JP6879354B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、田植機などの苗移植機に関する。

苗を載せる苗載せ台に載せられた苗に薬剤を供給し、病害虫の発生を抑制することが望ましい。

そこで、苗を載せる苗載せ台と、苗載せ台支持部の上で左右方向に苗載せ台を往復移動させる苗載せ台移動機構と、苗載せ台に載せられた苗に薬剤を供給する薬剤供給装置と、苗載せ台に取り付けられた薬剤供給装置支持部の上で左右方向に薬剤供給装置を往復移動させる薬剤供給装置移動機構と、を備えた田植機が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特許第３９８６２９７号明細書

しかしながら、前述された従来の田植機においては、機体バランスの悪化が招来されることがあった。

本発明者は、このような機体バランスの悪化は、苗載せ台支持部の上方で薬剤供給装置が左右方向に往復移動することにより、重心位置が移動することによって生じるものである、と考えている。

本発明は、前述された従来の課題を考慮し、機体バランスの悪化を抑制することが可能な苗移植機を提供することを目的とする。

請求項１の発明は、走行車体（２）に苗を載せる苗載せ台（５１）を左右方向に移動可能に設け、該苗載せ台（５１）に載置された苗に薬剤を供給する薬剤供給装置（５００）を設け、該薬剤供給装置（５００）を左右方向に移動可能に支持する薬剤供給装置支持部（６００）を設け、該薬剤供給装置支持部（６００）に沿って前記薬剤供給装置（５００）を移動させる制御を行うコントローラー（９００）を設けた苗移植機において、
該コントローラー（９００）は、前記苗載せ台（５１）の左右位置により、前記苗載せ台（５１）の左右一側から左右他側に前記薬剤供給装置（５００）を移動させながら薬剤を供給する薬剤供給制御、または前記苗載せ台（５１）の左右の移動方向とは反対方向に前記薬剤供給装置（５００）を移動させるバランス移動制御を行う構成とし、
前記苗載せ台（５１）が左右方向の端部の少なくとも一方に到達したことを検出する苗載せ台移動検出部（３００）を設け、
前記コントローラー（９００）は、該苗載せ台移動検出部（３００）が苗載せ台（５１）の端部到達を検出すると、前記薬剤供給装置支持部（６００）の左右両端部（６００Ｌ、６００Ｒ）の間の位置から、前記薬剤供給装置支持部（６００）の前記左右両端部（６００Ｌ、６００Ｒ）の内の一方の端部（６００Ｒ）に前記薬剤供給装置（５００）を移動させる準備移動制御を行い、
準備移動制御により前記薬剤供給装置（５００）が左右一方の端部（６００Ｒ）に到達すると、前記薬剤供給装置支持部（６００）の左右一方の端部（６００Ｒ）から左右他方の端部（６００Ｌ）に前記薬剤供給装置（５００）を移動させる薬剤供給移動制御を開始し、
前記薬剤供給移動制御は、前記薬剤供給制御を開始した後所定時間が経過してから開始することを特徴とする苗移植機である。

請求項２の発明は、前記コントローラー（９００）は、薬剤供給移動制御により前記薬剤供給装置（５００）が左右他方の端部（６００Ｌ）に到達すると、前記薬剤供給装置（５００）の左右移動ストロークの左右中央位置に前記薬剤供給装置（５００）を等速で移動させる復帰移動制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機である。

（削除）

（削除）

（削除）

（削除）

（削除）

また、請求項１または請求項２、及び第１の関連発明に関連する第２の関連発明は、前記コントローラー（９００）は、前記準備移動制御を行うに当たり、前記薬剤供給装置（５００）の左右移動ストロークの左右中央位置とは異なる位置から、前記薬剤供給装置（５００）を移動させることを特徴とする苗移植機である。

また、請求項１または請求項２、及び第１または第２の関連発明に関連する第３の関連発明は、前記薬剤供給装置支持部（６００）は、前記苗載せ台（５１）の左右両側に設けられたステー（６２０Ｌ、６２０Ｒ）に取付けられたレール（６１０）を有し、前記薬剤供給装置移動機構（７００）は、前記レール（６１０）の上で前記薬剤供給装置（５００）を走行させるアクチュエーター（７１０）を有し、前記コントローラー（９００）は、前記アクチュエーター（７１０）の作動量の検出結果に基づいて前記薬剤供給装置移動機構（７００）の移動制御を行うことを特徴とする苗移植機である。

また、請求項１または請求項２、及び第１から第３の関連発明に関連する第４の関連発明は、前記薬剤供給装置（５００）は、前記薬剤を貯留する薬剤貯留ホッパー（５１０）と、前記薬剤貯留ホッパー（５１０）の薬剤落下経路（５１１）から前記薬剤を落下させるシャッター機構（５２０）を有し、前記シャッター機構（５２０）は、前記薬剤落下経路（５１１）を開閉する開閉板（５２１）と、前記薬剤落下経路（５１１）の開閉状態を切替える切替部材（５２２）と、開状態での前記薬剤落下経路（５１１）の開度を調節する調節部材（５２３）を有することを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の苗移植機である。

また、請求項１または請求項２、及び第１から第４の関連発明に関連する第５の関連発明は、前記コントローラー（９００）に前記薬剤供給移動制御および前記薬剤供給制御を試験的に行わせる試験動作の実行を指示する試験動作実行指示部材（９１０）を備え、前記試験動作が実行されるに当たり、前記薬剤供給装置（５００）は、前記一方の端部（６００Ｒ）から前記他方の端部（６００Ｌ）に一回だけ移動させられることを特徴とする苗移植機である。

また、請求項１または請求項２、及び第１から第５の関連発明に関連する第６の関連発明は、前記苗載せ台（５１）に載せられた前記苗を植付ける、前記左右方向に配置された複数の苗植付装置（５２）と、前記複数の苗植付装置（５２）に対応するように設けられた、前記苗植付装置（５２）への駆動力の伝達の入切状態を切替える複数の部分条クラッチ（７１）を備え、前記コントローラー（９００）は、前記駆動力の伝達の前記入切状態が切状態に切替えられている箇所においては、前記薬剤供給装置（５００）に、前記苗載せ台（５１）に載せられた前記苗に前記薬剤を供給させないように、前記薬剤供給制御を行うことを特徴とする苗移植機である。

また、請求項１または請求項２、及び第１から第６の関連発明に関連する第７の関連発明は、前記コントローラー（９００）は、前記準備移動制御を行うに当たり、前記薬剤供給装置（５００）の左右移動ストロークの左右中央位置から、前記薬剤供給装置（５００）を移動させ、前記コントローラー（９００）は、前記復帰移動制御を行うに当たり、前記薬剤供給装置（５００）の前記左右移動ストロークの前記左右中央位置に、前記薬剤供給装置（５００）を移動させることを特徴とする苗移植機である。

請求項１の発明によって、苗載せ台（５１）の左右の移動方向と、薬剤供給装置（５００）の左右の移動方向を反対方向とするバランス移動制御を行うことにより、薬剤供給装置（５００）により苗載せ台（５１）の重心が左右にずれてバランスが悪くなることを防止できる。また、苗載せ台移動検出部（３００）が苗載せ台（５１）の端部到達を検出すると準備移動制御を開始するので、適切な薬剤供給タイミングで薬剤供給を行うことが可能であり、薬剤の余分な消費が防止される。また、薬剤供給移動制御を行うに当たり、薬剤供給制御を開始した後に、所定時間が経過してから、薬剤供給移動制御を開始するので、薬剤供給開始位置においても適切な薬剤供給量とすることが可能である。

