JP2016123350A - 苗移植機 - Google Patents
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Abstract
Description
走行車体(2)に取付けられた苗載せ台支持部(100)で左右方向に前記苗載せ台(51)を往復移動させる苗載せ台移動機構(200)と、
前記苗載せ台(51)に載せられた前記苗に薬剤を供給する薬剤供給装置(500)と、
前記苗載せ台(51)に取付けられた薬剤供給装置支持部(600)で前記左右方向に前記薬剤供給装置(500)を往復移動させる薬剤供給装置移動機構(700)と、
前記苗載せ台移動機構(200)、前記薬剤供給装置(500)および前記薬剤供給装置移動機構(700)の制御を行うコントローラー(900)と、
を備え、
前記コントローラー(900)は、
前記薬剤供給装置支持部(600)の左右両端部(600L、600R)の間の位置から、前記薬剤供給装置支持部(600)の前記左右両端部(600L、600R)の内の一方の端部(600R)に、前記薬剤供給装置(500)を移動させる準備移動制御を行い、
前記薬剤供給装置支持部(600)の前記一方の端部(600R)から、前記薬剤供給装置支持部(600)の前記左右両端部(600L、600R)の内の他方の端部(600L)に、前記薬剤供給装置(500)を移動させる薬剤供給移動制御を行い、
前記薬剤供給装置支持部(600)の前記他方の端部(600L)から、前記薬剤供給装置支持部(600)の前記左右両端部(600L、600R)の間の位置に、前記薬剤供給装置(500)を移動させる復帰移動制御を行い、
前記薬剤供給移動制御を行うに当たり、前記薬剤供給装置(500)に、前記苗載せ台(51)に載せられた前記苗に前記薬剤を供給させる薬剤供給制御を行うことを特徴とする苗移植機である。
前記コントローラー(900)は、前記検出された到達タイミングを利用して前記薬剤供給移動制御を開始することを特徴とする、第1の本発明の苗移植機である。
前記コントローラー(900)は、前記検出された到達タイミングを利用して前記準備移動制御を開始することを特徴とする、第1の本発明の苗移植機である。
前記苗載せ台(51)が、左向きに移動するとき、前記薬剤供給装置(500)が、右向きに移動するように、バランス移動制御を行い、
前記苗載せ台(51)が、右向きに移動するとき、前記薬剤供給装置(500)が、左向きに移動するように、前記バランス移動制御を行うことを特徴とする、第1から第4の何れかの本発明の苗移植機である。
前記苗載せ台(51)が、前記苗載せ台(51)の左右移動ストロークの左右中央位置を基準として左側に寄っているとき、前記薬剤供給装置(500)が、前記薬剤供給装置(500)の左右移動ストロークの左右中央位置を基準として右側に寄っているように、バランス移動制御を行い、
前記苗載せ台(51)が、前記苗載せ台(51)の前記左右移動ストロークの前記左右中央位置を基準として右側に寄っているとき、前記薬剤供給装置(500)が、前記薬剤供給装置(500)の前記左右移動ストロークの前記左右中央位置を基準として左側に寄っているように、前記バランス移動制御を行うことを特徴とする、第1から第4の何れかの本発明の苗移植機である。
前記薬剤供給装置(500)が、前記薬剤供給装置(500)の前記左右移動ストロークの前記左右中央位置を基準として左側に寄っているときには、前記薬剤供給装置支持部(600)の左端部(600L)に向かって、前記薬剤供給装置(500)を移動させ、
前記薬剤供給装置(500)が、前記薬剤供給装置(500)の前記左右移動ストロークの前記左右中央位置を基準として右側に寄っているときには、前記薬剤供給装置支持部(600)の右端部(600R)に向かって、前記薬剤供給装置(500)を移動させることを特徴とする、第6の本発明の苗移植機である。
前記コントローラー(900)は、前記復帰移動制御を行うに当たり、前記薬剤供給装置(500)の前記左右移動ストロークの前記左右中央位置に、前記薬剤供給装置(500)を移動させることを特徴とする、第1から第5の何れかの本発明の苗移植機である。
