JP2016066179A5 - - Google Patents

Claims (5)

1. 車両に搭載される物標検出装置（７）であって、
   レーダ（２）による検出情報に基づいて検出された第１の物標について、前記車両を基準として、前記車両の車幅方向をＸ軸、前記車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面における基準点に対する前記第１の物標の相対位置を表す検出点である第１の検出点を含む第１領域を特定する第１特定手段（Ｓ１１０〜Ｓ１２０）と、
   単眼カメラ（３）による撮像画像に基づいて検出された第２の物標について、前記ＸＹ平面における前記基準点に対する前記第２の物標の相対位置を表す検出点である第２の検出点を含む第２領域を特定する第２特定手段（Ｓ１３０〜Ｓ１４０）と、
   前記レーダの軸の基準方位に対するずれを表す軸ずれの有無を取得する軸ずれ有無取得手段（Ｓ２１０）と、
   前記軸ずれがある場合に前記第１領域のサイズを変更する領域サイズ変更手段（Ｓ２３０〜Ｓ３３０）と、
   前記ＸＹ平面において、前記第１領域と前記第２領域とに重複部が存在することを条件として、前記第１の物標と前記第２の物標とが同一の物標であると判定する判定手段（Ｓ１６０〜Ｓ１７０）と、
   を備え、
   前記領域サイズ変更手段は、前記軸ずれがある場合に前記第１領域をより狭くすること
   を特徴とする物標検出装置。
2. 請求項１に記載の物標検出装置において、
   前記第１の物標または前記第２の物標の速度に対する前記車両の速度の差分を相対速度として取得する相対速度取得手段（Ｓ２２５）、を備え、
   前記領域サイズ変更手段は、前記相対速度が負の値である際に、前記相対速度が正の値である際と比較して前記第１領域をより狭くすること
   を特徴とする物標検出装置。
3. 車両に搭載される物標検出装置（７）であって、
   レーダ（２）による検出情報に基づいて検出された第１の物標について、前記車両を基準として、前記車両の車幅方向をＸ軸、前記車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面における基準点に対する前記第１の物標の相対位置を表す検出点である第１の検出点を含む第１領域を特定する第１特定手段（Ｓ１１０〜Ｓ１２０）と、
   単眼カメラ（３）による撮像画像に基づいて検出された第２の物標について、前記ＸＹ平面における前記基準点に対する前記第２の物標の相対位置を表す検出点である第２の検出点を含む第２領域を特定する第２特定手段（Ｓ１３０〜Ｓ１４０）と、
   前記レーダの軸の基準方位に対するずれを表す軸ずれの有無を取得する軸ずれ有無取得手段（Ｓ２１０）と、
   前記軸ずれがある場合に前記第１領域のサイズを変更する領域サイズ変更手段（Ｓ２３０〜Ｓ３３０）と、
   前記ＸＹ平面において、前記第１領域と前記第２領域とに重複部が存在することを条件として、前記第１の物標と前記第２の物標とが同一の物標であると判定する判定手段（Ｓ１６０〜Ｓ１７０）と、
   前記第１の物標または前記第２の物標の速度に対する前記車両の速度の差分を相対速度として取得する相対速度取得手段（Ｓ２２５）と、
   を備え、
   前記領域サイズ変更手段は、前記相対速度が負の値である際に、前記相対速度が正の値である際と比較して前記第１領域をより狭くすること
   を特徴とする物標検出装置。
4. 請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の物標検出装置において、
   前記軸ずれ有無取得手段は、前記軸ずれが生じた際に、前記単眼カメラの基準方位が前記レーダの基準方位に対して左右の何れの方向にずれているかについての情報も取得し、
   前記領域サイズ変更手段は、前記軸ずれがある場合に、前記第１領域のうちの軸ずれが生じた方向における領域を狭くすること
   を特徴とする物標検出装置。
5. 請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の物標検出装置において、
   前記第１特定手段は、前記第１の物標の前記基準点に対する方位を含むある角度範囲内の領域を前記第１領域の幅として設定し、
   前記領域サイズ変更手段は、前記第１領域のサイズを変更する際に、前記第１領域の幅だけを変更すること
   を特徴とする物標検出装置。