにより、図示を省略しているチャックベースプレート９４（図８参照）に支持された当接部材２６の拡縮動作が実行される。また、前述したように、連動シャフト７０は、チャックベースプレート５４とチャックベースプレート９４（図８参照）の離間動作の際に、ガイド部材として機能して、タイヤ２８のビード部が幅方向の拡張する動作の安定化に寄与する。また、連動シャフト７０は、タイヤ２８の表面の撮影のためにチャック部本体３８全体が回転させる場合の回転力伝達部材としても機能する。

第２リンクアーム６４は、例えば略長方形の板状部材であり、一端が回転自在に第２リンクプレート６２の外縁部近傍に支持され、他端が第３リンクアーム６６の中央部から偏った位置に回転自在に支持されている。第３リンクアーム６６は、例えば略長方形の板状部材であり、一端が図示を省略しているチャックベースプレート５４（図３参照）の外縁部近傍に固定されたベアリング６６ａに接続されて回転自在に支持されている。また、第３リンクアーム６６の他端は、当接部材２６を支持するベースプレート６８（揺動部材）を回動自在（揺動自在）に支持している。第３リンクアーム６６は、第２リンクアーム６４が動作することによりベアリング６６ａを中心に揺動して、当接部材２６をタイヤ２８のビード部に押圧させる。第３リンクアーム６６は、付勢部材として機能する例えばスプリング７２の一端が固定されている。スプリング７２の他端は、当接部材２６を支持するベースプレート６８の一部に接続され、定常状態でベースプレート６８の一方側（第２当接部材７６，７６ａ側）をベアリング６６ａ側に引き寄せている。ベースプレート６８は、例えば略長方形の板状部材であり、長手方向の両端部に当接部材２６として機能する第１当接部材７４と第２当接部材７６とを支持する。後述するが、スプリング７２の付勢力により、ベースプレート６８の姿勢を前述した所定の付勢姿勢に保ち、第２当接部材７６が第１当接部材７４より先にビード部に当接することを回避している。なお、第２当接部材７６が第１当接部材７４より先にビード部に当接することを回避するための付勢力の発生手段はスプリング７２に限らず、例えば、リンク機構により実現してもよいし、アクチュエータを用いて実現してもよく、同様の効果を得ることができる。

図６に、チャックベースプレート５４（チャック部３８ａ）に設けられたリンク機構５２（図５参照）の当接部材２６（第１当接部材７４及び第２当接部材７６）の形状を説明する平面図が示されている。第１当接部材７４と第２当接部材７６の外形は略同一であり、テーパ部（テーパ面）を有する円錐台である本体部７８と、当該本体部７８の小径側に連結された円盤状のフランジ部８０とで構成されている。チャックベースプレート５４に設けられるリンク機構５２が備える第１当接部材７４と第２当接部材７６は、フランジ部８０側がベースプレート６８に接続されている。第１当接部材７４は、例えば内部に配置されたベアリング８２を用いた自転機構を有し、ベースプレート６８に固定された回転軸８２ａを中心に回転自在である。一方、第２当接部材７６は、ベースプレート６８に固定されて非回転になっている。前述したように、スプリング７２の付勢力により第２当接部材７６側がベアリング６６ａ側に引き寄せられて、タイヤ２８のビード部に当接部材２６が当接する場合、必ず第１当接部材７４が第２当接部材７６より先に当接するように構成されている。つまり、第１当接部材７４とタイヤ２８のビード部とが当接した後、さらにチャック部本体３８が拡径動作して第２当接部材７６がビード部に当接するまでの初期段階（第１当接段階）が形成される。この初期段階（第１当接段階）では、チャック部本体３８の拡径動作に伴いビード部と接触している第１当接部材７４が自転する。その結果、第１当接部材７４とタイヤ２８のビード部との当接位置が相対的に変化可能となる。つまり、第１当接部材７４は、第１当接段階において、当接位置の相対移動を可能（許容）する相対移動許容状態で当接する。このような相対移動許容状態で第１当接部材７４とビード部とを当接させることで、把持力の偏り（ビード部への押圧力の偏り）を緩和することができる。

ここで、比較例として、当接部材２６が相対移動許容状態でビード部と接触しない場合を考える。例えば、チャック部本体３８の機械中心位置（例えば第１リンクプレート５８の中心）と停留ステーション１４上で停留するタイヤ２８の中心位置がずれた状態で把持動作を開始した場合を考える（図１参照）。この場合、チャック部本体３８が有する複数の当接部材２６のうち一部の当接部材２６が、チャック部本体３８の機械中心位置から最も近いタイヤ２８のビード部に接触する。当接部材２６の拡径動作が継続された場合、チャック部本体３８の機械中心位置にタイヤ２８の中心位置を合わせるようにタイヤ２８を移動させる方向の押圧力が当接部材２６からビード部に与えられる。この場合、停留ステーション１４上でタイヤ２８を摺動させるための押圧力がビード部の一部に集中してしまい、タイヤ２８の形状を変形させてしまう（歪めてしまう）ことがある。タイヤ２８の変形量(歪み）は、チャック部本体３８とタイヤ２８の位置ずれ量等に応じて変化する。このような変形が生じた状態でタイヤ２８の把持が完了して、検査ユニット１８により検査のための撮影が実行されると、歪んだ形状に基づく検査になりタイヤ２８の検査精度の低下を招く。

一方、本実施形態のチャック部本体３８のように、当接の初期段階（第１当接段階）でビード部（開放端部）の当接面と第１当接部材７４とが相対移動許容状態で接触することで、押圧力を分散させることができる。つまり、押圧時の応力集中を緩和してタイヤ２８の部分的な変形(歪み）を抑制することができる。このように応力集中を抑制しつつ、チャック部本体３８の機械中心位置とタイヤ２８の中心位置が一致するようにタイヤ２８を停留ステーション１４上で移動させる。その後、第１当接段階に続く第２当接段階で第１当接部材７４に続いてビード部の当接面に第２当接部材７６を当接させる。第２当接部材７６は、ベースプレート６８に固定されているので、第２当接部材７６がタイヤ２８のビード部の当接面に当接した状態でチャック部本体３８が拡径動作しても前述した第１当接部材７４のように第２当接部材７６とタイヤ２８のビード部との間で相対移動が生じることなく、ビード部を拡径方向に押し広げる。つまり、第２当接部材７６は、第２当接段階において、当接位置で相対移動を生じない非相対移動状態で当接する。このような第２当接部材７６が非相対移動状態で当接することにより当接部材２６全体が非相対移動状態になり、チャック部本体３８の機械中心位置とタイヤ２８の中心位置が略一致された状態（センタリングされた状態）で、ビード部を把持できる。つまり、バランスのよい姿勢でタイヤ２８の把持を完了する。

図７には、チャックベースプレート９４（チャック部３８ｂ；図８参照）に設けられたリンク機構５２（図５参照）の当接部材２６（第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａ）の形状を説明する平面図が示されている。チャックベースプレート９４用の第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａの外形は、チャックベースプレート５４用の第１当接部材７４及び第２当接部材７６に類似する。ただし、本実施形態の場合、第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａの本体部７８の長さが、第１当接部材７４及び第２当接部材７６のそれより長い。この長さの違いは、後述する本実施形態の把持手順を実行する場合に、当接部材２６による把持動作をスムーズに行うためのものであり、必ずしも本体部７８の長さを異ならせる必要はなく同じ長さでもよい。また、把持手順によっては、第１当接部材７４及び第２当接部材７６の本体部７８の長さを第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａのそれより長くしてもよい。第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａの本体部７８もテーパ部を有する円錐台であり、本体部７８の小径側に円盤状のフランジ部８０が連結されている。ただし、チャックベースプレート９４に設けられるリンク機構５２の第１当接部材７４ａと第２当接部材７６ａは、本体部７８の大径側（フランジ部８０が連結されていない側）がベースプレート６８に接続されている。なお、第１当接部材７４ａは第１当接部材７４と同様に、内部にベアリング８２を備えた自転機構を有し、ベースプレート６８に固定された回転軸８２ａを中心に回転自在である。第１当接部材７４ａの自転機構によって、チャックベースプレート９４に支持された当接部材２６がタイヤ２８のビード部に当接して把持を行う際にも、チャックベースプレート５４に支持された当接部材２６と同様に応力集中が抑制された把持が実行される。一方、第２当接部材７６ａは、ベースプレート６８に固定されて非回転になっている。その結果、第２当接部材７６と同様に、チャック部本体３８の機械中心位置とタイヤ２８の中心位置が略一致された状態（センタリングされた状態）で、ビード部を把持できる。つまり、バランスのよい姿勢でタイヤ２８の把持を完了する。