前記薬剤供給装置移動機構(700)は、前記レール(610)の上で前記薬剤供給装置(500)を走行させるアクチュエーター(710)を有し、
前記コントローラー(900)は、前記アクチュエーター(710)の作動量の検出結果に基づいて前記薬剤供給装置移動機構(700)の移動制御を行うことを特徴とする、第1から第10の何れかの本発明の苗移植機である。
前記シャッター機構(520)は、前記薬剤落下経路(511)を開閉する開閉板(521)と、前記薬剤落下経路(511)の開閉状態を切替える切替部材(522)と、開状態での前記薬剤落下経路(511)の開度を調節する調節部材(523)と、を有することを特徴とする、第1から第11の何れかの本発明の苗移植機である。
前記試験動作が実行されるに当たり、前記薬剤供給装置(500)は、前記一方の端部(600R)から前記他方の端部(600L)に一回だけ移動させられることを特徴とする、第12の本発明の苗移植機である。
前記複数の苗植付装置(52)に対応するように設けられた、前記苗植付装置(52)への駆動力の伝達の入切状態を切替える複数の部分条クラッチ(71)と、
を備え、
前記コントローラー(900)は、前記駆動力の伝達の前記入切状態が切状態に切替えられている箇所においては、前記薬剤供給装置(500)に、前記苗載せ台(51)に載せられた前記苗に前記薬剤を供給させないように、前記薬剤供給制御を行うことを特徴とする、第1から第13の何れかの本発明の苗移植機である。
(数1)
0<D<W
である。
(数2)
N=6/2=3[回]
であり、薬剤供給モード実行条件は到達回数カウント値νが
(数3)
N−1=3−1=2[回]
である、という条件である。
(数4)
2×(N−1)=2×2=4[回]
の苗縦送りを行うと、準備移動制御が開始され、苗縦送り部51bがさらにもう一回の苗縦送りを行うと、薬剤供給移動制御が開始される。
(数5)
Δt=w/v
程度である。
(数6)
ΔT=D/V
程度である。
(数7)
Δt=ΔT
である。
以下、図面を参照しながら、本発明に関連する発明の実施の形態について詳細に説明する。
8 田植機
10 前輪
11 後輪
20 エンジン
23 HST
51 苗載せ台
51b 苗送りベルト
52 苗植付装置
71 部分条クラッチ
100 苗載せ台支持部
100L 左サイド部
100R 右サイド部
200 苗載せ台移動機構
300 苗載せ台移動検出部
400 苗縦送りセンサー
500 薬剤供給装置
510 薬剤貯留ホッパー
511 薬剤落下経路
520 シャッター機構
521 シャッタープレート
521a プレートスライダー
521b スライダーギヤ
521c プレートストッパー
521d プレート位置決め金具
521e プレート窓
522 ソレノイド部材
523 開度調節ダイヤル
523a ダイヤルギヤ
524 試験動作用計量カップ
524a 計量カップ取付け孔
524b 計量カップ取付け金具
600 薬剤供給装置支持部
600L 左端部
600R 右端部
610 レール
620L、620R ステー
630 上側支持アーム
640 上側支持アーム回動軸
650 下側支持アーム
660 下側支持アームスライド溝
700 薬剤供給装置移動機構
710 アクチュエーター
711 アクチュエーター配線ハーネス
720 アクチュエーターギヤ
730 スプロケットギヤ
740 スプロケット
750 チェーン
800 薬剤供給装置移動センサー
900 コントローラー
910 初回繰出しボタン
1100 苗水払落し部
1110 苗水払落しバー
1111 苗水払落しバー取付部材
1200 苗押さえ部
1210 苗押さえ屈曲アーム
1211 苗押さえ屈曲アーム取付部材
1300 電動リアマーカー
2100 フロート
2101 フロート底面
2101a フロート底面凹部
2110 上方回動位置孔
2120 下方回動位置孔
2200 直播装置
2300 種子作溝器
2310 回動支点
2320 回動ロック部材
2321 スライダースティック