請求項２発明によって、請求項１の効果に加えて、薬剤供給装置（５００）で苗に薬剤を供給した後、復帰移動制御によって薬剤供給装置（５００）を、薬剤供給装置（５００）の左右移動ストロークの左右中央位置に前記薬剤供給装置（５００）を等速で移動させることにより、苗載せ台（５１）の重心が左右どちらか一側に偏りにくくなるので、機体バランスの悪化を抑制することが可能である。

第１の関連発明によって、請求項１から請求項２のいずれかの発明の効果に加えて、薬剤供給移動制御を行うに当たり、薬剤供給制御を開始した後に、所定時間が経過してから、薬剤供給移動制御を開始するので、薬剤供給開始位置においても適切な薬剤供給量とすることが可能である。

第２の関連発明によって、請求項１または請求項２のいずれか、あるいは第１の関連発明の効果に加えて、準備移動制御を行うに当たり、薬剤供給装置（５００）の左右移動ストロークの左右中央位置とは異なる位置から、薬剤供給装置（５００）を移動させるので、準備移動制御中に薬剤供給装置（５００）を薬剤供給装置（５００）の左右移動ストロークの左右中央位置に移動させる工程が不要となり、より自由度の高い動作制御で薬剤供給を行うことが可能であるとともに、少ない消費エネルギーで薬剤供給を行うことが可能となる。

第３の関連発明によって、請求項１または請求項２のいずれか、あるいは第１または第２の関連発明の効果に加えて、アクチュエーター（７１０）の作動量の検出結果に基づいて薬剤供給装置移動機構（７００）の移動制御を行うので、簡素な装置構成で精密な薬剤供給を行うことが可能である。

第４の関連発明によって、請求項１または請求項２のいずれか、あるいは第１から第３のいずれかの関連発明の効果に加えて、薬剤供給装置（５００）は、薬剤を貯留する薬剤貯留ホッパー（５１０）と、薬剤貯留ホッパー（５１０）の薬剤落下経路（５１１）から薬剤を落下させるシャッター機構（５２０）と、を有するので、簡素な装置構成で精密な薬剤供給を行うことが可能である。

第５の関連発明によって、請求項１から請求項２のいずれか、あるいは第１から第４のいずれかの関連発明の効果に加えて、試験動作が実行されるに当たり、薬剤供給装置（５００）は、一方の端部（６００Ｒ）から他方の端部（６００Ｌ）に一回だけ移動させられるので、作業条件に適した薬剤の供給量を細かく調整することができ、より利便性の高い薬剤供給を行うことが可能である。

第６の関連発明によって、請求項１または請求項２のいずれか、あるいは第１から第５のいずれかの関連発明の効果に加えて、駆動力の伝達の入切状態が切状態に切替えられている箇所においては、薬剤供給装置（５００）に、苗載せ台（５１）に載せられた苗に薬剤を供給させないように、薬剤供給制御を行うので、より経済性の高い薬剤供給を行うことが可能である。

第７の関連発明によって、請求項１または請求項２のいずれか、あるいは第１から第６のいずれかの関連発明の効果に加えて、準備移動制御を行うに当たり、薬剤供給装置（５００）の左右移動ストロークの左右中央位置から、薬剤供給装置（５００）を移動させ、復帰移動制御を行うに当たり、薬剤供給装置（５００）の左右移動ストロークの左右中央位置に、薬剤供給装置（５００）を移動させるので、より簡素な動作制御で薬剤供給を行うことが可能である。

本発明における実施の形態の田植機の左側面図 本発明における実施の形態の田植機の上面図 本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系のブロック図 本発明における実施の形態の田植機の苗載せ台近傍の背面図 本発明における実施の形態の田植機の薬剤供給装置移動機構近傍の背面図 （ａ）本発明における実施の形態の田植機のシャッター機構近傍の模式的な正面図、（ｂ）本発明における実施の形態の田植機のシャッター機構近傍の模式的な左側面図 （ａ）本発明における実施の形態の田植機のプレート窓近傍の、シャッタープレートのスライド量がゼロであり、ソレノイド部材に対する通電が行われていない場合における模式的な上面図、（ｂ）本発明における実施の形態の田植機のプレート窓近傍の、シャッタープレートのスライド量がゼロであり、ソレノイド部材に対する通電が行われている場合における模式的な上面図 （ａ）本発明における実施の形態の田植機のプレート窓近傍の、シャッタープレートのスライド量がゼロでなく、ソレノイド部材に対する通電が行われていない場合における模式的な上面図、（ｂ）本発明における実施の形態の田植機のプレート窓近傍の、シャッタープレートのスライド量がゼロでなく、ソレノイド部材に対する通電が行われている場合における模式的な上面図 本発明における実施の形態の田植機の苗載せ台近傍の左側面図 本発明における実施の形態の田植機の制御ルーチンを説明する流れ図 本発明における実施の形態の田植機の苗載せ台近傍の模式的な背面図（その一） 本発明における実施の形態の田植機の苗載せ台近傍の模式的な背面図（その二） 本発明における実施の形態の田植機の苗載せ台近傍の模式的な背面図（その三） 本発明における実施の形態の田植機の苗載せ台近傍の模式的な背面図（その四） 本発明における実施の形態の田植機の苗載せ台近傍の模式的な背面図（その五） 本発明における実施の形態の田植機の模式的な正面図 本発明に関連する発明の実施の形態の播種機のフロート近傍の左側面図（その一） 本発明に関連する発明の実施の形態の播種機のフロート近傍の左側面図（その二） 本発明に関連する発明の実施の形態の播種機のフロート近傍の模式的な左側面図 本発明に関連する発明の実施の形態の播種機のフロートの模式的な断面図

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

はじめに、図１および２を参照しながら、本実施の形態の田植機８の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は本発明における実施の形態の田植機８の左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の田植機８の上面図である。

なお、図１および２を参照しながら説明されるのは苗移植機としての田植機８の基本的な構成および動作であって、薬剤供給などに関する田植機８の構成および動作については図３〜２０を主として参照しながら後に詳述する。また、図１および２においては、薬剤供給装置５００が省略的に図示されている。

図１においては走行車体２を備える乗用型の８条植えの田植機８の側面視における状態が図示されており、図２においては平面視における状態が図示されている。

なお、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転席３１からみて、走行車体２の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。

田植機８は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０及び左右一対の後輪１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０が各々取り付けられている。

又、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１が取り付けられている。

エンジン２０は、メインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。

ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３に伝達されて前輪１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８に伝達されて後輪１１を駆動する。

又、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置５へ伝動される。

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に運転席３１が設置されている。運転席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０を操向操作する操縦ハンドル３４が設けられている。

エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。

昇降リンク機構３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１を備えている。上リンク４０及び下リンク４１は、それらの基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。

メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダー４６が設けられており、昇降油圧シリンダー４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４が略一定姿勢のまま昇降する。

苗植付部４は、８条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａに供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａに供給すると苗送りベルト５１ｂにより苗を下方に移送する苗載せ台５１、苗取出口５１ａに供給された苗を苗植付具５４によって圃場に植え付ける苗植付装置５２等を備えている。

植付伝動ケース５０の後部は、４つに分岐しており、分岐したそれぞれの後端部に植付駆動軸が回転自在に支承されており、この植付駆動軸の左右突出部にロータリーケース１６の中央部が一体回転する構成で固定して取り付けられている。

更にロータリーケース１６の両端部に植付回動軸を回転自在に支承し、これらの２つの植付回動軸のそれぞれに苗植付具５４が取り付けられている。

苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５、５７、５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５、５７、５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２により苗が植え付けられる。