図５に戻り、チャックベースプレート９４（図８参照）の当接部材２６を動作させる連動シャフト７０は、例えばスプライン溝７０ａを有するスプライン軸であり、当該スプライン軸に外筒部８４ａが装着されてボールスプライン８４を構成している。外筒部８４ａの端面には、第２リンクプレート８６及び図示を省略しているチャックベースプレート９４が固定されている。図５では、チャックベースプレート９４（図示省略）にベアリング８８ａを介して回転自在に第３リンクアーム８８が支持され、当該第３リンクアーム８８の裏面側に、第２リンクアーム６４（不図示）が接続されている。また、第３リンクアーム８８の一端には回転自在にベースプレート６８が接続され、当該ベースプレート６８に第１当接部材７４ａ、第２当接部材７６ａが支持されている（図７参照）。したがって、第２リンクプレート８６及びチャックベースプレート９４（不図示）、さらには当該チャックベースプレート９４に支持される第３リンクアーム８８、ベースプレート６８、第１当接部材７４ａ、第２当接部材７６ａ等は、外筒部８４ａと共に連動シャフト７０の軸方向に移動可能となる。そして、本実施形態では、図２に示す幅拡張アクチュエータ４８の駆動シャフト４８ａが例えばチャックベースプレート９４に接続されている。その結果、幅拡張アクチュエータ４８の駆動により、チャックベースプレート９４をタイヤ２８の幅方向に移動させて、幅拡張動作を実現する。

このように構成されるリンク機構５２は、駆動シャフト５０の回転、つまり第１リンクプレート５８の回転によりタイヤ２８を把持する把持状態と、その把持を解放する解放状態との２態様をとり得る。図３は、リンク機構５２がタイヤ２８の解放状態である場合を示し、図４は、リンク機構５２がタイヤ２８の把持状態である場合を示している。図３に示すように、タイヤ２８の解放状態の場合、タイヤ検査装置１０で検査可能となる最小タイヤサイズのリム径ＴＳより所定量小径の最小縮径サイズＳよりさらに内径側に当接部材２６（第１当接部材７４、第２当接部材７６）が位置するようにリンク機構５２が縮む（縮径状態）。その結果、タイヤ２８の把持または解放のためにタイヤ２８のビード部内径側にチャック部本体３８がスムーズに進入可能となる。なお、図３に示すようなリンク機構５２が縮径状態の場合、第２当接部材７６を支持するベースプレート６８は、スプリング７２の付勢力によって第１姿勢に維持されている。この第１姿勢は、第１当接部材７４が第２当接部材７６より先行してビード部の当接面と当接するように第２当接部材７６をビード部から離反させるような姿勢である。また、図４に示すように、タイヤ２８の把持状態の場合、タイヤ検査装置１０で検査可能となる最大タイヤサイズのリム径ＴＬより所定量大径の最大拡径サイズＬより外形側に当接部材２６（第１当接部材７４、第２当接部材７６）が位置するようにリンク機構５２が伸張する。その伸張に伴い、ベースプレート６８がスプリング７２の付勢力に抗して揺動して第２姿勢に移行して、第２当接部材７６がビード部に当接してタイヤ２８を確実に把持する。その結果、タイヤ２８を持ち上げて姿勢変更及び回転を安全かつスムーズに行うことができる。なお、本実施形態のタイヤ検査装置１０の検査可能タイヤサイズは、例えば１４インチ及び１５インチとすることができる。この場合、第１リンクプレート５８（駆動シャフト５０）の回転量に応じてリンク機構５２の伸張量を制御できる。例えば１４インチタイヤの場合、第１伸張量になるように第１リンクプレート５８を回転制御し、１５インチタイヤの場合、第２伸張量になるように第１リンクプレート５８を回転制御すればよい。そして、第１リンクプレート５８（駆動シャフト５０）の回転制御は、例えば、把持／回転アクチュエータ４２の回転数制御やトルク制御によって実現することができる。なお、他の実施形態では、タイヤサイズごとにリンク機構５２の伸張量が定まるので、リンク機構５２の伸張量に基づいて把持／回転アクチュエータ４２の制御を行ってもよい。

前述したように、把持／回転アクチュエータ４２の駆動力の伝達態様は、クラッチ部４４（図２参照）によって切り替えることが可能である。すなわち、クラッチ部４４は、把持動作力伝達状態と回転動作力伝達状態とを切り替える。把持動作力伝達状態は、チャック部本体３８の当接部材２６の拡縮動作を実現するための動力を把持／回転アクチュエータ４２側から伝達する状態である。また、回転動作力伝達状態は、チャック部本体３８全体の回転（タイヤ２８を把持した姿勢での回転）を実現するための動力を把持／回転アクチュエータ４２側から伝達する状態である。このように、クラッチ部４４を用いて把持／回転アクチュエータ４２の動力伝達状態を切り替えることにより、装置全体の小型化やコスト削減に寄与できる。

図８を用いて、クラッチ部４４が切断状態にある場合を説明する。なお、チャックベースプレート５４，９４上には図３等に示すように、それぞれ複数の当接部材２６（リンク機構５２）が配置されるが、図８および後述する図９では、図示の簡略化のため当接部材２６（リンク機構５２）をチャックベースプレート５４，９４上にそれぞれ１セットのみ図示している。駆動シャフト５０上の所定位置、例えば中間位置付近にはクラッチ部４４が配置されている。クラッチ部４４は、例えば制御盤１０００からの指令に基づく電圧を印加することにより、所定のタイミングで接続／切断状態を切り替えることができる。また、クラッチ部４４は、例えばソレノイドやモータ、流体圧シリンダ等のアクチュエータを制御することにより接続／切断状態を切り替えるような構成でもよい。クラッチ部４４は接続状態の場合、駆動シャフト５０と当該駆動シャフト５０を内包するパイプ状の回転主軸９０とを機械的に接続して一体的に回転させる。一方、クラッチ部４４が切断状態の場合、駆動シャフト５０と回転主軸９０との機械的な接続は解消され、駆動シャフト５０のみが回転する。なお、この場合、回転主軸９０は、主軸ブレーキ４６（図２参照）によりブレーキ力が付与されロック状態（非回転状態）になる。したがって、クラッチ部４４が切断状態の場合、把持／回転アクチュエータ４２の回転力は、プーリ４２ａ、駆動ベルト５６、プーリ５０ａを介して駆動シャフト５０のみに伝達される。その結果、図３〜図５で示したように、駆動シャフト５０がチャックベースプレート５４の当接部材２６及びチャックベースプレート９４の当接部材２６の拡縮動作を実現する。なお、回転主軸９０には、複数（例えば４本）の連動シャフト７０を回転自在かつ軸方向に摺動自在支持するガイドプレート９２が固定されている。また、ガイドプレート９２は、チャックベースプレート９４に固定された複数（例えば４本）のガイドシャフト９６を軸方向に摺動自在に支持している。

