JP6394227B2 - 物体検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、レーダおよびカメラを用いて物標を検出する技術に関する。

例えば車両の衝突回避システムでは、他の車両や歩行者等の物標を精度よく検出することが求められる。そこで、レーダおよびカメラを用いて物標を検出する構成が提案されている（特許文献１参照）。具体的には、特許文献１に記載の構成では、ミリ波レーダおよび単眼カメラによりそれぞれ独立して物標が検出され、それら物標の位置関係が判断基準を満たしている場合に、それらの物標が同一物標であると判定される。

特開２０１４−１２２８７３号公報

しかしながら、上記システムでは、センサの取り付け角度が予め決められた角度に対して水平方向或いは垂直方向に軸がずれる、いわゆる軸ずれが発生することがあり、この軸ずれの補正が不十分であると、同一物標であるか否かを判定する際の精度が悪くなるという問題点があった。

そこで、このような問題点を鑑み、レーダおよびカメラを用いて物標を検出する技術において軸ずれが生じたときであっても同一物標であるか否かの判定を良好に実施できるようにすることを本発明の目的とする。

本発明の物標検出装置において、第１特定手段は、レーダによる検出情報に基づいて検出された第１の物標について、車両を基準として、車両の車幅方向をＸ軸、車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面における基準点に対する第１の物標の相対位置を表す検出点である第１の検出点を含む第１領域を特定する。また、第２特定手段は、単眼カメラによる撮像画像に基づいて検出された第２の物標について、ＸＹ平面における基準点に対する第２の物標の相対位置を表す検出点である第２の検出点を含む第２領域を特定する。

そして、軸ずれ有無取得手段は、レーダの軸の基準方位に対するずれを表す軸ずれの有無を取得し、領域サイズ変更手段は、軸ずれがある場合に第１領域のサイズを変更する。さらに、判定手段は、ＸＹ平面において、第１領域と第２領域とに重複部が存在することを条件として、第１の物標と第２の物標とが同一の物標であると判定する。

このような物標検出装置によれば、軸ずれがある場合に第１領域のサイズを変更することで、重複部が存在するか否かを変化させることができるので、同一物標であるか否かの判定を良好に実施することができる。

なお、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、発明の目的を達成できる範囲内において一部構成を除外してもよい。

本発明が適用された衝突軽減装置１の概略構成を示すブロック図である。 衝突軽減ＥＣＵ７が実行する衝突軽減処理を示すフローチャートである。 軸ずれが生じていないときの誤差領域を示す平面図である。 衝突軽減処理のうちの軸ずれ時補正処理を示すフローチャートである。 相対速度と誤差領域の絶対値との関係を示すグラフである。 軸ずれが生じているときにおいて、相対速度が負の場合における誤差領域を示す平面図である。 軸ずれが生じているときにおいて、相対速度が正の場合における誤差領域を示す平面図である。 軸ずれ角度と誤差領域の範囲との関係を示すグラフである。 右への軸ずれが生じているときにおける誤差領域を示す平面図である。

以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
本発明が適用された衝突軽減装置１は、乗用車等の車両に搭載された装置であって、レーダおよびカメラ画像を用いて物標（他車両や歩行者等の物体）を検出し、この物標と衝突する虞がある場合に、衝突を回避または衝突する際の衝撃を軽減するために、自車両を制動する等の制御を行う機能を有する。特に、本実施形態の衝突軽減装置１においては、レーダの軸ずれ（ミリ波センサ２の取り付け角度（中心軸の方位）が予め決められた角度（路面に平行であり、自車両の前面の中央と背面の中央とを通る直線のうちの前方方向である正面方向）に対して水平方向或いは垂直方向にずれる現象）が生じている場合に、異なる物標を１つの物標（同一物標）であると誤認識しにくくするための機能を備えている。

衝突軽減装置１は、図１に示すように、ミリ波レーダ２と、単眼カメラ３と、ブレーキＥＣＵ４と、エンジンＥＣＵ５と、報知装置６と、衝突軽減ＥＣＵ７と、を備える。衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、ミリ波レーダ２、単眼カメラ３、ブレーキＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５および報知装置６のそれぞれと通信可能に接続されている。なお、通信を実現するための構成は、特に限定されない。

ミリ波レーダ２は、ミリ波を利用して物標（他車両や歩行者等）を検出するためのレーダであって、自車両（衝突軽減装置１が搭載された車両）の前側のフリントグリルの中央（先端位置）に取り付けられている。ミリ波レーダ２は、ミリ波を水平面内でスキャンしながら自車両から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信することによって得られる送受信データを、レーダ信号として衝突軽減ＥＣＵ７へ送信する。