2322 スナップピン
Claims (14)
- 植付けられる苗を載せる苗載せ台(51)と、
走行車体(2)に取付けられた苗載せ台支持部(100)で左右方向に前記苗載せ台(51)を往復移動させる苗載せ台移動機構(200)と、
前記苗載せ台(51)に載せられた前記苗に薬剤を供給する薬剤供給装置(500)と、
前記苗載せ台(51)に取付けられた薬剤供給装置支持部(600)で前記左右方向に前記薬剤供給装置(500)を往復移動させる薬剤供給装置移動機構(700)と、
前記苗載せ台移動機構(200)、前記薬剤供給装置(500)および前記薬剤供給装置移動機構(700)の制御を行うコントローラー(900)と、
を備え、
前記コントローラー(900)は、
前記薬剤供給装置支持部(600)の左右両端部(600L、600R)の間の位置から、前記薬剤供給装置支持部(600)の前記左右両端部(600L、600R)の内の一方の端部(600R)に、前記薬剤供給装置(500)を移動させる準備移動制御を行い、
前記薬剤供給装置支持部(600)の前記一方の端部(600R)から、前記薬剤供給装置支持部(600)の前記左右両端部(600L、600R)の内の他方の端部(600L)に、前記薬剤供給装置(500)を移動させる薬剤供給移動制御を行い、
前記薬剤供給装置支持部(600)の前記他方の端部(600L)から、前記薬剤供給装置支持部(600)の前記左右両端部(600L、600R)の間の位置に、前記薬剤供給装置(500)を移動させる復帰移動制御を行い、
前記薬剤供給移動制御を行うに当たり、前記薬剤供給装置(500)に、前記苗載せ台(51)に載せられた前記苗に前記薬剤を供給させる薬剤供給制御を行うことを特徴とする苗移植機。 - 前記苗載せ台(51)が前記苗載せ台支持部(100)の左右両サイド部(100L、100R)の少なくとも一方に到達した到達タイミングを検出する苗載せ台移動検出部(300)を備え、
前記コントローラー(900)は、前記検出された到達タイミングを利用して前記薬剤供給移動制御を開始することを特徴とする、請求項1に記載の苗移植機。 - 前記苗載せ台(51)が前記苗載せ台支持部(100)の左右両サイド部(100L、100R)の少なくとも一方に到達した到達タイミングを検出する苗載せ台移動検出部(300)を備え、
前記コントローラー(900)は、前記検出された到達タイミングを利用して前記準備移動制御を開始することを特徴とする、請求項1に記載の苗移植機。 - 前記コントローラー(900)は、前記薬剤供給移動制御を行うに当たり、前記薬剤供給制御を開始した後に、所定時間が経過してから、前記薬剤供給移動制御を開始することを特徴とする、請求項1から3の何れかに記載の苗移植機。
- 前記コントローラー(900)は、前記薬剤供給制御を行っていない時間帯の全部または一部において、
前記苗載せ台(51)が、左向きに移動するとき、前記薬剤供給装置(500)が、右向きに移動するように、バランス移動制御を行い、
前記苗載せ台(51)が、右向きに移動するとき、前記薬剤供給装置(500)が、左向きに移動するように、前記バランス移動制御を行うことを特徴とする、請求項1から4の何れかに記載の苗移植機。 - 前記コントローラー(900)は、前記薬剤供給制御を行っていない時間帯の全部または一部において、
前記苗載せ台(51)が、前記苗載せ台(51)の左右移動ストロークの左右中央位置を基準として左側に寄っているとき、前記薬剤供給装置(500)が、前記薬剤供給装置(500)の左右移動ストロークの左右中央位置を基準として右側に寄っているように、バランス移動制御を行い、
前記苗載せ台(51)が、前記苗載せ台(51)の前記左右移動ストロークの前記左右中央位置を基準として右側に寄っているとき、前記薬剤供給装置(500)が、前記薬剤供給装置(500)の前記左右移動ストロークの前記左右中央位置を基準として左側に寄っているように、前記バランス移動制御を行うことを特徴とする、請求項1から4の何れかに記載の苗移植機。 - 前記コントローラー(900)は、前記薬剤供給制御を行っていない前記時間帯の全部または一部において、前記苗載せ台(51)が、前記苗載せ台(51)の前記左右移動ストロークの前記左右中央位置にあるとき、前記薬剤供給装置(500)が、前記薬剤供給装置(500)の前記左右移動ストロークの前記左右中央位置にあるように、前記バランス移動制御を行うことを特徴とする、請求項6に記載の苗移植機。
