JP2016102764A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 検知手段（１１）及び撮像手段（１２）を備える移動体（３０）に搭載され、前記検知手段によって探査波を送信するとともに、物体（５０）により反射された反射波を受信し、その反射波に基づく位置を前記物体の第１検知情報として取得することで、検知範囲内に存在する前記物体を検知する物体検知装置（１３）であって、
   前記撮像手段により撮像された前記検知範囲の画像に基づく位置を、前記物体の第２検知情報として取得する画像情報取得手段と、
   前記検知範囲内の一部に判定領域（４０）を設定する領域設定手段と、
   前記判定領域内に第１検知情報及び第２検知情報が存在する場合に、前記第１検知情報に基づいて前記物体の位置を特定する特定手段と、を備え、
   前記特定手段は、前記第２検知情報に基づいて、前記判定領域内において前記物体が存在していると認識される領域を特定領域とし、その特定領域と前記第１検知情報とに基づいて、前記物体の位置を特定し、前記第１検知情報に基づく位置が前記特定領域よりも前記移動体から遠い側にある場合に、前記第１検知情報に基づく前記物体の位置の特定を実施することを特徴とする、物体検知装置。
2. 検知手段（１１）によって探査波を送信するとともに、物体（５０）により反射された反射波を受信し、その反射波に基づく位置を前記物体の第１検知情報として取得することで、検知範囲内に存在する前記物体を検知する物体検知装置（１３）であって、
   撮像手段（１２）により撮像された前記検知範囲の画像に基づく位置を、前記物体の第２検知情報として取得する画像情報取得手段と、
   前記検知範囲内の一部に判定領域（４０）を設定する領域設定手段と、
   前記判定領域内に第１検知情報及び第２検知情報が存在する場合に、前記第１検知情報に基づいて前記物体の位置を特定する特定手段と、を備え、
   前記第１検知情報が、前記判定領域よりも遠方に位置する場合に、該第１検知情報に基づいて、前記物体の位置を特定することを特徴とする、物体検知装置。
3. 前記特定手段は、前記第２検知情報に基づいて、前記判定領域内において前記物体が存在していると認識される領域を特定領域とし、その特定領域と前記第１検知情報とに基づいて、前記物体の位置を特定することを特徴とする、請求項２に記載の物体検知装置。
4. 前記検知手段及び前記撮像手段を備える移動体（３０）に搭載される物体検知装置であって、
   前記特定手段は、前記第１検知情報に基づく位置が前記特定領域よりも前記移動体に近い側にある場合に、前記第１検知情報に基づく前記物体の位置の特定を実施しないことを特徴とする、請求項３に記載の物体検知装置。
5. 前記特定手段は、前記第１検知情報に基づく位置が前記特定領域と同じ領域にある場合、又は前記特定領域よりも前記移動体から遠い側にある場合に、前記第１検知情報に基づく前記物体の位置の特定を実施することを特徴とする、請求項４に記載の物体検知装置。
6. 前記領域設定手段は、前記検知範囲内に複数の領域を区画設定しておき、前記複数の領域における前記第２検知情報の数に基づいて、前記複数の領域のうちいずれかを前記特定領域とすることを特徴とする、請求項１，３〜５のいずれか１項に記載の物体検知装置。