単眼カメラ３は、１台のＣＣＤカメラを備え、自車両の車室内のウィンドウシールドのミラー付近（中央付近）に取り付けられている。単眼カメラ３は、ＣＣＤカメラで撮像した画像のデータを、画像信号として衝突軽減ＥＣＵ７へ送信する。なお、単眼カメラ３は自身の軸ずれを補正する機能を備えており、自車両の正面の方向は、単眼カメラ３の軸方向と概ね一致する。このため、単眼カメラ３の軸方向（つまり、画像にて得られた物標の位置）を基準としてミリ波レーダ２の軸ずれを検出することができる。

ブレーキＥＣＵ４は、自車両の制動を制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。具体的には、ブレーキＥＣＵ４は、ブレーキ液圧回路に設けられた増圧制御弁および減圧制御弁を開閉するアクチュエータであるブレーキＡＣＴ（ＡＣＴはActuatorを示す）を、ブレーキペダルの踏込量を検出するセンサの検出値に応じて制御する。また、ブレーキＥＣＵ４は、衝突軽減ＥＣＵ７からの指示に従い、自車両の制動力を増加させるようにブレーキＡＣＴを制御する。

エンジンＥＣＵ５は、エンジンの始動／停止、燃料噴射量、点火時期等を制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。具体的には、エンジンＥＣＵ５は、吸気管に設けられたスロットルを開閉するアクチュエータであるスロットルＡＣＴを、アクセルペダルの踏込量を検出するセンサの検出値に応じて制御する。また、エンジンＥＣＵ５は、衝突軽減ＥＣＵ７からの指示に従い、内燃機関の駆動力を減少させるようにスロットルＡＣＴを制御する。

報知装置６は、衝突軽減ＥＣＵ７から警報信号を受信すると、音や光などで車両の運転者に対する報知を行う。
衝突軽減ＥＣＵ７は、衝突軽減装置１を統括制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。衝突軽減ＥＣＵ７は、ＣＰＵのマスタクロックに基づく一定時間ごとに、ミリ波レーダ２からのレーダ信号および単眼カメラ３からの画像信号を取り入れる。

［本実施形態の処理］
次に、衝突軽減装置１による物標検出方法について説明する。衝突軽減ＥＣＵ７には、衝突軽減装置１による物標検出を実現するためのプログラムである物標検出プログラムが記憶されている。以下、物標検出プログラムに従い衝突軽減ＥＣＵ７が実行する衝突軽減処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、図２に示す処理は、所定サイクルで繰り返し実行される。

衝突軽減処理では、図２に示すように、まず、ミリ波レーダ２から送信されるレーダ信号（ミリ波レーダ２による検出情報）に基づいて、物標を検出する（Ｓ１１０）。具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダ信号に基づいて、まず、自車両から物標までの直線距離と、その物標の水平方位位置（自車両の前方方向を基準とする角度位置）と、を算出（特定）する。

そして、これらの算出値に基づき、図３に示すように、ＸＹ平面における物標の位置座標（Ｘ座標およびＹ座標）を、ＸＹ平面における物標の検出点Ｐｒとして算出（特定）する。このＸＹ平面は、自車両の車幅方向（横方向）をＸ軸、自車両の車長方向（前方方向）をＹ軸、としたものである。

また、このＸＹ平面では、自車両の先端位置（ミリ波レーダ２が設けられた位置）が基準点Ｐｏとして設定され、物標の検出点Ｐｒは基準点Ｐｏに対する相対位置を表す。なお、図３は、自車両の前方かつ右寄りに位置する物標の例である。また、このＳ１１０において、物標の検出点Ｐｒに加え、物標との相対速度等を算出してもよい。また、以下の説明では、Ｓ１１０で検出した物標（ミリ波レーダ２による検出情報に基づいて検出した物標）を「レーダ物標」という。

続いて、図３に示すように、Ｓ１１０で算出したレーダ物標の検出点Ｐｒを中心とする誤差領域２１ａを設定する（Ｓ１２０）。具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダ物標の検出点ＰｒのＸ座標およびＹ座標を基準として、Ｘ座標およびＹ座標のそれぞれについて、ミリ波レーダ２の特性に基づきあらかじめ設定されている想定誤差分（Δθ）の幅を持たせた領域を、誤差領域２１ａとして設定する。

