JP2016134959A - モータ始動装置、モータ始動方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態の始動装置2は、指令値生成部5と、電流検出部8と、モータ3を始動する際に用いる電圧振幅指令値と回転速度指令値との対応関係を示す始動プロファイルを生成するプロファイル生成部9と、を備え、プロファイル生成部9は、電圧振幅指令値とその電圧振幅指令値においてモータが回転可能な回転速度指令値との組み合わせである個別プロファイルを、電流検出部8によって検出された電流の変化に基づいて自動的に特定し、特定した個別プロファイルに基づいて始動プロファイルを生成する。
【選択図】図1
Description
しかしながら、始動プロファイルを生成するためには、例えば、ある電圧振幅指令値を設定し、その電圧振幅指令値で回転可能な回転速度指令値を特定し、続いて電圧振幅指令値を変更し、変更した電圧振幅指令値で回転可能な回転速度指令値を特定する、という作業を所定の回転速度が得られるようになるまで繰り返すことになる。このため、従来では、始動プロファイルの生成に適合工数(いわゆる作業工数)を割く必要があった。
(第1実施形態)
以下、本発明の第1実施形態について、図1から図8を参照しながら説明する。
まず、始動プロファイルを生成する際に用いる個別プロファイルについて説明する。個別プロファイルは、上記したように、ある電圧振幅指令値と、その電圧振幅指令値においてモータ3が回転可能な回転速度指令値との組み合わせである。従来では、その組み合わせを特定するために、作業者が手作業で電圧振幅指令値と回転速度指令値とを様々に変化させていた。そのため、個別プロファイルの特定、および個別プロファイルに基づいて生成される始動プロファイルの特定に適合工数を割く必要があった。なお、ここでいう適合工数には、単なる時間だけでなく、作業者が他の作業ができず、業務の効率が悪化することも含んでいる。
始動装置2は、試験工程において、図4に示すプロファイル生成処理を実行する。始動装置2は、まず、シーケンサ4からプロファイリング要求が入力されたかを判定している(S101)。プロファイリング要求とは、始動プロファイルを生成するためにシーケンサ4から与えられる指令である。始動装置2は、プロファイリング要求が入力されていない場合には(S101:NO)待機する。
ここで、完了フラグとは、始動プロファイルが生成されていることを示すフラグである。始動装置2は、完了フラグがセットされている場合には、既に始動プロファイルが生成されている判断することができる。
以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
以下、本発明の第2実施形態について、図9から図12を参照しながら説明する。本実施形態では、モータ3の脱調を検出している点において、第1実施形態と異なっている。
さて、第1実施形態と同様に回転速度指令値を最小値から加増していき、ある回転速度において、モータ3が脱調したとする。このとき、始動装置2は、脱調が検出されることから(S205:YES)、ステップS210に移行して回転速度指令値を最小値に設定した後(S210)、電圧振幅指令値がサーチレンジ内の最大値であるかを判定する(S211)。
始動装置2はモータ3が脱調したか否かを判定する脱調判定部20を備え、設定した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させたときにモータ3が脱調したと判定されるまでの期間に含まれる任意の回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定する。このとき、本実施形態では、始動装置2は、モータ3が脱調したと判定されるまでの期間において電流検出部8によって検出された電流が最小値を示した時点における回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定する。
以下、本発明の第3実施形態について、図13を参照しながら説明する。本実施形態では、始動プロファイルを、モータ3の実際の駆動制御に用いている。
本発明は、上記した実施形態にて例示した構成に限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形あるいは拡張することができる。
電圧振幅指令値のサーチレンジは、2段階に区分けし、2つの個別プロファイルに基づいて近似する回帰直線を求め、その回帰直線を始動プロファイルとしてもよい。勿論、詳細に制御するために、より多くに区分けしてもよい。
Claims (11)
- モータ(3)を駆動する駆動手段(7)に与える駆動信号を生成するための指令値であって、前記モータ(3)に印加する電圧振幅を設定するための電圧振幅指令値および前記モータ(3)の回転速度を設定するための回転速度指令値を生成する指令値生成手段(5)と、
前記モータ(3)側に供給される電流を検出する電流検出手段(8)と、
前記モータ(3)を始動する際に用いる電圧振幅指令値と回転速度指令値との対応関係を示す始動プロファイルを生成するプロファイル生成手段(9)と、を備え、