各フロート５５、５７、５６は、圃場表土面の凹凸に対応して前端側が上下動する如く回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサー（図示せず）により検出され、その検出結果に対応して昇降油圧シリンダー４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

施肥装置５は、肥料タンク６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２でセンターフロート５５及びサイドフロート５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体（図示せず）によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込む構成となっている。ブロアー用電動モーター５３で駆動するブロアー５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバー５９を経由して施肥ホース６２に吹き込まれ、施肥ホース６２内の肥料を風圧で強制的に搬送する構成となっている。

苗植付部４には第１整地ローター２７ａ及び第２整地ローター２７ｂ（第１整地ローター２７ａと第２整地ローター２７ｂの組み合わせを単に整地ローターと言うことがある）が取り付けられている。

又、苗載せ台５１は、苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａを利用してレール上を左右方向にスライドする構成である。

又、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗枠３８が設けられている。

以上においては、図１および２を参照しながら、田植機８の基本的な構成および動作について具体的に説明した。

（Ａ）つぎに、図３および４を主として参照しながら、薬剤供給装置５００、薬剤供給装置支持部６００および薬剤供給装置移動機構７００を備える、本実施の形態の田植機８の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図３は本発明における実施の形態の田植機８の動力伝達系および制御系のブロック図であり、図４は本発明における実施の形態の田植機８の苗載せ台５１近傍の背面図である。

なお、図３においては、動力伝達系が実線を利用して図示されるとともに、制御系が点線を利用して図示されている。また、図４においては、６条植えの田植機８が図示されており、三つの位置状態の薬剤供給装置５００および薬剤供給装置移動機構７００が同時に図示されている。

植え付けられる苗を載せる苗載せ台５１は、苗載せ台移動機構２００によって、走行車体２に取付けられた苗載せ台支持部１００の上で左右方向に往復移動させられる。苗載せ台５１に載せられた苗に薬剤を供給する薬剤供給装置５００は、薬剤供給装置移動機構７００によって、苗載せ台５１に取付けられた薬剤供給装置支持部６００の上で左右方向に往復移動させられる。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

苗載せ台５１の左右方向における移動幅は、一つの苗植付具５４が担当する一枚の苗マットの左右方向における幅ｗ程度である。したがって、たとえば、左右センター位置ｐＣから左サイド部１００Ｌに対応する左サイド位置ｐＬまでの苗載せ台移動距離、および左右センター位置ｐＣから右サイド部１００Ｒに対応する右サイド位置ｐＲまでの苗載せ台移動距離は、何れもｗ／２程度である。

なお、苗載せ台支持部１００の左右センター位置ｐＣは、苗載せ台５１の左右方向における移動幅の左右中央位置である。

後述されるバランスモードでの薬剤供給装置５００の左右方向における移動距離は、Ｄ＝１００［ｍｍ］程度である。したがって、たとえば、左右中央位置ｑＣからバランスモード左端位置ｑＬまでの薬剤供給装置移動距離、および左右中央位置ｑＣからバランスモード右端位置ｑＲまでの薬剤供給装置移動距離は、何れもＤ／２＝５０［ｍｍ］程度である。

なお、薬剤供給装置支持部６００の左右中央位置ｑＣは、薬剤供給装置５００の左右方向における移動幅の左右中央位置である。

後述される薬剤供給モードでの薬剤供給装置５００の左右方向における移動距離は、苗載せ台５１の左右方向における幅Ｗ程度である。したがって、たとえば、右端部６００Ｒに対応する薬剤供給モード右端位置ｑＲ１から左端部６００Ｌに対応する薬剤供給モード左端位置ｑＬ１までの苗載せ台移動距離は、Ｗ程度である。

本実施の形態においては、
（数１）
０＜Ｄ＜Ｗである。

もちろん、Ｄ＝０またはＤ＝Ｗであるような実施の形態も、考えられる。Ｄ＝０であるような実施の形態においては、バランスモードでの薬剤供給装置５００は左右中央位置ｑＣにおいて停止を続け、薬剤供給装置駆動エネルギーの消費量が大きく低減される。Ｄ＝Ｗであるような実施の形態においては、バランスモードでの薬剤供給装置５００が停止している時間帯が少なく、薬剤供給装置５００の駆動休止にともなう速度制御の困難性が大きく低減される。

さらに、薬剤供給モードでの薬剤供給装置５００の左右方向における移動が、苗載せ台５１の外側にある前板ガード近傍まで大き目に行われるような実施の形態も、考えられる。ただし、後述される薬剤供給制御は、苗載せ台５１のない箇所で無駄に薬剤を供給してしまわないように行われることが望ましい。

コントローラー９００は、苗載せ台移動機構２００、薬剤供給装置５００および薬剤供給装置移動機構７００の制御を行う。

本実施の形態においては、コントローラー９００は、（１）薬剤供給装置支持部６００の左端部６００Ｌおよび右端部６００Ｒの間の位置から、薬剤供給装置支持部６００の一方の端部としての右端部６００Ｒに、薬剤供給装置５００を移動させる準備移動制御を行い、（２）右端部６００Ｒから、薬剤供給装置支持部６００の他方の端部としての左端部６００Ｌに、薬剤供給装置５００を移動させる薬剤供給移動制御を行い、（３）左端部６００Ｌから、左端部６００Ｌおよび右端部６００Ｒの間の位置に、薬剤供給装置５００を移動させる復帰移動制御を行う。

もちろん、以下同様であるが、薬剤供給装置支持部６００の一方の端部が左端部６００Ｌであり、薬剤供給装置支持部６００の他方の端部が右端部６００Ｒであるような、上記とは逆の方向に、すなわち左右対称方向に薬剤供給装置５００が移動する実施の形態も、考えられる。

そして、コントローラー９００は、薬剤供給移動制御を行うに当たり、薬剤供給装置５００に、苗載せ台５１に載せられた苗に薬剤を供給させる薬剤供給制御を行う。

コントローラー９００が行うこのような苗載せ台移動機構２００、薬剤供給装置５００および薬剤供給装置移動機構７００の制御動作については、後に詳述する。

苗載せ台移動検出部３００は、苗載せ台５１が苗載せ台支持部１００の左サイド部１００Ｌおよび右サイド部１００Ｒの少なくとも一方としての右サイド部１００Ｒに到達した到達タイミングを検出し、コントローラー９００は、検出された到達タイミングを利用して薬剤供給移動制御を開始する。本実施の形態においてはどのような到達タイミングが薬剤供給移動制御を開始するに当たって利用されるのかについては、後に詳述する。

上記に加えて、苗載せ台移動検出部３００は、苗載せ台５１が苗載せ台支持部１００の左サイド部１００Ｌおよび右サイド部１００Ｒの少なくとも一方としての左サイド部１００Ｌに到達した到達タイミングを検出し、コントローラー９００は、検出された到達タイミングを利用して準備移動制御を開始する。本実施の形態においてはどのような到達タイミングが準備移動制御を開始するに当たって利用されるのかについては、後に詳述する。

いうまでもなく、苗載せ台移動検出部３００を左サイド部１００Ｌおよび右サイド部１００Ｒの両方に設け、苗載せ台５１の左右端部の到達を検知する構成としてもよい。このとき、苗載せ台５１が、左サイド部１００Ｌまたは右サイド部１００Ｒのどちらか一方の端部に到達した回数が、他方よりも１回多くなったときに準備移動制御を行い、その後、薬剤供給移動制御を開始する。たとえば、苗載せ台５１が右サイド部１００Ｒに３回到達するたびに準備移動制御、及び薬剤供給移動制御を行う構成とすると、左側の苗載せ台移動検出部３００の検知回数が２回、右側の苗載せ台移動検出部３００の検知回数が３回になると、準備移動制御、および薬剤供給移動制御が行われる。また、苗載せ台移動検出部３００以外に、苗載せ台５１が端部に到達したときに作動する苗縦送り部５１ｂの作動回数に基づき、準備移動制御、および薬剤供給移動制御が行われる構成としてもよい。たとえば、苗縦送り部５１ｂが所定回数としての４回の苗縦送りを行うと、準備移動制御を行い、その後、薬剤供給移動制御を開始する。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