次に図９を用いて、クラッチ部４４が接続状態にある場合を説明する。クラッチ部４４は、接続状態の場合に駆動シャフト５０と当該駆動シャフト５０を内包するパイプ状の回転主軸９０とを機械的に接続して一体的に回転させる。この場合、回転主軸９０にブレーキ力を付与する主軸ブレーキ４６（図２参照）は、解放されて回転主軸９０の回転を許容する。前述したように、ガイドプレート９２は、複数の連動シャフト７０及びガイドシャフト９６を軸方向に摺動自在に支持している。その結果、ガイドプレート９２が回転主軸９０と一体的に回転する場合、連動シャフト７０を支持するチャックベースプレート５４が回転する。同様に、ガイドプレート９２が回転主軸９０と一体的に回転する場合、ガイドシャフト９６が固定されたチャックベースプレート９４が回転する。このとき、回転主軸９０と共に駆動シャフト５０が回転するため、チャックベースプレート５４及びチャックベースプレート９４の当接部材２６には、拡開方向の駆動力が付与された状態が継続されるので、タイヤ２８の把持力を維持した状態でチャック部本体３８全体が回転する。つまり、チャック部本体３８と共にタイヤ２８が回転する。なお、チャックベースプレート９４は、連動シャフト７０を軸方向に摺動自在に支持していると共に、ガイドプレート９２は、連動シャフト７０及びガイドシャフト９６を軸方向に摺動自在に支持している。したがって、幅拡張アクチュエータ４８によって、チャックベースプレート９４がチャックベースプレート５４に対して接離方向に移動可能である。その結果、チャックベースプレート５４の当接部材２６及びチャックベースプレート９４の当接部材２６は、把持状態を維持したままタイヤ２８の幅方向に拡張できる。つまり、チャック部本体３８は、タイヤ２８を径方向及び幅方向に把持した姿勢のままでタイヤ２８の回転を実行することができる。

このように構成されるリンク機構５２及び当接部材２６の動作を模式的な図１０〜図１３を用いて説明する。なお、図１０〜図１３は、図示の簡略化のため、リンク機構５２は４個の当接部材２６のうち１個にのみ図示している。

まず、図１０に示すように、チャック部本体３８がタイヤ２８の把持を開始する場合、チャック部本体３８（チャック部３８ａ、チャック部３８ｂ）は図３に示す縮径状態でタイヤ２８のビード部内側で規定される開口部１００に進入する。そして、クラッチ部４４を切断状態に移行させた後、第１駆動機構として機能する把持／回転アクチュエータ４２及び駆動シャフト５０により第１リンクプレート５８を矢印Ａ方向（反時計周り方向）に所定角度回転させる。この回転により、第１リンクアーム６０が矢印Ｂ方向に移動し、第２リンクプレート６２が矢印Ｃ方向（反時計回り方向）に回転し、第２リンクアーム６４が矢印Ｄ方向に移動する。その結果、第３リンクアーム６６は、ベアリング６６ａを中心にタイヤ２８の径方向外側に揺動してベースプレート６８に支持された第１当接部材７４がタイヤ径方向外側（矢印Ｅ）に付勢される。この段階を第１当接段階という。前述したように、第１当接部材７４は回転自在にベースプレート６８に支持されている。したがって、チャック部本体３８の機械中心位置とタイヤ２８の中心位置が一致していない状態でも、第１当接部材７４が自転してビード部との相対位置を変化させながら、タイヤ２８を停留ステーション１４（図１参照）上で移動（摺動）させる。その結果、チャック部本体３８は、タイヤ２８の移動時の応力集中を緩和しながらその中心位置のずれを修正する。なお、図１０では、図示を省略しているが、スプリング７２（図３参照）により、ベースプレート６８が第１姿勢に移行していて、第２当接部材７６がビード部（開口部１００）から離間した状態が維持されている。この第１当接段階では、ベースプレート６８は第１当接部材７４が第２当接部材７６より先行してビード部の当接面と当接するようになっている。言い換えれば、タイヤ２８との中心位置あわせの段階で、自転しない第２当接部材７６（非相対移動状態の第２当接部材７６）がビード部の当接面と当接してタイヤ２８を変形させてしまうことを防止している。

次に、ベースプレート６８（揺動部材）が第２姿勢に移行して、タイヤ２８の径方向の把持を完了する様子を図１１を用いて説明する。ベースプレート６８の第２姿勢は、図１０に示すベースプレート６８の第１姿勢から駆動シャフト５０（第１リンクプレート５８）が引き続き回転することで移行する姿勢である。第１リンクプレート５８がさらに矢印Ａ方向に回転することで、第１リンクアーム６０が矢印Ｂ方向にさらに移動し、第２リンクプレート６２がさらに矢印Ｃ方向に回転し、第２リンクアーム６４をさらに矢印Ｄ方向に移動させる。この場合、既にベースプレート６８が一端に支持する第１当接部材７４は、ビード部（開口部１００）に当接している。したがって、ベースプレート６８がスプリング７２（図４参照）に抗して揺動して、自転しない第２当接部材７６がビード部（開口部１００）に当接することでタイヤ径方向外側（矢印Ｅ）に付勢力を付与する。この段階を第２当接段階という。前述したように、第１当接段階でチャック部本体３８の機械中心位置とタイヤ２８の中心位置が略一致した状態（センタリング状態）になっているので、略均等配置された当接部材２６（第２当接部材７６）は、ビード部（開口部１００）の内径を全周に渡りほぼ均等に押圧する。つまり、タイヤ２８に部分的な変形を生じさせることなく、タイヤ２８をしっかりと把持することが可能になる。

図１２は、チャック部本体３８のベースプレート６８が図１１に示す第２姿勢への移行を完了したあと、当接部材２６がタイヤ２８の幅方向に拡張する様子を説明する模式図である。図１２の場合、紙面右側にチャックベースプレート５４（チャック部３８ａ）が支持する当接部材２６（第１当接部材７４、第２当接部材７６）が示され、紙面左側にチャックベースプレート９４（チャック部３８ｂ）が支持する当接部材２６（第１当接部材７４ａ、第２当接部材７６ａ）が示されている。また、図面の簡略化のため当接部材２６の本体部７８のテーパ部は図示を省略している。当接部材２６は本体部７８の一端にフランジ部８０を有しているので、本体部７８をビード部１０２を構成するタイヤ２８の内側のビードトウ１０２ａとタイヤ２８の外側のビードヒール１０２ｂのうちビードトウ１０２ａに当接させることにより、容易にフランジ部８０をビード部１０２におけるタイヤ２８の幅方向内側に当接することができる。そして、第２駆動機構として機能する幅拡張アクチュエータ４８及び駆動シャフト４８ａ（図２参照）により、第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａを支持するチャックベースプレート９４（図８参照）をチャックベースプレート５４から離間させる。その結果、図１２に示すように、チャックベースプレート５４が支持する第１当接部材７４及び第２当接部材７６と、チャックベースプレート９４が支持する第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａとは、相対的に離間して、タイヤ２８をその幅方向に拡張する。なお、ビード部１０２の内部には、スチールワイヤ等を束ねたビードワイヤ１０２ｃが存在するので、フランジ部８０の大きさを適宜選択することにより、ビード部１０２のビードトウ１０２ａとフランジ部８０との係合を安定させて、スムーズな拡張動作を実現することができる。

上述のように、タイヤ把持装置１６は、タイヤ２８を第１当接段階、第２当接段階の２段階でセンタリングしながら把持し、その把持状態を維持したままタイヤ幅方向に拡張している。その結果、把持するタイヤ２８は、当該タイヤ２８の中心位置を基準としてほぼ均一な押圧力（把持力）で半径方向外側に向かってバランスよく支持される。そして、把持動作による部分的な変形（歪み）が抑制できる。また、タイヤ２８のサイド面は、自重により形状が変形して同一種類のタイヤ２８でも形状にばらつきが生じて検査精度に影響する場合がある。本実施形態のチャック部本体３８の場合、当接部材２６の径方向の把持姿勢のままタイヤ幅方向に拡張することで、タイヤ２８のサイド面の湾曲度を矯正することができる。そして、設定値までタイヤ２８の幅を拡張することで、検査ユニット１８による測定条件の統一及び検出面（検査面）の状態の均一化を行うことができる。その結果、検査ユニット１８が撮影した検査画像（タイヤ画像）へのノイズ混入が低減可能となり、検査精度の向上に寄与できる。