続いて、単眼カメラ３から送信される画像信号（単眼カメラ３による撮像画像）に基づいて、物標を検出する（Ｓ１３０）。具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、画像信号の表す撮像画像を解析して物標を識別する。この識別は、例えば、予め記憶されている物標モデルを用いたマッチング処理を実行することによって、解析して物標を識別する。

物標モデルは、物標の種類（車両、歩行者等）ごとに用意されているため、物標の種類も特定される。そして、衝突軽減ＥＣＵ７は、撮像画像における物標の上下方向の位置に基づいて、前述したＸＹ平面におけるＹ座標を特定し、撮像画像における物標の左右方向の位置に基づいて、その物標の水平方位位置（自車両の前方方向を基準とする角度位置）を特定する。

すなわち、自車両の前方方向における物標の位置が遠い（Ｙ座標が大きい）ほど、撮像画像における物標の下端位置は、撮像画像の上端側に位置する傾向がある。このため、撮像画像における物標の下端位置が分れば、Ｙ座標を特定することができる。ただし、このような特定方法は、物標の下端位置が正確に検出されない場合に、Ｙ座標の検出精度が下がるという特性がある。

また、自車両の前方方向（詳細にはＸ＝０の直線）を基準とする物標の角度方向のずれ（傾き）が大きいほど、単眼カメラ３の無限遠点（ＦＯＥ：Ｆｏｃｕｓ ｏｆ Ｅｘｐａｎｓｉｏｎ）を基準とするその物標の左右方向へのずれが大きくなる傾向にある。このため、Ｘ＝０の直線を基準としたときのＰｏおよび物標を通る直線の角度、並びに物標の中心を通る鉛直線までの距離に基づいて、物標の水平方位位置を特定することができる。

つまり、このＳ１３０においては、図３に示すように、ＸＹ平面における物標のＹ座標および水平方位位置（角度位置）を、ＸＹ平面における物標の検出点Ｐｉとして特定する。物標の検出点Ｐｉは基準点Ｐｏに対する相対位置を表す。なお、以下の説明では、Ｓ１３０で検出した物標（単眼カメラ３による撮像画像に基づいて検出した物標）を「画像物標」という。

続いて、図３に示すように、Ｓ１３０で算出した画像物標の検出点Ｐｉを中心とする誤差領域２２を設定する（Ｓ１４０）。具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、検出点ＰｉのＹ座標および水平方位位置を基準として、Ｙ座標および水平方位位置のそれぞれについて、単眼カメラ３の特性に基づきあらかじめ設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域を、誤差領域２２として設定する。

続いて、軸ずれ時補正処理を実施する（Ｓ１５０）。軸ずれ時補正処理は、軸ずれが生じたときに誤差領域２１ａのサイズを補正する処理である。
軸ずれ時補正処理は、図４に示すように、まず、軸ずれ量を演算する（Ｓ２１０）。この処理では、レーダと撮像画像と間の位置関係（レーダによる座標系と撮像画像による座標系との誤差）を推定するための演算を行う。この処理では、例えば、ミリ波レーダ２によってガードレール等の路側物の配置とその移動方向を検出し、自車両の進行方向に対する路側物の配置の傾きや移動方向の相違量を求めることによってどの程度の軸ずれが生じているかを認識する。

続いて、水平方向の軸ずれが生じているか否かを判定する（Ｓ２２０）。この処理では、軸ずれ量が閾値（例えば１ｄｅｇ程度）以上である場合に、軸ずれが生じていると判定する。

水平方向の軸ずれが生じていれなければ（Ｓ２２０：ＮＯ）、軸ずれ時補正処理を終了する。また、水平方向の軸ずれが生じていれば（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、物標との相対速度を算出する（Ｓ２２５）。

この処理では、ミリ波レーダ２から得られた検出結果を利用して物標との相対速度を求める。なお、本実施形態においては、自車両と物標とが遠ざかる際に、相対速度が「正」の値であるものとし、自車両が物標に接近する際に、相対速度が「負」の値であるものと定義する。

続いて、物標の相対速度が「負」の値であるか否かを判定する（Ｓ２３０）。物標の相対速度が「負」の値であれば（Ｓ２３０：ＮＯ）、軸ずれの方向について判定を行う（Ｓ２４０）。軸ずれの方向が右であれば（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、相対速度が「負」かつ右への軸ずれ時の誤差領域を設定する（Ｓ２５０）。