前記プロファイル生成手段(9)は、前記モータ(3)に印加可能な範囲で選択した電圧振幅指令値と、その電圧振幅指令値において前記モータ(3)が回転可能な回転速度指令値との組み合わせである個別プロファイルを、前記電流検出手段(8)によって検出された電流の変化に基づいて自動的に特定し、特定した個別プロファイルに基づいて始動プロファイルを生成することを特徴とするモータ始動装置。 - 前記プロファイル生成手段(9)は、設定した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させ、前記電流検出手段(8)によって検出された電流が最小値を示した時点までの期間に含まれる任意の回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定することを特徴とする請求項1記載のモータ始動装置。
- 前記プロファイル生成手段(9)は、設定した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させ、前記電流検出手段(8)によって検出された電流が最小値を示した時点における回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定することを特徴とする請求項1記載のモータ始動装置。
- 前記モータ(3)が脱調したか否かを判定する脱調判定手段(20、30)を備え、
前記プロファイル生成手段(9)は、設定した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させ、前記脱調判定手段(20、30)によって前記モータ(3)が脱調したと判定されるまでの期間に含まれる任意の回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定することを特徴とする請求項1記載のモータ始動装置。 - 前記モータ(3)が脱調したか否かを判定する脱調判定手段(20)を備え、
前記プロファイル生成手段(9)は、設定した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させ、前記脱調判定手段(20)によって前記モータ(3)が脱調したと判定されるまでの期間において前記電流検出手段(8)によって検出された電流が最小値を示した時点における回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定することを特徴とする請求項1記載のモータ始動装置。 - 前記脱調判定手段(20)は、前記電流検出手段(8)で検出した電流がその直前に検出した電流に対して予め定められている割合以上増加すると、前記モータ(3)が脱調したと判定することを特徴とする請求項4または5記載のモータ始動装置。
- 前記脱調判定手段(20)は、前記モータ(3)の回転速度を直接的または間接的に検出する検出手段(30)に接続されており、当該検出手段(30)で検出された回転速度の変化に基づいて前記モータ(3)が脱調したか否かを判定することを特徴とする請求項4または5記載のモータ始動装置。
- 始動プロファイルを記憶する記憶手段(10)を備え、
前記指令値生成手段(5)は、前記記憶手段(10)に始動プロファイルが記憶されている場合には記憶されている始動プロファイルを用いて指令値を生成する一方、前記記憶手段(10)に始動プロファイルが記憶されていない場合には、前記プロファイル生成手段(5)に新たに始動プロファイルを生成させ、新たに生成された始動プロファイルを用いて前記指令値を生成することを特徴とする請求項1から7のいずれか一項記載のモータ始動装置。 - 前記指令値生成手段(5)は、始動プロファイルを、前記モータ(3)を制御駆動する際の指令値として用いることを特徴とする請求項1から8のいずれか一項記載のモータ始動装置。
- モータ(3)に印加する電圧振幅を設定するための電圧振幅指令値を、前記モータ(3)に印加可能な範囲で選択する工程と、
選択した電圧振幅指令値に対応する電圧振幅を前記モータ(3)に与えつつ、当該モータ(3)の回転速度を設定するための回転速度指令値を変化させる工程と、
回転速度指令値を変化させた際の前記モータ(3)側に供給される電流の変化を検出する工程と、
選択した電圧振幅指令値と、その電圧振幅指令値において前記モータ(3)が回転可能な回転速度指令値との組み合わせである個別プロファイルを、検出した電流の変化に基づいて自動的に特定する工程と、
前記モータ(3)を始動する際に用いる電圧振幅指令値と回転速度指令値との対応関係を示す始動プロファイルを前記個別プロファイルに基づいて生成する工程と、
を含むことを特徴とするモータ始動方法。 - 選択した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させた際に前記モータ(3)の脱調を検出する工程を含み、
個別プロファイル特定する工程では、前記モータ(3)の脱調が検出されるまでの期間における任意の回転速度指令値を前記個別プロファイルとして特定することを特徴とする請求項10記載のモータ始動方法。
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