図１３は、当接部材２６による把持／拡張が完了したタイヤ２８を検査ユニット１８による検査のためにチャック部本体３８と共に回転させている状態を示す図である。タイヤ２８に対する当接部材２６による把持／拡張が完了した場合、クラッチ部４４（図９参照）は、接続状態に切り替えられ、把持／回転アクチュエータ４２の駆動力を回転主軸９０を介してチャックベースプレート９４及びチャックベースプレート５４に伝達する。その結果、チャック部本体３８は把持状態を維持したままタイヤ２８を所定の速度で、例えば矢印Ｒ方向に回転することができる。検査ユニット１８を構成する例えば３台の撮影部（撮影装置）は、回転するタイヤ２８のトレッド面や両サイド面を撮影して、タイヤ２８の形状や表面傷、汚れ等に関する検査を実行する。なお、タイヤ２８の内面には、スプライスやプラダーとよばれる段差や模様が存在する。そのため、例えばチャック装置の把持部自体をタイヤ回転の駆動源とする方式の場合、スプライスやプラダーの部分を把持部が通過するたびに振動が生じる虞がある。つまり、その振動が検査画像の品質を低下させてしまう場合がある。一方、本実施形態のチャック部本体３８は、タイヤ２８を把持して、その把持状態を維持したまま全体として回転するので、スプライスやプラダーに起因する振動が発生しない。この点においても検査品質や精度の向上に寄与できる。

上述したように、チャック部本体３８において、タイヤ２８と直接接触するのは当接部材２６である。タイヤ２８は繊維や金属線を含む平ゴム材料を巻くことにより円環形状を形成するが、開放端部、例えばビード部の先端に「バリ」が残る場合がある。このバリが当接部材２６に当接すると、把持姿勢がばらつく原因になる可能性がある。そこで、本実施形態の当接部材２６は、図１４に示すように、ビード部の先端にバリが存在していた場合に、そのバリを受け入れる（収容する）窪み部を形成している。窪み部としては、本体部７８の側面であるテーパ部７８ａより小径とする小径部７８ｂとすることができる。本体部７８に窪み部を設けた場合、ビード部の端面の大部分は本体部７８のテーパ部７８ａ（大径部分、非窪み部）に当接する。一方、ビード部の端面（タイヤ径方向端部）から突出したバリは、小径部７８ｂの窪み部に嵌り込むことにより、ビード部の端面と本体部７８の側面部分との当接に影響しないようになる。また、図１４のように小径部７８ｂを設けることにより、ビード部のバリの受入効果を向上すると共に、フランジ部８０によりタイヤ２８を幅方向に拡張する場合の係合強度を向上させ、幅拡張動作の信頼性の向上に寄与することができる。なお、テーパ部７８ａを形成する場合、テーパ角度は、例えば５°〜９°程度が望ましいことが種々の試験により確認できている。このようなテーパ角度のテーパ部７８ａを設けることで、ビード部の先端をスムーズにフランジ部８０の位置に導くことができる。

図１５は、ビード部と当接部材２６との当接状態を説明する説明図である。なお、図１５において、図１４の小径部７８ｂは省略している。ところで、タイヤ２８の種類によってビード部１０２の形状は種々存在する。本実施形態において、ビード部１０２のバリを受け入れるテーパ部７８ａは、タイヤ２８の種類の違いに起因するビード部１０２先端部の形状の違いによる不整合も吸収し確実な係合及び把持を実現することができる。なお、当接部材２６は、タイヤ２８の種類に拘わらず同一で、テーパ部７８ａの形状も同じであってもよいし、把持するタイヤ２８の種類に対応させてテーパ角度を変更してもよい。この場合、ビード部と当接部材２６の当接状態をより密着させることが可能になり、把持性能を向上させることができる。

本実施形態の検査ユニット１８は、光照射部によりタイヤ２８を照明しながら撮影部でタイヤ２８の表面を撮影している。この場合、光照射部は、例えばレーザライトシートを用いることができる。この場合、タイヤ２８のみにスポット的に照明を行うことは困難であり、タイヤ２８以外の部分、例えばタイヤ２８と直接接触する当接部材２６等にもレーザライトシートが当たってしまう。その結果、当接部材２６等で反射した反射光がタイヤ２８の撮影時に撮影領域に入り込む可能性がある。撮影画像に反射光が混入していた場合、ノイズとなる。そこで、本実施形態の場合、図１６に示すように、当接部材２６の本体部７８の表面に反射抑制処理を施している。反射抑制処理は、例えば黒色クロムめっき等を用いた表面処理が利用できる。当接部材２６に反射抑制処理を施すことにより、検査ユニット１８が撮影する検査画像に反射光に起因するノイズが混入することが軽減され、検査精度の維持、向上ができる。なお、反射抑制処理は、黒色クロムめっき等に限らず反射抑制ができる塗料の塗布や皮膜の形成、表面加工等により乱反射を抑制する処理を施しても同様の効果を得ることができる。反射抑制処理は、当接部材２６の全体（本体部７８の側面及びフランジ部８０が接続されていない上面及びフランジ部８０）に施してもよいが、フランジ部８０は、タイヤ２８のビード部の内側に隠れてしまうので、本体部７８部分（側面及び上面）のみに施してもよい。

図１７には、当接部材２６の別の実施形態が示されている。前述したように、当接部材２６のうち第１当接部材７４は、第１当接段階において、ビード部と第１当接部材７４とが相対移動許容状態で当接させることにより、応力集中によるタイヤ２８の変形発生を抑制するように構成している。そこで、本実施形態の第１当接部材７４は、図１７に示すように、回転自在に構成された第１当接部材７４の本体部７８の表面に回転誘導加工を施している。回転誘導加工としては、ビード部が当接する本体部７８の側面部に例えば図１７に一例として示すような第１当接部材７４の自転方向と直交する方向の凹凸溝を形成することができる。また、回転誘導加工は、不規則な凹凸部を形成したり、表面荒さを高める処理（表面の滑らかさを低下させる処理や、ゴム材等の樹脂等の被覆による滑らかさの低下処理）を施してもよい。なお、凹凸溝や凹凸部は、本体部７８の形成時に同時に設けてもよいし、本体部７８の形成後の後加工で設けてもよい。また、第１当接部材７４の本体部７８に回転誘導加工を施すことにより、第１当接部材７４が確実に自転するので、第２当接部材７６が所定タイミング（タイヤ２８のセンタリング完了前）にビード部に向かって揺動（当接）してしまうことが抑制できる。なお、第１当接部材７４の本体部７８に対して回転誘導加工を施した場合、加工の種類によっては、光照射部等の光が当たった場合に乱反射を起こす可能性がある。つまり、検査画像のノイズの原因になる可能性がある。そこで、図１５に示すように、実験等によりビード部１０２と第１当接部材７４の本体部７８との接触領域Ｐを予め確認しておき、その接触領域Ｐのみに回転誘導加工を施し、他の部分（第１当接部材７４の端面Ｑやフランジ部８０）には、反射抑制処理を施すようにすることが望ましい。

次に、タイヤ検査装置１０によるタイヤ２８の検査手順を図１及び図１８、図１９を用いて説明すると共に、図２０〜図２５を用いて、チャック部本体３８によるタイヤ２８の把持手順を説明する。なお、タイヤ検査装置１０は、図１の状態からチャックユニット２０を９０°下向きに旋回させて、チャックユニット２０の下側のチャック部３８ａ（チャックベースプレート５４）が停留ステーション１４の搬送面に対向する検査開始姿勢でタイヤ２８の受け入れを待つものとする。

