JP2016128177A - 摩擦撹拌接合装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 摩擦撹拌接合ツールの押圧荷重の制御性を向上化させる。
【解決手段】 第1のワークW1と第2のワークW2との間の角隅部c1,c2には、プローブと固定式ショルダとを備えた摩擦撹拌接合ツール3a,3bを配置する。接合装置本体2は、フレーム10に、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bを保持した主軸ユニット7a,7bを、プローブの回転軸に直交する方向の移動を行わせる軸直交方向移動ユニット11,13と、プローブの回転軸に平行な方向の移動を行わせる軸方向移動ユニット12,14を介して支持させた構成を備える。摩擦撹拌接合ツール3a,3bに作用させる押圧荷重は、軸方向移動ユニット12,14の出力のみで制御させる。
【選択図】図5
【解決手段】 第1のワークW1と第2のワークW2との間の角隅部c1,c2には、プローブと固定式ショルダとを備えた摩擦撹拌接合ツール3a,3bを配置する。接合装置本体2は、フレーム10に、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bを保持した主軸ユニット7a,7bを、プローブの回転軸に直交する方向の移動を行わせる軸直交方向移動ユニット11,13と、プローブの回転軸に平行な方向の移動を行わせる軸方向移動ユニット12,14を介して支持させた構成を備える。摩擦撹拌接合ツール3a,3bに作用させる押圧荷重は、軸方向移動ユニット12,14の出力のみで制御させる。
【選択図】図5
Description
本発明は、接合すべきワーク同士の角隅部の接合に用いられる摩擦撹拌接合装置に関するものである。
摩擦撹拌接合装置に用いられる摩擦撹拌接合ツール(摩擦撹拌接合用工具)としては、プローブと一体に回転する回転式ショルダを備えた形式のものと、回転するプローブと非回転の固定式ショルダとを備えた形式のものが知られている。
固定式ショルダを備える摩擦撹拌接合ツールとしては、接合すべきワーク同士の角隅部(内隅部)を摩擦撹拌接合するために、固定式ショルダは角隅部を形成する両ワーク表面に当接する面を備える形状としたものが知られている。
更に、前記のような角隅部接合用の摩擦撹拌接合ツールを用いる摩擦撹拌接合装置としては、水平なワーク(水平部材)と、その上に立設されるワーク(立設部材)との突き合わせによって形成された2つの角隅部を、一対の摩擦撹拌接合ツールを用いて、立設されるワークの両側から摩擦撹拌接合する装置が、従来提案されている(たとえば、特許文献1参照)。
この摩擦撹拌接合装置は、各摩擦撹拌接合ツールに押圧荷重を作用させるための押圧機構を備えている。この押圧機構は、上下方向の移動手段と左右方向の移動手段とを備えた構成とされている。又、押圧機構は、摩擦撹拌接合ツールに作用させる押圧荷重のベクトル方向と、撹拌軸であるプローブの軸心方向とを同じ方向とさせるために、上下方向の移動手段と左右方向の移動手段の双方の出力の制御を行うようにしてある。
又、固定式ショルダを備えた摩擦撹拌接合ツールによる角隅部の摩擦撹拌接合を行う際に、溶接フィラーを加えて、接合後の角隅部にR(肉盛りによるフィレット)を形成させるようにしたAdStirと云われる手法も、従来提案されている(たとえば、非特許文献1参照)。
ところで、回転式ショルダを備えた形式の摩擦撹拌接合ツールを用いる摩擦撹拌接合では、ワークにおける回転式ショルダが接触する個所に摩擦熱を発生させることができる。
これに対し、固定式ショルダを備えた形式の摩擦撹拌接合ツールを用いる摩擦撹拌接合では、ワークにおける固定式ショルダが接触する個所では摩擦熱が生じないため、回転するプローブのみでワークに摩擦熱を発生させる必要がある。
そのため、固定式ショルダを備えた形式の摩擦撹拌接合ツールを使用する場合は、摩擦撹拌接合ツールに作用させる押圧荷重(押圧力)の制御が重要となっている。
福田哲夫,角張隆男、「TWIの最新FSWプロセス開発状況とパテント情報」、溶接技術、産報出版株式会社、2011年6月、59巻、6号、p.57−60
ところで、ワーク同士の角隅部の摩擦撹拌接合を行っているときには、たとえば、各ワークの製作精度の誤差や、各ワークの反り等の形状の誤差等を要因として、角隅部の位置にずれが生じる場合がある。このような角隅部の位置ずれが生じた場合は、角隅部の位置変化に追従するように摩擦撹拌接合ツールの位置を調整することが求められる。
特許文献1に示された摩擦撹拌接合装置では、押圧機構による各摩擦撹拌接合ツールの位置の調整は、上下方向の移動手段と左右方向の移動手段により行う必要がある。しかし、上下方向の移動手段と左右方向の移動手段は、摩擦撹拌接合の施工中、摩擦撹拌接合ツールに作用させる押圧荷重のベクトル方向と、撹拌軸であるプローブの軸心方向とを同じ方向とさせるための出力の制御が行われているものである。
そのため、特許文献1に示された摩擦撹拌接合装置では、各角隅部の位置変化に追従した各摩擦撹拌接合ツールの位置の調整と、角隅部に対する摩擦撹拌接合ツールの押圧荷重のベクトル方向の制御とを同時に行うときに、押圧荷重の制御性を高めることは難しい。
なお、非特許文献1には、摩擦撹拌接合ツールの押圧荷重の制御性を高める考えは示されていない。
そこで、本発明は、固定式ショルダを備えた一対の摩擦撹拌接合ツールを用いてワーク同士の2つの角隅部の摩擦撹拌接合を行う場合に、各摩擦撹拌接合ツールに作用させる押圧荷重の制御性を向上させることができる摩擦撹拌接合装置を提供しようとするものである。
本発明は、前記課題を解決するために、第1のワークと、該第1のワークの面に対して交わる角度姿勢で端縁を接して配置される第2のワークとを保持するワーク保持手段と、前記ワーク保持手段に保持された前記第1のワークと前記第2のワークとで形成される角隅部の延びる方向に沿って相対移動する接合装置本体とを備え、前記接合装置本体は、前記角隅部を形成する両ワークに接触させるワーク接触面を備えた固定式ショルダと回転駆動可能なプローブとを備えて前記第2のワークを挟んだ両側の前記角隅部に配置される摩擦撹拌接合ツールと、前記各摩擦撹拌接合ツールの前記各プローブを回転駆動する主軸ユニットと、前記各主軸ユニットを、前記ワークに対する前記接合装置本体の相対移動方向に対して垂直な面内で、前記プローブの回転軸に沿う方向に移動させる軸方向移動ユニットと、前記各主軸ユニットを、前記相対移動方向に対して垂直な面内で、前記プローブの回転軸に直交する方向に移動させる軸直交方向移動ユニットとを備える摩擦撹拌接合装置とする。
前記構成において、前記軸方向移動ユニットは、前記ワークに対する前記接合装置本体の相対移動方向に対して垂直な面内で前記プローブの回転軸に沿う方向に移動する移動テーブルと、前記移動テーブルを移動させる直動機構を備え、前記直動機構は、目標となる位置を指示して移動を行わせる位置決め制御モードと共に、前記摩擦撹拌接合ツールに作用させる押圧荷重に依存した押圧荷重依存制御モード、又は、前記主軸ユニットにおける前記摩擦撹拌接合ツールの前記プローブの回転駆動に要する主軸トルクに依存した主軸トルク依存制御モードの少なくとも一方の制御モードを備えるものとした構成とする。
更に、前記構成において、前記軸直交方向移動ユニットは、前記相対移動方向に対して垂直な面内で前記プローブの回転軸に直交する方向に移動する移動テーブルと、前記移動テーブルに取り付けられた重力補償機構とを備える構成とする。
更に又、前記構成において、前記軸直交方向移動ユニットは、前記移動テーブルを移動させる直動機構を備え、前記直動機構は、目標となる位置を指示して移動を行わせる位置決め制御モードと共に、無制御、又は、前記直動機構と前記移動テーブルとの間に作用する荷重に基づく荷重依存制御モードの少なくとも一方の制御モードを備えるものとした構成とする。
本発明の摩擦撹拌接合装置によれば、固定式ショルダを備えた一対の摩擦撹拌接合ツールを用いてワーク同士の2つの角隅部に沿う摩擦撹拌接合を行う場合に、各摩擦撹拌接合ツールに作用させる押圧荷重の制御性を向上させることができる。
本発明の摩擦撹拌接合装置について、図面を参照して説明する。
[第1実施形態]
図1は、摩擦撹拌接合装置の第1実施形態を示す概略側面図である。図2は図1の概略平面図、図3は図1のA−A方向矢視図である。図4は、摩擦撹拌接合ツールの部分を拡大して示すもので、図4(a)は平面図、図4(b)は図4(a)のB−B方向矢視図である。図5は接合装置本体を摩擦撹拌接合の進行方向の前方から見た拡大図である。図6は接合装置本体の軸直交方向移動ユニットを示す一部切断図である。図7は図6のC−C方向矢視図である。図8は接合装置本体の軸方向移動ユニットを示す一部切断図である。図9は図8のD−D方向矢視図である。図10は第1実施形態におけるワーク保持手段を示す概略平面図である。図11は、ワーク保持手段のワークテーブルを拡大して示すもので、図11(a)は平面図、図11(b)は側面図である。図12はワーク保持手段のワーククランプユニットを拡大して示す側面図である。図13は図12のE−E方向矢視図である。図14は第1実施形態における制御系の概要を示すブロック図である。