左右方向における苗載せ台移動量は苗載せ台移動検出部３００によって検出され、縦方向における苗縦送り量は苗縦送りセンサー４００によって検出され、左右方向における薬剤供給装置移動量は薬剤供給装置移動センサー８００によって検出される。

苗載せ台移動検出部３００は、たとえば、（１）苗載せ台５１の左サイド位置ｐＬへの到達を検出する左サイド到達検出スイッチ、苗載せ台５１の右サイド位置ｐＲへの到達を検出する右サイド到達検出スイッチ、および苗載せ台５１の左右センター位置ｐＣの通過および通過向きを検出する左右センター通過検出スイッチの内の全部または一部の検出スイッチであり、（２）苗載せ台駆動カム軸の回転数を検出する回転センサーである。

苗縦送りセンサー４００は、たとえば、苗載せ台５１が端部に到達すると回動する苗送りカム（図示省略）の回動軌跡上に設ける苗縦送りカウンタスイッチ、または苗送りベルト駆動カム軸の回転角度を検出する角度センサーである。

薬剤供給装置移動センサー８００は、たとえば、（１）薬剤供給装置５００のバランスモード左端位置ｑＬへの到達を検出するバランスモード左端到達検出スイッチ、薬剤供給装置５００のバランスモード右端位置ｑＲへの到達を検出するバランスモード右端到達検出スイッチ、薬剤供給装置５００の薬剤供給モード左端位置ｑＬ１への到達を検出する薬剤供給モード左端到達検出スイッチ、薬剤供給装置５００の薬剤供給モード右端位置ｑＲ１への到達を検出する薬剤供給モード右端到達検出スイッチ、および薬剤供給装置５００の左右中央位置ｑＣの通過および通過向きを検出する左右中央通過検出スイッチの内の全部または一部の検出スイッチであり、（２）薬剤供給装置移動機構７００が後述されるアクチュエーター７１０（図５参照）を利用する場合には、アクチュエーター７１０のモーター作動時間を検出するタイマー、またはアクチュエーター７１０のモーター回転数を検出する回転センサーであり、（３）薬剤供給装置移動機構７００がシリンダー機構を利用する場合には、シリンダー伸縮量を検出するストロークセンサーである。

もちろん、苗縦送りが苗載せ台移動検出部３００の検出結果に応じた近接スイッチのオン動作に応じて行われ、苗縦送り量が苗載せ台移動量の換算によって算出されるような実施の形態も、考えられる。

さらに、薬剤供給装置５００の増速、減速および停止などを行うための薬剤供給装置移動機構７００の移動制御が前述された検出結果に応じて行われるのみならず、検出結果が何らかの理由で得られない場合は、薬剤供給装置移動機構７００が減速位置に設置されたスイッチを利用して減速から０．２［秒］後に強制的に休止されたり、後述される薬剤供給モードの実行が休止されたりするような実施の形態も、考えられる。

薬剤供給装置支持部６００は、苗載せ台５１の左右両側に設けられたステー６２０Ｌおよび６２０Ｒに取り付けられたレール６１０を有する。

図５に示されているように、薬剤供給装置移動機構７００は、レール６１０の上で薬剤供給装置５００を走行させるアクチュエーター７１０を有する。

ここに、図５は、本発明における実施の形態の田植機８の薬剤供給装置移動機構７００近傍の背面図である。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

アクチュエーターギヤ７２０は、スプロケットギヤ７３０と噛み合っており、コード状のアクチュエーター配線ハーネス７１１からの電源供給を利用して駆動するアクチュエーター７１０によって回転させられる。スプロケット７４０は、スプロケットギヤ７３０と同軸であり、ケース状のレール６１０の上に敷設されているチェーン７５０と噛み合っている。

すると、薬剤供給装置５００は、自立移動時に薬剤供給移動時の機体バランスを崩しにくい設計とすることができるので、苗取量にかかわらず精密な薬剤供給を行うことが可能になる。

かくして、レール６１０の上で薬剤供給装置５００を走行させることが可能である。

コントローラー９００は、アクチュエーター７１０の作動量の検出結果に基づいて薬剤供給装置移動機構７００の移動制御を行う。

図６（ａ）および（ｂ）に示されているように、薬剤供給装置５００は、薬剤を貯留する薬剤貯留ホッパー５１０と、薬剤貯留ホッパー５１０の薬剤落下経路５１１から薬剤を落下させるシャッター機構５２０と、を有する。

ここに、図６（ａ）は本発明における実施の形態の田植機８のシャッター機構５２０近傍の模式的な正面図であり、図６（ｂ）は本発明における実施の形態の田植機８のシャッター機構５２０近傍の模式的な左側面図である。

なお、図６（ａ）及び（ｂ）においては、上方にある薬剤貯留ホッパー５１０は図示されておらず、ソレノイド部材５２２が薬剤落下経路５１１の開閉状態を閉状態に切替えている。また、図６（ｂ）においては、８条植えの田植機８における苗載せ台５１の干渉想定ラインＪが参考となるように図示されている。

たとえば、薬剤貯留ホッパー５１０の容積は、３７００［ｍＬ］程度である。十分な容積をもつ一つの薬剤貯留ホッパー５１０が移動させられるので、部品点数が少ない軽量の薬剤供給装置５００を利用して均一な薬剤供給を行うことが可能である。

シャッター機構５２０は、薬剤落下経路５１１を開閉する開閉板としてのシャッタープレート５２１と、薬剤落下経路５１１の開閉状態を切替える切替部材としてのソレノイド部材５２２と、開状態での薬剤落下経路５１１の開度を調節する調節部材としての開度調節ダイヤル５２３と、を有する。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

ダイヤルギヤ５２３ａは、開度調節ダイヤル５２３と同軸であり、プレートスライダー５２１ａを回動させるスライダーギヤ５２１ｂと噛み合っている。後に詳述するように、プレートスライダー５２１ａは、プレート窓５２１ｅ（図７および８参照）が穿孔されたシャッタープレート５２１をスライドさせる。ソレノイド部材５２２が薬剤落下経路５１１の開閉状態を閉状態に切替えているときには、ソレノイド部材５２２の一部がプレート位置決め金具５２１ｄに当接している。ソレノイド部材５２２が薬剤落下経路５１１の開閉状態を開状態に切替えているときには、プレートストッパー５２１ｃがソレノイド部材５２２の一部に当接するので、スライドさせられたシャッタープレート５２１が脱落してしまう恐れはほとんどない。

後述される試験動作が実行されるに当たっては、薬剤落下経路５１１の下方にある計量カップ取付け金具５２４ｂが試験動作用計量カップ５２４に穿孔された計量カップ取付け孔５２４ａに係止され、試験動作用計量カップ５２４が薬剤を受けるために装着される。

作業者が手動で開度調節ダイヤル５２３を回動させると、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が調節される。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

図７（ａ）に示されているように、車体前進向きである矢印Ａ１で示された向きにおけるシャッタープレート５２１のスライド量がゼロであるときには、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が最大開度に調節されているが、車体右折向きである矢印Ａ２で示された向きにおけるソレノイド部材５２２による牽引が行われておらず、薬剤落下経路５１１の開閉状態は閉状態である。