- 前記コントローラー(900)は、前記準備移動制御を行うに当たり、
前記薬剤供給装置(500)が、前記薬剤供給装置(500)の前記左右移動ストロークの前記左右中央位置を基準として左側に寄っているときには、前記薬剤供給装置支持部(600)の左端部(600L)に向かって、前記薬剤供給装置(500)を移動させ、
前記薬剤供給装置(500)が、前記薬剤供給装置(500)の前記左右移動ストロークの前記左右中央位置を基準として右側に寄っているときには、前記薬剤供給装置支持部(600)の右端部(600R)に向かって、前記薬剤供給装置(500)を移動させることを特徴とする、請求項6に記載の苗移植機。 - 前記コントローラー(900)は、前記準備移動制御を行うに当たり、前記薬剤供給装置(500)の左右移動ストロークの左右中央位置とは異なる位置から、前記薬剤供給装置(500)を移動させることを特徴とする、請求項1から5の何れかに記載の苗移植機。
- 前記コントローラー(900)は、前記準備移動制御を行うに当たり、前記薬剤供給装置(500)の左右移動ストロークの左右中央位置から、前記薬剤供給装置(500)を移動させ、
前記コントローラー(900)は、前記復帰移動制御を行うに当たり、前記薬剤供給装置(500)の前記左右移動ストロークの前記左右中央位置に、前記薬剤供給装置(500)を移動させることを特徴とする、請求項1から5の何れかに記載の苗移植機。 - 前記薬剤供給装置支持部(600)は、前記苗載せ台(51)の左右両側に設けられたステー(620L、620R)に取付けられたレール(610)を有し、
前記薬剤供給装置移動機構(700)は、前記レール(610)の上で前記薬剤供給装置(500)を走行させるアクチュエーター(710)を有し、
前記コントローラー(900)は、前記アクチュエーター(710)の作動量の検出結果に基づいて前記薬剤供給装置移動機構(700)の移動制御を行うことを特徴とする、請求項1から10の何れかに記載の苗移植機。 - 前記薬剤供給装置(500)は、前記薬剤を貯留する薬剤貯留ホッパー(510)と、前記薬剤貯留ホッパー(510)の薬剤落下経路(511)から前記薬剤を落下させるシャッター機構(520)と、を有し、
前記シャッター機構(520)は、前記薬剤落下経路(511)を開閉する開閉板(521)と、前記薬剤落下経路(511)の開閉状態を切替える切替部材(522)と、開状態での前記薬剤落下経路(511)の開度を調節する調節部材(523)と、を有することを特徴とする、請求項1から11の何れかに記載の苗移植機。 - 前記コントローラー(900)に前記薬剤供給移動制御および前記薬剤供給制御を試験的に行わせる試験動作の実行を指示する試験動作実行指示部材(910)を備え、
前記試験動作が実行されるに当たり、前記薬剤供給装置(500)は、前記一方の端部(600R)から前記他方の端部(600L)に一回だけ移動させられることを特徴とする、請求項12に記載の苗移植機。 - 前記苗載せ台(51)に載せられた前記苗を植付ける、前記左右方向に配置された複数の苗植付装置(52)と、
前記複数の苗植付装置(52)に対応するように設けられた、前記苗植付装置(52)への駆動力の伝達の入切状態を切替える複数の部分条クラッチ(71)と、
を備え、
前記コントローラー(900)は、前記駆動力の伝達の前記入切状態が切状態に切替えられている箇所においては、前記薬剤供給装置(500)に、前記苗載せ台(51)に載せられた前記苗に前記薬剤を供給させないように、前記薬剤供給制御を行うことを特徴とする、請求項1から13の何れかに記載の苗移植機。
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