図1は、摩擦撹拌接合装置の第1実施形態を示す概略側面図である。図2は図1の概略平面図、図3は図1のA−A方向矢視図である。図4は、摩擦撹拌接合ツールの部分を拡大して示すもので、図4(a)は平面図、図4(b)は図4(a)のB−B方向矢視図である。図5は接合装置本体を摩擦撹拌接合の進行方向の前方から見た拡大図である。図6は接合装置本体の軸直交方向移動ユニットを示す一部切断図である。図7は図6のC−C方向矢視図である。図8は接合装置本体の軸方向移動ユニットを示す一部切断図である。図9は図8のD−D方向矢視図である。図10は第1実施形態におけるワーク保持手段を示す概略平面図である。図11は、ワーク保持手段のワークテーブルを拡大して示すもので、図11(a)は平面図、図11(b)は側面図である。図12はワーク保持手段のワーククランプユニットを拡大して示す側面図である。図13は図12のE−E方向矢視図である。図14は第1実施形態における制御系の概要を示すブロック図である。
本実施形態の摩擦撹拌接合装置は、図4(b)に示すように、第1のワークW1と、第1のワークW1の面P1に対し交差する角度姿勢で端縁が突き合わされた第2のワークW2とにより形成される2つの角隅部(内隅部)c1,c2を、摩擦撹拌接合の対象とするものである。本実施形態では、一例として、第1のワークW1の面P1が水平に配置され、第2のワークW2が鉛直な姿勢で第1のワークW1の面P1に対して上方から突き合わされている場合について説明する。
なお、説明の便宜上、角隅部c1,c2の延びる方向である摩擦撹拌接合の進行方向をx軸方向、x軸方向に垂直な平面内で第1のワークW1の面P1に平行な方向をy軸方向、x軸方向及びy軸方向の双方に直交する方向をz軸方向とする3次元直交座標系を設定して、方向や姿勢の説明を行う。本実施形態では、第1のワークW1の面P1に沿うxy平面が水平面となるので、z軸方向が鉛直方向となり、第2のワークW2は鉛直面であるxz平面に沿って配置されている。
本明細書では、xy平面は、x軸方向とy軸方向に沿う平面を示し、xz平面は、x軸方向とz軸方向に沿う平面を示し、yz平面は、y軸方向とz軸方向に沿う平面を示すものであって、位置が特定された平面を意味するものではない。
本実施形態の摩擦撹拌接合装置は、図1乃至図3に示すように、第1のワークW1と第2のワークW2とを前記のように突き合わせた状態で保持するワーク保持手段1と、接合装置本体2とを備え、更に、ワーク保持手段1に保持された各ワークW1,W2と、接合装置本体2が、x軸方向に沿って相対移動可能な構成とされている。
接合装置本体2は、図4(a)(b)に示すように、2つの角隅部c1,c2のうち、第2のワークW2の一方の側面P2a側の角隅部c1の接合に用いる第1の摩擦撹拌接合ツール3aと、他方の側面P2b側の角隅部c2の接合に用いる第2の摩擦撹拌接合ツール3bとを備えている。
第1の摩擦撹拌接合ツール3aは、回転駆動可能なプローブ4aと、プローブ4aの基端側の外周に配置された固定式ショルダ5aとを備えた構成とされている。プローブ4aは、軸心方向がyz平面内で角隅部c1の角度の二等分線に平行となる角度姿勢に配置されていることが好ましい。本実施形態では、角隅部c1が直角であるため、プローブ4aの軸心方向は、yz平面内で第2のワークW2に沿うz軸方向(鉛直方向)から一方の側面P2a側へ45度傾斜させた斜め下向きの角度姿勢に配置されている。固定式ショルダ5aは、プローブ4aの先端寄りに配置される端部が、角隅部c1を形成させる第1のワークW1の面P1と第2のワークW2の側面P2aとに接触させる2つのワーク接触面6aを備えた山形(V字形状)とされている。
第1の摩擦撹拌接合ツール3aは、図5に示すように、プローブ4aの回転駆動手段8aを備えた第1の主軸ユニット7aの先端側に取り付けられた状態で使用される。
第2の摩擦撹拌接合ツール3bは、図4(a)(b)に示すように、回転駆動可能なプローブ4bと、プローブ4bの基端側の外周に配置された固定式ショルダ5bとを備えた構成とされている。プローブ4bは、軸心方向がyz平面内で角隅部c2の角度の二等分線に平行となる角度姿勢に配置されていることが好ましい。本実施形態では、角隅部c2が直角であるため、プローブ4bの軸心方向は、yz平面内で第2のワークW2に沿うz軸方向(鉛直方向)から他方の側面P2b側へ45度傾斜させた斜め下向きの角度姿勢に配置されている。固定式ショルダ5bは、プローブ4bの先端寄りに配置される端部が、角隅部c2を形成させる第1のワークW1の面P1と第2のワークW2の側面P2bとに接触させる2つのワーク接触面6bを備えた山形(V字形状)とされている。
第2の摩擦撹拌接合ツール3bは、図5に示すように、プローブ4bの回転駆動手段8bを備えた第2の主軸ユニット7bの先端側に取り付けられた状態で使用される。
本実施形態では、図4(a)に示したように、第1の摩擦撹拌接合ツール3aと第2の摩擦撹拌接合ツール3bは、固定式ショルダ5a,5b同士、及び、プローブ4a,4b同士が第2のワークW2を挟んでx軸方向の同位置に配置されている。
又、第1の摩擦撹拌接合ツール3aと第2の摩擦撹拌接合ツール3bは、図4(b)に示すように、第2のワークW2の両面側で角隅部c1と角隅部c2の摩擦撹拌接合を同時に行うときに、各角隅部c1,c2に没入させるプローブ4a,4b同士、更には、各プローブ4a,4bによる各角隅部c1,c2の撹拌領域s1,s2同士に干渉が生じる虞がないように、プローブ4a,4bの固定式ショルダ5a,5bからの突出量が設定されている。
これにより、第1のワークW1と第2のワークW2は、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bによる各角隅部c1,c2の摩擦撹拌接合が、各プローブ4a,4bによる撹拌領域s1,s2同士が互いに干渉しない部分撹拌接合として行われる。このため、接合後の第1のワークW1と第2のワークW2では、撹拌領域s1,s2での撹拌によって接合された部分同士の間に、互いの当接面が一部残っている。
又、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bの前記配置によれば、第1の摩擦撹拌接合ツール3aに対し角隅部c1に向けた押圧荷重を作用させる位置と、第2の摩擦撹拌接合ツール3bに対し角隅部c2に向けた押圧荷重を作用させる位置が、x軸方向の同じ位置、すなわち、第2のワークW2を間に挟んで同一のyz平面内に位置している。このため、各押圧荷重に起因して各ワークW1,W2や、後述するワーク保持手段1のワークテーブル59にxy平面内で回転モーメントが生じることはない。
接合装置本体2は、図1、図2に示すように、y軸方向に沿ってワーク保持手段1を跨ぐように配置された門形のフレーム10を備えている。フレーム10のy軸方向の一端側には、図2、図3、図5に示すように、第1の主軸ユニット7aが、第1の軸直交方向移動ユニット11及び第1の軸方向移動ユニット12を介して取り付けられている。フレーム10のy軸方向の他端側には、第2の主軸ユニット7bが、第2の軸直交方向移動ユニット13及び第2の軸方向移動ユニット14を介して取り付けられている。
第1の軸直交方向移動ユニット11は、図5、図6、図7に示すもので、第1の主軸ユニット7aを、yz平面内でプローブ4a(図4参照)の軸心方向に沿う方向(以下、p軸方向と云う)に対して直交する方向(以下、q軸方向と云う)に移動させるものである。
そのため、第1の軸直交方向移動ユニット11は、フレーム10に取り付けられたベースプレート15と、q軸方向に延びるようにベースプレート15に設けられたガイドレール16と、ガイドレール16にガイドブロック17を介してスライド自在に取り付けられた移動テーブル18と、移動テーブル18をガイドレール16の長手方向に沿って移動させるq軸方向の直動機構としてのボールねじ機構19とを備えた構成とされている。
ボールねじ機構19は、サーボモータ20と、その出力側に連結されたねじ軸21と、ねじ軸21に取り付けられたナット部材22とを備えた構成とされている。
更に、ボールねじ機構19は、ベースプレート15の表面に、ねじ軸21がガイドレール16と平行に延びる姿勢で設置され、ナット部材22が、ロードセル23と取付部材24を介して移動テーブル18に取り付けられている。
以上の構成としてある第1の軸直交方向移動ユニット11は、サーボモータ20の駆動力によりねじ軸21を回転駆動することにより、移動テーブル18を、ナット部材22と一緒に、ガイドレール16に沿わせてq軸方向に移動させることができるようになっている。
又、第1の軸直交方向移動ユニット11は、サーボモータ20による駆動力を停止した状態では、移動テーブル18がガイドレール16に沿って無制御で移動できるようになっている。
更に、第1の軸直交方向移動ユニット11には、移動テーブル18の自重及び移動テーブル18に作用する重量のガイドレール16に沿う方向の成分を支持する機械的な重力補償機構(自重補償機構、重量補償機構とも称する)として、たとえば、q軸方向に沿って配置されたガススプリング25が備えられている。
ガススプリング25は、一端側がベースプレート15側の固定個所に取り付けられ、他端側が移動テーブル18に取り付けられている。移動テーブル18に作用する重量とは、ナット部材22、ロードセル23、取付部材24、第1の軸方向移動ユニット12及び第1の主軸ユニット7aの重量である。