タイヤ検査装置１０の制御部は、起動と共にＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムを読み出しＲＡＭ上で実行することで、以下の制御を実行する。タイヤ検査装置１０の制御部は、停留ステーション１４の周辺に配置されたセンナ（不図示）からの信号に基づき、検査対象のタイヤ２８が前工程から停留ステーション１４のタイヤ把持位置に到達したか否か判定する処理を実行する（Ｓ１００）。タイヤ２８がタイヤ把持位置に到達していない場合（Ｓ１００のＮｏ）、一旦このフローを終了し、タイヤ２８がタイヤ把持位置に到達するのを待つ。Ｓ１００において、タイヤ２８がタイヤ把持位置に到達したことがセンサからの信号によって確認できた場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、制御部は図２０に示すように、下側のチャック部３８ａ（チャックベースプレート５４）の把持位置調整を行う処理を実行する（Ｓ１０２）。なお、この調整は、チャックベースプレート５４の支持する当接部材２６（第１当接部材７４）が、停留ステーション１４の停留面側のビード部１０２のビードトウ１０２ａ（ビード部１０２のうちタイヤ２８の内側の開放端部）と当接することを可能にする調整である。この調整は、昇降機構２２によりチャックユニット２０全体を停留ステーション１４の停留面に向かって移動させることで実行する。このときの移動制御量は、チャックベースプレート５４から停留ステーション１４の停留面に対する距離や下側（停留ステーション１４側）のビード部１０２に対する距離を検出して実行してもよいし、予め試験等によって定めた停留ステーション１４の停留面までの降下距離で制御してもよい。続いて、制御部は、図２１に示すように、上側のチャック部３８ｂ（チャックベースプレート９４）の把持位置調整を行う処理を実行する（Ｓ１０４）。なお、この調整は、チャックベースプレート９４の支持する当接部材２６（第１当接部材７４ａ）が停留ステーション１４の停留面から遠い側のビード部１０２のビードトウ１０２ａ（ビード部１０２のうちタイヤ２８の内側の開放端部）と当接することを可能にする調整である。この調整は、幅拡張アクチュエータ４８によりチャックベースプレート５４に対してチャックベースプレート９４を離反させる（タイヤ２８の幅方向に拡張させる）ことにより実行できる。このときの拡張制御量は、検査対象のタイヤ２８の幅方向に対向するビード部１０２の間隔を予め測定しておくことで決定することができる。また、センサ等によりビード部１０２のビードトウ１０２ａの位置を検出して拡張制御量を定めてもよい。

続いて、図２２に示すように、チャック部３８ａ（チャックベースプレート５４）及びチャック部３８ｂ（チャックベースプレート９４）の当接部材２６を第１当接段階に移行させる。つまり、図１０の状態になるように、当接部材２６の本体部７８を第１拡径位置に拡径させる（Ｓ１０６）。そして、第１当接部材７４（７４ａ）とビード部１０２とを相対移動許容状態で当接させて、タイヤ２８のセンタリングを実行する（センタリング工程）。第１拡径位置への移動は、把持／回転アクチュエータ４２により第１リンクプレート５８を回転制御することによって実行する（Ｓ１０８のＮｏ）。制御部は、第１当接部材７４（７４ａ）が第１拡径位置に到達したと見なした場合（Ｓ１０８のＹｅｓ）、言い換えれば、タイヤ２８のセンタリングが実行できたと見なした場合、当接部材２６の当接状態を第２当接段階に移行させる。つまり、制御部は、当接部材２６の本体部７８とビード部１０２（タイヤ径方向端部）との相対移動を終了させるように、第２当接部材７６（７６ａ）を第１拡径位置に移動させる処理を実行する（Ｓ１１０）。この場合、制御部は、把持／回転アクチュエータ４２により第１リンクプレート５８をさらにリンク拡径方向に回転させる処理を実行する。前述したように、第２当接部材７６（７６ａ）はビード部１０２に対して非相対移動状態で当接するので、両者間の相対移動が終了する。その結果、タイヤ２８は、チャック部本体３８に対してセンタリングが行われた状態で、第２当接部材７６(７６ａ)によって仮固定（仮把持）された状態になる（仮固定工程）。なお、当接部材２６の第１拡径位置への移動は、タイヤ２８の把持を目的とするものではなく、チャック部本体３８に対してタイヤ２８をセンタリングすることを主な目的としている。したがって、把持／回転アクチュエータ４２の制御量は、タイヤ２８を最終的な把持力で把持する場合の制御量より小さい。第１拡径位置への移動の完了は、実際の第１当接部材７４，７４ａの移動量や第２当接部材７６，７６ａの移動量によって検出してもよい。また、把持／回転アクチュエータ４２等におけるトルク値によって検出してもよい。トルクに基づいて移動量を制御する場合、トルクが例えば６〜８ｋｇｆに到達した場合に、当接部材２６が第１拡径位置に移動を完了したと見なすことができる。

続いて、タイヤ検査装置１０の制御部は、径方向に拡径した当接部材２６によってタイヤ２８を仮把持した状態（センタリング状態）で、チャック部３８ｂ（チャックベースプレート９４）の当接部材２６のフランジ部８０を上側のビード部１０２のビードトウ１０２ａに押し付ける処理を実行する（Ｓ１１２）。つまり、図２３に示すように、幅拡張アクチュエータ４８の駆動力によりチャックベースプレート５４からチャックベースプレート９４を所定距離離間させる上側のチャック部３８ｂの拡張工程を実行する。チャック部３８ｂ（チャックベースプレート９４）を引き上げることによりタイヤ２８の自重が作用してビード部１０２のビードトウ１０２ａが第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａに形成された窪み部（テーパ部７８ａ、小径部７８ｂ）に押し込まれる。つまり、タイヤ２８の幅方向の相対的な拡張動作と共に当接状態（把持状態）の向上を行う。この場合、チャック部３８ｂの第１当接部材７４ａのフランジ部８０及び第２当接部材７６ａのフランジ部８０によるタイヤ幅方向（ビード幅方向）の拡張によって、タイヤ２８は、停留ステーション１４から「浮く」状態に近づく。その結果、タイヤ２８の接地面積が減少すると共に自重による変形が緩和されるが、チャック部３８ａの第１当接部材７４の本体部７８及び第２当接部材７６の本体部７８の当接状態は維持されているので、タイヤ２８のセンタリング状態は維持できる。

次に、タイヤ検査装置１０の制御部は、チャック部３８ａ（チャックベースプレート５４）の当接部材２６のフランジ部８０を下側のビード部１０２のビードトウ１０２ａに押し付ける処理を実行する（Ｓ１１４）。この場合、図２４に示すように、昇降機構２２（図１参照）を用いてチャックユニット２０全体を所定量だけ、停留ステーション１４に向かって降下させる下側のチャック部３８ａの拡張工程を実行する。チャック部３８ａ（チャックベースプレート５４）を押し下げることによりビード部１０２のビードトウ１０２ａが第１当接部材７４及び第２当接部材７６に形成された窪み部（テーパ部７８ａ、小径部７８ｂ）に押し込まれる。つまり、幅方向に拡張されたタイヤ２８のビード部の状態を維持（拡張状態の維持）したまま当接状態（把持状態）の向上を行う。この場合、チャック部３８ｂの第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａの窪み部（テーパ部７８ａ、小径部７８ｂ）にビード部１０２のビードトウ１０２ａが嵌り込んでいるので、当接状態は維持される。このように、拡張工程では、一対のチャック部３８ａ，３８ｂをそれぞれタイヤ２８の幅方向外側に移動させて、フランジ部８０でビード部１０２のビードトウ１０２ａ（タイヤ幅方向内側端部）をタイヤ２８の幅方向外側に押し広げる。