ここに、図７（ａ）は、本発明における実施の形態の田植機８のプレート窓５２１ｅ近傍の、シャッタープレート５２１のスライド量がゼロであり、ソレノイド部材５２２に対する通電が行われていない場合における模式的な上面図である。

そして、図７（ｂ）に示されているように、矢印Ａ２で示された向きにおけるソレノイド部材５２２による牽引が行われると、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が最大開度に調節されているので、プレート窓５２１ｅが薬剤落下経路５１１と完全に重なり、薬剤落下経路５１１の開閉状態が最大開度の開状態に切替えられる。

ここに、図７（ｂ）は、本発明における実施の形態の田植機８のプレート窓５２１ｅ近傍の、シャッタープレート５２１のスライド量がゼロであり、ソレノイド部材５２２に対する通電が行われている場合における模式的な上面図である。

図８（ａ）に示されているように、矢印Ａ１で示された向きにおけるシャッタープレート５２１のスライド量がゼロでないときには、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が最大開度と比べてより小さい開度に調節されているが、矢印Ａ２で示された向きにおけるソレノイド部材５２２による牽引が行われておらず、薬剤落下経路５１１の開閉状態はやはり閉状態である。

ここに、図８（ａ）は、本発明における実施の形態の田植機８のプレート窓５２１ｅ近傍の、シャッタープレート５２１のスライド量がゼロでなく、ソレノイド部材５２２に対する通電が行われていない場合における模式的な上面図である。

そして、図８（ｂ）に示されているように、矢印Ａ２で示された向きにおけるソレノイド部材５２２による牽引が行われると、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が最大開度と比べてより小さい開度に調節されているので、プレート窓５２１ｅが薬剤落下経路５１１と完全には重ならず、薬剤落下経路５１１の開閉状態がより小さい開度の開状態に切替えられる。

ここに、図８（ｂ）は、本発明における実施の形態の田植機８のプレート窓５２１ｅ近傍の、シャッタープレート５２１のスライド量がゼロでなく、ソレノイド部材５２２に対する通電が行われている場合における模式的な上面図である。

かくして、開状態での薬剤落下経路５１１の開度を調節することが可能である。

たとえば、開度調節ダイヤル５２３の１／５回転に対応するシャッタープレート５２１のスライド量は、１［ｍｍ］程度である。シャッタープレート５２１のスライド量は、薬剤を挟み込んでしまう恐れがある薬剤繰出し方式のロール開度調節とは異なり、薬剤が薬剤貯留ホッパー５１０に入っている場合においても薬剤供給量を容易に減少させることが可能である。なぜならば、開度調節ダイヤル５２３の操作によりシャッタープレート５２１の開度を調節する際、シャッタープレート５２１自体は開閉移動しないので、薬剤をシャッタープレート５２１で挟み込んで潰すことがないからである。そして、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が後述される試験動作においてこのように手動で細かく調節可能であるので、薬剤は過不足なく供給される。

もちろん、作業者が手動で開度調節ダイヤル５２３を回動させると、ソレノイド作動幅調節アームが連動して摺動し、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が調節されるような実施の形態も、考えられる。

試験動作実行指示部材としての初回繰出しボタン９１０は、コントローラー９００に薬剤供給移動制御および薬剤供給制御を試験的に行わせる試験動作の実行を指示する。試験動作が実行されるに当たり、薬剤供給装置５００は、右端部６００Ｒから左端部６００Ｌに一回だけ移動させられる。

たとえば、初回繰出しボタン９１０は、前述された薬剤供給装置移動速度の調節ダイヤル、薬剤供給移動制御を開始する苗縦送り回数の設定ボタン、苗縦送り回数のリセットボタン、電源スイッチ、および薬剤繰出し実行ランプ等とともに制御パネル部に配置されている。

複数の苗植付装置５２は、苗載せ台５１に載せられた苗を植付け、左右方向に配置されている。複数の部分条クラッチ７１は、複数の苗植付装置５２に対応するように設けられており、苗植付装置５２への駆動力の伝達の入切状態を切替える。コントローラー９００は、駆動力の伝達の入切状態が切状態に切替えられている箇所においては、薬剤供給装置５００に、苗載せ台５１に載せられた苗に薬剤を供給させないように、薬剤供給制御を行う。

図９に示されているように、薬剤供給装置５００、薬剤供給装置支持部６００および薬剤供給装置移動機構７００は、非使用時には苗載せ台５１の上で上方に移動可能である。

ここに、図９は、本発明における実施の形態の田植機８の苗載せ台５１近傍の左側面図である。

なお、図９においては、二つの位置状態の薬剤供給装置５００、薬剤供給装置支持部６００および薬剤供給装置移動機構７００が同時に図示されており、三つの位置状態の苗押さえ屈曲アーム１２１０が同時に図示されている。

上側支持アーム６３０の上端部は回動可能であるように薬剤供給装置支持部６００側へ連結されており、上側支持アーム６３０の下端部は上側支持アーム回動軸６４０の回りに回動可能であるように苗載せ台５１側へ連結されている。下側支持アーム６５０の上端部は薬剤供給装置支持部６００側へ連結されており、下側支持アーム６５０の下端部は下側支持アームスライド溝６６０に沿って上方および下方にスライド可能であり回動可能であるように苗載せ台５１側へ連結されている。

かくして、作業者が薬剤供給装置５００、薬剤供給装置支持部６００および薬剤供給装置移動機構７００を持ち上げて上方に移動させると、後述される、苗水払落しバー１１１０または苗押さえ屈曲アーム１２１０の操作が苗の取出し時などにおいて行われるときには、このような操作に必要なスペースを確保することが可能である。

もちろん、薬剤供給装置５００、薬剤供給装置支持部６００および薬剤供給装置移動機構７００が苗載せ台５１に対して脱着可能であるような実施の形態も、考えられる。

苗水払落し部１１００は、苗水払落しバー１１１０、および苗水払落しバー取付部材１１１１を有する。苗水払落しバー取付部材１１１１は、苗載せ台５１の上面側に設けられた突出部材であり、苗水払落しバー１１１０を脱着可能であるように支持する。苗押さえ屈曲アーム１２１０は、左右方向が長手方向であるアーム部材であり、苗縦送りが行われる各苗マットの苗水払落しを行う。

葉および茎の苗水は薬剤が供給される前に払落されるので、薬剤は葉および茎に付着せずに根まで十分に供給される。

苗押さえ部１２００は、複数の苗押さえ屈曲アーム１２１０、および苗押さえ屈曲アーム取付部材１２１１を有する。苗押さえ屈曲アーム取付部材１２１１は、苗載せ台５１の上面側の左右両側および中間に設けられた複数の突出部材であり、複数の苗押さえ屈曲アーム１２１０の上端部を連結するバーを回動可能であるように支持する。苗押さえ屈曲アーム１２１０は苗縦送りが行われる方向が長手方向であるアーム部材であり、幾つかの苗押さえ屈曲アーム１２１０が共同で一枚の苗マットを担当して各苗マットの下端部などの浮上りを抑える。

さて、コントローラー９００が行う苗載せ台移動機構２００、薬剤供給装置５００および薬剤供給装置移動機構７００の制御動作について詳述する。

前述されたように、苗載せ台５１は走行車体２に取付けられた苗載せ台支持部１００の上で左右方向に往復移動させられ、苗載せ台移動検出部３００は苗載せ台５１が苗載せ台支持部１００の左サイド部１００Ｌおよび右サイド部１００Ｒに到達した到達タイミングを検出し、苗送りベルト５１ｂは苗載せ台移動検出部３００が検出した到達タイミングに応じて苗縦送りを行う。