ここで、ミリ波レーダ２の検出点に対する誤差領域２１ａについては、図５に示すように、軸ずれが生じている場合に、軸ずれが生じていないとき（通常時）よりも誤差領域２１ａの幅を狭く設定する。つまり、図３に示すところのΔθの値をより小さく設定することになる。

特に、図５に示すように、軸ずれが生じているときにおいて、相対速度が「負」の場合には、相対速度が「正」の場合よりも誤差領域２１ａの幅を狭く設定する。つまり、相対速度が「負」の場合には、図７に示す相対速度が「正」の場合の誤差領域２１ｃに対して、図６に示すように、より誤差領域２１ｂの幅が狭く設定されることが分かる。

また、ミリ波レーダ２の検出点に対する誤差領域２１ａは、相対速度だけでなく、軸ずれの方向および軸ずれ量によっても補正される。すなわち、図８に示すように、軸ずれが大きくなるにつれて（図８に示す中心から離れるにつれて）誤差領域２１ａの幅が狭く設定される。

なお、図８においては、軸ずれ角度および誤差領域ともに、車幅方向の右側を「正」の値としている。つまり、右側への軸ずれが大きくなると、誤差領域２１ａの左側の部分は狭くされないのに対して、誤差領域２１ａの右側の部分が狭く補正される。また反対に、左側への軸ずれが大きくなると、誤差領域２１ａの右側の部分は狭くされないのに対して、誤差領域２１ａの左側の部分が狭く補正される。

より具体的には、例えば図９に示すように、右側への軸ずれ量をαとすると、補正後の誤差領域２２ｄは、左側の部分の幅がΔθのままであるのに対して、右側の部分の幅は、例えば、Δθ−αと補正される。

このように、Ｓ２５０では、図５に示す相対速度に応じて誤差領域２１ａの幅を補正するマップと、図８に示す軸ずれ方向および軸ずれ量に応じて誤差領域２１ａの幅を補正するマップとを組み合わせて決定される補正量を誤差領域２１ａに対して適用することで補正後の誤差領域２１ａを得る。なお、後述するＳ２６０、Ｓ３２０、Ｓ３３０においても、Ｓ２５０と同様のマップを用いて誤差領域を設定する。

具体的には、Ｓ２４０の処理において、軸ずれの方向が左であれば（Ｓ２４０：ＮＯ）、相対速度が「負」かつ左への軸ずれ時の誤差領域を設定する（Ｓ２６０）。また、Ｓ２３０の処理にて、物標の相対速度が０または「正」の値であれば（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、軸ずれの方向について判定を行う（Ｓ３１０）。

軸ずれの方向が右であれば（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、相対速度が「正」かつ右への軸ずれ時の誤差領域を設定する（Ｓ３２０）。また、軸ずれの方向が左であれば（Ｓ３１０：ＮＯ）、相対速度が「正」かつ左への軸ずれ時の誤差領域を設定する（Ｓ３３０）。

このような処理が終了すると、軸ずれ時補正処理が終了する。続いて、図２に戻り、ＸＹ平面において、レーダの誤差領域２１ａと画像誤差領域２２とに重複部（重なり領域）が存在するか否かを判定する（Ｓ１６０）。

このＳ１６０で重複部が存在すると判定した場合（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であると判定する（Ｓ１７０）。この場合、レーダ物標の検出点ＰｒのＹ座標と画像物標の水平方位位置とで特定される位置を、ＸＹ平面におけるその物標（同一と判定された物標）の位置とする。

続いて、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であることの信頼度（判定結果の信頼度）を算出する（Ｓ１８０）。本実施形態では、レーダ物標の検出点Ｐｒの水平方位位置と画像物標の検出点Ｐｉの水平方位位置との角度差を、信頼度として算出する。つまり、角度差が小さいほど、高い信頼度を表す。

なお、前述したＳ１６０で重複部が存在しないと判定した場合（Ｓ１６０：ＮＯ）、衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であると判定しない（異なる物標であると判定する）。この場合、Ｓ１９０に移行する。

続いて、検出した物標の位置および信頼度に応じた衝突軽減制御を行う（Ｓ１９０）。例えば、物標に衝突する可能性がある場合に、報知装置６へ警報信号を送信して、運転者に対する報知を行わせる。また、物標に衝突する可能性が高い場合には、エンジンＥＣＵ５へ内燃機関の駆動力を減少させる指示を行い、また、ブレーキＥＣＵ４へ自車両の制動力を増加させる指示を行う。