第1の軸方向移動ユニット12は、図5、図8、図9に示すもので、第1の主軸ユニット7aを、p軸方向に移動させるものである。
そのため、第1の軸方向移動ユニット12は、第1の軸直交方向移動ユニット11の移動テーブル18に取り付けられたベースプレート26と、p軸方向に延びるようにベースプレート26に設けられたガイドレール27と、ガイドレール27にガイドブロック28を介してスライド自在に取り付けられた移動テーブル29と、移動テーブル29をガイドレール27の長手方向に沿って移動させるp軸方向の直動機構としてのボールねじ機構30とを備えた構成とされている。
ボールねじ機構30は、サーボモータ31と、その出力側に接続された減速機32と、減速機32の出力側に連結されたねじ軸33と、ねじ軸33に取り付けられたナット部材34とを備えた構成とされている。
更に、ボールねじ機構30は、ベースプレート26の表面に、ねじ軸33がガイドレール27と平行に延びる姿勢で設置され、ナット部材34が、ロードセル35と取付部材36を介して移動テーブル29に取り付けられている。
以上の構成としてある第1の軸方向移動ユニット12は、サーボモータ31の駆動力により減速機32を介してねじ軸33を回転駆動することにより、移動テーブル29を、ナット部材34と一緒に、ガイドレール27に沿わせてp軸方向に移動させることができるようになっている。
移動テーブル29には、図5に示すように、第1の主軸ユニット7aが取り付けられている。
第2の軸直交方向移動ユニット13は、図5、図6に示すもので、第2の主軸ユニット7bを、yz平面内でプローブ4b(図4参照)の軸心方向に沿う方向(以下、r軸方向と云う)に対して直交する方向(以下、s軸方向と云う)に移動させるものである。
そのため、第2の軸直交方向移動ユニット13は、フレーム10に取り付けられたベースプレート37と、s軸方向に延びるようにベースプレート37に設けられたガイドレール38と、ガイドレール38にガイドブロック39を介してスライド自在に取り付けられた移動テーブル40と、移動テーブル40をガイドレール38の長手方向に沿って移動させるs軸方向の直動機構としてのボールねじ機構41とを備えた構成とされている。
ボールねじ機構41は、サーボモータ42と、その出力側に連結されたねじ軸43と、ねじ軸43に取り付けられたナット部材44とを備えた構成とされている。
更に、ボールねじ機構41は、ベースプレート37の表面に、ねじ軸43がガイドレール38と平行に延びる姿勢で設置され、ナット部材44が、ロードセル45と取付部材46を介して移動テーブル40に取り付けられている。
以上の構成としてある第2の軸直交方向移動ユニット13は、サーボモータ42の駆動力によりねじ軸43を回転駆動することにより、移動テーブル40を、ナット部材44と一緒に、ガイドレール38に沿わせてs軸方向に移動させることができるようになっている。
又、第2の軸直交方向移動ユニット13は、サーボモータ42による駆動力を停止した状態では、移動テーブル40がガイドレール38に沿って無制御で移動できるようになっている。
更に、第2の軸直交方向移動ユニット13には、移動テーブル40の自重及び移動テーブル40に作用する重量のガイドレール38に沿う方向の成分を支持する機械的な重力補償機構として、たとえば、s軸方向に沿って配置されたガススプリング47が備えられている。
ガススプリング47は、一端側がベースプレート37側の固定個所に取り付けられ、他端側が移動テーブル40に取り付けられている。移動テーブル40に作用する重量とは、ナット部材44、ロードセル45、取付部材46、第2の軸方向移動ユニット14及び第2の主軸ユニット7bの重量である。
第2の軸方向移動ユニット14は、図5、図8に示すもので、第2の主軸ユニット7bを、r軸方向に移動させるものである。
そのため、第2の軸方向移動ユニット14は、第2の軸直交方向移動ユニット13の移動テーブル40に取り付けられたベースプレート48と、r軸方向に延びるようにベースプレート48に設けられたガイドレール49と、ガイドレール49にガイドブロック50を介してスライド自在に取り付けられた移動テーブル51と、移動テーブル51をガイドレール49の長手方向に沿って移動させるr軸方向の直動機構としてのボールねじ機構52とを備えた構成とされている。
ボールねじ機構52は、サーボモータ53と、その出力側に接続された減速機54と、減速機54の出力側に連結されたねじ軸55と、ねじ軸55に取り付けられたナット部材56とを備えた構成とされている。
更に、ボールねじ機構52は、ベースプレート48の表面に、ねじ軸55がガイドレール49と平行に延びる姿勢で設置され、ナット部材56が、ロードセル57と取付部材58を介して移動テーブル51に取り付けられている。
以上の構成としてある第2の軸方向移動ユニット14は、サーボモータ53の駆動力により減速機54を介してねじ軸55を回転駆動することにより、移動テーブル51を、ナット部材56と一緒に、ガイドレール49に沿わせてr軸方向に移動させることができるようになっている。
移動テーブル51には、図5に示すように、第2の主軸ユニット7bが取り付けられている。
接合装置本体2では、第1の主軸ユニット7aに取り付けられている第1の摩擦撹拌接合ツール3aは、q軸方向に関する位置の調整と力の制御が、第1の軸直交方向移動ユニット11によって行われる。又、第1の摩擦撹拌接合ツール3aは、p軸方向に関する位置の調整と力の制御が第1の軸方向移動ユニット12によって行われる。
同様に、第2の主軸ユニット7bに取り付けられている第2の摩擦撹拌接合ツール3bは、s軸方向に関する位置の調整と力の制御が第2の軸直交方向移動ユニット13によって行われる。又、第2の摩擦撹拌接合ツール3bは、r軸方向に沿う方向に関する位置の調整と力の制御が第2の軸方向移動ユニット14によって行われる。
したがって、接合装置本体2では、第1の摩擦撹拌接合ツール3aの角隅部c1に対する押圧荷重はp軸方向に作用させるものであるため、その制御は、ロードセル35の検出結果を基に、第1の軸方向移動ユニット12の出力のみの制御で実施することができる。一方、第1の摩擦撹拌接合ツール3aのq軸方向の位置の調整は、押圧荷重の制御に関与することなく第1の軸直交方向移動ユニット11により実施することができる。
同様に、接合装置本体2では、第2の摩擦撹拌接合ツール3bの角隅部c2に対する押圧荷重はr軸方向に作用させるものであるため、その制御は、ロードセル57の検出結果を基に、第2の軸方向移動ユニット14の出力のみの制御で実施することができる。一方、第2の摩擦撹拌接合ツール3bのs軸方向の位置の調整は、押圧荷重の制御に関与することなく第2の軸直交方向移動ユニット13により実施することができる。
ワーク保持手段1は、図1乃至図3、図5に示すように、第1のワークW1と第2のワークW2を配置して保持するワークテーブル59と、架台9におけるフレーム10の内側個所を通してワークテーブル59をx軸方向にガイドするガイド手段60と、ワークテーブル59をx軸方向に沿って移動させる駆動手段61とを備えた構成とされている。
更に、ワーク保持手段1には、接合装置本体2による摩擦撹拌接合が実施される個所の付近で、ワークテーブル59と共に移動する第1のワークW1と第2のワークW2同士の相対位置を保持するためのワーククランプユニット62が備えられている。
ワークテーブル59は、図11(a)(b)に示すように、x軸方向に第1のワークW1及び第2のワークW2よりも長い寸法を備えている。
ワークテーブル59の表面には、図5、図11(a)に示すように、第1のワークW1を配置する領域63のy軸方向の一側に、第1のワークW1のy軸方向の一端部を突き当てるための段差部64が設けられている。領域63のy軸方向の他側には、y軸方向クランプ65とz軸方向クランプ66が、x軸方向に沿って或る間隔で交互に配列して設けられている。
y軸方向クランプ65は、第1のワークW1を、y軸方向に沿って段差部64との間に挟んで固定するためのものである。z軸方向クランプ66は、第1のワークW1のy軸方向の他端縁部を、z軸方向に沿ってワークテーブル59の表面との間に挟んで固定するものである。
ワークテーブル59のx軸方向の両端側の表面には、第1のワークW1と第2のワークW2のx軸方向の両端部を突き当ててx軸方向の変位を防止するための端部押さえ部材67a,67bが設けられている。
各端部押さえ部材67a,67bは、たとえば、第1のワークW1と同様の厚み寸法を備えた横板部68に、第2のワークW2と同様の厚み寸法を備えた縦板部69が、第1のワークW1に対する第2のワークW2の突き合わせ角度と同様の角度で突き合わされて一体化された構成とされている。本実施形態では、各端部押さえ部材67a,67bは、横板部68に縦板部69が垂直な配置で突き合わされて一体化された逆T字形の構造となっている。
各端部押さえ部材67a,67bは、横板部68及び縦板部69が共にx軸方向に沿う姿勢で、横板部68が、ワークテーブル59の表面に取り付けられている。
各縦板部69には、第2のワークW2のx軸方向の端縁をy軸方向の両側から挟んで保持するための保持具70が設けられている。