そして、薬剤供給装置５００は、苗載せ台５１に取付けられた薬剤供給装置支持部６００の上で左右方向に往復移動させられるとともに、苗載せ台５１に載せられた苗に薬剤を供給させられる。

図１０に示されているように、かくの如き薬剤供給装置５００の制御をともなう動作を実現するための制御ルーチンにおいては、バランスモードおよび薬剤供給モードが実行される。

ここに、図１０は、本発明における実施の形態の田植機８の制御ルーチンを説明する流れ図である。

後に詳述するように、前述された、準備移動制御、薬剤供給移動制御、および復帰移動制御、ならびに薬剤供給制御は、薬剤供給モードにおいて行われる。

（ステップＳ１）制御ルーチンが開始されると、薬剤供給モード実行条件が満足されているか否かが判断される。

苗載せ台５１が左サイド部１００Ｌに対応する左サイド位置ｐＬに到達したと判断されると、苗載せ台５１の左サイド位置ｐＬへの到達回数カウント値νは１ずつインクリメントされるが、到達回数カウント値νが所定値Ｎになると、到達回数カウント値νのゼロリセットが直ちに行われる。

本実施の形態においては、一回の薬剤供給制御が行われると、薬剤が左右方向６列の苗にまとめて供給されるので、
（数２）
Ｎ＝６／２＝３［回］
であり、薬剤供給モード実行条件は到達回数カウント値νが （数３）
Ｎ−１＝３−１＝２［回］
である、という条件である。

本実施の形態においては、結果的に、苗縦送り部５１ｂが （数４）
２×（Ｎ−１）＝２×２＝４［回］
の苗縦送りを行うと、準備移動制御が開始され、苗縦送り部５１ｂがさらにもう一回の苗縦送りを行うと、薬剤供給移動制御が開始される。

そして、薬剤供給モード実行条件が満足されているか否かは、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬに到達した到達タイミングで判断されていく。

もちろん、一回の薬剤供給制御が行われると、薬剤が左右方向１列の苗にのみ供給されるような実施の形態も、考えられる。

さらに、薬剤供給モード実行条件は、苗縦送り量が０［ｍｍ］にリセットされた、または累積された苗縦送り量が１００［ｍｍ］である、という条件であるような実施の形態も、考えられる。

（ステップＳ２）薬剤供給モード実行条件が満足されていないと判断された場合には、バランスモードが開始される。

本実施の形態においては、薬剤供給装置５００がバランスモード右端位置ｑＲに到達するタイミングで、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬに到達する。

そこで、図１１に示されているように、右向きに移動していた薬剤供給装置５００はバランスモード右端位置ｑＲを左向きに出発してバランスモード左端位置ｑＬに移動していき、左向きに移動していた苗載せ台５１は左サイド位置ｐＬを右向きに出発して右サイド位置ｐＲに移動していく。

ここに、図１１は、本発明における実施の形態の田植機８の苗載せ台５１近傍の模式的な背面図（その一）である。

そして、本実施の形態においては、薬剤供給装置５００がバランスモード左端位置ｑＬに到達するタイミングで、苗載せ台５１が右サイド位置ｐＲに到達する。

そこで、図１２に示されているように、左向きに移動していた薬剤供給装置５００はバランスモード左端位置ｑＬを右向きに出発してバランスモード右端位置ｑＲに移動していき、右向きに移動していた苗載せ台５１は右サイド位置ｐＲを左向きに出発して左サイド位置ｐＬに移動していく。

ここに、図１２は、本発明における実施の形態の田植機８の苗載せ台５１近傍の模式的な背面図（その二）である。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

苗載せ台５１の左右方向における移動は、速度ｖのほぼ等速な移動である。したがって、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬを右向きに出発し、左右センター位置ｐＣを経て、右サイド位置ｐＲに到達するのに必要な時間、および苗載せ台５１が右サイド位置ｐＲを左向きに出発し、左右センター位置ｐＣを経て、左サイド位置ｐＬに到達するのに必要な時間は、何れも （数５）
Δｔ＝ｗ／ｖ程度である。

バランスモードでの薬剤供給装置５００の左右方向における移動は、速度Ｖのほぼ等速な移動である。したがって、バランスモードでの薬剤供給装置５００がバランスモード右端位置ｑＲを左向きに出発し、左右中央位置ｑＣを経て、バランスモード左端位置ｑＬに到達するのに必要な時間、およびバランスモードでの薬剤供給装置５００がバランスモード左端位置ｑＬを右向きに出発し、左右中央位置ｑＣを経て、バランスモード右端位置ｑＲに到達するのに必要な時間は、何れも （数６）
ΔＴ＝Ｄ／Ｖ
程度である。

そして、本実施の形態においては、
（数７）
Δｔ＝ΔＴである。

もちろん、Δｔ≠ΔＴであるような実施の形態も、考えられる。たとえば、Δｔ＞ΔＴであるような実施の形態においては、バランスモードでの薬剤供給装置５００が左右中央位置ｑＣ、またはバランスモード左端位置ｑＬもしくはバランスモード右端位置ｑＲなどにおいて停留している時間帯があってもよく、より具体的には、Δｔ−ΔＴの時間長での移動途中における左右中央位置ｑＣでの停留が行われてもよい。

このように、コントローラー９００は、薬剤供給制御を行っていない時間帯の一部において、苗載せ台５１が、左向きに移動するとき、薬剤供給装置５００が、右向きに移動するように、バランス移動制御を行い、苗載せ台５１が、右向きに移動するとき、薬剤供給装置５００が、左向きに移動するように、バランス移動制御を行う。

そして、コントローラー９００は、薬剤供給制御を行っていない時間帯の一部において、（１）苗載せ台５１が、苗載せ台５１の左右移動ストロークの左右中央位置としての左右センター位置ｐＣを基準として左側に寄っているとき、薬剤供給装置５００が、薬剤供給装置５００の左右移動ストロークの左右中央位置ｑＣを基準として右側に寄っているように、バランス移動制御を行い、（２）苗載せ台５１が、左右センター位置ｐＣを基準として右側に寄っているとき、薬剤供給装置５００が、左右中央位置ｑＣを基準として左側に寄っているように、バランス移動制御を行い、（３）苗載せ台５１が、左右センター位置ｐＣにあるとき、薬剤供給装置５００が、左右中央位置ｑＣにあるように、バランス移動制御を行う。

すると、左右センター位置ｐＣおよび左右中央位置ｑＣが機体の左右方向における真ん中とほぼ一致している時間帯が十分に確保されるので、機体バランスの悪化が大きく抑制される。

もちろん、コントローラー９００が、薬剤供給制御を行っていない時間帯の全部においてかくの如きバランス移動制御を行うような実施の形態も、考えられる。ただし、準備移動制御、薬剤供給移動制御、および復帰移動制御が行われる時間帯は、確保されなければならない。

（ステップＳ３）バランスモードが終了され、制御ルーチンにおけるリターンが行われる。

（ステップＳ４）薬剤供給モード実行条件が満足されていると判断された場合には、薬剤供給モードが開始される。

（ステップＳ５）まず、準備移動制御が、行われる。

前述されたように、薬剤供給装置５００がバランスモード右端位置ｑＲに到達するタイミングで、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬに到達する。

そこで、図１３に示されているように、右向きに移動していた薬剤供給装置５００はバランスモード右端位置ｑＲをそのまま右向きに通過して薬剤供給モード右端位置ｑＲ１に移動していき、左向きに移動していた苗載せ台５１は左サイド位置ｐＬを右向きに出発して右サイド位置ｐＲに移動していく。