上述したように、ビード部１０２のビードトウ１０２ａを当接部材２６の本体部７８の窪み部（小径部７８ｂ）に押し込むことにより、当接部材２６による径方向外側への把持力（押圧力）は僅かであるが低下する。また、窪み部への嵌り込み状態のばらつきによる把持力のばらつきが発生している可能性もある。そこで、制御部は、把持動作の最終段階として、図２５に示すように、再度当接部材２６をタイヤ２８の径方向外側に押圧する処理を実行する。つまり、最終的に必要となる把持力を例えば１０ｋｇｆとした場合、それより大きな把持力（例えば１４ｋｇｆ）で一旦把持して、その後最終的に必要な把持力まで把持力を低下させることで、把持力の安定化を図る。具体的には、最終的に必要となる把持力を発生する第２拡径位置（第１拡径位置より大径の第２拡径位置）よりさらに大径の第３拡径位置まで当接部材２６を一旦移動する（Ｓ１１６）。第３拡径位置への移動は、把持／回転アクチュエータ４２により第１リンクプレート５８を回転制御することによって実行する（Ｓ１１８のＮｏ）。第３拡径位置に移動したか否かは、当接部材２６の移動量または把持／回転アクチュエータ４２等の制御トルクによって判定することができる。制御部は、当接部材２６が第３拡径位置に到達したと見なした場合（Ｓ１１８のＹｅｓ）、当接部材２６の当接状態を第２拡径位置に縮径する処理を実行する（Ｓ１２０）。制御部は、第２拡径位置に縮径が完了するまで把持／回転アクチュエータ４２を制御し（Ｓ１２２のＮｏ）、第２拡径位置への縮径の完了が、当接部材２６の移動量や制御トルクによって確認できた場合（Ｓ１２２のＹｅｓ）、タイヤ２８を撮影位置に移動する処理を実行する（Ｓ１２４）。

把持したタイヤ２８の撮影位置への移動は、昇降機構２２でチャックユニット２０を上昇させつつ、旋回機構２４（図１参照）によりチャックユニット２０を９０°旋回させることにより実行する。制御部は、タイヤ２８の撮影位置への移動をセンサ等により確認した場合、クラッチ部４４を接続状態に切り替え、把持／回転アクチュエータ４２の駆動力によりチャック部本体３８を所定速度で回転させる処理を実行する（Ｓ１２６）。そして、検査ユニット１８は、回転するタイヤ２８に光照射部による検査光を照射すると共に、撮影部によりタイヤ２８のトレッド面及び両サイド面を撮影する（撮影工程；Ｓ１２８）。タイヤ検査装置１０は、撮影したタイヤ２８のトレッド面及び両サイド面の検査画像を所定の手順にしたがい解析して、タイヤ２８の良否を検査する（検査工程；Ｓ１３０）。

タイヤ２８の良否判定等の検査終了後または、その検査と同時進行で、制御部は、クラッチ部４４を切断状態に切り替える。そして、昇降機構２２によりチャックユニット２０を下降させつつ、旋回機構２４によりチャックユニット２０を９０°旋回させて、タイヤ２８を停留ステーション１４のタイヤ停留位置に復帰させる（Ｓ１３２）。そして、タイヤ２８が停留ステーション１４に着地したことをセンサ等で確認した後、把持／回転アクチュエータ４２により当接部材２６を図３に示す最小縮径位置まで縮径させてタイヤ２８を解放する（Ｓ１３４）。

チャックユニット２０から解放されたタイヤ２８の検査結果が良品である場合、タイヤ検査装置１０の制御部は、停留ステーション１４から下流側の良品搬送コンベアにタイヤ２８を送り出す処理を実行する。一方、検査の結果、良品条件を満たさない場合、タイヤ検査装置１０はエラー表示灯を点灯させると共に、良品搬送コンベアとは異なる排出コンベアにタイヤ２８を送り出す処理を実行する。なお、検査結果は、良否に拘わらず製品データとして管理装置へ転送されることが望ましい。また、不要品に関する検査結果は、逐次タイヤ検査装置１０に備えられた表示装置１００２（図１参照）に表示するようにしてもよい。

このように、本実施形態のタイヤ把持装置１６を搭載するタイヤ検査装置１０によれば、タイヤ２８のビード部１０２のビードトウ１０２ａ（ビード部１０２のうちタイヤ２８の内側の開放端部）に当接部材２６を当接して把持する場合に、タイヤ２８の歪みを軽減または抑制可能になる。その結果、タイヤ２８の把持による歪みや振動に起因するノイズの発生が抑制され、タイヤ２８の検査精度の向上ができる。

なお、上述の実施形態において、チャック部本体３８のチャックベースプレート５４やチャックベースプレート９４に搭載される当接部材２６は、自転タイプの第１当接部材７４と、固定タイプの第２当接部材７６で構成される例を示した。他の実施形態においては、図２６に示すように、当接部材１１０を１つで構成してもよい。なお、当接部材１１０以外のリンク機構５２やチャックベースプレート５４の構成は、図１１等で説明したものと実質的に同じであるため、リンク機構５２やチャックベースプレート５４等の説明やその動作に関する説明は省略する。図２６に示す当接部材１１０はブレーキ付きの回転自在な本体部を有する。ブレーキは、例えば電磁ブレーキ等用いることができるが、それに限定されない。当接部材１１０を用いる場合の第１当接段階では、ブレーキを解放して当接部材１１０の自転を許容して相対移動許容状態を実現する。すなわち、前述した第１当接部材７４（７４ａ）と同様に機能する。一方、第２当接段階では、当接部材１１０はブレーキ力を発生させて、自転を妨げて非相対移動状態を実現する。すなわち、前述した第２当接部材７６（７６ａ）と同様に機能する。その結果、上述した実施形態と同様の効果を得ることができる。

また、他の実施形態では、図１１等で説明した当接部材２６と同様に異なる機能を有する第１当接部材と第２当接部材を有する。この場合、第１当接部材及び第２当接部材は、揺動部材であるベースプレート６８に固定されている。すなわち第１当接部材は自転機構を有さない。それに代えて、非回転構造の第１当接部材は、相対移動許容状態を実現するために、非回転構造の第２当接部材の表面部の停止摩擦係数より小さな静止摩擦係数の表面部を備える。すなわち、非回転構造の第１当接部材は、第１当接段階において、ビード部に対して滑ることで相対移動許容状態を実現して、押圧時の応力集中を緩和してタイヤ２８の部分的な変形（歪み）を抑制する。非回転構造の第１当接部材の表面部より静止摩擦係数が大きい非回転構造の第２当接部材は、ビード部に対して滑ることなく非相対移動状態で接触して、所望の把持力を実現する。なお、非回転構造の第１当接部材及び第２当接部材の静止摩擦係数は、各当接部材の表面部の表面処理によって適宜選択できる。例えば、表面荒さの調整や表面被覆材料の調整で静止摩擦係数を変化させることができる。

また、上述した実施形態では、当接部材２６の外形が円錐台である場合を示した。これは、検査対象のタイヤ２８のインチサイズが変更され、ビード部１０２の開放端部の曲率が変化する場合でも当接部材２６との接触状態が変化し難い形状として円錐台を例示した。しかし、当接部材２６の外形形状は、これに限定されず、第１当接部材は、ビード部との間で良好な相対移動許容状態を形成できる形状であればよい。同様に、第２当接部材は、ビード部との間で良好な非相対移動状態を形成できる形状であればよい。

また、本実施形態では、チャックベースプレート５４及びチャックベースプレート９４がそれぞれ備えるリンク機構５２の数として、十分な効果を得ることができると共に、構造の理解のし易さの観点から４セットで構成する例を示したが、リンク機構５２の数は適宜選択可能である。リンク機構５２の数は多い方が拡径時の押圧力の分散効率がよく、タイヤ２８の把持時の歪み抑制効果が向上できる。その一方でチャックベースプレート５４（９４）に配置するリンク機構５２が増加すると、個々のリンク機構５２が小型化され剛性が低下し、装置の耐久性が低下してしまう場合がある。逆に、載置するリンク機構５２の数を減らせば、個々のリンク機構５２の大型化が可能で剛性の確保が容易になる。その反面、押圧力の分散効率が低下し把持時の歪み抑制効果が低下する場合がある。したがって、リンク機構５２の数は、把持時の歪み抑制効果と耐久性等を考慮して選択することが望ましい。