なお、摩擦撹拌接合の実施時にワークテーブル59を進行させる方向の前端側、すなわち、各角隅部c1,c2における摩擦撹拌接合の始端側(図11では右側)に配置されている一方の端部押さえ部材67aは、ワークテーブル59に対する取り付け位置をx軸方向に変更可能としてあることが好ましい。このようにすれば、摩擦撹拌接合の対象となる第1のワークW1及び第2のワークW2のx軸方向の寸法が変化する場合は、一方の端部押さえ部材67aのワークテーブル59に対する取り付け位置を変更することにより、第1のワークW1と第2のワークW2の両端部を、端部押さえ部材67a,67bに突き当てて配置させることができる。そのため、ワークテーブル59は、x軸方向の寸法が異なる第1のワークW1及び第2のワークW2の摩擦撹拌接合を行う場合に、共通のものを使用することができる。
ワークテーブル59の裏面におけるy軸方向の両端側には、x軸方向に延びるラック71が全長に亘り設けられている。
架台9には、図10に二点鎖線で示すように、y軸方向の中央部に、ワークテーブル59をx軸方向に移動させるためのテーブル移動経路72が設定されている。
ガイド手段60は、テーブル移動経路72に沿って配置されたボトムガイドローラ73と、サイドガイドローラ74と、トップガイドローラ75とを備えた構成とされている。
ボトムガイドローラ73は、図3に示すように、テーブル移動経路72(図10参照)に沿ってx軸方向に移動するワークテーブル59の裏面を、各ラック71と干渉しない位置で受けるためのものである。ボトムガイドローラ73は、図10に示すように、架台9の表面におけるテーブル移動経路72に沿う領域の内側に、x軸方向及びy軸方向に、たとえば千鳥配置で多数設けられている。更に、ボトムガイドローラ73は、x軸方向における第1の主軸ユニット7a及び第2の主軸ユニット7bが配置されている個所では、その他の部分よりも配列密度が大となっていることが好ましい。これは、ワークテーブル59に保持された第1のワークW1と第2のワークW2の各角隅部c1,c2の摩擦撹拌接合を行う際に、各角隅部c1,c2に各摩擦撹拌接合ツール3a,3b(図4(a)(b)参照)が押圧される荷重のz軸方向の成分を、より多くのボトムガイドローラ73で受けるためである。
サイドガイドローラ74は、図2、図3に示すように、テーブル移動経路72(図10参照)に沿ってx軸方向に移動するワークテーブル59のy軸方向の両側面を受けるためのものである。サイドガイドローラ74は、図10に示すように、テーブル移動経路72のy軸方向の両側位置に、x軸方向に或る間隔で配列して設けられている。
トップガイドローラ75は、図2、図3に示すように、テーブル移動経路72(図10参照)に沿ってx軸方向に移動するワークテーブル59の表面のy軸方向の両端縁部に当接させるためのものである。トップガイドローラ75は、図10に示すように、テーブル移動経路72のy軸方向の両側位置であって、且つx軸方向における第1の主軸ユニット7a及び第2の主軸ユニット7bが配置されている個所(図2参照)を挟んだ両側位置に、x軸方向に或る間隔を隔てた2つずつの組として設けられている。このようにトップガイドローラ75を2つずつの組で設けるのは、ワークテーブル59のz軸方向への傾きをより確実に防止するためである。なお、トップガイドローラ75は、2つずつの組以外の配置で設けてもよいことは勿論である。
これにより、ガイド手段60では、各ボトムガイドローラ73、各サイドガイドローラ74、各トップガイドローラ75により、ワークテーブル59のz軸方向、及び、y軸方向への変位を拘束しつつ、ワークテーブル59のx軸方向への移動をガイドすることができる。
なお、ガイド手段60では、テーブル移動経路72のy軸方向の一側に設けられたサイドガイドローラ74とトップガイドローラ75は位置固定されたものとする一方、テーブル移動経路72のy軸方向の他側に設けられたサイドガイドローラ74とトップガイドローラ75は、そのy軸方向の設置位置を調整できるようにしてあるものとする。これは、各サイドガイドローラ74と各トップガイドローラ75とを、実際に使用するワークテーブル59の寸法に合わせて配置するためである。
駆動手段61は、図1乃至図3、図10に示すように、架台9におけるテーブル移動経路72(図10参照)の下方となる個所に、ワークテーブル59の各ラック71と噛合可能な一対のピニオンギア76を備えている。各ピニオンギア76は、図1に示すように、x軸方向における第1の主軸ユニット7a及び第2の主軸ユニット7bが配置されている個所の近傍に配置されていることが好ましい。これは、ワークテーブル59に対し、摩擦撹拌接合が行われる個所の近傍で、x軸方向の駆動力を付与できるようにするためである。
各ピニオンギア76は、軸受77により支持されたy軸方向の回転軸78により連結されている(図10参照)。回転軸78の一端側は、架台9の内部に設けられた減速機79の出力側に連結され、減速機79には、サーボモータ等の駆動モータ80が接続されている。
以上の構成としてある駆動手段61では、駆動モータ80により減速機79を介してピニオンギア76を回転駆動させると、ワークテーブル59が、ピニオンギア76に噛合したラック71と一体に、テーブル移動経路72に沿ってガイド手段60によってガイドされながらx軸方向に移動する。更に、駆動モータ80の正転と逆転の切り替えることにより、ワークテーブル59をx軸方向に往復動させることができるようになっている。
ワーククランプユニット62は、図12、図13に示すもので、図1、図2に示した第1の主軸ユニット7a及び第2の主軸ユニット7bに対してフレーム10とは逆側となるx軸方向の他端側に配置されたフレーム81を備えている。
フレーム81は、図13に示すように、y軸方向に沿ってテーブル移動経路72を跨ぐように配置された門形部82を備え、図12に示すように、門形部82のx軸方向の一端面側には、突出部83が設けられている。この突出部83は、図2に示すように、第1の主軸ユニット7aと第2の主軸ユニット7bとの間に形成される空間に挿入して配置可能な形状とされている。
フレーム81は、門形部82のy軸方向の両端側が、架台9のy軸方向の両端寄りとなる個所にx軸方向に沿って設けられた一対のガイドレール84に、ガイドブロック85を介してスライド可能に支持されている。これにより、フレーム81は、ガイドレール84に沿って、図2に実線で示したように突出部83が第1の主軸ユニット7aと第2の主軸ユニット7bとの間の空間に挿入された状態となる配置と、図2に二点鎖線で示すように突出部83が第1の主軸ユニット7a及び第2の主軸ユニット7bから離れた状態になる配置との間で移動可能となっている。
更に、図示しないが、フレーム81と架台9との間には、フレーム81を図2に実線で示した配置で解除可能に位置固定するためのフレーム固定手段が備えられている。
門形部82の内側には、図12、図13に示すように、z軸方向の二個所に、第2のワークW2の両側面P2a,P2b(図4(a)(b)参照)に接触させるためにy軸方向に沿って対向配置された一対のサイドクランプローラ86a,86bと、一対のサイドクランプローラ86c,86dが備えられている。
一対のサイドクランプローラ86a,86bと、一対のサイドクランプローラ86c,86dでは、たとえば、y軸方向の一側に配置されている各サイドクランプローラ86a,86cは、門形部82に位置固定されている。一方、y軸方向の他側に配置されている各サイドクランプローラ86b,86dは、y軸方向に沿って配置された押圧手段としての油圧シリンダ87を介して門形部82に取り付けられている。これにより、一対のサイドクランプローラ86a,86bと、一対のサイドクランプローラ86c,86dでは、第2のワークW2が間に配置された状態で油圧シリンダ87を伸長作動させることにより、第2のワークW2の両側面P2a,P2bに対して、サイドクランプローラ86a,86cと、サイドクランプローラ86b,86dとが両側から押し付けられる。このため、第2のワークW2は、y軸方向の位置が保持される。
更に、門形部82の内側には、架台9から離反する端部側に、第2のワークW2における第1のワークW1側とは逆側の端部に押し当てるためのトップクランプローラ88aが備えられている。トップクランプローラ88aは、xy平面内で第2のワークW2の面に沿う方向、すなわち、本実施形態ではz軸方向に沿って配置された押圧手段としての油圧シリンダ89を介して門形部82に取り付けられている。これにより、トップクランプローラ88aは、第2のワークW2の端部に接するように配置された状態で油圧シリンダ89を伸長作動させることにより、第2のワークW2を、その面に沿う方向の力で第1のワークW1に対して押し付ける。この第2のワークW2から受ける押し付け力により、第1のワークW1は、ワークテーブル59に押し付けられる。このため、第1のワークW1と第2のワークW2は、z軸方向の位置が保持される。
突出部83には、一対のサイドクランプローラ86e,86f及び油圧シリンダ87と、トップクランプローラ88b及び油圧シリンダ89が設けられている。一対のサイドクランプローラ86e,86f及び油圧シリンダ87は、一対のサイドクランプローラ86a,86b及び油圧シリンダ87と同様の構成とされている。又、トップクランプローラ88b及び油圧シリンダ89は、トップクランプローラ88a及び油圧シリンダ89と同様の構成とされている。一対のサイドクランプローラ86e,86fとトップクランプローラ88bは、突出部83が図2に示すように第1の主軸ユニット7aと第2の主軸ユニット7bとの間の空間に挿入された配置となるときに、各摩擦撹拌接合ツール3a,3b(図3参照)の上方に配置されることが好ましい。