ここに、図１３は、本発明における実施の形態の田植機８の苗載せ台５１近傍の模式的な背面図（その三）である。

このように、コントローラー９００は、準備移動制御を行うに当たり、薬剤供給装置５００が、左右中央位置ｑＣを基準として右側に寄っているときには、薬剤供給装置支持部６００の右端部６００Ｒに向かって、薬剤供給装置５００を移動させる。

準備移動制御での薬剤供給装置５００の左右方向における移動は、速度Ｖ１（＞Ｖ）のほぼ等速な移動である。

もちろん、コントローラー９００が、準備移動制御を行うに当たり、薬剤供給装置５００が、左右中央位置ｑＣを基準として左側に寄っているときには、薬剤供給装置支持部６００の左端部６００Ｌに向かって、薬剤供給装置５００を移動させるような実施の形態も、考えられる。

（ステップＳ６）つぎに、薬剤供給移動制御および薬剤供給制御が、行われる。

本実施の形態においては、薬剤供給装置５００が薬剤供給モード右端位置ｑＲ１に到達するタイミングで、苗載せ台５１が右サイド位置ｐＲに到達する。

そこで、図１４に示されているように、右向きに移動していた薬剤供給装置５００は薬剤供給モード右端位置ｑＲ１を左向きに出発して薬剤供給モード左端位置ｑＬ１に移動していき、右向きに移動していた苗載せ台５１は右サイド位置ｐＲを左向きに出発して左サイド位置ｐＬに移動していく。

ここに、図１４は、本発明における実施の形態の田植機８の苗載せ台５１近傍の模式的な背面図（その四）である。

もちろん、苗載せ台５１が右サイド位置ｐＲに到達するタイミングでは、薬剤供給装置５００がすでに薬剤供給モード右端位置ｑＲ１に到達しているような実施の形態も、考えられる。ただし、機体バランスの悪化が招来される恐れがあるので、前述された準備移動制御は過度に早く終了されないことが望ましい。

そして、コントローラー９００は、薬剤供給移動制御を行うに当たり、薬剤供給制御を開始した後に、所定時間が経過してから、薬剤供給移動制御を開始する。

すると、薬剤供給開始位置においても、薬剤供給量が十分に確保される。

薬剤供給移動制御での薬剤供給装置５００の左右方向における移動は、速度Ｖ２（＞Ｖ１）のほぼ等速な移動である。

もちろん、薬剤供給移動制御での薬剤供給装置５００の左右方向における移動は、薬剤供給移動制御の間は高速で行われ、それ以外の苗縦送りなどの間は低速で行われるような実施の形態も、考えられる。ただし、薬剤供給制御は、苗載せ台５１のない箇所で無駄に薬剤を供給してしまわないように薬剤供給移動制御に追随して精密に行われることが望ましい。

さらに、コントローラー９００が、薬剤供給移動制御を行うに当たり、薬剤供給制御を開始すると同時に、薬剤供給移動制御を開始するような実施の形態も、考えられる。

（ステップＳ７）そして、復帰移動制御が、行われる。

本実施の形態においては、薬剤供給装置５００が薬剤供給モード左端位置ｑＬ１に到達するタイミングで、苗載せ台５１がまだ左サイド位置ｐＬに到達していない。

そこで、図１５に示されているように、左向きに移動していた薬剤供給装置５００は薬剤供給モード左端位置ｑＬ１を右向きに出発してバランスモード右端位置ｑＲに移動していき、左向きに移動していた苗載せ台５１はそのまま左向きに左サイド位置ｐＬに移動していく。

ここに、図１５は、本発明における実施の形態の田植機８の苗載せ台５１近傍の模式的な背面図（その五）である。

もちろん、薬剤供給装置５００が薬剤供給モード左端位置ｑＬ１に到達するタイミングでは、苗載せ台５１がすでに左サイド位置ｐＬに到達しているような実施の形態も、考えられる。ただし、前述された薬剤供給制御は、苗縦送りが完了する前に終了されることが望ましい。

そして、本実施の形態においては、薬剤供給装置５００がバランスモード右端位置ｑＲに到達するタイミングで、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬに到達する（図１１参照）。

復帰移動制御での薬剤供給装置５００の左右方向における移動は、速度Ｖ２のほぼ等速な移動である。

もちろん、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬに到達するタイミングでは、薬剤供給装置５００がすでにバランスモード右端位置ｑＲに到達しているような実施の形態も、考えられる。

（ステップＳ８）薬剤供給モードが終了され、制御ルーチンにおけるリターンが行われる。

このように、コントローラー９００は、準備移動制御を行うに当たり、左右中央位置ｑＣとは異なる位置から、薬剤供給装置５００を移動させる。つまり、本実施の形態は、薬剤供給装置５００がバランスモードにおける左右移動位置の何れか一方にあるとき、薬剤供給装置５００を薬剤供給装置支持部６００の左右中央位置ｑＣに一旦移動させることなく、薬剤供給モードにおける左サイド位置ｐＬ、または右サイド位置ｐＲまで移動させるような実施の形態である。これにより、薬剤供給装置５００で薬剤供給作業を速やかに行うことができるので、薬剤が適切なタイミングで苗に供給されるとともに、薬剤供給装置移動機構７００のアクチュエーター７１０を入切制御する回数が減少して作動回数が抑えられ、エネルギーの消費が抑えられる。

もちろん、コントローラー９００が、準備移動制御を行うに当たり、左右中央位置ｑＣから、薬剤供給装置５００を移動させ、復帰移動制御を行うに当たり、左右中央位置ｑＣに、薬剤供給装置５００を移動させるような実施の形態も、考えられる。

本実施の形態においては、バランスモードが終了されるタイミングでも、薬剤供給モードが終了されるタイミングでも、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬに到達し、薬剤供給装置５００がバランスモード右端位置ｑＲに到達している。したがって、制御ルーチンにおけるリターンが行われ、薬剤供給モード実行条件が満足されているか否かが判断された後における、バランスモードから薬剤供給モードへの移行も、薬剤供給モードからバランスモードへの移行も、特段な移行動作制御が利用されることなく、スムーズに行われる。このため、簡潔な往復移動の組み合わせによる周期的な制御動作を繰り返し継続することが、可能である。

もちろん、バランスモードから薬剤供給モードへの移行、または薬剤供給モードからバランスモードへの移行を行うための移行動作制御が利用されるような実施の形態も、考えられる。

以上においては、コントローラー９００が行う苗載せ台移動機構２００、薬剤供給装置５００および薬剤供給装置移動機構７００の制御動作について詳述した。

（Ｂ）つぎに、図１６を主として参照しながら、つぎの植付列の目安となる直線状のマークを圃場面に形成する電動リアマーカー１３００を備える、本実施の形態の田植機８の構成および動作について説明する。

ここに、図１６は、本発明における実施の形態の田植機８の模式的な正面図である。

本実施の形態の電動リアマーカー自動収納展開制御は、苗植付が副変速レバー操作位置などに応じて行われている場合においては、電動リアマーカー１３００の基準線Ｈからの回動量θがあまり大きくならないように行われる。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

植付けられる苗を載せる苗載せ台５１が左右方向に往復移動させられるときには、電動リアマーカー１３００が苗載せ台５１に干渉する恐れがある。

そこで、苗植付が行われている場合における、本実施の形態の電動リアマーカー自動収納展開制御は、回動量θがほぼ７０度になるように行われる。

ただし、たとえば、電動リアマーカー１３００が苗載せ台５１に干渉する恐れがあまりない機体レイアウトが採用されているのであれば、現行機におけるように、苗植付が行われている場合においても回動量θが９０度になるような自動収納展開制御が行われてもよい。