また、本実施形態では、当接部材２６の拡縮動作をリンク機構５２を用いて実行する例を示した。リンク機構５２の場合、把持／回転アクチュエータ４２の駆動に対して応答性がよく、スムーズな拡縮動作を実現できるという利点を有するが、他の機構を用いて当接部材２６の拡縮動作を実現してもよい。例えば、歯車機構を用いて当接部材２６の拡縮動作を実現してもよく、本実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、リンク機構５２の構成も、当接部材２６の拡縮ができれば適宜変更可能であり、同様の効果を得ることができる。

また、本実施形態では、クラッチ部４４を用いることにより、把持／回転アクチュエータ４２のみで当接部材２６の拡縮動作と、チャック部本体３８全体の回転動作を実現する例を示したが、当接部材２６の拡縮動作と、チャック部本体３８の回転動作を別々のアクチュエータで実現してもよい。

本実施形態のタイヤ把持装置１６は、一例として、チャック機構と駆動機構を含む。チャック機構は、一例として、タイヤ２８のビード部１０２の開放端部に当接可能で、第１当接段階で開放端部の当接面と相対移動許容状態となり、第１当接段階に続く第２当接段階で当接面と非相対移動状態となる当接部材２６を複数個円周状に配置したチャック部本体３８をタイヤ２８の幅方向に一対で備える。また、駆動機構は、一例として、当接部材２６をタイヤ２８の径方向に移動させる第１駆動機構と、一対のチャック部本体３８をタイヤ２８の幅方向に移動させる第２駆動機構とを含む。この態様によれば、一例として、タイヤ２８のビード部１０２の開放端部に当接部材２６を当接して把持する場合に、タイヤ２８の歪みを軽減または抑制できる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の当接部材２６は、一例として、第１当接段階で当接面に当接して相対移動許容状態を実現する第１当接部材７４（７４ａ）と、第２当接段階で第１当接部材７４（７４ａ）に続いて当接面に当接して非相対移動状態を実現する第２当接部材７６(７６ａ）とを備えてもよい。この態様によれば、一例として、相対移動許容状態を実現する第１当接部材７４（７４ａ）が最初に当接して、続いて、非相対移動状態を実現する第２当接部材７６(７６ａ）が当接するので、タイヤ２８の歪みの軽減または抑制を効果的に実現できる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の第１当接部材７４(７４ａ）と第２当接部材７６(７６ａ）は、一例として、揺動部材（ベースプレート６８）に支持される。そして、揺動部材（ベースプレート６８）は第１当接部材７４(７４ａ）が第２当接部材７６(７６ａ）より先行して当接面と当接する第１姿勢と、第２当接部材７６(７６ａ）が当接面と当接する第２姿勢とを取り得るようにしてもよい。この態様によれば、相対移動許容状態で当接する第１当接部材７４（７４ａ）が、非相対移動状態で当接する第２当接部材７６（７６ａ）より先に当接面に当接し、タイヤ２８のセンタリングを行い、それに続いて第２当接部材７６（７６ａ）により把持を行う。その結果、タイヤ２８の歪みの軽減または抑制が効果的に実現できる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の第１当接部材７４(７４ａ）は、一例として、相対移動許容状態を実現するための自転機構を備えてもよい。この態様によれば、一例として、第１当接部材７４(７４ａ）は当接面を周方向にスムーズに相対移動し、押圧時の応力集中を効果的に緩和してタイヤ２８の歪みの軽減または抑制が実現できる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の本体部７８は、一例として、表面に回転誘導加工が施されてもよい。この態様によれば、一例として、回転自在に構成された第１当接部材７４（７４ａ）の相対移動許容状態を確実に形成することができる。また、第１当接部材７４を確実に回転させることにより、第１当接部材７４の当接に続く第２当接部材７６の当接が所定タイミングより前（タイヤ２８のセンタリング完了前）にビード部に向かって揺動（当接）してしまうことが抑制できる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の当接部材２６は、一例として、ビード部１０２におけるタイヤ径方向端部に当接する本体部７８と、当該本体部７８に連結されて前記ビード部１０２におけるタイヤ幅方向内側端部に当接するフランジ部８０と、を有してもよい。この態様によれば、一例として、ビード部１０２を本体部７８で押圧すると共に、フランジ部８０にビード部１０２が引っ掛かることにより本体部７８での押圧を安定化させることができる。また、フランジ部８０によりタイヤ２８の幅方向の拡張をスムーズかつ効果的に行うことができる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の本体部７８は、一例として、フランジ部８０との接続側の端部領域にタイヤ径方向端部を受け入れる窪み部（小径部７８ｂ）を有してもよい。この態様によれば、一例として、本体部７８は、ビード部１０２の先端をスムーズにフランジ部８０の位置に導くことができる。また、窪み部は、ビード部１０２の先端に例えば「バリ」が存在する場合でも、その「バリ」を確実に受け入れ、ビード部１０２の把持安定性の向上に寄与できる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の本体部７８は、一例として、表面に反射抑制処理が施されてもよい。この態様によれば、当接部材２６からの反射光が抑制可能になり、例えば検査のために撮影した検査画像に当接部材２６からの反射光がノイズとして含まれてしまうことが抑制できる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の第１当接部材７４(７４ａ）は、一例として、相対移動許容状態を実現するために第２当接部材７６(７６ａ）の表面部の静止摩擦係数より小さな静止摩擦係数の表面部を備えてもよい。この態様によれば、一例として、自転機構を備えない容易な構成により、第１当接部材７４(７４ａ）は当接面を周方向にスムーズに相対移動し、押圧時の応力集中を効果的に緩和してタイヤ２８の歪みの軽減または抑制が実現できる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の駆動機構は、一例として、把持／回転アクチュエータ４２（駆動源）からの動力を把持動作力伝達状態と回転動作力伝達状態とに切り替えるクラッチ部４４を備えてもよい。把持動作力伝達状態は、例えば、把持／回転アクチュエータ４２からの動力を、当接部材２６によりタイヤ２８を把持するために伝達する状態である。また、回転動作力伝達状態は、例えば、把持／回転アクチュエータ４２からの動力を、当接部材２６によりタイヤ２８を把持した姿勢で当該タイヤ２８を回転軸周りに回転させるために伝達する状態である。この態様によれば、一例として、当接部材２６によりタイヤ２８を把持するための動力と、当接部材２６によりタイヤ２８を把持した姿勢で当該タイヤ２８を回転軸周りに回転させるための動力の切り替えが可能で、駆動源の共用化ができる。その結果、タイヤ把持装置１６の小型化やコスト低減に寄与できる。