なお、各サイドクランプローラ86a〜86fと各トップクランプローラ88a,88bは、x軸方向に並べて配置された2連のローラ本体を備えた構成としてあることが好ましい。これは、第2のワークW2のx軸方向に沿う角度姿勢からy軸方向やz軸方向へのずれをより確実に防止させるためである。
以上の構成としてあるワーククランプユニット62は、各ワークW1,W2の角隅部c1,c2の摩擦撹拌接合を行うときには、フレーム81を、図2に実線で示したように配置させる。この状態で、ワーククランプユニット62では、摩擦撹拌接合が行われている個所の付近で、摩擦撹拌接合に供される第2のワークW2の位置のy軸方向への変位を防止することができると共に、第1のワークW1及び第2のワークW2の位置のz軸方向への変位を防止することができる。
ところで、各主軸ユニット7a,7bが支持されているフレーム10は、摩擦撹拌接合を行うときに、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bに作用させる押圧荷重の反力の影響を受ける。これに対し、ワーククランプユニット62は、フレーム10とは別体のフレーム81を備えているため、ワーククランプユニット62による各ワークW1,W2の位置の保持が、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bに作用させる押圧荷重の反力の影響を受けることはない。
又、ワーククランプユニット62は、摩擦撹拌接合を実施していないときには、フレーム固定手段(図示せず)による位置固定を解除して、図2に二点鎖線で示したように接合装置本体2から離れた位置に配置させることができる。この状態では、突出部83が露出されるため、サイドクランプローラ86e,86fやトップクランプローラ88bに対して作業者が容易に近づいて点検や保守作業を行うことができる。又、この状態では、第1の主軸ユニット7aと第1の摩擦撹拌接合ツール3a、及び、第2の主軸ユニット7bと第2の摩擦撹拌接合ツール3bの近傍にはワーククランプユニット62が存在しなくなるため、これらの機器に作業者が容易に近づいて点検や保守作業を行うことができる。
更に、本実施形態の摩擦撹拌接合装置は、ワーク保持手段1の補助を行うものとして、図1、図2に示すように、ワークテーブル59の架台9からはみ出す部分を支持するテーブル支持台90を備えている。
テーブル支持台90は、架台9の外側にテーブル移動経路72(図10参照)の延長線上に配置して用いるものである。テーブル支持台90は、上端側に、ワークテーブル59の裏面をラック71と干渉しない位置で受けるためのボトムガイドローラ91と、ワークテーブル59のy軸方向の両側面を受けるためのサイドガイドローラ92とを備えた構成とされている。
更に、テーブル支持台90は、使用状況に応じた設置と撤去とを容易にするために、底部に走行輪93と昇降式の支持脚94とを備えた構成とされている。
支持脚94は、走行輪93の下端よりも下方に突出するように下降させた状態と、走行輪93の下端よりも上方に上昇させた状態に配置できるものとしてある。
支持脚94の昇降手段は、たとえば、支持脚94にねじが切られた支柱95を備え、テーブル支持台90にはナット部材96を備えた構成として、ナット部材96に対して支柱95を回転させることで、支持脚94をテーブル支持台90を基準として相対的に昇降させるようにすればよい。
本実施形態の摩擦撹拌接合装置には、更に、図14に示すように、制御装置97を有する制御系が備えられている。
制御装置97は、第1の主軸ユニット7a、第2の主軸ユニット7b、第1の軸直交方向移動ユニット11、第1の軸方向移動ユニット12、第2の軸直交方向移動ユニット13、第2の軸方向移動ユニット14、及び、駆動手段61の制御を行う機能を備えている。
制御装置97は、第1の主軸ユニット7aについては、回転駆動手段8aに対して第1の摩擦撹拌接合ツール3aのプローブ4aの回転速度(回転数)に関する制御指令を与える機能を備えている。又、制御装置97は、回転駆動手段8aからは、プローブ4aの回転速度の検出結果と、プローブ4aの回転駆動に要している主軸トルクの検出結果が入力されるようになっている。
制御装置97は、第2の主軸ユニット7bについては、回転駆動手段8bに対して第2の摩擦撹拌接合ツール3bのプローブ4bの回転速度(回転数)に関する制御指令を与える機能を備えている。又、制御装置97は、回転駆動手段8bからは、プローブ4bの回転速度の検出結果と、プローブ4bの回転駆動に要している主軸トルクの検出結果が入力されるようになっている。
更に、制御装置97は、両方の主軸ユニット7a,7bについて、各回転駆動手段8a,8bの回転位相を検出する機能と、必要に応じて各回転駆動手段8a,8bに回転位相を同期させた運転を行わせる機能とを備えている。
制御装置97は、第1の軸直交方向移動ユニット11については、サーボモータ20に移動テーブル18の移動を行わせる指令を与える機能と、サーボモータ20の図示しないエンコーダより入力される信号を基に、移動テーブル18の位置検出を行う機能とを備えている。又、制御装置97には、ロードセル23の検出結果が入力されるようになっている。
制御装置97は、第1の軸方向移動ユニット12については、サーボモータ31に移動テーブル29の移動を行わせる指令を与える機能と、サーボモータ31の図示しないエンコーダより入力される信号を基に、移動テーブル29の位置検出を行う機能とを備えている。又、制御装置97は、ロードセル35の検出結果が入力されると、その検出結果を基に、第1の摩擦撹拌接合ツール3aに付与している押圧荷重を検出する機能を備えている。
制御装置97は、第2の軸直交方向移動ユニット13については、サーボモータ42に移動テーブル40の移動を行わせる指令を与える機能と、サーボモータ42の図示しないエンコーダより入力される信号を基に、移動テーブル40の位置検出を行う機能とを備えている。又、制御装置97は、ロードセル45の検出結果が入力されるようになっている。
制御装置97は、第2の軸方向移動ユニット14については、サーボモータ53に移動テーブル51の移動を行わせる指令を与える機能と、サーボモータ53の図示しないエンコーダより入力される信号を基に、移動テーブル51の位置検出を行う機能とを備えている。又、制御装置97は、ロードセル57の検出結果が入力されると、その検出結果を基に、第2の摩擦撹拌接合ツール3bに付与している押圧荷重を検出する機能を備えている。
更に、制御装置97は、各軸直交方向移動ユニット11,13に対する制御モードとして、目標となる位置を指示して移動テーブル18,40の移動を行わせる一般的な数値制御による位置決め制御モードと、以下の2つの制御モードとを備えている。
制御モードの1つ目は、ロードセル23,45の検出結果に基づく荷重依存制御モードである。これは、移動テーブル18,40を任意の位置に位置決めし、その位置決め時点でロードセル23,45により検出されている荷重を目標値として設定する。その後、ロードセル23,45により検出される荷重が目標値から増減すると、荷重を目標値に戻す方向となるように移動テーブル18,40を移動させるようにする。
制御モードの2つ目は、無制御である。これは、サーボモータ20,42の制御を切ると共に、その駆動力を切るモードである。このため、制御モードを無制御とした場合は、各軸直交方向移動ユニット11,13では、各移動テーブル18,40が、作用する外力に応じて自由に移動するようになる。
制御装置97は、各軸方向移動ユニット12,14に対する制御モードとして、目標となる位置を指示して移動テーブル29,51の移動を行わせる一般的な数値制御による位置決め制御モードと、以下の2つの制御モードとを備えている。
制御モードの1つ目は、ロードセル35,57の検出結果に基づく押圧荷重依存制御モードである。これは、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bの押圧荷重の目標値を予め設定しておき、ロードセル35,57の検出結果を基に得られる摩擦撹拌接合ツール3a,3bの押圧荷重の現在値が目標値に一致するように、摩擦撹拌接合ツール3a,3bに付与する荷重を増減させるようにしてある。
制御モードの2つ目は、各主軸ユニット7a,7bの主軸トルク依存制御モードである。これは、各主軸ユニット7a,7bの主軸トルクの目標値を予め設定しておき、各主軸ユニット7a,7bより入力される主軸トルクの検出値が目標値よりも低い場合は、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bに付与する押圧荷重を増加させ、主軸トルクの検出値が目標値よりも高い場合は、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bに付与する押圧荷重を減少させる制御を行うようにしてある。
制御装置97は、駆動手段61については、駆動モータ80にワークテーブル59の移動を行わせる指令を与える機能と、駆動モータ80の図示しないエンコーダより入力される信号を基に、ワークテーブル59の位置検出を行う機能とを備えている。
次に、本実施形態の摩擦撹拌接合装置を用いて行う摩擦撹拌接合について説明する。