そして、衝突軽減ＥＣＵ７は、信頼度に応じて制御態様を異ならせる。例えば、信頼度が高い場合には、信頼度が低い場合と比較して、制御のタイミングを早くする。
以上のように詳述した衝突軽減装置１において衝突軽減ＥＣＵ７は、ミリ波レーダ２の基準方位と単眼カメラ３の軸の基準方位に対するずれを表す軸ずれの有無を取得し、軸ずれがある場合に第１領域のサイズを変更する。さらに、ＸＹ平面において、第１領域と第２領域とに重複部が存在することを条件として、第１の物標と第２の物標とが同一の物標であると判定する。

このような衝突軽減装置１によれば、軸ずれがある場合に第１領域のサイズを変更することで、重複部が存在するか否かを変化させることができるので、同一物標であるか否かの判定を良好に実施することができる。

また、衝突軽減装置１において衝突軽減ＥＣＵ７は、軸ずれがある場合に第１領域をより狭くする。すなわち、軸ずれがある場合には同一でない物標が同一の物標であると誤認識される可能性が高まるため、第１領域を狭くすることで同一でない物標が同一の物標であると認識されにくくする。

従って、このような衝突軽減装置１によれば、同一物標であるか否かの判定を良好に実施することができる。
また、衝突軽減装置１において衝突軽減ＥＣＵ７は、軸ずれが生じた際に、単眼カメラ３の基準方位がミリ波レーダ２の基準方位に対して左右の何れの方向にずれているかについての情報も取得し、軸ずれがある場合に、第１領域のうちの軸ずれが生じた方向における領域を狭くする。

すなわち、軸ずれが生じた場合、軸ずれが生じた方向に存在する異なる物標が同一の物標であると誤認識される可能性が高くなるため、第１領域のうちの軸ずれが生じた方向における領域を狭くする。従って、このような衝突軽減装置１によれば、同一物標であるか否かの判定を良好に実施することができる。

また、衝突軽減装置１において衝突軽減ＥＣＵ７は、第１の物標または第２の物標の速度に対する車両の速度の差分を相対速度として取得し、相対速度が負の値である際に、相対速度が正の値である際と比較して第１領域をより狭くする。

このような衝突軽減装置１によれば、相対速度が負の値となる、自車両が物標に接近しているときには、第１領域をより狭くするので、異なる物標が同一の物標であると誤認識されにくくすることができる。よって、衝突軽減処理を実施する際に、異なる物標が同一の物標であると誤認識されることによる車両制御の誤作動を抑制することができる。

また、衝突軽減装置１において衝突軽減ＥＣＵ７は、第１の物標の基準点に対する方位を含むある角度範囲内の領域を第１領域の幅として設定し、第１領域のサイズを変更する際に、第１領域の幅だけを変更する。

このような衝突軽減装置１によれば、第１領域のうちの軸ずれの影響が生じやすい方向である幅だけを変更するので、奥行き方向については軸ずれに伴う同一判定結果が変化しないようにすることができる。

［その他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

上述した衝突軽減装置１の他、当該衝突軽減装置１を構成要素とするシステム、当該衝突軽減装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、衝突軽減方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

例えば、上記実施形態において、相対速度に応じて誤差領域２１ａの幅を補正するマップと、軸ずれ方向および軸ずれ量に応じて誤差領域２１ａの幅を補正するマップとを組み合わせて適用したが、何れか一方を適用して補正後の誤差領域２１ａを得るようにしてもよい。

［実施形態の構成と本発明の手段との対応関係］
上記実施形態において衝突軽減ＥＣＵ７は本発明でいう物標検出装置に相当する。また、衝突軽減ＥＣＵが実施する処理のうちのＳ１１０〜Ｓ１２０の処理は本発明でいう第１特定手段に相当し、上記実施形態におけるＳ１３０〜Ｓ１４０の処理は本発明でいう第２特定手段に相当する。

さらに、上記実施形態におけるＳ２１０の処理は本発明でいう軸ずれ有無取得手段に相当し、上記実施形態におけるＳ２２５の処理は本発明でいう相対速度取得手段に相当する。また、上記実施形態におけるＳ２３０〜Ｓ３３０の処理は本発明でいう領域サイズ変更手段に相当し、上記実施形態におけるＳ１６０〜Ｓ１７０の処理は本発明でいう判定手段に相当する。