もちろん、電動リアマーカー自動収納展開制御が回動量θを検出するためのポテンショメーターを利用してより精密に行われるような実施の形態も、考えられる。

さらに、電動リアマーカー昇降モーターの制御が、前述されたポテンショメーターによる検出結果に応じて得られる電動リアマーカー１３００の振出し位置に応じてパルス駆動による振動モードで行われるような実施の形態も、考えられる。たとえば、電動リアマーカー昇降モーターの制御は、電動リアマーカー１３００の上昇信号が出力されて回動量θがゼロからほぼ１０〜２０度になるまでそのような振動モードで行われてもよい。すると、電動リアマーカー１３００に付着した泥は、作業者に飛び散る恐れなく振動によって振り落とされる。

（本発明に関連する発明の実施の形態）
以下、図面を参照しながら、本発明に関連する発明の実施の形態について詳細に説明する。

はじめに、図１７および１８を主として参照しながら、本発明に関連する発明の実施の形態の播種機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１７は本発明に関連する発明の実施の形態の播種機のフロート２１００近傍の左側面図（その一）であり、図１８は本発明に関連する発明の実施の形態の播種機のフロート２１００近傍の左側面図（その二）である。

なお、図１７においては、下方回動位置状態の種子作溝器２３００が図示されている。また、図１８においては、上方回動位置状態の種子作溝器２３００が図示されており、フロート２１００は図示されていない。

本発明に関連する発明の実施の形態の播種機は、上述された実施の形態の田植機８に類似しているが、苗植付装置５２ではなく、直播装置２２００を備えている。

種子作溝器２３００は、脱着の要なく使用不使用に応じて容易に回動支点２３１０の回りに回動可能であり、スライダースティック２３２１およびスナップピン２３２２をもつ回動ロック部材２３２０によってロック可能である。

種子作溝器２３００は、種子コーティングが作溝を必要とするコーティングである場合には、その一部がフロート接地面Ｓより下方に位置するように下方回動される。そして、スライダースティック２３２１は、フロート２１００の上面側に穿孔された下方回動位置孔２１２０に挿通され、スライダースティック２３２１のスナップピン孔に挿入されたスナップピン２３２２によってロックされる。かくして、種子作溝器２３００の使用時における下方回動位置状態が、実現される。

種子作溝器２３００は、種子コーティングが圃場面への播種に適した作溝を必要としない鉄コーティングなどである場合には、ほぼ全部がフロート接地面Ｓより上方に位置するように上方回動される。そして、スライダースティック２３２１は、フロート２１００の上面側に穿孔された上方回動位置孔２１１０に挿通され、スライダースティック２３２１のスナップピン孔に挿入されたスナップピン２３２２によってロックされる。かくして、種子作溝器２３００の不使用時における上方回動位置状態が、実現される。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

回動ロック部材２３２０および回動支点２３１０は、フロート接地面Ｓより上方に設けられている。このため、泥が回動ロック部材２３２０および回動支点２３１０に付着して作動不良が惹起される恐れはほとんどなく、不使用時においては種子作溝器２３００の全体がフロート接地面Ｓより上方にほぼ完全に収納可能である。

回動ロック部材２３２０は、種子作溝器２３００より前方に設けられている。このため、回動ロック部材２３２０が播種を妨げる恐れは、ほとんどない。

そして、回動支点２３１０は、種子作溝器２３００より前方に設けられている。

もちろん、図１９に示されているように、回動支点２３１０が種子作溝器２３００より後方に設けられているような実施の形態も、考えられる。

ここに、図１９は、本発明に関連する発明の実施の形態の播種機のフロート２１００近傍の模式的な左側面図である。

なお、図１９においては、下方回動位置状態の種子作溝器２３００が図示されており、フロート２１００などは図示されていない。

さらに、回動ロック部材２３２０が種子作溝器２３００より後方に設けられているような実施の形態も、考えられる。

つぎに、図２０を主として参照しながら、本発明に関連する発明の実施の形態の播種機の構成および動作についてより具体的に説明する。

ここに、図２０は、本発明に関連する発明の実施の形態の播種機のフロート２１００の模式的なＡ−Ａ´断面図である。

フロート２１００のフロート底面２１０１の形状は、平坦形状ではなく、左右中央位置に設けられたフロート底面凹部２１０１ａをもった上方に凸な形状である。このため、泥、水および藁などがフロート底面凹部２１０１ａに集積されやすいので、フロート２１００の排水性能が向上され、轍跡がフロート接地面Ｓに残存しにくく、整地性能も向上され、フロート底面２１０１がフロート接地面Ｓに吸着されにくいので、接地されたフロート２１００の上昇動作が容易である。

もちろん、上述された実施の形態の田植機８のフロート５５〜５７の形状がかくの如き形状であるような実施の形態も、考えられる。

本発明における苗移植機は、機体バランスの悪化を抑制することが可能であり、田植機などの苗移植機に利用する目的に有用である。

２ 走行車体
５１ 苗載せ台
３００ 苗載せ台移動検出部
５００ 薬剤供給装置
６００ 薬剤供給装置支持部
６００Ｌ 左端部
６００Ｒ 右端部
７００ 薬剤供給装置移動機構
９００ コントローラー

Claims (2)

1. 走行車体（２）に苗を載せる苗載せ台（５１）を左右方向に移動可能に設け、該苗載せ台（５１）に載置された苗に薬剤を供給する薬剤供給装置（５００）を設け、該薬剤供給装置（５００）を左右方向に移動可能に支持する薬剤供給装置支持部（６００）を設け、該薬剤供給装置支持部（６００）に沿って前記薬剤供給装置（５００）を移動させる制御を行うコントローラー（９００）を設けた苗移植機において、
   該コントローラー（９００）は、前記苗載せ台（５１）の左右位置により、前記苗載せ台（５１）の左右一側から左右他側に前記薬剤供給装置（５００）を移動させながら薬剤を供給する薬剤供給制御、または前記苗載せ台（５１）の左右の移動方向とは反対方向に前記薬剤供給装置（５００）を移動させるバランス移動制御を行う構成とし、
   前記苗載せ台（５１）が左右方向の端部の少なくとも一方に到達したことを検出する苗載せ台移動検出部（３００）を設け、
   前記コントローラー（９００）は、該苗載せ台移動検出部（３００）が苗載せ台（５１）の端部到達を検出すると、前記薬剤供給装置支持部（６００）の左右両端部（６００Ｌ、６００Ｒ）の間の位置から、前記薬剤供給装置支持部（６００）の前記左右両端部（６００Ｌ、６００Ｒ）の内の一方の端部（６００Ｒ）に前記薬剤供給装置（５００）を移動させる準備移動制御を行い、
   準備移動制御により前記薬剤供給装置（５００）が左右一方の端部（６００Ｒ）に到達すると、前記薬剤供給装置支持部（６００）の左右一方の端部（６００Ｒ）から左右他方の端部（６００Ｌ）に前記薬剤供給装置（５００）を移動させる薬剤供給移動制御を開始し、
   前記薬剤供給移動制御は、前記薬剤供給制御を開始した後所定時間が経過してから開始することを特徴とする苗移植機。
2. 前記コントローラー（９００）は、薬剤供給移動制御により前記薬剤供給装置（５００）が左右他方の端部（６００Ｌ）に到達すると、前記薬剤供給装置（５００）の左右移動ストロークの左右中央位置に前記薬剤供給装置（５００）を等速で移動させる復帰移動制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。

Images