摩擦撹拌接合の開始前に、作業者が、ワークテーブル59に、第1のワークW1と第2のワークW2を保持させる。この作業は、ワークテーブル59をx軸方向に接合装置本体2及びワーククランプユニット62と干渉しない位置に移動させた状態で行うようにすればよい。この際、テーブル支持台90を適宜使用してもよい。
次に、ワーククランプユニット62は、図1、図2に示すように、接合装置本体2に近接配置させて位置を固定する。しかる後、各サイドクランプローラ86a〜86f及び各トップクランプローラ88a,88bは、ワークテーブル59に保持されたワークW1,W2に合わせて位置を調整して、第2のワークW2のy軸方向及びz軸方向への変位の防止と、第1のワークW1のz軸方向への変位の防止とを行わせる。
ワークテーブル59は、駆動手段61により、各ワークW1,W2同士の角隅部c1,c2の摩擦撹拌接合の始端側が各摩擦撹拌接合ツール3a,3bと同じyz平面内に配置されるまで移動させる。
次いで、接合装置本体2では、制御装置97による各軸直交方向移動ユニット11,13と各軸方向移動ユニット12,14の位置決め制御モードによる制御を行って、摩擦撹拌接合ツール3a,3bのプローブ4a,4bが各角隅部c1,c2に近接して配置されるように各主軸ユニット7a,7bの位置調整を行わせる。
この状態で、接合装置本体2では、各主軸ユニット7a,7bにて回転駆動手段8a,8bを起動してプローブ4a,4bの回転駆動を開始させる。その後、接合装置本体2では、各軸方向移動ユニット12,14を位置決め制御モードで制御して、各主軸ユニット7a,7bをプローブ4a,4bの軸心方向(p軸方向、r軸方向)に移動させて、回転する各プローブ4a,4bを各角隅部c1,c2に没入させる。更に、固定式ショルダ5aのワーク接触面6aは、第1のワークW1の面P1と第2のワークW2の一方の側面P2aに接触させ、固定式ショルダ5bのワーク接触面6bは、第1のワークW1の面P1と第2のワークW2の他方の側面P2bに接触させる。
これにより、第2のワークW2を挟んだ対称位置の各角隅部c1,c2には、没入された各プローブ4a,4bによる撹拌領域s1,s2が、互いに干渉しない状態で形成される。
次いで、駆動手段61では、ワークテーブル59の移動を開始させる。これにより、各角隅部c1,c2に対し、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bが相対的に移動するため、各角隅部c1,c2に沿った摩擦撹拌接合が同時に開始される。
このようにして摩擦撹拌接合が開始されると、制御装置97では、各軸方向移動ユニット12,14の制御モードが、押圧荷重依存制御モード、又は、主軸トルク依存制御モードに切り替えられる。
これにより、押圧荷重依存制御モードでは、第1の軸方向移動ユニット12により、第1の摩擦撹拌接合ツール3aの角隅部c1に対する押圧荷重が目標値に一致するように、第1の摩擦撹拌接合ツール3aのp軸方向の位置が調整される。同様に、第2の軸方向移動ユニット14により、第2の摩擦撹拌接合ツール3bの角隅部c2に対する押圧荷重が目標値に一致するように、第2の摩擦撹拌接合ツール3bのr軸方向の位置が調整される。
一方、主軸トルク依存制御モードでは、第1の軸方向移動ユニット12により、第1の主軸ユニット7aにおける主軸トルクが一定になるように、第1の摩擦撹拌接合ツール3aのp軸方向の位置が調整される。同様に、第2の軸方向移動ユニット14により、第2の主軸ユニット7bにおける主軸トルクが一定になるように、第2の摩擦撹拌接合ツール3bのr軸方向の位置が調整される。
又、制御装置97では、摩擦撹拌接合の開始に伴い、各軸直交方向移動ユニット11,13については、制御モードが、荷重依存制御モード又は無制御に切り替えられる。
荷重依存制御モードでは、摩擦撹拌接合の開始時点で各ロードセル23,45により検出されている荷重が目標値として設定される。この状態で、たとえば、各ワークW1,W2の製作精度の誤差や反り等の形状の誤差等を要因として各角隅部c1,c2にy軸方向の位置ずれが生じると、その位置ずれの方向と、位置ずれ量のq軸方向とs軸方向の成分量に応じて各角隅部c1,c2に対する固定式ショルダ5a,5bの接し方が変化するため、各ロードセル23,45により検出される荷重が目標値から増減する。この場合、制御装置97により、各軸直交方向移動ユニット11,13では、荷重を目標値に戻す方向となるように、各主軸ユニット7a,7bを支持している各移動テーブル18,40の位置の調整が行われる。
この各移動テーブル18,40の位置が調整されるときにも、各軸方向移動ユニット12,14では、前述した押圧荷重依存制御モード、又は、主軸トルク依存制御モードによる摩擦撹拌接合ツール3a,3bの位置調整は継続して行われる。
したがって、接合装置本体2では、各軸方向移動ユニット12,14の制御モードが、押圧荷重依存制御モード、又は、主軸トルク依存制御モードのいずれの場合であっても、摩擦撹拌接合を行うときに、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bを、各角隅部c1,c2の位置ずれに追従して移動させることができる。
一方、各軸直交方向移動ユニット11,13が無制御に切り替えられた場合は、各移動テーブル18,40の自重と、そこに取り付けられている機器の重量については、各ガススプリング25,47による重力補償が行われているため、各主軸ユニット7a,7b並びに各摩擦撹拌接合ツール3a,3bの移動には、重力の抵抗をほとんど受けなくなる。
したがって、この場合は、各角隅部c1,c2に位置ずれが生じたときには、各軸方向移動ユニット12,14の制御モードが、押圧荷重依存制御モード、又は、主軸トルク依存制御モードのいずれの場合であっても、各固定式ショルダ5a,5bが第1のワークW1の面P1に沿って滑ることで、各角隅部c1,c2の位置ずれに追従するようになる。
このため、各角隅部c1,c2に沿う摩擦撹拌接合が行われるときには、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bの位置が、各角隅部c1,c2に倣って制御される。
以上のようにして、摩擦撹拌接合ツール3a,3bによる摩擦撹拌接合が各角隅部c1,c2の終端側の予め設定されている個所まで進行すると、制御装置97は、駆動手段61によるワークテーブル59の移動を停止させる。
次いで、制御装置97は、各軸直交方向移動ユニット11,13と各軸方向移動ユニット12,14の位置決め制御モードによる制御を再開して、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bを各角隅部c1,c2より離反する方向に移動させて、各プローブ4a,4bを各角隅部c1,c2より抜き出し、次に、各主軸ユニット7a,7bによる各プローブ4a,4bの回転駆動を停止させる。
その後、ワーククランプユニット62では、各ワークW1,W2の保持を解除させ、次いで、ワークテーブル59は、接合装置本体2及びワーククランプユニット62と干渉しない位置まで移動させてから、各ワークW1,W2の接合体を取り出すようにする。
このように、本実施形態の摩擦撹拌接合装置によれば、固定式ショルダ5a,5bを備えた一対の摩擦撹拌接合ツール3a,3bを用いて各ワークW1,W2間の各角隅部c1,c2の摩擦撹拌接合を行う場合に、摩擦撹拌接合ツール3a,3bに対して角隅部c1,c2に向く方向に作用させる押圧荷重は、各軸方向移動ユニット12,14により制御できて、各軸直交方向移動ユニット11,13の出力との合成は必要としない。このため、本実施形態の摩擦撹拌接合装置では、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bに作用させる押圧荷重の制御性を向上させることができる。
又、本実施形態の摩擦撹拌接合装置では、摩擦撹拌接合を行うときに、各軸直交方向移動ユニット11,13を荷重依存制御モード又は無制御とすることにより、各軸方向移動ユニット12,14による押圧荷重依存制御モードや主軸トルク依存制御モードを実行するときに、各角隅部c1,c2に対する各摩擦撹拌接合ツール3a,3bの倣い制御を行うことができる。
本実施形態の摩擦撹拌接合装置では、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bの各固定式ショルダ5a,5bを各角隅部c1,c2に直接配置させることができる。
そのため、たとえば、回転式ショルダを備えた形式の摩擦撹拌接合ツールを用いて角隅部の摩擦撹拌接合を行うときには、角隅部に三角断面の部材を配置するか、あるいは、一方のワークに、角隅部に三角断面で張り出す部分を設けるというような事前処理が必要とされるが、本実施形態の摩擦撹拌接合装置では、これらの事前処理は不要である。
更に、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bは、固定式ショルダ5a,5bからのプローブ4a,4bの突出量が、部分撹拌接合を行うように設定されている。
このため、本実施形態の摩擦撹拌接合装置では、従来、角隅部の摩擦撹拌接合として一般的に行われている、各角隅部に配置されるプローブによる撹拌領域同士が相互に干渉する全撹拌接合を行う場合に比して、各プローブ4a,4bの角隅部c1,c2への挿入量を低減させることができる。