１…衝突軽減装置、２…ミリ波レーダ、３…単眼カメラ、４…ブレーキＥＣＵ、５…エンジンＥＣＵ、６…報知装置、７…衝突軽減ＥＣＵ、２１ａ…誤差領域、２２…画像誤差領域、２２ｄ…誤差領域。

Claims (5)

1. 車両に搭載される物標検出装置（７）であって、
   レーダ（２）による検出情報に基づいて検出された第１の物標について、前記車両を基準として、前記車両の車幅方向をＸ軸、前記車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面における基準点に対する前記第１の物標の相対位置を表す検出点である第１の検出点を含む第１領域を特定する第１特定手段（Ｓ１１０〜Ｓ１２０）と、
   単眼カメラ（３）による撮像画像に基づいて検出された第２の物標について、前記ＸＹ平面における前記基準点に対する前記第２の物標の相対位置を表す検出点である第２の検出点を含む第２領域を特定する第２特定手段（Ｓ１３０〜Ｓ１４０）と、
   前記レーダの軸の基準方位に対するずれを表す軸ずれの有無を取得する軸ずれ有無取得手段（Ｓ２１０）と、
   前記軸ずれがある場合に前記第１領域のサイズを変更する領域サイズ変更手段（Ｓ２３０〜Ｓ３３０）と、
   前記ＸＹ平面において、前記第１領域と前記第２領域とに重複部が存在することを条件として、前記第１の物標と前記第２の物標とが同一の物標であると判定する判定手段（Ｓ１６０〜Ｓ１７０）と、
   を備え、
   前記領域サイズ変更手段は、前記軸ずれがある場合に前記第１領域をより狭くすること
   を特徴とする物標検出装置。
2. 請求項１に記載の物標検出装置において、
   前記第１の物標または前記第２の物標の速度に対する前記車両の速度の差分を相対速度として取得する相対速度取得手段（Ｓ２２５）、を備え、
   前記領域サイズ変更手段は、前記相対速度が負の値である際に、前記相対速度が正の値である際と比較して前記第１領域をより狭くすること
   を特徴とする物標検出装置。
3. 車両に搭載される物標検出装置（７）であって、
   レーダ（２）による検出情報に基づいて検出された第１の物標について、前記車両を基準として、前記車両の車幅方向をＸ軸、前記車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面における基準点に対する前記第１の物標の相対位置を表す検出点である第１の検出点を含む第１領域を特定する第１特定手段（Ｓ１１０〜Ｓ１２０）と、
   単眼カメラ（３）による撮像画像に基づいて検出された第２の物標について、前記ＸＹ平面における前記基準点に対する前記第２の物標の相対位置を表す検出点である第２の検出点を含む第２領域を特定する第２特定手段（Ｓ１３０〜Ｓ１４０）と、
   前記レーダの軸の基準方位に対するずれを表す軸ずれの有無を取得する軸ずれ有無取得手段（Ｓ２１０）と、
   前記軸ずれがある場合に前記第１領域のサイズを変更する領域サイズ変更手段（Ｓ２３０〜Ｓ３３０）と、
   前記ＸＹ平面において、前記第１領域と前記第２領域とに重複部が存在することを条件として、前記第１の物標と前記第２の物標とが同一の物標であると判定する判定手段（Ｓ１６０〜Ｓ１７０）と、
   前記第１の物標または前記第２の物標の速度に対する前記車両の速度の差分を相対速度として取得する相対速度取得手段（Ｓ２２５）と、
   を備え、
   前記領域サイズ変更手段は、前記相対速度が負の値である際に、前記相対速度が正の値である際と比較して前記第１領域をより狭くすること
   を特徴とする物標検出装置。
4. 請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の物標検出装置において、
   前記軸ずれ有無取得手段は、前記軸ずれが生じた際に、前記単眼カメラの基準方位が前記レーダの基準方位に対して左右の何れの方向にずれているかについての情報も取得し、
   前記領域サイズ変更手段は、前記軸ずれがある場合に、前記第１領域のうちの軸ずれが生じた方向における領域を狭くすること
   を特徴とする物標検出装置。
5. 請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の物標検出装置において、
   前記第１特定手段は、前記第１の物標の前記基準点に対する方位を含むある角度範囲内の領域を前記第１領域の幅として設定し、
   前記領域サイズ変更手段は、前記第１領域のサイズを変更する際に、前記第１領域の幅だけを変更すること
   を特徴とする物標検出装置。