また、本実施形態のタイヤ検査装置１０は、上述したタイヤ把持装置１６と、タイヤ２８の側面を少なくとも含むタイヤ画像を撮影する撮影部と、タイヤ画像に基づきタイヤの表面検査を実行する検査部と、を備える。この態様によれば、歪みが抑制された状態で把持されたタイヤ２８の品質管理（形状検査や表面検査等）や生産管理（型番やロッドの確認等）のための処理が実行できる。その結果、検査精度の向上ができる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法は、一例として、センタリング工程と、仮固定工程と、拡張工程と、把持工程とを含む。センタリング工程は、一例としてビード部１０２のタイヤ径方向端部に本体部７８を当接させて、当該本体部７８がタイヤ径方向端部に対して相対移動許容状態でタイヤ２８の径方向外側に向かい第１拡径位置まで移動させて、チャック機構に対してタイヤ２８のセンタリングを実行する。仮固定工程は、一例として、本体部７８とタイヤ径方向端部との相対移動を終了させて、タイヤ径方向端部に当接部材２６を仮固定する。拡張工程は、一例として一対のチャック部本体３８をそれぞれタイヤ２８の幅方向外側に移動させて、フランジ部８０でタイヤ幅方向内側端部をタイヤ２８の幅方向外側に押し広げる。把持工程は、一例として当接部材２６を第１拡径位置より大径の第２拡径位置まで移動させてタイヤ２８を所定把持力で把持する。この態様によれば、一例として、タイヤ２８の径方向の押圧把持をタイヤ２８の歪みを抑制しつつ実現できる。また、タイヤ２８の幅方向の拡張によりタイヤ２８の形状の安定化（矯正）をスムーズに行うことができる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法のセンタリング工程は、一例として、当接部材２６を構成する第１当接部材７４（７４ａ）をタイヤ径方向端部に対して自転または摺動させて相対移動許容状態で当接させてタイヤ２８のセンタリングを実行してもよい。この態様によれば、一例として、タイヤ２８のビード部１０２の一部に応力集中が生じることを抑制できる。その結果、タイヤ２８を把持するときに歪みが生じすることを抑制できる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法の仮固定工程は、一例として、当接部材２６を構成する第２当接部材７６（７６ａ）をタイヤ径方向端部に対して非相対移動状態で当接させてタイヤ径方向端部に当接部材２６を仮固定してもよい。この態様によれば、一例として、センタリングが完了したタイヤ２８の姿勢の維持が可能になる。つまり、センタリング精度の維持が容易になる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法の把持工程は、一例として、所定把持力を発生させる第２拡径位置より大径の第３拡径位置まで拡径した後、第２拡径位置に移行させて所定把持力を発生させるようにしてもよい。この態様によれば、一度、第３拡径位置まで拡径した後、第２拡径位置に縮径することで、把持力のばらつきを解消し、必要とする所定把持力の安定化ができる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法のセンタリング工程または把持工程の少なくとも一方は、一例として、当接部材２６を移動させる駆動源の制御トルクまたは当接部材２６の移動量に基づいて当接部材２６の拡縮移動を制御するようにしてもよい。この態様によれば、一例として容易に高精度の縮径制御ができる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法の拡張工程は、一例として、本体部７８においてフランジ部８０との接続側に形成された窪み部（テーパ部７８ａ、小径部７８ｂ）にタイヤ幅方向内側端部を受け入れて固定するようにしてもよい。この態様によれば、一例として、タイヤ２８のビード部１０２の把持をスムーズかつ安定的に行うことができる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法のセンタリング工程及び拡張工程は、一例として、平置きされたタイヤ２８に対して一対のチャック部本体３８をタイヤ幅方向に移動させて当接位置の調整を実行するようにしてもよい。この態様によれば、チャック部本体３８の移動制御をタイヤ２８の載置面（停留ステーション１４の搬送面）を基準に高精度に実行できる。

また、本実施形態のタイヤ検査方法は、上述したタイヤ把持装置１６と、タイヤ２８の側面を少なくとも含むタイヤ画像を撮影する撮影部と、タイヤ画像に基づきタイヤ２８の表面検査を実行する検査部と、を備える。この態様によれば、歪みが抑制された状態で把持されたタイヤ２８の品質管理（形状検査や表面検査等）や生産管理（型番やロッドの確認等）のための処理が実行できる。その結果、検査精度の向上ができる。

なお、上述した各工程の制御は、制御盤(制御部）１０００に含まれるＲＯＭ等の記憶部に記憶されたコンピュータ上で実行可能なプログラムにしたがって実行される。また、このプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、磁気ディスク等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態はあくまで一例である。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、実施形態の構成や形状は、部分的に他の構成や形状と入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造、種類、方向、角度、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。

１０…タイヤ検査装置
１４…停留ステーション
１６…タイヤ把持装置
１８…検査ユニット
２０…チャックユニット
２６…当接部材
２８…タイヤ
３８…チャック部本体
３８ａ，３８ｂ…チャック部
４２…把持／回転アクチュエータ
４４…クラッチ部
４８…幅拡張アクチュエータ
５０…駆動シャフト
５２…リンク機構
５４，９４…チャックベースプレート
７４，７４ａ…第１当接部材
７６，７６ａ…第２当接部材
７８…本体部
８０…フランジ部
１０２…ビード部

Claims (12)

1. タイヤのビード部の開放端部に当接可能で、第１当接段階で前記開放端部の当接面と相対移動許容状態となり、前記第１当接段階に続く第２当接段階で前記当接面と非相対移動状態となる当接部材を複数個円周状に配置したチャック部を前記タイヤの幅方向に一対で備えるチャック機構と、
   前記当接部材を前記タイヤの径方向に移動させる第１駆動機構と、前記一対のチャック部を前記タイヤの幅方向に移動させる第２駆動機構とを含む駆動機構と、
   を備えるタイヤ把持装置。
2. 前記当接部材は、前記第１当接段階で前記当接面に当接して前記相対移動許容状態を実現する第１当接部材と、前記第２当接段階で前記第１当接部材に続いて前記当接面に当接して前記非相対移動状態を実現する第２当接部材とを備える請求項１に記載のタイヤ把持装置。
3. 前記第１当接部材と前記第２当接部材は揺動部材に支持され、当該揺動部材は前記第１当接部材が前記第２当接部材より先行して前記当接面と当接する第１姿勢と、前記第２当接部材が前記当接面と当接する第２姿勢とを取り得る請求項２に記載のタイヤ把持装置。
4. 前記第１当接部材は、前記相対移動許容状態を実現するための自転機構を備える請求項２または請求項３に記載のタイヤ把持装置。
5. 前記第１当接部材は、表面に回転誘導加工が施されている請求項４に記載のタイヤ把持装置。
6. 前記当接部材は、前記ビード部におけるタイヤ径方向端部に当接する本体部と、当該本体部に連結されて前記ビード部におけるタイヤ幅方向内側端部に当接するフランジ部と、を有する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のタイヤ把持装置。
7. 前記本体部は、前記フランジ部との接続側の端部領域に前記タイヤ径方向端部を受け入れる窪み部を有する請求項６に記載のタイヤ把持装置。
8. 前記本体部は、表面に反射抑制処理が施されている請求項６または請求項７に記載のタイヤ把持装置。
9. 前記第１当接部材は、前記第２当接部材の表面部の静止摩擦係数より小さな静止摩擦係数の表面部を備える請求項２または請求項３に記載のタイヤ把持装置。
10. 前記駆動機構は、駆動源からの動力を、前記当接部材により前記タイヤを把持するために伝達する把持動作力伝達状態と、前記当接部材により前記タイヤを把持した姿勢で当該タイヤを回転軸周りに回転させるために伝達する回転動作力伝達状態と、を切り替えるクラッチ部を備える請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のタイヤ把持装置。
11. タイヤのビード部の開放端部に当接可能で、第１当接段階で前記開放端部の当接面と相対移動許容状態となる複数の第１当接部材と、
    タイヤのビード部の開放端部に当接可能で、前記第１当接段階に続く第２当接段階で前記当接面と非相対移動状態となる複数の第２当接部材と、
    前記第１当接部材と前記第２当接部材とを支持し、前記第１当接部材が前記第２当接部材より先行して前記当接面と当接する第１姿勢と、前記第２当接部材が前記当接面と当接する第２姿勢とを取り得る複数の揺動部材と、
    前記複数の揺動部材をそれぞれ前記タイヤの径方向外側に揺動させて前記複数の第２当接部材で前記開放端部を把持させる駆動機構と、
    を含むタイヤ把持装置。
12. 請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載のタイヤ把持装置と、
    タイヤの側面を少なくとも含むタイヤ画像を撮影する撮影部と、
    前記タイヤ画像に基づき前記タイヤの表面検査を実行する検査部と、
    を備えるタイヤ検査装置。

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