これにより、本実施形態の摩擦撹拌接合装置では、各プローブ4a,4bを各角隅部c1,c2に没入させた状態で移動させるときに、各プローブ4a,4bが受ける反力を、全撹拌接合を行う場合にプローブが受ける反力に比して小さくすることができる。そのため、本実施形態の摩擦撹拌接合装置では、全撹拌接合を行う場合に比して、摩擦撹拌接合の施工速度の高速化を図ることができると共に、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bの長寿命化を図ることができる。
更に、本実施形態の摩擦撹拌接合装置では、個々のプローブ4a,4bで発生させる摩擦熱によって各ワークW1,W2における各プローブ4a,4bの没入個所の周辺に局所的に入熱される熱量は、全撹拌接合を行う場合に比して軽減される。そのため、ワークW1,W2の熱によるひずみや変形については、その発生を抑制することができる。
又、本実施形態の摩擦撹拌接合装置では、各角隅部c1,c2について、第2のワークW2の両面側から摩擦撹拌接合の同時施工を行うようにしてあるために、各ワークW1,W2は、x軸方向の一つの位置で各プローブ4a,4bで発生させる摩擦熱による加熱が行われる。そのため、本実施形態の摩擦撹拌接合装置では、角隅部c1と角隅部c2をx軸方向の異なる位置に配置されたプローブで発生させる摩擦熱により加熱する場合に比して、各ワークW1,W2の加熱をより効率よく行うことができる。したがって、本実施形態の摩擦撹拌接合装置では、角隅部c1と角隅部c2との摩擦撹拌接合について、高入熱による摩擦撹拌接合の安定化を図ることができる。
更に、前記のように各ワークW1,W2の加熱の効率が向上することに伴い、各プローブ4a,4bにより撹拌される撹拌領域s1,s2は軟化しやすくなるので、このことによっても、本実施形態の摩擦撹拌接合装置は、摩擦撹拌接合の施工速度の高速化を図ることができる。又、各プローブ4a,4bを回転駆動させる際の抵抗が軽減されるので、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bは、長寿命化を図ることができる。
更に、角隅部c1と角隅部c2をx軸方向の異なる位置に配置されたプローブで発生させる摩擦熱により加熱する場合は、角隅部c1と角隅部c2のいずれか一方が先行して加熱され、他方が後から加熱されることになるため、入熱の条件が均等にならない場合が生じるが、本実施形態の摩擦撹拌接合装置では、各角隅部c1,c2に対する入熱の均等化を図ることができる。
[第2実施形態]
図15は、摩擦撹拌接合装置の第2実施形態を示すもので、摩擦撹拌接合ツールの部分をx軸方向の片側から見た拡大図である。
図15は、摩擦撹拌接合装置の第2実施形態を示すもので、摩擦撹拌接合ツールの部分をx軸方向の片側から見た拡大図である。
なお、図15において、図4(a)(b)に示したものと同一のものには同一の符号を付してその説明を省略する。
本実施形態の摩擦撹拌接合装置は、第1のワークW1と、その面P1に対して90度以外の角度姿勢で端縁が突き合わされた第2のワークW2とにより形成される2つの角隅部(内隅部)c1,c2を、摩擦撹拌接合の対象とするものである。本実施形態では、一例として、第1のワークW1の面P1が水平面となるxy平面に沿って配置され、第2のワークW2が鉛直面となるxz平面からy軸方向の片側へ或る角度傾いた角度姿勢で第1のワークW1の面P1に対して上方から突き合わされている場合について説明する。したがって、一方の角隅部c1は鈍角になっており、他方の角隅部c2は鋭角になっている。
本実施形態の摩擦撹拌接合装置は、第1実施形態と同様な構成において、角隅部c1に配置される第1の摩擦撹拌接合ツール3aの固定式ショルダ5aが、第1のワークW1の面P1と第2のワークW2の側面P2aとにより形成された鈍角の山形の端部を備えた構成とされている。
第1の摩擦撹拌接合ツール3aのプローブ4aは、軸心方向がyz平面内で角隅部c1の角度の二等分線に平行となる角度姿勢に配置されている。
又、角隅部c2に配置される第2の摩擦撹拌接合ツール3bの固定式ショルダ5bは、第1のワークW1の面P1と第2のワークW2の側面P2bとにより形成された鋭角の山形の端部を備えた構成とされている。
第2の摩擦撹拌接合ツール3bのプローブ4bは、軸心方向がyz平面内で角隅部c2の角度の二等分線に平行となる角度姿勢に配置されている。
したがって、本実施形態では、yz平面内でプローブ4aの軸心方向に沿う方向であるp軸方向と、それに対し直交する方向であるq軸方向、及び、yz平面内でプローブ4bの軸心方向に沿う方向であるr軸方向と、それに対し直交する方向であるs軸方向は、それぞれ図15に示した如き角度配置となる。
このため、本実施形態の摩擦撹拌接合装置では、図示してないが、図5乃至図9に示した接合装置本体2と同様の構成において、第1の主軸ユニット7aは、図15のp軸方向に沿う角度姿勢に配置し、第2の主軸ユニット7bは、図15のr軸方向に追う角度姿勢に配置すればよい。
更に、第1の軸直交方向移動ユニット11は、第1の主軸ユニット7aの図15に示したq軸方向の移動を実施可能な角度配置とし、第1の軸方向移動ユニット12は、第1の主軸ユニット7aの図15に示したp軸方向の移動を実施可能な角度配置とさせればよい。
又、第2の軸直交方向移動ユニット13は、第2の主軸ユニット7bの図15に示したs軸方向の移動を実施可能な角度配置とし、第2の軸方向移動ユニット14は、第2の主軸ユニット7bの図15に示したr軸方向の移動を実施可能な角度配置とさせればよい。
ワーク保持手段1は、図11(a)(b)に示したワークテーブル59の端部押さえ部材67a,67bを、縦板部69が第2のワークW2に沿うよう傾斜された構成を有するものとすればよい。
更に、ワーククランプユニット62は、図12、図13に示したと同様の構成において、サイドクランプローラ86a〜86fを、第2のワークW2を挟んで対称となる位置に備え、トップクランプローラ88a,88bを第2のワークW2の面に沿わせて傾斜配置させた構成とすればよい。
その他の構成は第1実施形態と同様とすればよい。
本実施形態の摩擦撹拌接合装置によれば、第1実施形態と同様に使用することにより、第1のワークW1と、90度以外の角度姿勢で突き合わされた第2のワークW2との間の2つの角隅部c1,c2の摩擦撹拌接合を行うことができて、第1実施形態と同様の効果を得ることができる。
[第3実施形態]
図16(a)(b)は、摩擦撹拌接合装置の第3実施形態を示すもので、図16(a)は摩擦撹拌接合ツールの部分を拡大して示す平面図、図16(b)は図16(a)のF−F方向矢視図である。
図16(a)(b)は、摩擦撹拌接合装置の第3実施形態を示すもので、図16(a)は摩擦撹拌接合ツールの部分を拡大して示す平面図、図16(b)は図16(a)のF−F方向矢視図である。
なお、図16(a)(b)において、図4(a)(b)に示したものと同一ものには同一の符号を付してその説明を省略する。
本実施形態の摩擦撹拌接合装置は、第1実施形態と同様の構成において、第1の摩擦撹拌接合ツール3aと第2の摩擦撹拌接合ツール3b同士のx軸方向の位置を揃えて配置した構成に代えて、図16(a)に示すように、第1の摩擦撹拌接合ツール3aのプローブ4aと、第2の摩擦撹拌接合ツール3bのプローブ4bとを、x軸方向の位置をずらして配置したものである。
又、図16(b)に示すように、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bは、それぞれのプローブ4a,4bの固定式ショルダ5a,5bからの突出量が、角隅部c1,c2に没入させる各プローブ4a,4bによる撹拌領域s1,s2同士が相互に干渉する配置となるように、すなわち、各ワークW1,W2の全撹拌接合を行うことができるように設定されている。
この場合は、図5乃至図9に示した接合装置本体2において、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bが取り付けられた各主軸ユニット7a,7bのx軸方向の位置を互いにずらした構成とすればよい。
この構成は、図示してないが、たとえば、プローブ4aのフレーム10(図5参照)からの距離を、プローブ4bのフレーム10からの距離よりも大とする場合は、図5乃至図9に示した接合装置本体2と同様の構成において、第1の軸直交方向移動ユニット11のx軸方向の厚み寸法を第2の軸直交方向移動ユニット13に比して大とするか、又は、第1の軸方向移動ユニット12のx軸方向の厚み寸法を第2の軸方向移動ユニット14に比して大とすることにより実現することができる。
あるいは、前述の構成は、フレーム10に対する第1の軸直交方向移動ユニット11の取り付け個所、第1の軸直交方向移動ユニット11に対する第1の軸方向移動ユニット12の取り付け個所、又は、第1の軸方向移動ユニット12に対する第1の主軸ユニット7aの取り付け個所のいずれかに、x軸方向に所望の厚み寸法を有するシムプレートを介装しても実現することができる。
更に、前述の構成は、フレーム10自体が、第1の軸直交方向移動ユニット11の取り付け個所と、第2の軸直交方向移動ユニット13の取り付け個所にx軸方向の段差を備えた構成によっても実現することができる。
その他の構成は第1実施形態と同様とすればよい。
本実施形態の摩擦撹拌接合装置によれば、第1実施形態と同様に使用することにより、第1のワークW1と第2のワークW2との間の2つの角隅部c1,c2の摩擦撹拌接合を行うことができる。
又、第1実施形態と同様に、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bに作用させる押圧荷重の制御性を向上させること等の効果を得ることができる。
なお、本発明は、前記各実施形態にのみ限定されるものではなく、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bは、各プローブ4a,4bの軸心方向が、それぞれ接合対象となる角隅部c1,c2の角度の二等分線の方向に必ずしも一致していなくてもよい。
各摩擦撹拌接合ツール3a,3bは、各プローブ4a,4bの軸心方向が、摩擦撹拌接合の進行方向(x軸方向)に傾斜していてもよい。
各固定式ショルダ5a,5bは、接合対象の角隅部c1,c2の両側の各ワークW1,W2の面に接触させるワーク接触面6a,6bが山形となっていれば、その他の部分は図示した以外の形状としてもよい。
第1の軸直交方向移動ユニット11は、主軸ユニット7aのq軸方向の移動を行わせることができる構成としてあれば、図示した以外の構成としてあってもよい。たとえば、移動テーブル18を移動させる直動機構としては、ラックアンドピニオン方式や、アクチュエータ等、ボールねじ機構19以外の直動機構を使用してもよい。又、直動機構の配置、ガイドレール16の数や配置、ガイドブロック17の数や配置、ベースプレート15や移動テーブル18の形状、ガススプリング25の配置等については、自在に変更してもよい。
第1の軸方向移動ユニット12は、主軸ユニット7aのp軸方向の移動を行わせることができる構成としてあれば、図示した以外の構成としてあってもよい。たとえば、移動テーブル29を移動させる直動機構としては、ラックアンドピニオン方式や、アクチュエータ等、ボールねじ機構30以外の直動機構を使用してもよい。又、直動機構の配置、ガイドレール27の数や配置、ガイドブロック28の数や配置、ベースプレート26や移動テーブル29の形状等については、自在に変更してもよい。
第2の軸直交方向移動ユニット13は、主軸ユニット7bのs軸方向の移動を行わせることができる構成としてあれば、前記第1の軸直交方向移動ユニット11と同様に、図示した以外の構成としてあってもよい。
第2の軸方向移動ユニット14は、主軸ユニット7bのr軸方向の移動を行わせることができる構成としてあれば、前記第1の軸方向移動ユニット12と同様に、図示した以外の構成としてあってもよい。
軸直交方向移動ユニット11の重力補償機構は、移動テーブル18自体及び移動テーブル18と一緒に移動する機器の重量のq軸方向の成分を支持する力を発生するものであれば、定荷重ばねやその他のばね、シリンダ、カウンターウェイト等、ガススプリング25以外の任意の形式の重力補償機構を採用してもよい。
同様に、軸直交方向移動ユニット13の重力補償機構は、移動テーブル40自体及び移動テーブル40と一緒に移動する機器の重量のs軸方向の成分を支持する力を発生するものであれば、定荷重ばねやその他のばね、シリンダ、カウンターウェイト等、ガススプリング47以外の任意の形式の重力補償機構を採用してもよい。
接合装置本体2は、第1の主軸ユニット7aを、フレーム10に取り付けられた第1の軸方向移動ユニット12と、第1の軸方向移動ユニット12に取り付けられた第1の軸直交方向移動ユニット11を介して保持し、第2の主軸ユニット7bを、フレーム10に取り付けられた第2の軸方向移動ユニット14と、第2の軸方向移動ユニット14に取り付けられた第2の軸直交方向移動ユニット13を介して保持した構成としてもよい。
駆動手段61は、ワークテーブル59をx軸方向に沿って移動させることができる構成としてあれば、図示した以外の構成としてあってもよい。たとえば、駆動手段61は、架台9側にラックを備え、ワークテーブル59側に回転駆動可能なピニオンギアを備えた構成、あるいは、ボールねじ機構やアクチュエータを用いるようにしてもよい。
制御装置97は、各軸直交方向移動ユニット11,13の制御モードとして、位置決め制御モードのほかに、荷重依存制御モードと無制御のいずれか一方のみを備えるものとしてもよい。制御装置97は、各軸直交方向移動ユニット11,13の制御モードとして、更に別の制御モードを備えるようにしてもよい。
制御装置97が、各軸直交方向移動ユニット11,13について無制御の制御モードを備えない場合は、重力補償機構は省略してもよい。
制御装置97は、各軸方向移動ユニット12,14に対する制御モードとして、位置決め制御モードのほかに、押圧荷重依存制御モードと主軸トルク依存制御モードのいずれか一方のみを備えるものとしてもよい。制御装置97は、各軸方向移動ユニット12,14の制御モードとして、更に別の制御モードを備えるようにしてもよい。
第1のワークW1の面P1を配置するxy平面は水平面でなく、傾斜していてもよい。この場合は、前述した装置構成の説明に用いた3次元直交座標系を、xy平面を基準に角度を変更すればよい。
摩擦撹拌接合を行うときに、非特許文献1に示されたAdStirと云われる手法を適用してもよい。
この場合は、各摩擦撹拌接合ツール3a,3bを、図4(a)(b)又は図15に示したと同様の構成において、各固定式ショルダ5a,5bのワーク接触面6a,6bにより形成されている山形の頂部に、摩擦撹拌接合進行方向の前側では溶接フィラーを挿入するための切欠部を備え、摩擦撹拌接合進行方向の後側では接合後の角隅部c1,c2に形成を所望するフィレットに応じた形状の切欠部を備えた構成とすればよい。
本発明の摩擦撹拌接合装置は、第1のワークW1と第2のワークW2を保持するワークテーブル59を固定し、接合装置本体2に移動手段を備えて、各角隅部c1,c2の延びる方向に接合装置本体2を移動させる形式としてもよい。
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
1 ワーク保持手段、2 接合装置本体、3a 第1の摩擦撹拌接合ツール(摩擦撹拌接合ツール)、3b 第2の摩擦撹拌接合ツール(摩擦撹拌接合ツール)、4a,4b プローブ、5a,5b 固定式ショルダ、6a,6b ワーク接触面、7a,7b 主軸ユニット、11 第1の軸直交方向移動ユニット、12 第1の軸方向移動ユニット、13 第2の軸直交方向移動ユニット、14 第2の軸方向移動ユニット、18 移動テーブル、19 ボールねじ機構(直動機構)、25 ガススプリング(重力補償機構)、29 移動テーブル、30 ボールねじ機構(直動機構)、40 移動テーブル、41 ボールねじ機構(直動機構)、47 ガススプリング(重力補償機構)、51 移動テーブル、52 ボールねじ機構(直動機構)、W1 第1のワーク、W2 第2のワーク、c1,c2 角隅部
Claims (4)
- 第1のワークと、該第1のワークの面に対して交わる角度姿勢で端縁を接して配置される第2のワークとを保持するワーク保持手段と、
前記ワーク保持手段に保持された前記第1のワークと前記第2のワークとで形成される角隅部の延びる方向に沿って相対移動する接合装置本体とを備え、
前記接合装置本体は、
前記角隅部を形成する両ワークに接触させるワーク接触面を備えた固定式ショルダと回転駆動可能なプローブとを備えて前記第2のワークを挟んだ両側の前記角隅部に配置される摩擦撹拌接合ツールと、
前記各摩擦撹拌接合ツールの前記各プローブを回転駆動する主軸ユニットと、
前記各主軸ユニットを、前記ワークに対する前記接合装置本体の相対移動方向に対して垂直な面内で、前記プローブの回転軸に沿う方向に移動させる軸方向移動ユニットと、
前記各主軸ユニットを、前記相対移動方向に対して垂直な面内で、前記プローブの回転軸に直交する方向に移動させる軸直交方向移動ユニットとを備えること
を特徴とする摩擦撹拌接合装置。 - 前記軸方向移動ユニットは、
前記ワークに対する前記接合装置本体の相対移動方向に対して垂直な面内で前記プローブの回転軸に沿う方向に移動する移動テーブルと、
前記移動テーブルを移動させる直動機構とを備え、
前記直動機構は、目標となる位置を指示して移動を行わせる位置決め制御モードと共に、
前記摩擦撹拌接合ツールに作用させる押圧荷重に依存した押圧荷重依存制御モード、又は、前記主軸ユニットにおける前記摩擦撹拌接合ツールの前記プローブの回転駆動に要する主軸トルクに依存した主軸トルク依存制御モードの少なくとも一方の制御モードを備えるものとしたこと
を特徴とする請求項1記載の摩擦撹拌接合装置。 - 前記軸直交方向移動ユニットは、
前記相対移動方向に対して垂直な面内で前記プローブの回転軸に直交する方向に移動する移動テーブルと、
前記移動テーブルに取り付けられた重力補償機構とを備えること
を特徴とする請求項1又は2記載の摩擦撹拌接合装置。 - 前記軸直交方向移動ユニットは、
前記移動テーブルを移動させる直動機構を備え、
前記直動機構は、目標となる位置を指示して移動を行わせる位置決め制御モードと共に、
無制御、又は、前記直動機構と前記移動テーブルとの間に作用する荷重に基づく荷重依存制御モードの少なくとも一方の制御モードを備えるものとしたこと
を特徴とする請求項3記載の摩擦撹拌接合装置。
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